專利名稱：輸送裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于工件、尤其薄板件的輸送裝置，具有在主權(quán)利要求前序部分中所述的特征。
背景技術(shù)：
由DE 202 16 013 Ul已知這樣的用于薄板件的輸送裝置。它設(shè)計(jì)成沖壓輸送系統(tǒng)，通過(guò)它使薄板件在沖壓線的相鄰沖壓板之間輸送。該輸送裝置具有一多軸機(jī)器人，具有抓取工具。抓取工具在端部設(shè)置在防旋轉(zhuǎn)地法蘭連接在機(jī)械手上的托架上并且可以通過(guò)連桿圍繞托架端部上的豎軸在需要時(shí)旋轉(zhuǎn)。機(jī)器人可以通過(guò)擺動(dòng)的托架嵌入到?jīng)_壓機(jī)里面并且在那里接收或給出薄板件，其中機(jī)械手可以保留在沖壓機(jī)外部。在沖壓機(jī)之間輸送工件時(shí)可以使工件在托架端部上旋轉(zhuǎn)。機(jī)器人在輸送工件時(shí)執(zhí)行升降運(yùn)動(dòng)和水平的擺動(dòng)并且在弧形軌跡上輸送工件。 在實(shí)踐中已知其它沖壓輸送系統(tǒng)，它們?cè)谙噜彽臎_壓機(jī)之間的自由空間里面具有設(shè)置在工件輸送平面上方的轉(zhuǎn)換器。這個(gè)轉(zhuǎn)換器由直線且垂直于沖壓線運(yùn)動(dòng)的具有升降柱的輸送車組成，在升降柱端部上設(shè)置直線地在兩側(cè)移動(dòng)的三體的伸縮溜板，它在最后的伸縮溜板上具有可移動(dòng)的輸送車，它具有用于抓取工具的工具支架的擺動(dòng)裝置。通過(guò)輸送車上的升降柱可以使伸縮溜板上升和下降。這個(gè)沖壓輸送系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)是受局限的并且?guī)?lái)費(fèi)事的伸縮溜板結(jié)構(gòu)。一方面為了實(shí)現(xiàn)大的托架長(zhǎng)度，它需要嵌入到兩側(cè)的沖壓機(jī)里面，另一方面為了在一起移動(dòng)的中間位置形成小的伸縮溜板寬度，它需要無(wú)干擾地安置在沖壓機(jī)之間的自由空間里面。

發(fā)明內(nèi)容
因此本發(fā)明的目的是，給出一改進(jìn)的用于工件的輸送裝置。這個(gè)目的通過(guò)主權(quán)利要求中的特征得以實(shí)現(xiàn)。所要求的輸送技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是，高度的運(yùn)動(dòng)性和靈活性。該輸送裝置例如可以具有八個(gè)或更多的軸，它們可以單個(gè)地控制。由此可以實(shí)現(xiàn)非常柔性的運(yùn)動(dòng)并匹配于不同的加工裝置和其裝配條件、尤其匹配于沖壓線中的沖壓機(jī)。該輸送裝置能夠用于不同的加工裝置。它也可以以簡(jiǎn)單的方式匹配于相鄰加工裝置之間的變化的距離。對(duì)此在大多數(shù)情況下改編機(jī)器人的程序就足夠了。高度柔性的輸送裝置可以抬起和下降工件并且它也可以在任意的且尤其盡可能直線的軌道上在加工裝置之間輸送。這個(gè)快速和高效的運(yùn)動(dòng)有利于實(shí)現(xiàn)高的輸送速度和相應(yīng)快速的加工節(jié)拍、尤其沖壓機(jī)節(jié)拍。所述輸送裝置也可以在需要時(shí)變化調(diào)整工件以及必要時(shí)在彎曲的軌道上輸送。所要求的輸送裝置還具有結(jié)構(gòu)尺寸方面的優(yōu)點(diǎn)。所述輸送裝置可以具有低的結(jié)構(gòu)高度，這首先在端部部位是有利的，它們嵌入到加工裝置、尤其沖壓機(jī)里面。所需的加工裝置開(kāi)口寬度對(duì)于這種嵌入可以保持較小，這同樣可以有助于設(shè)備功能和加快工作節(jié)拍。
通過(guò)在機(jī)器人軸和擺動(dòng)裝置的多次旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)性可以以不同的方式使工件旋轉(zhuǎn)和擺動(dòng)。這也有利于使復(fù)雜形狀的具有突出的工件部位的工件快速且可靠地搬運(yùn)。尤其這種工件在取出和插入到?jīng)_壓機(jī)里面時(shí)通過(guò)棱邊下降到?jīng)_壓機(jī)內(nèi)部并由此以明顯減少的開(kāi)口寬度需求地運(yùn)動(dòng)。進(jìn)給和旋轉(zhuǎn)裝置可以作為附加軸加入到機(jī)器人控制器里面并且直接控制。這有利于抓取工具和夾持的工件快速且目的可靠的運(yùn)動(dòng)。此外所述輸送裝置提供了圍繞多個(gè)不 同的軸的高度定位準(zhǔn)確性。由此可以使工件在輸送期間和在搬運(yùn)過(guò)程時(shí)在從加工裝置取出和放入到加工裝置里面時(shí)保持和止動(dòng)在給定的位置。在擺動(dòng)裝置中變速比有利于更好地支承和保持工件的反應(yīng)轉(zhuǎn)矩，其中可以使擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置卸載。用于工件運(yùn)動(dòng)的擺動(dòng)軸可以在需要時(shí)置于在轉(zhuǎn)移裝置范圍中所期望的位置上或者置于在工件范圍中與轉(zhuǎn)移裝置間隔。在轉(zhuǎn)移裝置上和從屬的溜板上定位擺動(dòng)軸有利于降低結(jié)構(gòu)高度。通過(guò)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)軸可以補(bǔ)償由于靠近支承梁可能受到限制的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)性。總之，所要求的輸送裝置與最佳的運(yùn)動(dòng)學(xué)相結(jié)合提供了高效率和經(jīng)濟(jì)性。在從屬權(quán)利要求中給出本發(fā)明的其它有利擴(kuò)展結(jié)構(gòu)。


在附圖中示例和示意地示出本發(fā)明。附圖示出
圖I :用于薄板件的輸送裝置的示意位置，在兩個(gè)相鄰的沖壓機(jī)之間的自由空間里面， 圖2 :輸送裝置的第一變化的側(cè)視圖，
圖3 :輸送裝置的第二變化的側(cè)視圖，
圖4和5 :輸送裝置的第三變化的不同立體圖，
圖6 :第三變化的轉(zhuǎn)移裝置的俯視圖，
圖7至9 :圖6的轉(zhuǎn)移裝置的不同方向視圖，
圖10 :在圖I的轉(zhuǎn)移裝置中的能量鏈的示意圖，
圖11和12 :轉(zhuǎn)移裝置的不同運(yùn)動(dòng)位置，
圖13 :擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的實(shí)施例的示意圖，
圖14 :圖13的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置傳動(dòng)的立體圖，
圖15 :圖13的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置傳動(dòng)的俯視圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明涉及一用于工件(2)和其輸送到一個(gè)或多個(gè)相鄰的加工裝置(3，4)的輸送裝置(I)。該輸送裝置(I)尤其涉及一用于在相鄰沖壓機(jī)(3，4)之間的薄板件(2)的沖壓輸送系統(tǒng)，它們必要時(shí)可以是沖壓線的組成部分。本發(fā)明還涉及輸送方法。圖I簡(jiǎn)示出一輸送裝置(1)，它設(shè)置在兩個(gè)相鄰的加工裝置(3，4)、在這里以沖壓機(jī)形式之間的自由空間里面，并且使工件(2)、在這里例如彎曲的薄板件沿著基本直線的連接線(31)在沖壓機(jī)(3，4)之間輸送。與所示的實(shí)施例不同，加工裝置(3，4)也可以其它形式和結(jié)構(gòu)方式以及不同的布置。在所示的實(shí)施例中工件(2)在直接的途徑上且沒(méi)有中間儲(chǔ)備地從一加工裝置(3 )輸送到另一加工裝置(4 )。
與所示的實(shí)施例不同，輸送裝置(I)也可以設(shè)置在加工裝置與倉(cāng)庫(kù)或料箱或類似的用于工件(2 )的其它儲(chǔ)備庫(kù)之間，其中輸送裝置送入或送出工件(2 )。為了輸送工件設(shè)有一輸送裝置(1)，它具有至少一多軸的機(jī)器人(5)，具有轉(zhuǎn)移裝置(6)和抓取工具(9)。機(jī)器人(5)導(dǎo)引可控的轉(zhuǎn)移裝置(6)，它具有用于抓取工具(9)的進(jìn)給裝置(7)和擺動(dòng)裝置(8)。多軸的機(jī)器人(5)可以以任意適合的方式設(shè)計(jì)并且可以以任意的軸組合和軸數(shù)量具有三個(gè)或多個(gè)旋轉(zhuǎn)的和/或平移的軸。在所示且優(yōu)選的實(shí)施例中機(jī)器人(5)設(shè)計(jì)成萬(wàn)向臂機(jī)器人，它例如具有六個(gè)旋轉(zhuǎn)的基軸。它還可以具有一個(gè)或多個(gè)其它運(yùn)動(dòng)軸，尤其直線的移動(dòng)軸或在擺桿或類似部件上的擺動(dòng)軸。機(jī)器人(5)還具有多軸的機(jī)械手(10)。機(jī)械手可以具有兩個(gè)或三個(gè)手軸，它們是機(jī)器人(5)上述基軸的組成部分。例如兩個(gè)或三個(gè)手軸可以是正交的擺動(dòng)軸并且必要時(shí)具
有公共的交點(diǎn)。機(jī)械手(10)可以在從動(dòng)端上具有活動(dòng)的從動(dòng)部件、例如旋轉(zhuǎn)法蘭(未示出)，它與轉(zhuǎn)移裝置(6)以直接的途徑固定地或可拆卸地連接。在此還可以中間連接可遙控的更換離合器，它能夠自動(dòng)地更換轉(zhuǎn)移裝置(6)。轉(zhuǎn)移裝置(6)可以選擇保留在機(jī)器人(5)上，其中抓取工具(9)可以與機(jī)器人背面上的工具箱共同作用地更換。機(jī)器人(5)還具有機(jī)器人控制器(未不出)。轉(zhuǎn)移裝置(6)的進(jìn)給裝置(7)和擺動(dòng)裝置(8)與機(jī)器人控制器連接。它們可以設(shè)計(jì)成機(jī)器人(5)的附加軸并且由機(jī)器人控制器直接控制。在所示的配置中輸送裝置(I)可以具有八個(gè)或多個(gè)單個(gè)的且相互獨(dú)立控制的運(yùn)動(dòng)軸。轉(zhuǎn)移裝置(6)可以具有托架功能并且用于，使抓取工具(9)導(dǎo)入到敞開(kāi)的沖壓機(jī)(3，4)里面并且導(dǎo)入到在圖I中簡(jiǎn)示的上模具與下模具之間的部位里面。機(jī)械手(10)和其它機(jī)械人部件可以保留在沖壓機(jī)(3，4)以外。轉(zhuǎn)移裝置(6)的托架長(zhǎng)度可以與這個(gè)嵌入功能相協(xié)調(diào)并且相應(yīng)地在長(zhǎng)度上優(yōu)化。轉(zhuǎn)移裝置(6)在需要時(shí)也可以更長(zhǎng)。在圖2和3中示出轉(zhuǎn)移裝置(6)的第一和第二變化。圖4至10示出轉(zhuǎn)移裝置(6)的第三變化。在圖6的俯視圖中詳細(xì)地看出轉(zhuǎn)移裝置，其中圖7和8示出按照箭頭VII和VIII的側(cè)視圖和正視圖。圖9給出底視圖。轉(zhuǎn)移裝置(6)在不同的變化中分別具有用于抓取工具(9)的工件支架(16)，它可以由進(jìn)給裝置和擺動(dòng)裝置(7，8)相對(duì)于機(jī)械手(10)平移和旋轉(zhuǎn)地運(yùn)動(dòng)。圖7通過(guò)箭頭示出運(yùn)動(dòng)方向。抓取工具(9)可以以任意適合的方式構(gòu)造。在圖I所示的實(shí)施例中涉及具有一支承機(jī)架和多個(gè)抓取部件的抓取軸，它們例如設(shè)計(jì)成吸頭、磁頭或類似部件并且它們?cè)诮o定的位置共同抓住工件(2)。抓取工具(9)可以是一體或多體的。它可以與工件支架(16)通過(guò)例如銷軸式或管狀的工具接頭(24)和必要時(shí)設(shè)置在那里的離合器(25)連接。離合器(25)可以手動(dòng)地操縱，由此實(shí)現(xiàn)上述形式的自動(dòng)地工具更換。轉(zhuǎn)移裝置(6)在不同的變化中可以分別由機(jī)器人(5)在加工裝置(3，4)之間往復(fù)運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)移裝置(6)本身也可以相對(duì)于機(jī)器人(5)且尤其相對(duì)于其機(jī)械手(10)運(yùn)動(dòng)。在加工裝置(3，4 )微小間隔時(shí)并且在轉(zhuǎn)移裝置(6 )足夠長(zhǎng)時(shí)，機(jī)器人(5 )必要時(shí)可以保持靜止或者限制在升降運(yùn)動(dòng)和必要時(shí)補(bǔ)充的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，其中沿著連接線(31)的主要輸送運(yùn)動(dòng)由轉(zhuǎn)移裝置(6 )承擔(dān)。
圖I示出這種具有在虛線右側(cè)表示的沖壓機(jī)輪廓的配置。如果加工裝置(3，4)之間的距離較大，機(jī)器人(5)執(zhí)行附加的輸送運(yùn)動(dòng)、例如基本水平進(jìn)行的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，用于使轉(zhuǎn)移裝置(6)附加地沿著連接線(31)運(yùn)動(dòng)和輸送。圖I在圖右半側(cè)以實(shí)線示出更大的沖壓機(jī)間隔。轉(zhuǎn)移裝置(6 )具有與機(jī)械手(10 )連接的支承梁(11)。在支承梁(11)上抓取工具
(9)或工具支架(16)直線或以其它方式沿著運(yùn)動(dòng)并且也可以相對(duì)于支承梁(11)擺動(dòng)。如圖I和7所示，支承梁(11)在運(yùn)行中最好這樣由機(jī)器人(5)固定，使進(jìn)給運(yùn)動(dòng)沿著連接線(31)基本水平地對(duì)準(zhǔn)。工具支架(16)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的擺動(dòng)軸(22)可以垂直于進(jìn)給運(yùn)動(dòng)或垂直于轉(zhuǎn)移裝置(6)的縱軸調(diào)整并且平行于支承梁(11)的相鄰主平面或者工具-導(dǎo)向體平面、尤其平行于其底面延伸。擺動(dòng)軸(22 )尤其可以在輸送裝置(I)運(yùn)行中具有基本水平的位置?；舅降奈恢靡馕吨鴥煞N情況，在水平中存在主要的方向分量，其中進(jìn)給運(yùn)動(dòng)和擺動(dòng)軸(22)可以精確地水平或相應(yīng)傾斜地對(duì)準(zhǔn)。支承梁(11)本身可以相對(duì)于機(jī)械手(10)運(yùn)動(dòng)，其中機(jī)械手尤其可以沿著連接線運(yùn)動(dòng)。支承梁可以作為兩側(cè)的托架向左和向右從機(jī)械手(10)伸出來(lái)。支承梁(11)具有高的彎曲強(qiáng)度并且由于重量的原因可以由空心體構(gòu)成。它具有相應(yīng)剛性的支承結(jié)構(gòu)(15),它例如設(shè)計(jì)成祐1架。支承結(jié)構(gòu)(15)可以選擇由箱形的外殼構(gòu)成，具有斷口用于減輕重量。支承梁(11)具有在橫截面中基本矩形的箱子形狀并且可以具有直線的縱向長(zhǎng)度。在此進(jìn)給運(yùn)動(dòng)是直線。它們可以選擇是彎曲的，其中支承梁(11)具有相應(yīng)不同的造型。進(jìn)給裝置(7)具有溜板(12)，它可以與機(jī)械手(10)連接并且為此具有相應(yīng)的耦聯(lián)位置，用于與機(jī)械手(10)的從動(dòng)法蘭或與更換離合器連接。溜板(12)也可以選擇與機(jī)械手
(10)的最后的外殼段連接。進(jìn)給裝置(7)還具有至少一第二溜板(13)，它例如用于工具支架(16)。兩個(gè)溜板(12，13)直線運(yùn)動(dòng)地設(shè)置在支承梁(11)上并且可以通過(guò)適合的導(dǎo)向體
(14)、例如雙軌的導(dǎo)軌與滾動(dòng)體支架或滑靴連接地在溜板(12，13)上以大的支撐基礎(chǔ)防傾翻且直線地在進(jìn)給方向上活動(dòng)地或移動(dòng)地或行駛地導(dǎo)引。用于溜板(13)的導(dǎo)向體(14)形成上述的工具導(dǎo)向平面。溜板(12，13)可以設(shè)置在支承梁(11)的不同側(cè)面上。在所示的實(shí)施例中用于機(jī)械手(10)的溜板(12)位于支承梁頂面上，用于工具支架(16)的溜板(13)位于溜板底面上。也能夠與這個(gè)配置不同，例如使溜板(12，13)和其導(dǎo)向體(14)通過(guò)拐角或者相互對(duì)置地設(shè)置在側(cè)面的支承梁邊緣上。在所示的實(shí)施例中用于工具支架(16)和抓取工具(9)的擺動(dòng)軸(22)可以位于支承梁(11)的部位或者溜板(13)的部位。也可以選擇在相應(yīng)的擺動(dòng)裝置(18)結(jié)構(gòu)中使擺動(dòng)軸與支承梁(11)間隔并且例如位于工件(2)部位。進(jìn)給裝置(7)和擺動(dòng)裝置(8)具有可控的驅(qū)動(dòng)裝置(17，26)。它們可以以任意適合的方式構(gòu)造。進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置(17)例如可以由氣缸結(jié)構(gòu)、直線電機(jī)或類似機(jī)構(gòu)構(gòu)成。擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26)例如可以由插到工具支架(16)旋轉(zhuǎn)軸上的電機(jī)構(gòu)成。
在所示的實(shí)施例中進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置(17)和擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26 )設(shè)置在機(jī)械手(10 )上或從屬的溜板(12)上。這有利于質(zhì)量分布和運(yùn)行機(jī)構(gòu)供給。由此使驅(qū)動(dòng)裝置(17，26)可以相對(duì)于支承梁(11)和另一溜板(13)相對(duì)位置固定地設(shè)置。進(jìn)給裝置(7)用于使溜板(12，13)和必要時(shí)支承梁(11)運(yùn)動(dòng)。這是例如溜板(12，13)相互間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)和支承梁(11)相對(duì)于機(jī)器人(5)或其機(jī)械手(10)和連接在那里的溜板(12)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。溜板(12，13)可以相互獨(dú)立地運(yùn)動(dòng)和驅(qū)動(dòng)。但是溜板(12，13)也可以通過(guò)回轉(zhuǎn)的耦聯(lián)裝置(20)相互連接，由此它們執(zhí)行相互獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)。耦聯(lián)裝置(20)例如由柔性的連接部件、例如皮帶或鋼絲繩構(gòu)成，它與兩個(gè)溜板(12，13)連接并且在其運(yùn)動(dòng)時(shí)攜帶它們。例如中心地設(shè)置在支承梁(11)上的耦聯(lián)裝置(20)在閉合的回環(huán)中通過(guò)轉(zhuǎn)向體(21)在支承梁(11)的兩個(gè)端部上導(dǎo)引。進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置(17)作用于支承梁(11)上并且使支承梁直線地相對(duì)于固定在機(jī)器人(5)上的溜板(12)運(yùn)動(dòng)。這個(gè)相對(duì)運(yùn)動(dòng)通過(guò)耦聯(lián)裝置(20 )傳遞到另一溜板(13 )上，它由此在與支承梁(11)相同的方向上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)使支承梁(11)具有雙倍的絕對(duì)速度。耦聯(lián)的溜板(12，13)以相反的方向在 支承梁(11)上運(yùn)動(dòng)。 進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置(17)在所示的實(shí)施例中具有電機(jī)(18)和作用于支承梁(11)上的傳遞機(jī)構(gòu)(19)。電機(jī)(18)可以是可控的電機(jī)、尤其電的伺服電機(jī)，它與機(jī)器人控制器連接并且能夠?qū)崿F(xiàn)精確且快速地定位運(yùn)動(dòng)。電機(jī)(18)可以具有后置的減速傳動(dòng)。傳遞機(jī)構(gòu)(19)在圖2的第一實(shí)施例中設(shè)計(jì)成齒桿傳動(dòng)，其中電機(jī)(18)直接或通過(guò)前置的傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)小齒輪，它與沿著支承梁(11)調(diào)整的且設(shè)置在其頂面上的齒桿嚙合。圖3的第二變化可以具有這樣的齒桿傳動(dòng)或其它傳動(dòng)，它將電機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成支承梁(11)的平移運(yùn)動(dòng)。在圖4至10的第三實(shí)施例中傳遞機(jī)構(gòu)(19)設(shè)計(jì)成皮帶傳動(dòng)，其中附屬于電機(jī)
(18)的小齒輪與端部的且通過(guò)兩個(gè)端部固定在支承梁(11)端部上的齒帶以Q纏繞嚙合。皮帶傳動(dòng)(19)例如設(shè)置在支承梁(11)的頂面和長(zhǎng)邊緣上。對(duì)于擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26)同樣存在不同的實(shí)施例。它用于影響工具支架(16)在其溜板(13)上的旋轉(zhuǎn)或擺動(dòng)位置，其中這一點(diǎn)在所有的溜板位置同樣能夠?qū)崿F(xiàn)。擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26)同樣可以具有可控的電機(jī)(27)。它與在進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置(17)中一樣是電動(dòng)機(jī)、尤其電伺服電機(jī)，它同樣與機(jī)器人控制器連接并且實(shí)現(xiàn)快速且精確的工件旋轉(zhuǎn)，同時(shí)也實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)位置的定位和固定。在進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置和擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(17，26)中可以由電機(jī)(18，27)施加固定力。在另一電機(jī)布置中必要時(shí)可以附設(shè)用于支撐的制動(dòng)器。擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26 )與工具支架(16 )通過(guò)傳遞機(jī)構(gòu)(28 )連接。它可以是柔性的傳遞機(jī)構(gòu)，例如鋼絲繩或光滑或帶齒的皮帶或者類似機(jī)構(gòu)，它回轉(zhuǎn)地設(shè)置在支承梁(11)上。傳遞機(jī)構(gòu)可以在回環(huán)中通過(guò)端部的轉(zhuǎn)向體(29)在支承梁(11)的兩個(gè)端部上導(dǎo)引。對(duì)此在所有實(shí)施例中示出不同的實(shí)施例。在圖2和3的變化中傳遞機(jī)構(gòu)(28)設(shè)計(jì)成皮帶傳動(dòng)、尤其是齒帶傳遞。齒帶在連續(xù)的回環(huán)中通過(guò)端部的轉(zhuǎn)向體(29)導(dǎo)引并且在支承梁(11)的縱向上回轉(zhuǎn)。設(shè)計(jì)成小齒輪的且與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26)連接的旋轉(zhuǎn)體(23)以Q導(dǎo)向或者以其它方式與齒帶嚙合。此夕卜，齒帶還在溜板(13)上通過(guò)具有回環(huán)的另一旋轉(zhuǎn)體(23)導(dǎo)引并且驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)體。在齒帶上的驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成工具支架(16)的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。在這個(gè)實(shí)施例中工具支架(16)的旋轉(zhuǎn)軸
(22)與小齒輪或旋轉(zhuǎn)體(23)的旋轉(zhuǎn)軸重合。
在圖4至10的第三變化中傳遞機(jī)構(gòu)(28)設(shè)計(jì)成鋼絲繩傳動(dòng)。這個(gè)鋼絲繩傳動(dòng)
(28)需要比兩個(gè)第一實(shí)施例的齒帶傳動(dòng)更小的結(jié)構(gòu)高度。連續(xù)的或無(wú)中斷的鋼絲繩在這里也通過(guò)兩個(gè)旋轉(zhuǎn)體(23)導(dǎo)引并且與旋轉(zhuǎn)體(23)在至少一位置上對(duì)于同步防旋轉(zhuǎn)地連接。在此鋼絲繩可以纏繞旋轉(zhuǎn)體(23)并且通過(guò)卡子或類似部件永久地固定在旋轉(zhuǎn)體上。由此使主動(dòng)端的旋轉(zhuǎn)體(23)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成溜板(13)上的從動(dòng)端上的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在這個(gè)實(shí)施例中工具支架(16 )的旋轉(zhuǎn)軸(22 )也可以與溜板(13 )上的旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)軸重合。也可以選擇使這些軸相互間隔，其中溜板側(cè)的旋轉(zhuǎn)體(23)通過(guò)傳動(dòng)器(32)作用于工具支架(16)上。傳動(dòng)器(32)例如可以由具有滑 塊的凸輪構(gòu)成，如同例如在圖7和8中所示的那樣。在另一未示出的變化中擺動(dòng)裝置(8)可以具有間隔的且例如位于工件(2)里面的旋轉(zhuǎn)軸(22)。在這種情況下傳遞機(jī)構(gòu)(28)可以設(shè)計(jì)成齒帶傳動(dòng)，它驅(qū)動(dòng)小齒輪式的旋轉(zhuǎn)體
(23),它又與圍繞旋轉(zhuǎn)軸(22)彎曲的齒弧嚙合，其中工具支架(16)與這個(gè)齒弧連接。齒弧可以在溜板(13)上的相應(yīng)導(dǎo)向體中旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)地支承。通過(guò)傳遞機(jī)構(gòu)(28)的回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26)在所有溜板位置中的驅(qū)動(dòng)嵌接。支承梁(11)通過(guò)進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置(7)的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致溜板(13)的相應(yīng)同向的進(jìn)給或行駛運(yùn)動(dòng)，由此使旋轉(zhuǎn)體(23)之間的回線長(zhǎng)度在支承梁(11)的左側(cè)和右側(cè)上平衡并且使進(jìn)給運(yùn)動(dòng)不影響擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26 )。圖11和12示出轉(zhuǎn)移裝置(6)的不同運(yùn)動(dòng)位置。在圖11中進(jìn)給裝置(7)的溜板
(12)位于支承梁(11)的右端部上，其中另一溜板(13)與抓取工具(9)位于另一左側(cè)的支承梁端部上。溜板(13 )可以與溜板(12 )耦聯(lián)或無(wú)關(guān)地沿著支承梁(11)運(yùn)動(dòng)并且可以占據(jù)任意的位置，例如在右側(cè)的支承梁端部上的虛線所示的另一端部位置。在其間能夠?qū)崿F(xiàn)任意的中間位置或行駛運(yùn)動(dòng)。擺動(dòng)裝置(8)可以在溜板(12，13)運(yùn)動(dòng)期間靜止或操縱。圖12示出支承梁(11)和溜板(12)相對(duì)于機(jī)器人(5)的運(yùn)動(dòng)。在此例如支承梁
(11)從圖11的初始位置向右進(jìn)給或者移動(dòng)，由此使溜板(12)和機(jī)械手(10)位于左側(cè)的支承梁端部上或者可以占據(jù)任意的中間位置。獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的溜板(13)可以在支承梁運(yùn)動(dòng)時(shí)靜止并且占據(jù)在圖12中虛線所示的按照?qǐng)D11的初始位置。溜板運(yùn)動(dòng)也可以相互重疊，由此使溜板(13)在支承梁運(yùn)動(dòng)期間從一個(gè)支承梁端部運(yùn)動(dòng)到另一支承梁端部或者占據(jù)在支承梁(11)上的任意中間位置。比較圖11與12表明通過(guò)轉(zhuǎn)移裝置(6)的柔性運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)的抓取工具(9)的總行程。轉(zhuǎn)移裝置(6)還可以由機(jī)械手(10)以任意的方式在空間中運(yùn)動(dòng)。它尤其可以圍繞最后的從動(dòng)軸或機(jī)器人或機(jī)械手(10)的手軸旋轉(zhuǎn)。對(duì)于進(jìn)給和擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(17，26)在溜板(12)上的布置存在不同的可能性。在圖2和3的第一和第二變化中兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置(17，26)在支承梁(11)的縱向上看去前后和兩側(cè)地設(shè)置在溜板(12)上。其旋轉(zhuǎn)軸在此垂直于梁縱軸且平行地對(duì)齊。在第三變化中驅(qū)動(dòng)裝置是旋轉(zhuǎn)的。在這里進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置(17 )和擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26 )在支承梁(11)的橫向上看去相互對(duì)置且兩側(cè)地設(shè)置在溜板(12)上。其驅(qū)動(dòng)軸又垂直于梁縱軸對(duì)齊并且也相互對(duì)準(zhǔn)。它們必要時(shí)也可以對(duì)中。在所有所示的變化中驅(qū)動(dòng)裝置(17，26)和其電動(dòng)機(jī)(18，27)基本位于相同的高度上并且設(shè)置在支承梁(11)以上。也可以選擇其它的布置?？梢杂蓹C(jī)器人(5)并通過(guò)機(jī)械手(10)實(shí)現(xiàn)以運(yùn)行措施、如電流、負(fù)壓等供給抓取工具(9)。在此例如可以存在在圖10的俯視圖中所示的能量鏈(30)，它在溜板(12)上在一端配有饋入位置，并且它在另一端與可擺動(dòng)的工具支架(16)連接，并且在那里必要時(shí)與介質(zhì)離合器連接。當(dāng)更換離合器設(shè)置在用于自動(dòng)地更換工具的工具支架(16)上的時(shí)候，需要介質(zhì)離合器。在溜板(12)的饋入位置同樣可以具有介質(zhì)離合器或者與更換離合器連接。在這里介質(zhì)接頭可以與機(jī)器人(5)的介質(zhì)供給連接。如圖10所示，彎曲的能量鏈(30)由許多鏈節(jié)組成，在其空心的內(nèi)部空間導(dǎo)引一個(gè)或多個(gè)彎曲的供給管道。能量鏈(30)可以在支承梁(11)內(nèi)部同時(shí)在其縱向邊緣上延伸。在溜板(12)上執(zhí)行在支承梁寬度上的鏈轉(zhuǎn)向。圖10示出在支承梁(11)底視圖中的終端位置，具有設(shè)置在上支承梁邊緣上的直線的鏈段，它安置在支承梁(11)上的相應(yīng)容納體里面。如果支承梁(11)相對(duì)于溜板(12)向左運(yùn)動(dòng)，則直線的鏈段在上支承梁邊緣上展開(kāi)并且在下支承梁邊緣上形成在那里的容納體里面的新的直線鏈段?，F(xiàn)有的上和下支承梁邊緣涉及圖10的視圖。圖13至15示出擺動(dòng)裝置(8)的變化。設(shè)置在適合的位置上、例如溜板(12)上的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26)回轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng)傳遞機(jī)構(gòu)(28)，它例如設(shè)計(jì)成齒帶并且以上述的方式通過(guò)端部的轉(zhuǎn)向體(29)在支承梁(11)上導(dǎo)引。在具有擺動(dòng)軸(22)的下溜板(13)上傳遞機(jī) 構(gòu)(28)在具有回線的Q導(dǎo)向體中通過(guò)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(33)、尤其小齒輪和一個(gè)設(shè)置在其間的用于偏轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向輥(39 )導(dǎo)引。傳遞機(jī)構(gòu)(28 )、例如齒帶旋轉(zhuǎn)鎖合地、例如通過(guò)嚙合齒嚙合地與驅(qū)動(dòng)輪或小齒輪(33)連接，并且在回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)與驅(qū)動(dòng)輪或小齒輪(33)連接的軸
(34)。軸(34)平行于擺動(dòng)軸(22)和旋轉(zhuǎn)體(23)設(shè)置并且支承在溜板(13)中的適合的旋轉(zhuǎn)軸承里面。軸(34)在外側(cè)具有螺旋形的螺紋(37)，尤其運(yùn)動(dòng)螺紋。旋轉(zhuǎn)體(23)在這個(gè)實(shí)施例中設(shè)計(jì)成軸(36)并且同樣通過(guò)適合的軸承可旋轉(zhuǎn)地支承在溜板(13)里面。轉(zhuǎn)向輥
(39)本身自由旋轉(zhuǎn)地支承在軸(36)上。軸(36)在外側(cè)載有螺紋(38)、尤其運(yùn)動(dòng)螺紋。軸(34，36)形成螺桿。所有三個(gè)平行軸(34，36)通過(guò)其外螺紋(37，38)與公共的橫置的梁(35)嚙合，它同樣設(shè)置在溜板(13)的機(jī)架里面并且必要時(shí)通過(guò)縱向?qū)蝮w滑動(dòng)地在機(jī)架里面導(dǎo)引。梁(35)具有螺母，例如以具有內(nèi)螺紋的用于三個(gè)軸(34，36)的通孔的形式，它們與軸螺紋(37，38)嚙合。傳遞機(jī)構(gòu)(28)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成小齒輪(33)和其軸(34)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，它又導(dǎo)致嚙合的梁(35)對(duì)應(yīng)于軸旋轉(zhuǎn)方向的軸向運(yùn)動(dòng)。梁(35)的這個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)通過(guò)在螺紋(38)上的嚙合轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)體(23 )的軸(36 )的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。螺桿(34)旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng)螺桿(36 )?？梢赃x擇在此起作用的傳動(dòng)器。旋轉(zhuǎn)體(23)或螺桿(36)的螺紋(38)具有例如比螺桿(34)的螺紋(37)更大的升程。所示的擺動(dòng)裝置(8)的變化具有不同的優(yōu)點(diǎn)。在齒輪中只施加在非常小的面積上的面壓力，可以通過(guò)軸或螺桿(34，36)分布在大得多的面積上。由此使所使用的材料承受微小的負(fù)荷并且保護(hù)材料。通過(guò)軸或螺桿(34，36)的不同升程可以形成非常高的傳動(dòng)比。通過(guò)傳動(dòng)比一方面可以將非常大的轉(zhuǎn)矩施加在從動(dòng)軸或螺桿(36)上，其中另一方面通過(guò)軸或螺桿(34，36)的自鎖除了在梁(35)中的螺母間隙能夠減小例如振動(dòng)等的影響。通過(guò)高傳動(dòng)比還可以非常準(zhǔn)確地控制旋轉(zhuǎn)體(23 )和抓取工具(9 )的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在圖13至15所示的實(shí)施例中與上述實(shí)施例一樣溜板(12，13)通過(guò)耦聯(lián)裝置(20)(未示出)相互耦聯(lián)。由此溜板(12，13)的進(jìn)給或行駛運(yùn)動(dòng)和支承梁(11)的移動(dòng)運(yùn)動(dòng)不影響從動(dòng)的旋轉(zhuǎn)或擺動(dòng)體(23)和工具支架(16)的旋轉(zhuǎn)位置。
在所示的實(shí)施例中工件(2)沒(méi)有中間儲(chǔ)備地輸送。在另一且未示出的實(shí)施例中在需要時(shí)第二機(jī)器人可以設(shè)置在機(jī)器人(5)的工作部位，機(jī)器人具有自身的抓取工具和必要時(shí)也具有轉(zhuǎn)移裝置(6)。在這種多重機(jī)器人布置中能夠?qū)崿F(xiàn)工件轉(zhuǎn)移，其中第二機(jī)器人可以將工件(2)加入或輸入到具有其它加工裝置(3，4)的旋轉(zhuǎn)位置。如果無(wú)需第二機(jī)器人，它可以通過(guò)行駛軸離開(kāi)或者通過(guò)軸運(yùn)動(dòng)變得這樣小，使它不干擾機(jī)器人(5)。能夠以不同的方式實(shí)現(xiàn)所示和所述的實(shí)施例變化。不同實(shí)施例的特征可以相互交換或組合。按照?qǐng)D13至15的具有通過(guò)嚙合的和軸向運(yùn)動(dòng)的梁(35)轉(zhuǎn)換和相互傳遞螺桿旋轉(zhuǎn)的擺動(dòng)裝置(8)具有獨(dú)立的按照本發(fā)明的意義并且可以用于任意其它的目的和其它裝置，例如純擺動(dòng)裝置。在所示的實(shí)施例變化中可以改變驅(qū)動(dòng)輪或小齒輪(33)和其螺桿(34)的數(shù)量和布置。唯一的驅(qū)動(dòng)輪(33)包括螺桿(34)就足夠了。數(shù)量也可以是三個(gè)或多個(gè)。轉(zhuǎn)移裝置(6)可以具有另一結(jié)構(gòu)并且可以是多環(huán)節(jié)的，其中支承梁(11)例如可以由多環(huán)節(jié)的伸縮溜板構(gòu)成。但是在使用機(jī)器人(5)時(shí)這不是必須的，因?yàn)橹С辛?11)的長(zhǎng)度只按照所期望的在加工裝置(3，4)上的浸入深度校準(zhǔn)并且相應(yīng)短地構(gòu)成。支承梁(11)的長(zhǎng)度尤其可以短于加工裝置(3，4)之間、尤其其用于抓取工具(9)或工具支架(16)定位的內(nèi)部終端位置之間的距離。缺少的梁長(zhǎng)度可以通過(guò)機(jī)器人(5)在連接線(31)方向上的輸送運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償。此外轉(zhuǎn)移裝置(6)的部件、尤其支承梁(11)、進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置(7)和擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置
(8)的結(jié)構(gòu)可以改變。溜板(12，13)的數(shù)量可以多于兩個(gè)，其中從屬的驅(qū)動(dòng)裝置相應(yīng)地改裝。轉(zhuǎn)移裝置(6)還可以具有用于其部件和尤其其驅(qū)動(dòng)裝置(17，26)的自身控制器。以上述的方式可以使進(jìn)給裝置(7)對(duì)于兩個(gè)或多個(gè)相互去耦聯(lián)的溜板(12，13)具有自身的驅(qū)動(dòng)裝置。溜板(12，13)由此能夠相互獨(dú)立地運(yùn)動(dòng)。用于工具或抓取工具的溜板(13 )例如可以具有自身的行駛驅(qū)動(dòng)裝置，它靜止地設(shè)置在支承梁(11)上或者在變化的實(shí)施例中設(shè)置在溜板(13)上并且一起運(yùn)動(dòng)。在相互獨(dú)立的溜板運(yùn)動(dòng)時(shí)擺動(dòng)裝置(8)可以相應(yīng)地匹配。為此例如在溜板(13)上設(shè)置相應(yīng)的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。在另一變化中在實(shí)施例中示出的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26)可以通過(guò)傳遞機(jī)構(gòu)(28)使用，其中擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26)執(zhí)行補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)，用于使旋轉(zhuǎn)體(23)的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)與溜板(12，13)的行駛運(yùn)動(dòng)去耦聯(lián)。也能夠?qū)崿F(xiàn)在機(jī)器人和其它操縱器(5)結(jié)構(gòu)方面的變化。所示的輸送裝置(I)還可以為了其它的輸送目的作為沖壓機(jī)(3，4)之間要描述的板輸送使用。也不必一定在任意形式的相鄰加工裝置(3，4)之間進(jìn)行輸送，而是可以在工件儲(chǔ)備庫(kù)或類似的機(jī)構(gòu)之間實(shí)現(xiàn)輸送。附圖標(biāo)記清單
1輸送裝置
2工件，薄板件
3加工裝置，沖壓機(jī)
4加工裝置，沖壓機(jī)
5機(jī)器人，萬(wàn)向臂機(jī)器人6轉(zhuǎn)移裝置
7進(jìn)給裝置
8擺動(dòng)裝置
9抓取工具
10機(jī)械手
11支承梁，托架
12上溜板
13下溜板
14導(dǎo)向體，導(dǎo)軌
15支承結(jié)構(gòu)，外殼 16工具支架
17進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置，移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置
18電機(jī)，伺服電機(jī)
19傳遞機(jī)構(gòu)，皮帶傳動(dòng)
20耦聯(lián)裝置，連接皮帶
21轉(zhuǎn)向器，轉(zhuǎn)向輥
22擺動(dòng)軸
23旋轉(zhuǎn)體
24工具接頭
25離合器
26擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置
27電機(jī)，伺服電機(jī)
28傳遞機(jī)構(gòu)，鋼絲繩
29轉(zhuǎn)向器，轉(zhuǎn)向輥
30能量鏈
31連接線
32傳動(dòng)器
33驅(qū)動(dòng)輪，小齒輪
34小齒輪的軸，螺桿
35梁
36旋轉(zhuǎn)體的軸，螺桿
37小齒輪軸的螺紋
38旋轉(zhuǎn)體軸的螺紋
39轉(zhuǎn)向輥
權(quán)利要求
1.一種用于在相鄰的儲(chǔ)備庫(kù)或加工裝置(3，4)、尤其沖壓機(jī)之間輸送工件(2)、尤其薄板件的輸送裝置，其中所述輸送裝置(I)具有多軸的機(jī)器人(5)，該機(jī)器人具有抓取工具(9)，其特征在于，所述輸送裝置(I)具有一由機(jī)器人(5)導(dǎo)引的、可控制的轉(zhuǎn)移裝置(6)，該轉(zhuǎn)移裝置具有用于抓取工具(9 )的進(jìn)給裝置(7 )和擺動(dòng)裝置(8 )。
2.如權(quán)利要求I所述的輸送裝置，其特征在于，所述進(jìn)給裝置(7)和擺動(dòng)裝置(8)與機(jī)器人控制器連接并且設(shè)計(jì)成或控制機(jī)器人(5 )的附加軸。
3.如權(quán)利要求I或2所述的輸送裝置，其特征在于，所述機(jī)器人(5)設(shè)計(jì)成萬(wàn)向臂機(jī)器人并且具有多軸的機(jī)械手(10)。
4.如權(quán)利要求I，2或3中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述萬(wàn)向臂機(jī)器人具有六個(gè)或多個(gè)基軸。
5.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)移裝置(6)設(shè)置在機(jī)械手(10)上。
6.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)移裝置(6)具有工具支架(16)，它由進(jìn)給和擺動(dòng)裝置(7，8)可以相對(duì)于機(jī)械手(10)平移地和旋轉(zhuǎn)地運(yùn)動(dòng)。
7.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)移裝置(6)具有與機(jī)械手(10)連接的支承梁(11)，所述工具支架(16)相對(duì)于支承梁(11)移動(dòng)的、尤其直線運(yùn)動(dòng)地且可擺動(dòng)地設(shè)置在支承梁上。
8.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述支承梁(11)相對(duì)于機(jī)械手(10)運(yùn)動(dòng)地、尤其移動(dòng)地固定。
9.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述進(jìn)給裝置(7)具有用于與機(jī)械手(10)連接的溜板(12)和用于工具支架(16)的溜板(13)，它們?cè)谥С辛?11)上縱向移動(dòng)地設(shè)置和導(dǎo)引。
10.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述溜板(11)在導(dǎo)軌(14)里面移動(dòng)地安置在支承梁(11)的不同側(cè)面上、尤其其頂面和底面上。
11.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述工具支架(16)具有擺動(dòng)軸(22)，它垂直于其進(jìn)給方向且平行于支承梁(11)的相鄰主平面或工具導(dǎo)向平面、尤其平行于支承梁(11)的底面對(duì)準(zhǔn)。
12.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述支承梁(11)這樣由機(jī)器人(5)固定，使進(jìn)給運(yùn)動(dòng)沿著加工裝置(3，4)之間的連接線(31)且基本水平地取向，其中擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的擺動(dòng)軸(22)垂直于進(jìn)給運(yùn)動(dòng)且基本水平地對(duì)準(zhǔn)。
13.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述擺動(dòng)軸(22)位于溜板(13)的部位或者間隔地位于工件(2)的部位。
14.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述支承梁(11)具有桁架形狀的支承結(jié)構(gòu)(15)。
15.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述支承梁(11)具有一組合在支承結(jié)構(gòu)(15)里面的能量鏈(30)。
16.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述進(jìn)給裝置(7)和擺動(dòng)裝置(8)具有可控的驅(qū)動(dòng)裝置(17，26)。
17.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述可控的驅(qū)動(dòng)裝置(17，26)具有電的伺服電機(jī)。
18.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置(17)和擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26)設(shè)置在機(jī)械手(10)或從屬的溜板(12)上。
19.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置(17)和擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26)在支承梁(11)的縱向上看去前后地且兩側(cè)地設(shè)置在溜板(12)上。
20.如權(quán)利要求I至18中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置(17)和擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26)在支承梁(11)的橫向上看去相互對(duì)置地且兩側(cè)地設(shè)置在溜板(12)上。
21.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置(17) 通過(guò)傳遞機(jī)構(gòu)(19)、尤其齒桿-或皮帶傳動(dòng)與支承梁(11)連接。
22.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述溜板(12，13)為了傳遞運(yùn)動(dòng)通過(guò)回轉(zhuǎn)的耦聯(lián)裝置(20 )連接。
23.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述工具支架(16)圍繞擺動(dòng)軸(22)可旋轉(zhuǎn)地支承在從屬的溜板上并且與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26)通過(guò)回轉(zhuǎn)的傳遞機(jī)構(gòu)(28)連接。
24.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)的耦聯(lián)和傳遞機(jī)構(gòu)(20，28)在連續(xù)的或無(wú)中斷的回環(huán)里面通過(guò)在支承梁(11)兩端上的轉(zhuǎn)向器(21，29)導(dǎo)引。
25.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述傳遞機(jī)構(gòu)(28)設(shè)計(jì)成鋼絲繩并且與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(26)上和溜板(13)上的旋轉(zhuǎn)體(23)同步連接。
26.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述工具支架(16)與溜板(13)上的旋轉(zhuǎn)體(23)直接地或者通過(guò)傳動(dòng)器(32)、尤其與凸輪和滑塊連接。
27.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，一擺動(dòng)裝置(8)具有一驅(qū)動(dòng)的傳遞機(jī)構(gòu)(28 )和一與其旋轉(zhuǎn)鎖合地連接的具有螺桿(34)的驅(qū)動(dòng)輪(33 )，其中所述螺桿(34)通過(guò)嚙合的軸向運(yùn)動(dòng)的梁(35 )通過(guò)螺母與螺桿式的旋轉(zhuǎn)體(23 )連接并且旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)體。
28.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的輸送裝置，其特征在于，所述工具支架(16)具有工具接頭(24)和手動(dòng)操縱或遙控驅(qū)動(dòng)的用于抓取工具(9)的離合器(25)。
29.一種用于在相鄰的儲(chǔ)備庫(kù)或加工裝置(3，4)、尤其沖壓機(jī)之間輸送工件(2)、尤其薄板件的方法，其中所述工件(2)由具有多軸的機(jī)器人(5)和抓取工具(9)的輸送裝置(I)輸送，其特征在于，所述工件(2)通過(guò)抓取工具(9)輸送，該抓取工具可以移動(dòng)且可擺動(dòng)地設(shè)置在由機(jī)器人(5)導(dǎo)引的、可控的轉(zhuǎn)移裝置(6)上，該轉(zhuǎn)移裝置具有進(jìn)給裝置(7)和擺動(dòng)裝置(8)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于在相鄰的儲(chǔ)備庫(kù)或加工裝置(3,4)、尤其沖壓機(jī)之間輸送工件(2)、尤其薄板件的輸送裝置(1)，所述輸送裝置(1)具有多軸的機(jī)器人(5)，該機(jī)器人具有抓取工具(9)。該輸送裝置還具有一由機(jī)器人(5)導(dǎo)引的、可控制的轉(zhuǎn)移裝置(6)，該轉(zhuǎn)移裝置具有用于抓取工具(9)的進(jìn)給裝置(7)和擺動(dòng)裝置(8)。
文檔編號(hào)B25J9/10GK102655963SQ201080054601
公開(kāi)日2012年9月5日 申請(qǐng)日期2010年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月1日
發(fā)明者加斯特爾 M., 莫克 S., 亨內(nèi)克 T., 胡萊策克 T., 曹 Y-H. 申請(qǐng)人:庫(kù)卡系統(tǒng)有限責(zé)任公司