專利名稱：一種三自由度過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人機(jī)構(gòu)，特別涉及一種三自由度過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
少自由度并聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉和控制容易等優(yōu)勢(shì)，在食品、醫(yī)藥、 電子以及其他輕工行業(yè)中廣泛用于抓放和裝箱的操作環(huán)節(jié)中，有很好的應(yīng)用前景。專利文獻(xiàn)CN1355087A公開(kāi)了一種僅含有轉(zhuǎn)動(dòng)副的二自由度平動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)和兩對(duì)各含有兩個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)的支鏈。專利文獻(xiàn)CN101642907A 公開(kāi)了一種二自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括基座，動(dòng)平臺(tái)以及分別連接基座和動(dòng)平臺(tái)的兩條主動(dòng)支鏈和一條被動(dòng)支鏈。上述機(jī)構(gòu)的局限性在于兩者均是二自由度平動(dòng)機(jī)構(gòu)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)局部的夾持運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，這就使其功能相對(duì)單一，在實(shí)際生產(chǎn)中的應(yīng)用范圍受到很大的限制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題而提供一種機(jī)構(gòu)新穎，側(cè)向剛度好的三自由度過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是一種三自由度過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括固定架、動(dòng)平臺(tái)以及在所述固定架和所述動(dòng)平臺(tái)之間對(duì)稱均布的四條支鏈，每一條支鏈均包括一近架桿和與其相連的兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的遠(yuǎn)架桿，所述四條支鏈由相對(duì)布置的第一主動(dòng)鏈和第二主動(dòng)鏈以及相對(duì)布置的第三主動(dòng)鏈和被動(dòng)鏈組成；所述第一主動(dòng)鏈和第二主動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)相同，它們的近架桿分別由驅(qū)動(dòng)裝置A和驅(qū)動(dòng)裝置B驅(qū)動(dòng)，且它們的活動(dòng)平面為同一平面；所述第三主動(dòng)鏈和所述被動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)相同并呈面對(duì)稱布置，所述第三主動(dòng)鏈和所述被動(dòng)鏈的活動(dòng)平面分別與所述第一主動(dòng)鏈和所述第二主動(dòng)鏈的活動(dòng)平面相交；所述第三主動(dòng)鏈的近架桿一端由驅(qū)動(dòng)裝置C驅(qū)動(dòng)，所述被動(dòng)鏈的近架桿一端與所述固定架轉(zhuǎn)動(dòng)連接； 所述第三主動(dòng)鏈和所述被動(dòng)鏈通過(guò)連接在它們近架桿之間的反向等比傳動(dòng)裝置連接；所述驅(qū)動(dòng)裝置A、所述驅(qū)動(dòng)裝置B和所述驅(qū)動(dòng)裝置C均安裝在所述固定架上；所述動(dòng)平臺(tái)包括四個(gè)角板、四根邊桿和四根平行桿，邊桿和平行桿的有效長(zhǎng)度相等；四個(gè)角板對(duì)稱均布，并分別與所述四條支鏈中相應(yīng)的一條支鏈的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿相連，每條支鏈的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿與對(duì)應(yīng)角板連接形成下連接軸線，四根邊桿依次通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，組成一個(gè)菱形結(jié)構(gòu)，菱形結(jié)構(gòu)的四個(gè)頂點(diǎn)分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與四個(gè)角板連接，菱形結(jié)構(gòu)的中心與四個(gè)角板形成的中心重合；在相鄰的兩個(gè)角板之間均布置一根與形成菱形結(jié)構(gòu)的邊桿平行的平行桿，每根平行桿的兩端均與對(duì)應(yīng)角板通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；相對(duì)的兩個(gè)角板上的下連接軸線相互平行，相鄰的兩個(gè)角板上的下連接軸線相互平行。所述第三主動(dòng)鏈和所述被動(dòng)鏈的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿的兩端分別通過(guò)兩個(gè)球鉸鏈與相應(yīng)支鏈近架桿和所述動(dòng)平臺(tái)連接，并且每條支鏈近架桿上的兩個(gè)球鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)上與其相應(yīng)的兩個(gè)球鉸鏈的中心連線平行，且中心距相等。所述第一主動(dòng)鏈和所述第二主動(dòng)鏈的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿的兩端分別通過(guò)兩個(gè)球鉸鏈與相應(yīng)主動(dòng)鏈近架桿和所述動(dòng)平臺(tái)連接，并且每條主動(dòng)鏈的近架桿上的兩個(gè)球鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)上與其相應(yīng)的兩個(gè)球鉸鏈的中心連線平行，且中心距相等；在所述第一主動(dòng)鏈和所述第二主動(dòng)鏈的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿之間添加有與它們垂直固接的多個(gè)約束桿。所述第一主動(dòng)鏈和所述第二主動(dòng)鏈兩個(gè)遠(yuǎn)架桿的兩端分別與與其對(duì)應(yīng)的主動(dòng)鏈近架桿和所述動(dòng)平臺(tái)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，并且每條主動(dòng)鏈近架桿上的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與動(dòng)平臺(tái)上與其相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線相互平行。所述反向等比傳動(dòng)裝置為外嚙合齒輪組傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、交叉皮帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和齒形帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的任意一種。本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是在動(dòng)平臺(tái)增加局部自由度，通過(guò)第三主動(dòng)鏈和被動(dòng)鏈可以進(jìn)行獨(dú)立控制，使該機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)多種構(gòu)型，也可完成夾持和旋轉(zhuǎn)操作，為實(shí)際應(yīng)用提供了多種選擇，擴(kuò)大了機(jī)構(gòu)實(shí)際應(yīng)用范圍，另外，第三主動(dòng)鏈和被動(dòng)鏈通過(guò)近架桿上的反向等比傳動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)了對(duì)動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)約束和側(cè)向運(yùn)動(dòng)的過(guò)約束，利用此機(jī)構(gòu)特點(diǎn)， 大大提高了機(jī)構(gòu)的側(cè)向剛度和動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)保持能力，同時(shí)亦可改善機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)精度，為此類機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中發(fā)揮更好的運(yùn)動(dòng)特性提供結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)。


圖1和圖2為本發(fā)明的不同角度的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明中動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1、第一主動(dòng)鏈，2、第二主動(dòng)鏈，3、第三主動(dòng)鏈，4、被動(dòng)鏈，5、固定架，6a、驅(qū)動(dòng)裝置A，6b、驅(qū)動(dòng)裝置B，6c、驅(qū)動(dòng)裝置C，7a d、近架桿，8a、b齒輪，9a、b遠(yuǎn)架桿，10、約束桿， 11、動(dòng)平臺(tái)，12a d、角板，13a d菱形邊桿，14a d、平行桿，15、齒扇，16、齒輪，17、執(zhí)行器，18a d、下連接軸線。
具體實(shí)施例方式為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的發(fā)明內(nèi)容、特點(diǎn)及功效，茲例舉以下實(shí)施例，并配合附圖詳細(xì)說(shuō)明如下請(qǐng)參閱圖1 圖2，一種三自由度過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括固定架5和動(dòng)平臺(tái)11以及連接在所述固定架5與動(dòng)平臺(tái)11之間的對(duì)稱均布的四條支鏈，每條支鏈均包括一近架桿和與其相連的兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的遠(yuǎn)架桿9a、9b。所述四條支鏈由第一主動(dòng)鏈1，第二主動(dòng)鏈 2，第三主動(dòng)鏈3和被動(dòng)鏈4組成。所述第一主動(dòng)鏈1、第二主動(dòng)鏈2和第三主動(dòng)鏈3的近架桿7a、7b、7c的一端與驅(qū)動(dòng)裝置A6a、驅(qū)動(dòng)裝置B6b和驅(qū)動(dòng)裝置C6c分別連接，驅(qū)動(dòng)裝置A6a、驅(qū)動(dòng)裝置B6b和驅(qū)動(dòng)裝置C6c安裝在固定架5上。相對(duì)布置的所述第一主動(dòng)鏈1和第二主動(dòng)鏈2的活動(dòng)平面為同一平面，第一主動(dòng)鏈1和第二主動(dòng)鏈2的結(jié)構(gòu)相同。相對(duì)布置的所述第三主動(dòng)鏈3和被動(dòng)鏈4結(jié)構(gòu)相同，并呈面對(duì)稱布置。第三主動(dòng)鏈3和被動(dòng)鏈4的活動(dòng)平面分別與第一主動(dòng)鏈1和第二主動(dòng)鏈2的活動(dòng)平面相交；被動(dòng)鏈 4的近架桿7d的一端與固定架5轉(zhuǎn)動(dòng)連接。第三主動(dòng)鏈3和被動(dòng)鏈4通過(guò)固接在它們近架桿7c、7d之間的齒輪8a、8b相互嚙合傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)耦合運(yùn)動(dòng)，保證其對(duì)動(dòng)平臺(tái)11姿態(tài)的約束和沿垂直動(dòng)平臺(tái)活動(dòng)面方向的過(guò)約束作用。所述第三主動(dòng)鏈3和被動(dòng)鏈4的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿9a、 9b的兩端分別通過(guò)兩個(gè)球鉸鏈與相應(yīng)支鏈近架桿7c、7d的另一端、與動(dòng)平臺(tái)11連接，并且近架桿7c、7d上的兩個(gè)球鉸鏈的中心連線與動(dòng)平臺(tái)11上與其對(duì)應(yīng)的兩個(gè)球鉸鏈的中心連線平行，且中心距相等。第一主動(dòng)鏈1和第二主動(dòng)鏈2的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿的兩端分別通過(guò)兩個(gè)球鉸鏈與相應(yīng)主動(dòng)鏈的近架桿7a、7b的另一端以及動(dòng)平臺(tái)11連接，并且主動(dòng)鏈近架桿7a、7b上的兩個(gè)球鉸鏈的中心連線與動(dòng)平臺(tái)上與其相應(yīng)的兩個(gè)球鉸鏈的中心連線平行，且中心距相等。在此基礎(chǔ)上，在第一主動(dòng)鏈1和第二主動(dòng)鏈2的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿9c、9d之間分別添加多個(gè)約束桿10，約束桿10垂直固接在兩個(gè)遠(yuǎn)架桿9c、9d之間，使每條主動(dòng)鏈的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿只能做繞端部?jī)汕蜚q鏈中心連線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。上述第一和第二被動(dòng)鏈之間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以是外嚙合齒輪組傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、交叉皮帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)或齒形帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，還可以是其他符合反向等比傳動(dòng)的機(jī)構(gòu)。
另外，第一主動(dòng)鏈1和第二主動(dòng)鏈2的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿并不限于上述結(jié)構(gòu)，也可以采用如下結(jié)構(gòu)第一主動(dòng)鏈1和第二主動(dòng)鏈2的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿9a、9b之間不加約束桿，個(gè)遠(yuǎn)架桿的兩端分別與與其對(duì)應(yīng)的主動(dòng)鏈近架桿和動(dòng)平臺(tái)直接通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，并且每條主動(dòng)鏈近架桿上的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與動(dòng)平臺(tái)U上與其相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線相互平行。請(qǐng)參閱圖3，所述動(dòng)平臺(tái)11包括四個(gè)角板12a d、四根邊桿13a d和四根平行桿1 d，所述邊桿和平行桿的有效長(zhǎng)度相等，四個(gè)角板1 d對(duì)稱均布，并分別與所述四條支鏈中相應(yīng)的一條支鏈的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿相連，每條支鏈的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿與對(duì)應(yīng)角板連接形成下連接軸線。四根邊桿13a d依次通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，組成一個(gè)菱形結(jié)構(gòu)。所述菱形結(jié)構(gòu)的四個(gè)頂點(diǎn)分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與四個(gè)角板12a d連接，菱形結(jié)構(gòu)的中心與四個(gè)角板形成的中心重合。在相鄰的兩個(gè)所述角板之間，均布置一根與形成菱形結(jié)構(gòu)的邊桿平行的平行桿 14a、14b、14c、14d，每根所述平行桿的兩端均與對(duì)應(yīng)所述角板通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。所述平行桿的布置必須保證相對(duì)的兩個(gè)角板上的下連接軸線相互平行，即相對(duì)的兩下連接軸線18a、 18c相互平行，相對(duì)的兩下連接軸線18b、18d相互平行，并且相鄰兩個(gè)角板上的下連接軸線垂直，即相鄰的兩根下連接軸線18a、18b相互垂直，相鄰的兩根下連接軸線18c、18b相互垂直，相鄰的兩根下連接軸線18a、18c相互垂直，相鄰的兩根下連接軸線18c、18d相互垂直。當(dāng)在相對(duì)的兩個(gè)邊桿13a、13c或者相對(duì)的兩個(gè)邊桿13b、13d上布置一個(gè)由齒扇15 和齒輪16組成的角度放大機(jī)構(gòu)時(shí)，在動(dòng)平臺(tái)產(chǎn)生伸縮變形的相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以使安裝在齒輪16上的末端執(zhí)行器17產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)在相對(duì)的兩個(gè)角板12a、12c或相對(duì)的兩個(gè)角板12b、12d上安裝一套夾持機(jī)構(gòu)時(shí)，在動(dòng)平臺(tái)11產(chǎn)生伸縮變形的相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以產(chǎn)生一個(gè)夾持運(yùn)動(dòng)。
上述齒扇15和齒輪16相互嚙合，所述齒扇15固接在相對(duì)的兩個(gè)邊桿中的一個(gè)邊桿上，所述齒輪通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在相對(duì)的兩個(gè)邊桿中的另一個(gè)邊桿上。上述機(jī)構(gòu)，在所述第一和第二主動(dòng)鏈的約束下，所述動(dòng)平臺(tái)整體有兩個(gè)在活動(dòng)平面內(nèi)的移動(dòng)自由度，和一個(gè)繞垂直于該活動(dòng)平面軸線的旋轉(zhuǎn)自由度；所述第三主動(dòng)鏈和第四被動(dòng)鏈約束所述動(dòng)平臺(tái)繞所述活動(dòng)平面軸線的旋轉(zhuǎn)自由度。所述第三主動(dòng)鏈和第四被動(dòng)鏈通過(guò)固接于相應(yīng)近架桿的反向等比傳動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)耦合運(yùn)動(dòng)，提供沿垂直動(dòng)平臺(tái)活動(dòng)平面方向的過(guò)約束作用。所述動(dòng)平臺(tái)本身具有一個(gè)自由度的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，在所述四條支鏈的協(xié)調(diào)作用下，實(shí)現(xiàn)對(duì)此自由度的獨(dú)立控制。保證機(jī)構(gòu)整體具有三個(gè)自由度。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其不同點(diǎn)在于1)動(dòng)平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，使此并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用范圍擴(kuò)大。2)動(dòng)平臺(tái)上的局部自由度，可以通過(guò)四個(gè)支鏈的協(xié)調(diào)運(yùn)行進(jìn)行獨(dú)立控制。3)第三主動(dòng)鏈和被動(dòng)鏈通過(guò)近架桿上的反向等比傳動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)了對(duì)動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)約束和側(cè)向運(yùn)動(dòng)的過(guò)約束，可大大提高機(jī)構(gòu)的側(cè)向剛度和動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)保持能力，同時(shí)亦可改善機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)精度，為此類機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中發(fā)揮更好的運(yùn)動(dòng)特性提供結(jié)構(gòu)基石出。4)該機(jī)構(gòu)的末端執(zhí)行器能夠?qū)崿F(xiàn)多種構(gòu)型，也可完成夾持和旋轉(zhuǎn)操作，為實(shí)際應(yīng)用提供了多種選擇。該發(fā)明設(shè)計(jì)巧妙獨(dú)特，結(jié)構(gòu)的剛性和穩(wěn)定性好，運(yùn)動(dòng)靈活，受力均勻，精度較高，使用壽命長(zhǎng)，易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)，且滿足復(fù)雜抓放操作的要求。并且多種動(dòng)平臺(tái)的組合方式為實(shí)際應(yīng)用提供了多種選擇。盡管上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的具體實(shí)施方式
，上述的具體實(shí)施方式
僅僅是示意性的，并不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可以作出很多形式，這些均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種三自由度過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括固定架、動(dòng)平臺(tái)以及在所述固定架和所述動(dòng)平臺(tái)之間對(duì)稱均布的四條支鏈，每一條支鏈均包括一近架桿和與其相連的兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的遠(yuǎn)架桿，其特征在于所述四條支鏈由相對(duì)布置的第一主動(dòng)鏈和第二主動(dòng)鏈以及相對(duì)布置的第三主動(dòng)鏈和被動(dòng)鏈組成；所述第一主動(dòng)鏈和第二主動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)相同，它們的近架桿分別由驅(qū)動(dòng)裝置A和驅(qū)動(dòng)裝置 B驅(qū)動(dòng)，且它們的活動(dòng)平面為同一平面；所述第三主動(dòng)鏈和所述被動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)相同并呈面對(duì)稱布置，所述第三主動(dòng)鏈和所述被動(dòng)鏈的活動(dòng)平面分別與所述第一主動(dòng)鏈和所述第二主動(dòng)鏈的活動(dòng)平面相交；所述第三主動(dòng)鏈的近架桿由驅(qū)動(dòng)裝置C驅(qū)動(dòng)，所述被動(dòng)鏈的近架桿一端與所述固定架轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第三主動(dòng)鏈和所述被動(dòng)鏈通過(guò)連接在它們近架桿之間的反向等比傳動(dòng)裝置連接；所述驅(qū)動(dòng)裝置A、所述驅(qū)動(dòng)裝置B和所述驅(qū)動(dòng)裝置C均安裝在所述固定架上； 所述動(dòng)平臺(tái)包括四個(gè)角板、四根邊桿和四根平行桿，邊桿和平行桿的有效長(zhǎng)度相等； 四個(gè)角板對(duì)稱均布，并分別與所述四條支鏈中相應(yīng)的一條支鏈的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿相連，每條支鏈的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿與對(duì)應(yīng)角板連接形成下連接軸線，四根邊桿依次通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，組成一個(gè)菱形結(jié)構(gòu)，菱形結(jié)構(gòu)的四個(gè)頂點(diǎn)分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與四個(gè)角板連接，菱形結(jié)構(gòu)的中心與四個(gè)角板形成的中心重合；在相鄰的兩個(gè)角板之間均布置一根與形成菱形結(jié)構(gòu)的邊桿平行的平行桿，每根平行桿的兩端均與對(duì)應(yīng)角板通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；相對(duì)的兩個(gè)角板上的下連接軸線相互平行，相鄰的兩個(gè)角板上的下連接軸線相互平行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第三主動(dòng)鏈和所述被動(dòng)鏈的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿的兩端分別通過(guò)兩個(gè)球鉸鏈與相應(yīng)支鏈近架桿和所述動(dòng)平臺(tái)連接，并且每條支鏈近架桿上的兩個(gè)球鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)上與其相應(yīng)的兩個(gè)球鉸鏈的中心連線平行，且中心距相等。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的三自由度過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一主動(dòng)鏈和所述第二主動(dòng)鏈的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿的兩端分別通過(guò)兩個(gè)球鉸鏈與相應(yīng)主動(dòng)鏈近架桿和所述動(dòng)平臺(tái)連接，并且每條主動(dòng)鏈的近架桿上的兩個(gè)球鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)上與其相應(yīng)的兩個(gè)球鉸鏈的中心連線平行，且中心距相等；在所述第一主動(dòng)鏈和所述第二主動(dòng)鏈的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿之間添加有與它們垂直固接的多個(gè)約束桿。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的三自由度過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一主動(dòng)鏈和所述第二主動(dòng)鏈兩個(gè)遠(yuǎn)架桿的兩端分別與與其對(duì)應(yīng)的主動(dòng)鏈近架桿和所述動(dòng)平臺(tái)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，并且每條主動(dòng)鏈近架桿上的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與動(dòng)平臺(tái)上與其相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線相互平行。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述反向等比傳動(dòng)裝置為外嚙合齒輪組傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、交叉皮帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和齒形帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的任意一種。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了三自由度過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括固定架、動(dòng)平臺(tái)以及連接在所述固定架和所述動(dòng)平臺(tái)之間的三條主動(dòng)鏈和一條被動(dòng)鏈組成；第三主動(dòng)鏈和被動(dòng)鏈通過(guò)連接在它們近架桿之間的反向等比傳動(dòng)裝置連接；所述動(dòng)平臺(tái)包括四個(gè)角板、四根邊桿和四根平行桿，邊桿和平行桿的有效長(zhǎng)度相等；四個(gè)角板對(duì)稱均布，并分別與四條支鏈中相應(yīng)的一條支鏈的兩個(gè)遠(yuǎn)架桿相連，四根邊桿依次通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，組成一個(gè)菱形結(jié)構(gòu)，菱形結(jié)構(gòu)的四個(gè)頂點(diǎn)分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與四個(gè)角板連接，菱形結(jié)構(gòu)的中心與四個(gè)角板形成的中心重合；在相鄰的兩個(gè)角板之間均布置一根平行桿；相對(duì)的兩個(gè)角板上的下連接軸線相互平行，相鄰的兩個(gè)角板上的下連接軸線相互平行。本發(fā)明機(jī)構(gòu)新穎，側(cè)向剛度好。
文檔編號(hào)B25J9/08GK102554918SQ20121000712
公開(kāi)日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2012年1月10日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月10日
發(fā)明者倪雁冰, 劉松濤, 梅江平, 汪滿新, 白普俊, 趙學(xué)滿, 黃田 申請(qǐng)人:天津大學(xué)