專利名稱：模塊化機器人套件的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種模塊化機器人套件，特別涉及一種無螺釘快速連接的模塊化機器人套件。
背景技術(shù)：
現(xiàn)在機器人已進入家喻戶曉的時代，機器人不僅在工業(yè)，服務(wù)，軍事等各行業(yè)發(fā)揮重要的作用，其在教育，研究以及玩具方面也發(fā)揮著越來越重要的作用；機器人是一個集成了機械，電子，軟件，傳感，控制等技術(shù)的綜合性很強的產(chǎn)品；其很適合用于教學以激發(fā)學生對這些技術(shù)的興趣和提高學生各方面的能力；機器人本身對于研究機器人所用的各種技術(shù)也是很好的一個載體，特別是一些仿生機器人還有助于仿生行為的研究；機器人的趣味性使其在玩具領(lǐng)域也將占領(lǐng)越來越重要的位置?，F(xiàn)有技術(shù)中的機器人套件，都是采用大量螺釘連接的結(jié)構(gòu)，為此還需要大量的結(jié)構(gòu)部件，拆裝非常繁瑣費時，在很大程度上限制了其使用的實用性。這大大影響了人們對機器人的興趣，不利于機器人的應(yīng)用和推廣，特別是應(yīng)用機器人進行教學，繁瑣冗長的機器人搭建過程過于耗費時間而缺乏實用性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中，利用機器人套件搭建機器人需要用到大量螺釘連接的結(jié)構(gòu)并需要大量結(jié)構(gòu)部件，導(dǎo)致拆裝機器人都非常繁瑣費時的缺陷，提供一種新型模塊化 機器人套件，以簡化利用模塊化機器人套件搭建機器人的工序，方便舵機的固定連接和輸出連接，減少搭建機器人所耗費的工時，從而使得運用模塊化機器人套件較多的機器人搭建過程大大簡化，以便施工人員高效便捷的完成機器人的搭建。本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題的:一種模塊化機器人套件，其特點在于，包括至少一舵機，至少一外形結(jié)構(gòu)件，至少一連接件，至少一控制器和至少一控制器底座，所述舵機和所述外形結(jié)構(gòu)件分別有至少一個表面設(shè)置有用于將所述舵機與所述連接件插接固定的插接槽，所述控制器和所述控制器底座的數(shù)量相同，且所述控制器的底面和所述控制器底座頂面的結(jié)構(gòu)相對應(yīng)能夠相互卡接固定，所述控制器底座的至少一個側(cè)面設(shè)置有用于將所述控制器與所述連接件插接固定的插接槽。至少一舵機，所述舵機的至少一個表面設(shè)置有用于將所述舵機與所述連接件插接固定的插接槽。較佳地，所述模塊化機器人套件還包括至少一集成傳感器模塊，所述集成傳感器模塊的至少一個表面設(shè)置有用于將所述集成傳感器模塊與所述連接件插接固定的插接槽。較佳地，所述控制器底座的頂面設(shè)置有至少一卡接槽，所述控制器底面上相應(yīng)位置設(shè)置有數(shù)量、形狀、結(jié)構(gòu)均與所述卡接槽對應(yīng)的至少一卡接塊。。較佳地，所述連接件為工字塊，所述插接槽為半工字型，具有一底面和兩“L”形卡邊，所述插接槽的形狀、大小均相同。
較佳地，所述舵機還包括一舵機輸出盤，該舵機輸出盤上開有若干插接孔和若干扣接槽。 較佳地，所述模塊化機器人套件還包括至少一扣蓋，所述扣蓋具有底面和側(cè)面，所述底面設(shè)有若干用于和所述插接孔插接且數(shù)量、位置、形狀都與所述插接孔相對應(yīng)的插接銷，所述底面還開有一倒鉤槽，該倒鉤槽中設(shè)有兩個可滑動的、用于與所述扣接槽扣接的倒鉤，所述倒鉤中間設(shè)有彈性件，所述倒鉤的外側(cè)連接有按鈕，所述側(cè)面設(shè)有按鈕槽，所述按鈕伸出于所述按鈕槽。較佳地，所述扣蓋上表面設(shè)置有一用于和外形結(jié)構(gòu)件連接的半工字型塊。所述舵機的輸出盤能直接通過所述扣蓋上的半工字型塊與外形結(jié)構(gòu)件連接輸出轉(zhuǎn)動力矩，這不但簡化了連接同時由于只用了一個連接部件還大大減少了對空間的占用。較佳地，所述插接槽的底面上具有至少一公卡扣端，所述半工字型塊的上表面具有至少一與所述公卡扣端相配合連接的母卡扣端。較佳地，所述舵機與舵機輸出盤相對的表面上設(shè)置有圓柱形凸臺，所述凸臺內(nèi)嵌
一軸承。較佳地，所述舵機具有6個面，6個面中與所述舵機輸出盤前后相鄰的2個側(cè)面上也設(shè)置有圓柱形凸臺，所述凸臺內(nèi)嵌一軸承。較佳地，所述模塊化機器人套件還包括至少一從動盤，該從動盤中心設(shè)有一和所述軸承相配合的圓柱銷，所述從動盤上開有和所述舵機輸出盤上位置、形狀和大小都一樣的若干插接孔和若干扣接槽。較佳地，所述工字塊的上下表面分別設(shè)置有至少一與所述公卡扣端相配合連接的母卡扣端。較佳地，所述公卡扣端為若干凹點或彈性凸點，所述母卡扣端為與所述公卡扣端數(shù)量、形狀、位置相對應(yīng)的彈性凸點或凹點。較佳地，所述工字塊包括上下兩個半工字型塊，所述上下兩個半工字型塊之間形成一預(yù)設(shè)角度，該角度為0-180度。根據(jù)不同的外形結(jié)構(gòu)件，可以選擇上下兩個半工字型塊間的預(yù)設(shè)角度適當?shù)墓ぷ謮K，來固定連接所述舵機和外形結(jié)構(gòu)件，使得利用工字塊的連接能夠普適于各種不同的外形結(jié)構(gòu)件。較佳地，所述模塊化機器人套件還包括至少一用于輸出所述舵機的轉(zhuǎn)動力矩的U型件，所述U型件包括兩個互相對應(yīng)的側(cè)面和一連接兩個側(cè)面的橫梁。較佳地，所述U型件上的兩個側(cè)面都開有和所述舵機輸出盤相對應(yīng)的若干插接孔以及和所述若干扣接槽相對應(yīng)的若干扣接孔。較佳地，所述橫梁上還設(shè)置有用于將所述舵機與所述連接件插接固定的插接槽。較佳地，所述橫梁上的插接槽為半工字型，具有一底面和兩“L”形卡邊，該底面上具有至少一公卡扣端。本發(fā)明中，上述優(yōu)選條件在符合本領(lǐng)域常識的基礎(chǔ)上可任意組合，即得本發(fā)明各較佳實施例。本發(fā)明的積極進步效果在于:本發(fā)明提出了一種新型的模塊化機器人套件，該模塊化機器人套件通過設(shè)置插接結(jié)構(gòu)取代了利用固定孔的螺母連接，使得自身的固定和與外形結(jié)構(gòu)件的連接都 更加便捷高效，在省去了大量螺母聯(lián)接的同時使得模塊化機器人套件的搭建連接耗費的工時大大縮短。


圖1為本發(fā)明的模塊化機器人套件的組件示意2為本發(fā)明實施例1中的舵機的示意圖。圖3為本發(fā)明實施例1中的外形結(jié)構(gòu)件的示意4為本發(fā)明實施例1中的控制器的示意圖。圖5為本發(fā)明實施例1中的控制器底座的示意圖。圖6為本發(fā)明實施例1中的集成傳感器模塊的示意圖。圖7為本發(fā)明實施例1中的工字塊的示意圖。圖7a、7b、7c、7d均為本發(fā)明實施例1中的預(yù)設(shè)角度的工字型塊的示意圖，分別示出了幾種不同預(yù)設(shè)角度的工字型塊。圖8為本發(fā)明實施例1中的從動盤的示意圖。圖9為本發(fā)明實施例1中的扣蓋的示意圖。圖10為本發(fā)明實施例1中的半工字型扣蓋的示意圖。圖11為本發(fā)明實施例1中的U型件的示意圖。圖12為本發(fā)明實 施 例2的單端輸出方式的示意圖。圖13為本發(fā)明實施例3的雙端輸出方式的的示意圖。圖14為本發(fā)明實施例4的2自由度的雙舵機模塊的示意圖。圖15為本發(fā)明實施例4中的長U型件的示意圖。圖16為本發(fā)明實施例4中的寬U型件的示意圖。圖17為本發(fā)明實施例5中的包括控制器、控制器底座及舵機的裝配體的示意圖。圖18為本發(fā)明實施例5中的U型件和舵機連接的示意圖。圖19為本發(fā)明實施例5中的U型件和外形結(jié)構(gòu)件連接的示意圖。圖20-26均為搭建完成的仿生機器人示例的示意圖。
具體實施例方式本發(fā)明的實施例將參照附圖進行說明。附圖只是為了便于說明本發(fā)明的各個實施例，并不是要對本發(fā)明進行窮盡性的說明，也不是對本發(fā)明的范圍進行限制。下面結(jié)合附圖給出本發(fā)明較佳實施例，以詳細說明本發(fā)明的技術(shù)方案。實施例1如圖1所示為本發(fā)明的一個較佳實施例。在該實施例中，所述模塊化機器人套件至少一舵機1，至少一外形結(jié)構(gòu)件8，至少一連接件5，至少一控制器71和至少一控制器底座72。如圖2和圖3所示，所述舵機I和所述外形結(jié)構(gòu)件8分別有至少一個表面設(shè)置有插接槽11和81，能夠?qū)⑺龆鏅CI或所述連接件8與所述連接件固定?？梢岳斫獾?，如圖3所示的外形結(jié)構(gòu)件的結(jié)構(gòu)形狀只是舉例說明，也可以有其他的設(shè)計，只需包括一可用來插接的插接槽，都可適用。所述控制器71如圖4所示，所述控制器底座如圖5所示，所述控制器71的底面和所述控制器底座頂面的結(jié)構(gòu)相對應(yīng)從而能夠相互卡接固定。為了方便且牢固的將所述控制器71卡接到所述控制器底座72上，可在控制器底座72的頂面設(shè)置至少一卡接槽722，所述控制器71底面上相應(yīng)位置設(shè)置有數(shù)量、形狀、結(jié)構(gòu)均與所述卡接槽722對應(yīng)的至少一卡接塊。所述控制器底座72的至少一個側(cè)面設(shè)置有用于將所述控制器71與所述連接件5插接固定的插接槽721。所述模塊化機器人套件中所有的插接槽，包括所述舵機I的插接槽
11、所述外形結(jié)構(gòu)件的插接槽81和所述控制器底座的插接槽721的形狀、大小均相同，用同一規(guī)格的連接件5可與套件中任意一個插接槽固定連接。在一個優(yōu)選實施例中，所述模塊化機器人套件還包括一集成傳感器模塊，所述集成傳感器模塊的至少一個表面設(shè)置有用于將所述集成傳感器模塊與所述連接件插接固定的插接槽?？梢岳斫獾兀黾蓚鞲衅髂K上的插接槽設(shè)置成和所述舵機I及其他組件上的插接槽的規(guī)格相同，可以使所述連接件5能夠固定插接于本發(fā)明中任意組件的插接槽。如圖2所示為本實施例中的舵機1，為了更加靈活方便的固定插接舵機1，可在舵機I的每個表面均設(shè)置插接槽11，從而能任意方向的將舵機I插接固定。插接槽11的形狀可以為半工字型，相應(yīng)的所述連接件5可以為工字塊5(如圖7所示)，插接槽11具有一底面和兩“L”形卡邊。為了使插接槽11和工字塊5能更穩(wěn)固的固定連接，插接槽底面上具有至少一公卡扣端111，工字塊上下表面設(shè)有與之相對應(yīng)的母卡扣端，利用公母卡扣端的配合連接來進一步固定模塊化機器人套件之間的插接。本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解，用于插接固定的插接槽也可以是弧形、燕尾形等其他形狀，只需連接件的形狀、大小與插接槽相對應(yīng)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)插接固定功能，都可適用。通過工字塊5連接舵機I和外形結(jié)構(gòu)件8，工字塊的上表面插入半工字型插接槽11，同時工字塊上表面的母卡扣端51與插接槽11底面上的公卡扣端111配合連接加固了插接連接。工字塊5的下表面以同樣的方式與外形結(jié)構(gòu)件連接，從而固定連接舵機I和外形結(jié)構(gòu)件8。對于工字塊5更加靈活的設(shè)置可以如圖7所示，所述工字塊5可以包括上下兩個半工字型塊，所述上下兩個半工字型塊之間形成一預(yù)設(shè)角度，該角度可以被預(yù)設(shè) 為0-180度范圍內(nèi)的任意角度(如圖7a、7b、7c、7d所示)，從而能適用于各種不同的外部結(jié)構(gòu)。優(yōu)選地，公、母卡扣端分別設(shè)置成數(shù)量、形狀、位置都對應(yīng)的凹點和彈性凸點，當彈性凸點移動到與凹點位置重合時，彈性形變最小，通過形狀相配加固組件之間的連接。本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解，采用凹點和彈性凸點作為公、母卡扣端是一種較簡單的連接加固結(jié)構(gòu)，也可采用其他結(jié)構(gòu)的公、母卡扣端，只要能達到加固插接的作用，都可適用。舵機I的舵機輸出盤12上可開有若干插接孔121和若干扣接槽122以更方便、更牢固地將所述舵機輸出盤12與其他組件連接。舵機I的6個面中，與所述舵機輸出盤相對的面和前后相鄰的2個側(cè)面上均設(shè)置有圓柱形凸臺13，所述凸臺13內(nèi)嵌一軸承131。可以理解地，在一些情況下舵機不需要使用某幾個表面上的凸臺及軸承，該些表面上可不必設(shè)置凸臺及軸承。另外，所述模塊化機器人套件還可以包括至少一從動盤4 (如圖8所示)，從動盤4中心設(shè)有一和軸承131相配合的圓柱銷43，從動盤4上還開有和舵機輸出盤12上位置、形狀和大小都一樣的若干插接孔41和若干扣接槽42。從動盤4通過圓柱銷43插入軸承131連接到舵機I上，而從動盤4上設(shè)置的與舵機輸出盤12上位置、形狀和大小都一樣的若干插接孔41和若干扣接槽42，使得任何用來與舵機輸出盤12固定連接的組件可以完全等同地與從動盤4固定連接，大大方便了模塊化機器人套件的連接。
所述模塊化機器人套件還可以包括一扣蓋2。如圖9所示，扣蓋2具有底面和側(cè)面，所述底面設(shè)有若干用于和從動盤4上的插接孔41或舵機輸出盤12上的插接孔121插接且數(shù)量、位置、形狀都與插接孔41及插接孔121相對應(yīng)的插接銷21，通過將插接銷21插入插接孔41或插接孔121就能將扣蓋插接在從動盤4或舵機輸出盤12上，所述底面還開有一倒鉤槽，該倒鉤槽中設(shè)有兩個可滑動的、用于和所述扣接槽扣接的倒鉤22，倒鉤22中間設(shè)有彈性件23，倒鉤22的外側(cè)連接有按鈕25，所述側(cè)面設(shè)有按鈕槽24，按鈕25伸出于按鈕槽24。按下按鈕25壓縮彈性件23后，倒鉤22移動到和從動盤4上的扣接槽42或舵機輸出盤12上的扣接槽122相對應(yīng)的位置，使得倒鉤22能放入扣接槽42或者扣接槽122，釋放按鈕25后倒鉤22被彈性件23復(fù)位到外側(cè)從而勾住扣接槽42或者扣接槽122，將扣蓋2與從動盤4或舵機輸出盤12固定連接。為了使連接更方便更節(jié)省空間，所述模塊化機器人套件中的扣蓋可以為半工字型扣蓋3 (如圖10所示)，半工字型扣蓋3的底面及側(cè)面結(jié)構(gòu)與扣蓋2完全相同，且半工字型扣蓋3的上表面設(shè)置有一用于和外形結(jié)構(gòu)件連接的半工字型塊32,半工字型塊32的上表面具有至少一與所述公卡扣端相配合連接的母卡扣端。半工字型扣蓋3和從動盤或舵機輸出盤12的固定連接同扣蓋2完全相同，同時通過半工字型塊32能夠固定連接外形結(jié)構(gòu)件，從而舵機輸出盤的轉(zhuǎn)動力矩通過半工字型扣蓋3輸出到外形結(jié)構(gòu)件如機械臂上。所述模塊化機器人套件還可以包括至少一用于輸出舵機I的轉(zhuǎn)動力矩的U型件6，如圖11所示的，U型件6包括兩個互相對應(yīng)的側(cè)面和一連接兩個側(cè)面的橫梁,兩個側(cè)面上都開有和舵機輸出盤12上的扣接槽122相對應(yīng)的扣接孔62以及和插接孔121相對應(yīng)的插接孔61。將U型件6放置在兩個側(cè)面分別與舵機輸出盤12和從動盤4都完全重合的位置，兩個側(cè)面外分別用扣蓋2固定連接U型件6和舵機I及從動盤4，扣蓋2上的插接銷21穿過U型件6側(cè)面的·插接孔61，分別與從動盤4的插接孔41和舵機輸出盤12的插接孔121插接固定，倒鉤22穿過U型件6兩個側(cè)面的扣接孔62分別勾住從動盤4的扣接槽42和舵機輸出盤12的扣接槽122，從而通過U型件6就能輸出舵機I的轉(zhuǎn)動力矩。U型件6的橫梁上設(shè)置有用于將舵機I與所述連接件插接固定的插接槽63。優(yōu)選地，插接槽63為半工字型，具有一底面和兩“L”形卡邊，該底面上具有至少一公卡扣端。通過插接槽63可固定連接外形結(jié)構(gòu)件，從而將舵機I的轉(zhuǎn)動力矩輸出到該外形結(jié)構(gòu)件8。實施例2下面結(jié)合圖12說明本發(fā)明的另一優(yōu)選實施例。本實施例中的模塊化機器人套件的不同之處在于其通過使用一半工字型扣蓋3連接舵機I和外形結(jié)構(gòu)件8，能夠應(yīng)用單端輸出方式的快速連接，套件中的其余組件在實施例1中已有描述，在此不再贅述。如前所述的，半工字型扣蓋3的底面及側(cè)面結(jié)構(gòu)與扣蓋2完全相同，所以能以與扣蓋2完全相同的方式與舵機輸出盤12固定連接。半工字型扣蓋3上表面的半工字型塊31能與外形結(jié)構(gòu)件8固定連接。通過單端輸出方式的快速連接，舵機I輸出的轉(zhuǎn)動力矩可通過舵機輸出盤12與半工字型塊3的固定連接輸出到外形結(jié)構(gòu)件8，同時這種輸出方式的搭建最為簡單，只使用一個半工字型扣蓋3作為連接件，能夠適用于空間狹小的情況。實施例3下面結(jié)合圖13說明本發(fā)明的另一優(yōu)選實施例。本實施例中的模塊化機器人套件的不同之處在于其還包括一 U型件6、一從動盤4和兩個扣蓋2,能夠?qū)崿F(xiàn)雙端輸出方式的快速連接，套件中的其余組件在實施例1中已有描述，在此不再贅述。本實施例中，從動盤4通過中心一圓柱銷43和舵機I的圓柱凸臺13內(nèi)的軸承131相配合，如前所述的，U型件6的兩個側(cè)面的形狀結(jié)構(gòu)與從動盤4及舵機輸出盤12對應(yīng)，將U型件6的兩個側(cè)面分別對準從動盤4和舵機輸出盤12，使扣蓋2的插接銷21穿入U型件6的插接孔61，并分別穿入從動盤4的插接孔41和舵機輸出盤的插接孔121，扣蓋2的倒鉤22穿過U型件6的扣接孔62，分別勾住從動盤4的扣接槽42和舵機輸出盤的扣接槽122，這就將U型件6、舵機輸出盤12和從動盤4固定連接。當舵機I輸出一轉(zhuǎn)動力矩，舵機輸出盤12的轉(zhuǎn)動會帶動U型件的轉(zhuǎn)動，從動盤4與U型件6固定連接而與軸承131的配合只限制了從動盤4的移動而不會限制其轉(zhuǎn)動。在U型件上再固定連接一外形結(jié)構(gòu)件，即可將轉(zhuǎn)動力矩輸出。實施例4下面結(jié)合圖14-16說明本發(fā)明的另一優(yōu)選實施例。本實施例中的模塊化機器人套件的不同之處在于其包括了兩個舵機91、92、一長U型件94 (如圖15所示)、一寬U型件95(如圖16所示)、一工字塊93、兩個從動盤和4個扣蓋從而能實現(xiàn)2自由度雙舵機輸出模塊。長U型件94的一個側(cè)面通過扣蓋96連接舵機91的輸出盤，另一個側(cè)面也通過一扣蓋連接插在背部圓柱凸臺軸承上的從動盤，從而實現(xiàn)舵機91的雙端輸出。(具體連接方式前文已說明，在此不再贅述)舵機91的一個側(cè)面和舵機92的相對于輸出盤的一面，通過一工字塊93分別插接這兩個表面上設(shè)置的半工字型槽將舵機91和舵機92固定連接。寬U型件95的一個側(cè)面通過一扣蓋98與舵機92的輸出盤固定連接，另一個側(cè)面通過一扣蓋97與一和舵機91側(cè)面的圓柱凸臺軸承相連的從動盤固定連接，從而實現(xiàn)了舵機92的雙端輸出(如圖14所不)。舵機92的雙端輸出方向與舵機91的雙端輸出方向不同，且這兩種雙端輸出相互獨立，同時結(jié)構(gòu)緊湊連接方便。

實施例5下面結(jié)合圖17-19說明本發(fā)明一優(yōu)選實施例的搭建方法。本實施例中的模塊化機器人套件包括一控制器71，一控制器底座72，兩個舵機I，若干工字塊5，一工字型扣蓋3，若干從動盤4、若干扣蓋2、若干U型件6及若干外形結(jié)構(gòu)件8。上述部件的結(jié)構(gòu)、形狀等特征前文已有說明，在此不再贅述。如圖17所示，所述機器人套件的搭建可以如下述步驟進行。首先，將所述控制器71固定連接在所述控制器底座72上，所述控制器底座的側(cè)面設(shè)置有插接槽721，兩個舵機I中的一個通過一工字塊5固定插接于所述插接槽721，另一個的舵機輸出盤12和一工字型扣蓋3插接固定，通過該工字型扣蓋3插接于所述插接槽721上。如圖17所示的，通過所述從動盤4和所述扣蓋2將所述U型件6與所述舵機I相連接。如前所述，所述舵機I和所述U型件6的橫梁上均設(shè)置有插接槽，故利用工字塊5可以將所述外形結(jié)構(gòu)件8固定連接到所述舵機I或所述U型件6的橫梁上(如圖18、19所示)，也可利用所述工字塊5與其他的舵機或其他組件相固定連接。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，通過利用工字塊固定連接所述模塊化機器人套件中各個設(shè)有插接槽的組件，能夠根據(jù)需要將新的組件固定連接到已搭建的組件上，從而能夠搭建出各種不同結(jié)構(gòu)、功能的機器人。搭建完成的仿生機器人示例如圖20、21所示。從上述實施例可以看出，本發(fā)明連接固定便捷高效，簡化了模塊化機器人套件搭建的工序，能顯著降低人力成本。雖然以上描述了本發(fā)明的具體實施方式
，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當理解，這些僅是舉例說明，本發(fā)明的保護范圍是由所附權(quán)利要求書限定的。本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不背離本發(fā)明的原理和實質(zhì)的前提下，可以對這些實施方式做出多種變更或修改，但這些變更和修改均落入本發(fā)明的保護范圍 。
權(quán)利要求
1.一種模塊化機器人套件，其包括至少一舵機，至少一外形結(jié)構(gòu)件，至少一連接件，至少一控制器和至少一控制器底座，其特征在于，所述舵機和所述外形結(jié)構(gòu)件分別有至少一個表面設(shè)置有用于將所述舵機與所述連接件插接固定的插接槽，所述控制器和所述控制器底座的數(shù)量相同，且所述控制器的底面和所述控制器底座頂面的結(jié)構(gòu)相對應(yīng)能夠相互卡接固定，所述控制器底座的至少一個側(cè)面設(shè)置有與所述連接件插接固定的插接槽。
2.如權(quán)利要求I所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述模塊化機器人套件還包括至少一集成傳感器模塊，所述集成傳感器模塊的至少一個表面設(shè)置有用于將所述集成傳感器模塊與所述連接件插接固定的插接槽。
3.如權(quán)利要求I所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述控制器底座的頂面設(shè)置有至少一卡接槽，所述控制器底面上相應(yīng)位置設(shè)置有數(shù)量、形狀、結(jié)構(gòu)均與所述卡接槽對應(yīng)的至少一卡接塊。
4.如權(quán)利要求I或2所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述連接件為工字塊，所述插接槽為半工字型，具有一底面和兩“L”形卡邊，所述插接槽的形狀、大小均相同。
5.如權(quán)利要求4所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述舵機還包括一舵機輸出盤，該舵機輸出盤上開有若干插接孔和若干扣接槽。
6.如權(quán)利要求5所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述模塊化機器人套件還包括一扣蓋，所述扣蓋具有底面和側(cè)面，所述底面設(shè)有若干用于和所述插接孔插接且數(shù)量、位置、形狀都與所述插接孔相對應(yīng)的插接銷，所述底面還開有一倒鉤槽，該倒鉤槽中設(shè)有兩個可滑動的、用于與所述扣接槽扣接的倒鉤，所述倒鉤中間設(shè)有彈性件，所述倒鉤的外側(cè)連接有按鈕，所述側(cè)面設(shè)有按鈕槽，所述按鈕伸出于所述按鈕槽。
7.如權(quán)利要求6所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述扣蓋上表面設(shè)置有一用于和外形結(jié)構(gòu)件連接的半工字型塊。
8.如權(quán)利要求7所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述插接槽的底面上具有至少一公卡扣端，所述半工字型塊的上表面具有至少一與所述公卡扣端相配合連接的母卡扣端。
9.如權(quán)利要求8所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述舵機與舵機輸出盤相對的表面上設(shè)置有圓柱形凸臺，所述凸臺內(nèi)嵌一軸承。
10.如權(quán)利要求9所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述舵機具有6個面，6個面中與所述舵機輸出盤前后相鄰的2個側(cè)面上也設(shè)置有圓柱形凸臺，所述凸臺內(nèi)嵌一軸承。
11.如權(quán)利要求9所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述模塊化機器人套件還包括至少一從動盤，該從動盤中心設(shè)有一和所述軸承相配合的圓柱銷，所述從動盤上開有和所述舵機輸出盤上位置、形狀和大小都一樣的若干插接孔和若干扣接槽。
12.如權(quán)利要求8所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述工字塊的上下表面分別設(shè)置有至少一與所述公卡扣端相配合連接的母卡扣端。
13.如權(quán)利要求12所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述公卡扣端為若干凹點或彈性凸點，所述母卡扣端為與所述公卡扣端數(shù)量、形狀、位置相對應(yīng)的彈性凸點或凹點。
14.如權(quán)利要求12所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述工字塊包括上下兩個半工字型塊，所述上下兩個半工字型塊之間形成一預(yù)設(shè)角度，該角度為0-180度。
15.如權(quán)利要求5所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述模塊化機器人套件還包括至少一用于輸出所述舵機的轉(zhuǎn)動力矩的U型件，所述U型件包括兩個互相對應(yīng)的側(cè)面和一連接兩個側(cè)面的橫梁。
16.如權(quán)利要求15所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述U型件上的兩個側(cè)面都開有和所述舵機輸出盤相對應(yīng)的若干插接孔以及和所述若干扣接槽相對應(yīng)的若干扣接孔。
17.如權(quán)利要求15所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述橫梁上還設(shè)置有用于將所述舵機與所述連接件插接固定的插接槽。
18.如權(quán)利要求17所述的模塊化機器人套件，其特征在于，所述橫梁上的插接槽為半工字型，具有一底面和兩“L”形卡邊，該底面上具有至少一公卡扣端。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種模塊化機器人套件，包括至少一舵機，至少一外形結(jié)構(gòu)件，至少一連接件，至少一控制器和至少一控制器底座，所述舵機和所述外形結(jié)構(gòu)件分別有至少一個表面設(shè)置有用于將所述舵機與所述連接件插接固定的插接槽，所述控制器和所述控制器底座的數(shù)量相同，且所述控制器的底面和所述控制器底座頂面的結(jié)構(gòu)相對應(yīng)能夠相互卡接固定，所述控制器底座的至少一個側(cè)面設(shè)置有與所述連接件插接固定的插接槽。本發(fā)明提出了一種新型模塊化機器人套件，通過在組件上設(shè)計插接槽從而利用連接件插接固定代替了螺釘固定連接，以簡化利用模塊化機器人套件搭建機器人的工序，以便施工人員高效便捷的完成機器人的搭建。
文檔編號B25J9/08GK103252773SQ20121020850
公開日2013年8月21日 申請日期2012年6月21日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月21日
發(fā)明者龐作偉, 鄭精輝 申請人:上海未來伙伴機器人有限公司