專利名稱：工程機械以及控制工程機械的機械臂的遙控器的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及工程機械領域，尤其涉及一種工程機械以及控制工程機械的機械臂的遙控器。
背景技術：
目前工程機械例如泵車的機械臂姿態(tài)通常由操作人員使用遙控器實現(xiàn)，其操作方式示于圖1中，圖1是根據(jù)現(xiàn)有技術的使用遙控器控制機械臂的方式的示意圖。如圖1所示，操作人員11手持遙控器12的控制手柄121進行操作，使泵車13的機械臂131沿水平方向轉動，從而布料點132發(fā)生移動?？刂剖直?21的轉動零驅動方向是圖中的Y軸正向，即控制手柄121沿Y軸正向撥動時機械臂131不回轉(沿水平方向轉動)，而是伸展，當控制手柄撥動方向偏離Y軸正向例如偏轉到OM方向時，機械臂131作回轉運動，使布料點132移動的方向為向量0M。這樣，在操作過程中，操作人員11位于位置 A，要將布料點132按箭頭14的方向移動時，操作人員11需將自己想象成位于位置B，并想象自己在位置B按照與箭頭14的方向相同的箭頭15的方向進行操作，于是在實際中操作人員11位于位置A并且按箭頭OM的方向操作控制手柄121，而不能按照與箭頭15方向一致的箭頭16的方向進行操作，可以看出此時操作人員11對控制手柄121的操作方向與布料點132實際要移動的方向是不同的。當然，如果操作人員11實際上已經(jīng)位于位置B，則無需上述的想象，但在實際操作中由于施工環(huán)境的限制，操作人員11往往無法位于位置B。在現(xiàn)有技術中，使用遙控器對工程機械的機械臂進行操作時，往往需要操作人員對自己的位置進行想象并進行轉換，然后根據(jù)想象的位置進行操作，這種操作方式不夠直觀，給操作人員帶來不便。在現(xiàn)有技術中，使用遙控器對工程機械的機械臂進行操作的方式較為不便，對于該問題，目前尚未提出有效解決方案。

實用新型內(nèi)容本實用新型的主要目的是提供一種工程機械以及控制工程機械的機械臂的遙控器，以解決現(xiàn)有技術中使用遙控器對工程機械的機械臂進行操作的方式較為不便的問題。為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實用新型的一個方面，提供了一種控制工程機械的機械臂的遙控器。本實用新型中的這種控制工程機械的機械臂的遙控器包括控制手柄，所述遙控器還包括坐標同步開關和發(fā)射裝置，其中所述坐標同步開關，與所述發(fā)射裝置連接，用于向所述發(fā)射裝置輸出坐標同步信息；所述發(fā)射裝置用于接收所述坐標同步信息，并在接收所述坐標同步信息的同時獲取第一操作信息，然后生成確認信息，將所述確認信息和所述第一操作信息一并向工程機械發(fā)送，以供所述工程機械根據(jù)所述確認信息和所述第一操作信息確認該第一操作信息中包含的操作方向的信息確定控制起始方向；以及在向所述工程機械一并發(fā)送所述確認信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄發(fā)送的第二操作信息，
4將該第二操作信息向所述工程機械發(fā)送，以供所述工程機械根據(jù)所述控制起始方向和所述第二操作信息中的操作方向的信息確定遙控驅動方向。根據(jù)本實用新型的另一方面，提供了一種控制工程機械的機械臂的遙控器。本實用新型中的這種控制工程機械的機械臂的遙控器包括控制手柄，還包括坐標同步開關和發(fā)射裝置，其中所述坐標同步開關，與所述發(fā)射裝置連接，用于先后向所述發(fā)射裝置輸出第一坐標同步信息和第二坐標同步信息；所述發(fā)射裝置用于先后接收所述第一坐標同步信息和第二坐標同步信息，并在接收所述第一坐標同步信息和第二坐標同步信息之間獲取第一操作信息，在收到所述第二坐標同步信息之后生成確認信息，將所述確認信息和所述第一操作信息一并向工程機械發(fā)送，以供所述工程機械根據(jù)所述確認信息和所述第一操作信息確認該第一操作信息中包含的操作方向的信息確定控制起始方向；以及在向所述工程機械一并發(fā)送所述確認信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向所述工程機械發(fā)送，以供所述工程機械根據(jù)所述控制起始方向和所述第二操作信息中的操作方向的信息確定遙控驅動方向。根據(jù)本實用新型的又一方面，提供了一種控制工程機械的機械臂的遙控器。本實用新型中的這種控制工程機械的機械臂的遙控器包括控制手柄，還包括坐標同步開關和發(fā)射裝置，其中所述坐標同步開關，與所述發(fā)射裝置連接，用于向所述發(fā)射裝置輸出坐標同步信息；所述發(fā)射裝置用于接收所述坐標同步信息，并在接收所述坐標同步信息的同時獲取第一操作信息，然后生成確認信息，將所述確認信息和所述第一操作信息一并向工程機械發(fā)送；以及在向所述工程機械一并發(fā)送所述確認信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向所述工程機械發(fā)送。根據(jù)本實用新型的又一方面，提供了一種控制工程機械的機械臂的遙控器。本實用新型中的這種控制工程機械的機械臂的遙控器包括控制手柄，還包括坐標同步開關和發(fā)射裝置，其中所述坐標同步開關，與所述發(fā)射裝置連接，用于先后向所述發(fā)射裝置輸出第一坐標同步信息和第二坐標同步信息；所述發(fā)射裝置用于先后接收所述第一坐標同步信息和第二坐標同步信息，并在接收所述第一坐標同步信息和第二坐標同步信息之間獲取第一操作信息，在收到所述第二坐標同步信息之后生成確認信息，將所述確認信息和所述第一操作信息一并向工程機械發(fā)送；以及在向所述工程機械一并發(fā)送所述確認信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向所述工程機械發(fā)送。根據(jù)本實用新型的又一方面，提供了一種工程機械，該工程機械具有機械臂，并且包括接收裝置和控制器，其中接收裝置，用于接收本實用新型中的遙控器所發(fā)送的信息， 以及將該信息發(fā)送給所述控制器；控制器，與所述接收裝置連接，用于根據(jù)所述接收裝置發(fā)送的信息對所述工程機械的機械臂進行控制。根據(jù)本實用新型的技術方案，通過坐標同步開關來切換遙控器所發(fā)送信息的功能，在坐標同步開關發(fā)送確認信息時，遙控器發(fā)出的方向信息供工程機械確定控制起始方向；在坐標同步開關未發(fā)送確認信息時，遙控器發(fā)送的方向信息供工程機械確定遙控驅動方向；這樣能夠使遙控器的操作人員根據(jù)自己當前的位置直觀地操作機械臂，操作方式較為方便。
說明書附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，構成本申請的一部分，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。 在附圖中圖1是根據(jù)現(xiàn)有技術的使用遙控器控制機械臂的方式的示意圖；圖2是根據(jù)本實用新型實施例的控制工程機械的機械臂的操作情景的示意圖；圖3是根據(jù)本實用新型實施例的控制工程機械的機械臂的方法的主要步驟的流程圖；圖4是根據(jù)本實用新型實施例的遙控驅動方向的示意圖；圖5是根據(jù)本實用新型實施例的控制工程機械的機械臂的裝置主要模塊的示意圖；圖6是根據(jù)本實用新型實施例的遙控器主要組成部分的示意圖；圖7是根據(jù)本實用新型實施例的遙控器中的發(fā)射裝置的可選結構示意圖；圖8是根據(jù)本發(fā)明實施例的遙控器中的發(fā)射裝置的一種結構的示意圖；圖9是根據(jù)本發(fā)明實施例的遙控器的另一種組成部分的示意圖；圖10是根據(jù)本發(fā)明實施例的發(fā)射裝置的一種結構的示意圖；圖11是根據(jù)本發(fā)明實施例的發(fā)射裝置的一種結構的示意圖；以及圖12是根據(jù)本發(fā)明實施例的工程機械的主要組成部分的示意圖。
具體實施方式
需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本實用新型。為了便于理解，以下先對本實施例中的遙控器的使用以及遙控器與工程機械在該使用過程中處理信號的基本處理原理做出說明。圖2是根據(jù)本實用新型實施例的控制工程機械的機械臂的操作情景的示意圖。圖2中僅示出遙控器20的部分組件，包括坐標同步開關21和控制手柄22。在操作時，操作人員11按住坐標同步開關21，此時坐標同步開關 21向遙控器20內(nèi)的處理器(圖中未示出)發(fā)出坐標同步信息，并且此時根據(jù)泵車13的機械臂131的方向(如箭頭沈所示)，將控制手柄22撥向與機械臂131在地面正投影所在射線的方向相同的方向(如箭頭27所示，箭頭沈與箭頭27平行)，然后放開坐標同步開關 21，此時遙控器20內(nèi)的處理器記錄了此時控制手柄22的操作方向，并且將控制手柄22的操作信息(操作信息中包含操作方向的信息，下同)以及確認信息向工程機械發(fā)送，工程機械在收到遙控器發(fā)送的該操作信息以及上述確認信息時，將該方向作為控制起始方向，以后每次操作時操作人員11按自己視角下的布料點132需要移動的方向來撥動控制手柄22。 可以看出這種操作方式無需操作人員想象自己的位置，操作起來比較直觀、方便。上述的確認信息的作用是，使工程機械得知與該確認信息一并收到的遙控方向信息(即上述的撥向的信息)不是用于立即控制機械臂運動，而是將該遙控方向記下來作為控制起始方向。當遙控器20內(nèi)的處理器收到上述的坐標同步信息以及操作信息后，生成確認信息，并將該確認信息和該操作信息一并向工程機械發(fā)送(可以放在同一個數(shù)據(jù)包中)。在操作人員11按住坐標同步開關21并且操作控制手柄22時，可能會操作不止一次，以修改前次給出的控制起始方向，這樣遙控器20內(nèi)的處理器就以操作人員放開坐標同步開關21之前的最后一次操作控制手柄22為準。上面的確定控制起始方向還可以是先按一下坐標同步開關21然后抬起(此時坐標同步開關21向遙控器的處理器發(fā)出第一坐標同步信息)，再撥動控制手柄22發(fā)出操作方向信息從而給出控制起始方向，最后再按一下坐標同步開關21以向遙控器的處理器發(fā)出第二坐標同步信息，這樣遙控器的處理器根據(jù)接收到的上述第一坐標同步信息、第二坐標同步信息生成確認信息，并將接收到第一坐標同步信息、第二坐標同步信息的時間點之間接收到的操作方向信息和上述的確認信息一并向工程機械發(fā)送。與前一方式類似，在遙控器的處理器先后接收到第一坐標同步信息、第二坐標同步信息之間，控制手柄22可能被操作人員11多次操作，同樣以最后一次操作為準。以上的兩種確定控制起始方向的過程中，都需操作人員11對控制手柄22進行操作而發(fā)出操作信息以提供控制起始方向。遙控器的處理器可以保存一個控制起始方向，以讀取該控制起始方向來取代從控制手柄22處接收的操作方向，具體而言，在收到坐標同步信息時(上述第一種確定控制起始方向的方式)讀取保存的控制起始方向；在收到第一坐標同步信息和第二坐標同步信息之間(上述第二種確定控制起始方向的方式)，讀取保存的控制起始方向。以下對于上述操作過程中工程機械的工作過程做出說明。圖3是根據(jù)本實用新型實施例的控制工程機械的機械臂的方法的主要步驟的流程圖。如圖3所示，該方法可以由工程機械本體的控制器執(zhí)行，主要包括如下步驟步驟S31 確定機械臂的控制起始方向；步驟S33 接收對機械臂進行遙控操作時的操作方向的信息；該操作方向的信息包含在操作信息中；步驟S35 根據(jù)控制起始方向和操作方向的夾角確定遙控驅動方向；步驟S37 向工程機械的驅動機構輸出遙控驅動方向的信息。步驟S31中，確定機械臂的控制起始方向即根據(jù)前文所述的方式進行，機械臂即根據(jù)接收的遙控器發(fā)送的確認信息和操作信息，得到該操作信息中包含的操作方向的信息，將該操作方向作為控制起始方向。步驟S33中，控制手柄被撥動時發(fā)送操作方向信息，操作方向可以是由控制手柄的橫向撥動坐標和縱向撥動坐標所組成的坐標量組合。步驟S35中，確定遙控驅動方向具體可以是從控制起始方向起，將驅動方向按預定的正方向進行旋轉，旋轉的角度大小為控制起始方向至操作方向按所述正方向的夾角的大小，將此時的驅動方向作為遙控驅動方向 (即為步驟S31中的控制起始方向和步驟S33中的操作方向的夾角大小)；這里的預定的正方向可以是順時針也可以是逆時針，圖中示出了以順時針為正方向的情形。在處理器處理時，處理器計算得出的遙控驅動方向是以圖1中的Y軸正向為起始位置，轉動上述夾角后所指的方向，因此在步驟S37中發(fā)送的遙控驅動方向的信息是該遙控驅動方向的信息。圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的遙控驅動方向的示意圖。結合圖4，在根據(jù)圖3所示的流程進行處理之后，例如以機械臂131所在方向(如箭頭40所示)作為控制起始方向，如箭頭41所示(箭頭41與箭頭40平行，在前文所述的控制起始方向的過程中，操作人員按箭頭41操作控制手柄從而提供控制起始方向信息)，當操作人員按箭頭42撥動控制手柄時，按預定的轉動正方向例如順時針，控制器得到從Y軸轉動到箭頭42得到夾角，該夾角與從箭頭41轉動到箭頭42的夾角的差為夾角α。夾角α實際上是控制起始方向按上述正方向轉動至操作方向得到的夾角。這時，從控制起始方向(箭頭40)轉動過該夾角α得到一個驅動方向，如箭頭44所示，將該驅動方向作為遙控驅動方向。這樣泵車13的本體上的驅動裝置就按該遙控驅動方向驅動機械臂131，機械臂131運動使得布料點132按箭頭44移動，與箭頭42 平行，箭頭44與箭頭40夾角α，如圖4中所示。步驟S33中，控制手柄被撥動時發(fā)送操作方向信息，操作方向可以是由控制手柄的橫向撥動坐標和縱向撥動坐標所組成的坐標量組合。步驟S35中，確定遙控驅動方向具體可以是從控制起始方向起，將驅動方向按預定的正方向進行旋轉，旋轉的角度大小為控制起始方向至操作方向按所述正方向的夾角的大小，將此時的驅動方向作為遙控驅動方向 (即為步驟S31中的控制起始方向和步驟S33中的操作方向的夾角大小)；這里的預定的正方向可以是順時針也可以是逆時針，圖中示出了以順時針為正方向的情形。在處理器處理時，處理器計算得出的遙控驅動方向是以圖1中的Y軸正向為起始位置，轉動上述夾角后所指的方向，因此在步驟S37中發(fā)送的遙控驅動方向的信息是該遙控驅動方向的信息。圖 4是根據(jù)本發(fā)明實施例的遙控驅動方向的示意圖。結合圖4，以機械臂131所在方向(如箭頭40所示)作為控制起始方向，如箭頭41所示(箭頭41與箭頭40平行，在前文所述的控制起始方向的過程中，操作人員按箭頭41操作控制手柄從而提供控制起始方向信息)，當操作人員按箭頭42撥動控制手柄時，按預定的轉動正方向例如順時針，控制器得到從Y軸轉動到箭頭42得到夾角，該夾角與從箭頭41轉動到箭頭42的夾角的差為夾角a。夾角 α實際上是控制起始方向按上述正方向轉動至操作方向得到的夾角。這時，從控制起始方向(箭頭40)轉動過該夾角α得到一個驅動方向，如箭頭44所示，將該驅動方向作為遙控驅動方向。這樣泵車13的本體上的驅動裝置就按該遙控驅動方向驅動機械臂131，機械臂 131運動使得布料點132按箭頭44移動，與箭頭42平行，箭頭44與箭頭40夾角α，如圖 4中所示。從圖3所示的步驟中可以看出，在本實施例的機械臂控制方式中，首先確定機械臂的控制起始方向，在此之后當接收到操作方向的信息時，遙控驅動方向是根據(jù)該控制起始方向和操作方向的夾角來確定，這種控制方式能夠幫助操作人員直觀地對機械臂進行遙控操作。參考圖4，箭頭41作為控制起始方向，該方向與機械臂方向一致(即與機械臂在地面正投影所在射線平行)，此時若按箭頭42的方向操作控制手柄，則按圖中所示的夾角α， 箭頭43的方向成為遙控驅動方向，結合圖1可以看出，箭頭43的方向相當于操作人員將自己想象成圖1中的位置B時對操作手柄進行操作的方向，使布料點132按箭頭44的方向移動。從圖4可以看出，在控制起始方向(箭頭41)與機械臂方向(箭頭40)平行時，控制手柄被撥動的方向(箭頭42)就與布料點實際運動的方向(箭頭44)平行，從而實現(xiàn)了操作人員的直觀操作。在實際作業(yè)中，布料點移動之后停止，此時若需再次移動，可以重新通過操作坐標同步開關和控制手柄來確定控制起始方向，但如果布料點移動量不大，也可以按原有的即遙控器處理器已保存的控制起始方向來處理，此時在操作人員看來也基本上是直觀的。從以上的分析可以看出，使用本實施例的技術方案，能夠使得布料點的移動方向與遙控器控制手柄的操作方向相一致或基本一致，有助于遙控器的直觀操作，使操作人員操作更為便利。圖5是根據(jù)本實用新型實施例的控制工程機械的機械臂的裝置主要組成部分的示意圖。如圖5所示，控制工程機械的機械臂的裝置50主要包括如下設備基準設備51，用于確定機械臂的控制起始方向；接收設備52，用于接收對機械臂進行遙控操作時的操作信息；計算設備53，用于根據(jù)控制起始方向和操作方向的夾角確定遙控驅動方向；輸出設備M，用于輸出遙控驅動方向的信息。上述的機械臂的控制起始方向可以是機械臂在地面上的正投影所在射線的方向。計算設備53用于根據(jù)所述控制起始方向和所述操作方向的夾角確定遙控驅動方向具體為計算設備53用于從控制起始方向起，將驅動方向按預定的正方向旋轉所述控制起始方向和所述操作方向的夾角大小，將此時的驅動方向作為遙控驅動方向?？蛇x地，控制工程機械的機械臂的裝置50還可包括(圖中未示出)確認模塊，用于接收確認信息；這樣，基準設備51具體用于在收到確認信息后，獲取遙控操作信息，將該遙控操作信息包含的遙控操作方向作為所述機械臂的控制起始方向。圖6是根據(jù)本實用新型實施例的控制工程機械的機械臂的一種遙控器的組成部分示意圖。如圖6所示，本實用新型實施例中的遙控器60主要包括控制手柄61、坐標同步開關62和發(fā)射裝置63。坐標同步開關62與發(fā)射裝置63連接，用于向發(fā)射裝置63輸出坐標同步信息。發(fā)射裝置63用于接收坐標同步信息，并在接收坐標同步信息的同時獲取第一操作信息，然后生成確認信息，將確認信息和第一操作信息一并向工程機械發(fā)送，以供工程機械根據(jù)確認信息和所述第一操作信息確認該第一操作信息中包含的操作方向的信息確定控制起始方向；以及在向工程機械一并發(fā)送確認信息和操作信息后，接收控制手柄61 發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向工程機械發(fā)送，以供工程機械根據(jù)控制起始方向和第二操作信息中的操作方向的信息確定遙控驅動方向。發(fā)射裝置63可以采用圖7中的發(fā)射裝置70的結構。圖7是根據(jù)本發(fā)明實施例的遙控器中的發(fā)射裝置的一種結構的示意圖。如圖7所示，發(fā)射裝置70中包括處理器71， 用于接收坐標同步信息，并在接收坐標同步信息的同時接收第一操作信息，然后生成確認信息；發(fā)射器72，與處理器71連接，用于將確認信息和第一操作信息一并向工程機械發(fā)送。發(fā)射裝置63也可以采用圖8中的發(fā)射裝置80的結構。圖8是根據(jù)本發(fā)明實施例的遙控器中的發(fā)射裝置的一種結構的示意圖。如圖8所示，發(fā)射裝置80中包括存儲器81， 用于保存控制手柄61發(fā)送的第一操作信息；處理器82，用于接收坐標同步信息，并在接收坐標同步信息的同時從存儲器81中讀取第一操作信息，然后生成確認信息；發(fā)射器83，與處理器82連接，用于將確認信息和第一操作信息一并向工程機械發(fā)送。圖9是根據(jù)本發(fā)明實施例的遙控器的另一種組成部分的示意圖。如圖9所示，遙控器90主要包括控制手柄91、坐標同步開關92和發(fā)射裝置93，其中坐標同步開關92與發(fā)射裝置93連接，用于先后向發(fā)射裝置93輸出第一坐標同步信息和第二坐標同步信息；發(fā)射裝置93用于先后接收第一坐標同步信息和第二坐標同步信息，并在接收第一坐標同步信息和第二坐標同步信息之間獲取第一操作信息，在收到第二坐標同步信息之后生成確認信息，將確認信息和第一操作信息一并向工程機械發(fā)送，以供工程機械根據(jù)確認信息和第一操作信息確認該第一操作信息中包含的操作方向的信息確定控制起始方向；以及在向工程機械一并發(fā)送確認信息和操作信息后，接收控制手柄91發(fā)送的第二操作信息，將該第二操
9作信息向工程機械發(fā)送，以供工程機械根據(jù)控制起始方向和第二操作信息中的操作方向的信息確定遙控驅動方向。發(fā)射裝置93可以采用圖10中的發(fā)射裝置100的結構。圖10是根據(jù)本發(fā)明實施例的發(fā)射裝置的一種結構的示意圖，如圖10所示，發(fā)射裝置100中包括處理器101，用于先后接收第一坐標同步信息第二坐標同步信息，并在接收第一坐標同步信息和第二坐標同步信息之間獲取第一操作信息，在收到第二坐標同步信息之后生成確認信息；發(fā)射器102， 與處理器101連接，用于將確認信息和第一操作信息一并向工程機械發(fā)送。發(fā)射裝置93也可以采用圖11中的發(fā)射裝置110的結構。圖11是根據(jù)本發(fā)明實施例的發(fā)射裝置的一種結構的示意圖。如圖11所示，發(fā)射裝置110包括存儲器111，用于保存控制手柄發(fā)送91的第一操作信息；處理器112，用于接收坐標同步信息，并在接收第一坐標同步信息和第二坐標同步信息之間從存儲器111中讀取第一操作信息，在收到第二坐標同步信息之后生成確認信息；發(fā)射器113，與處理器112連接，用于將確認信息和第一操作信息一并向工程機械發(fā)送。圖12是根據(jù)本發(fā)明實施例的工程機械的主要組成部分的示意圖，如圖12所示，工程機械120具有機械臂121，并且還包括接收裝置122和控制器123。接收裝置122用于接收本發(fā)明實施例中的遙控器所發(fā)送的信息，以及將該信息發(fā)送給控制器123?？刂破?23與接收裝置122連接，用于根據(jù)接收裝置122發(fā)送的信息對工程機械的機械臂進行控制。根據(jù)本實用新型實施例的技術方案，通過坐標同步開關來切換遙控器所發(fā)送信息的功能，在坐標同步開關發(fā)送確認信息時，遙控器發(fā)出的方向信息供工程機械確定控制起始方向；在坐標同步開關未發(fā)送確認信息時，遙控器發(fā)送的方向信息供工程機械確定遙控驅動方向；這樣能夠使遙控器的操作人員根據(jù)自己當前的位置直觀地操作機械臂，操作方式較為方便。以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領域的技術人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
權利要求1.一種控制工程機械的機械臂的遙控器，包括控制手柄，其特征在于，所述遙控器還包括坐標同步開關和發(fā)射裝置，其中所述坐標同步開關，與所述發(fā)射裝置連接，用于向所述發(fā)射裝置輸出坐標同步信息；所述發(fā)射裝置用于接收所述坐標同步信息，并在接收所述坐標同步信息的同時獲取第一操作信息，然后生成確認信息，將所述確認信息和所述第一操作信息一并向工程機械發(fā)送，以供所述工程機械根據(jù)所述確認信息和所述第一操作信息確認該第一操作信息中包含的操作方向的信息確定控制起始方向；以及在向所述工程機械一并發(fā)送所述確認信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向所述工程機械發(fā)送，以供所述工程機械根據(jù)所述控制起始方向和所述第二操作信息中的操作方向的信息確定遙控驅動方向。
2.根據(jù)權利要求1所述的遙控器，其特征在于，所述發(fā)射裝置包括處理器，用于接收所述坐標同步信息，并在接收所述坐標同步信息的同時接收第一操作信息，然后生成確認信息；發(fā)射器，與所述處理器連接，用于將所述確認信息和所述第一操作信息一并向所述工程機械發(fā)送。
3.根據(jù)權利要求1所述的遙控器，其特征在于，所述發(fā)射裝置包括存儲器，用于保存所述控制手柄發(fā)送的第一操作信息；處理器，用于接收所述坐標同步信息，并在接收所述坐標同步信息的同時從所述存儲器中讀取所述第一操作信息，然后生成確認信息；發(fā)射器，與所述處理器連接，用于將所述確認信息和所述第一操作信息一并向所述工程機械發(fā)送。
4.一種控制工程機械的機械臂的遙控器，包括控制手柄，其特征在于，所述遙控器還包括坐標同步開關和發(fā)射裝置，其中所述坐標同步開關，與所述發(fā)射裝置連接，用于先后向所述發(fā)射裝置輸出第一坐標同步信息和第二坐標同步信息；所述發(fā)射裝置用于先后接收所述第一坐標同步信息和第二坐標同步信息，并在接收所述第一坐標同步信息和第二坐標同步信息之間獲取第一操作信息，在收到所述第二坐標同步信息之后生成確認信息，將所述確認信息和所述第一操作信息一并向工程機械發(fā)送，以供所述工程機械根據(jù)所述確認信息和所述第一操作信息確認該第一操作信息中包含的操作方向的信息確定控制起始方向；以及在向所述工程機械一并發(fā)送所述確認信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向所述工程機械發(fā)送，以供所述工程機械根據(jù)所述控制起始方向和所述第二操作信息中的操作方向的信息確定遙控驅動方向。
5.根據(jù)權利要求4所述的遙控器，其特征在于，所述發(fā)射裝置包括處理器，用于先后接收所述第一坐標同步信息第二坐標同步信息，并在接收所述第一坐標同步信息和第二坐標同步信息之間獲取第一操作信息，在收到所述第二坐標同步信息之后生成確認信息；發(fā)射器，與所述處理器連接，用于將所述確認信息和所述第一操作信息一并向所述工程機械發(fā)送。
6.根據(jù)權利要求4所述的遙控器，其特征在于，所述發(fā)射裝置包括存儲器，用于保存所述控制手柄發(fā)送的第一操作信息；處理器，用于接收所述坐標同步信息，并在接收所述第一坐標同步信息和第二坐標同步信息之間從所述存儲器中讀取所述第一操作信息，在收到所述第二坐標同步信息之后生成確認信息；發(fā)射器，與所述處理器連接，用于將所述確認信息和所述第一操作信息一并向所述工程機械發(fā)送。
7.—種控制工程機械的機械臂的遙控器，包括控制手柄，其特征在于，所述遙控器還包括坐標同步開關和發(fā)射裝置，其中所述坐標同步開關，與所述發(fā)射裝置連接，用于向所述發(fā)射裝置輸出坐標同步信息；所述發(fā)射裝置用于接收所述坐標同步信息，并在接收所述坐標同步信息的同時獲取第一操作信息，然后生成確認信息，將所述確認信息和所述第一操作信息一并向工程機械發(fā)送；以及 在向所述工程機械一并發(fā)送所述確認信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向所述工程機械發(fā)送。
8.—種控制工程機械的機械臂的遙控器，包括控制手柄，其特征在于，所述遙控器還包括坐標同步開關和發(fā)射裝置，其中所述坐標同步開關，與所述發(fā)射裝置連接，用于先后向所述發(fā)射裝置輸出第一坐標同步信息和第二坐標同步信息；所述發(fā)射裝置用于先后接收所述第一坐標同步信息和第二坐標同步信息，并在接收所述第一坐標同步信息和第二坐標同步信息之間獲取第一操作信息，在收到所述第二坐標同步信息之后生成確認信息，將所述確認信息和所述第一操作信息一并向工程機械發(fā)送；以及在向所述工程機械一并發(fā)送所述確認信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向所述工程機械發(fā)送。
9.一種工程機械，所述工程機械具有機械臂，其特征在于，所述工程機械包括接收裝置和控制器，其中接收裝置，用于接收權利要求1至8中任一項所述的遙控器所發(fā)送的信息，以及將該信息發(fā)送給所述控制器；控制器，與所述接收裝置連接，用于根據(jù)所述接收裝置發(fā)送的信息對所述工程機械的機械臂進行控制。
專利摘要本實用新型提供了一種工程機械以及控制工程機械的機械臂的遙控器，用以解決現(xiàn)有技術中使用遙控器對工程機械的機械臂進行操作的方式較為不便的問題。該遙控器包括控制手柄，還包括坐標同步開關和發(fā)射裝置，其中坐標同步開關，與發(fā)射裝置連接，用于向發(fā)射裝置輸出確認信息；發(fā)射裝置用于接收控制手柄發(fā)送的方向信息，還用于以無線的方式發(fā)射該方向信息和確認信息。采用本實用新型的技術方案，能夠使遙控器的操作人員根據(jù)自己當前的位置直觀地操作機械臂，操作方式較為方便。
文檔編號B25J19/00GK202200298SQ201120248579
公開日2012年4月25日 申請日期2011年7月14日 優(yōu)先權日2011年7月14日
發(fā)明者易偉春, 曾中煒, 李學俊, 王帥 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司