專利名稱：解耦的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)床和工業(yè)機(jī)器人，尤其涉及一種用于并聯(lián)結(jié)構(gòu)虛軸數(shù)控機(jī)床和 并聯(lián)機(jī)器人的解耦的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
并聯(lián)機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于重載模擬設(shè)備、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、傳感器及微操作領(lǐng)域。然 而，并聯(lián)機(jī)構(gòu)各驅(qū)動(dòng)單元之間是耦合的，即并聯(lián)機(jī)構(gòu)整體輸出平臺(tái)沿任一方向的運(yùn)動(dòng)都是 所有驅(qū)動(dòng)單元的運(yùn)動(dòng)合成，并且各驅(qū)動(dòng)單元的運(yùn)動(dòng)與并聯(lián)機(jī)構(gòu)整體運(yùn)動(dòng)(即輸入與輸出) 之間是非線性的。這一特性導(dǎo)致并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制復(fù)雜，標(biāo)定困難，且制約了精度的提高。因此， 如何實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)解耦，以簡化控制和標(biāo)定，提高運(yùn)動(dòng)精度，一直是一個(gè)困難而富有挑戰(zhàn)性 的課題。運(yùn)動(dòng)解耦并聯(lián)機(jī)器人是指輸出運(yùn)動(dòng)的任意一個(gè)自由度都僅依賴單個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，其 他驅(qū)動(dòng)單元?jiǎng)幼鞑粚?duì)此自由度產(chǎn)生影響。具有完全解耦的并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)關(guān)系簡單、標(biāo)定簡 便、控制精度高、剛度大，在虛軸機(jī)床和機(jī)器人應(yīng)用前景廣闊。專利文獻(xiàn)(公開號(hào)CN1261018A)報(bào)道了并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間一個(gè)位置(即初始 位置)處的解耦，但其他位置，仍是耦合的，因此該技術(shù)屬于瞬時(shí)解耦。中國發(fā)明專利 ZL00100198. UZL00100197. 3、ZL00100196. 5 和 ZL99121020. 4 報(bào)道了在微動(dòng)領(lǐng)域解耦并聯(lián) 機(jī)構(gòu)，隨著工作空間的加大，各驅(qū)動(dòng)單元之間的解耦喪失。公開號(hào)為CN1462673A的專利文 獻(xiàn)報(bào)道了一種五自由度無條件解耦和六自由度有條件解耦的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，不是六自由度完全 解耦的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，公開號(hào)為CN1263807A的專利文獻(xiàn)報(bào)道了一種由移動(dòng)副驅(qū)動(dòng)的六自由度 解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)，雖然其運(yùn)動(dòng)學(xué)是線性方程，但仍不符合單個(gè)輸出自由度依賴單個(gè)驅(qū)動(dòng)器，不 屬于完全解耦的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，完全解耦的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)文獻(xiàn)、發(fā)明目前尚未檢 索到。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的，就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、 安裝方便、標(biāo)定容易、控制簡單、成本低的用于虛軸機(jī)床與機(jī)器人的解耦的六自由度并聯(lián)機(jī) 構(gòu)。為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用了以下技術(shù)方案一種解耦的六自由度并聯(lián) 機(jī)構(gòu)，由機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)以及連接在機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間的第一運(yùn)動(dòng)支鏈，第二運(yùn)動(dòng)支鏈和第三 運(yùn)動(dòng)支鏈組成；所述的第一運(yùn)動(dòng)支鏈、第二運(yùn)動(dòng)支鏈和第三運(yùn)動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)相同，各包括通過相應(yīng) 的連接桿順序相連的第一移動(dòng)副、第二移動(dòng)副、第三移動(dòng)副以及第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副和 第三轉(zhuǎn)動(dòng)副；其中的第一移動(dòng)副與機(jī)架相連，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副通過連接桿與動(dòng)平臺(tái)相連；所述 的第一移動(dòng)副的軸線方向、第二移動(dòng)副的軸線方向和第三移動(dòng)副的軸線方向呈三維正交分 布；所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線方向、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線方向和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線方向呈三維正交分布；第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三移動(dòng)副同軸相連。所述的第一運(yùn)動(dòng)支鏈中的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二運(yùn)動(dòng)支鏈中的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副和第三運(yùn)動(dòng) 支鏈中的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副位于同一條軸線上；所述的第一運(yùn)動(dòng)支鏈中的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二運(yùn)動(dòng)支鏈中的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副和第三運(yùn)動(dòng) 支鏈中的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副位于同一條軸線上；所述的第一運(yùn)動(dòng)支鏈中的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二運(yùn)動(dòng)支鏈中的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副和第三運(yùn)動(dòng) 支鏈中的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副位于同一條軸線上；上述三條軸線相交于一點(diǎn)，該點(diǎn)為動(dòng)平臺(tái)的中心。所述的三個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈的三個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線方向呈三維正交分布；所述的三個(gè) 運(yùn)動(dòng)支鏈的三個(gè)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線方向呈三維正交分布；所述的三個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈的三個(gè)第三 轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線方向呈三維正交分布。所述的第一運(yùn)動(dòng)支鏈中的第一移動(dòng)副與第二運(yùn)動(dòng)支鏈中的第一移動(dòng)副垂直并與 第三運(yùn)動(dòng)支鏈中的第一移動(dòng)副平行；所述的第一運(yùn)動(dòng)支鏈中的第二移動(dòng)副與第二運(yùn)動(dòng)支鏈 中的第二移動(dòng)副平行并與第三運(yùn)動(dòng)支鏈中的第二移動(dòng)副垂直；所述的第一運(yùn)動(dòng)支鏈中的第 三移動(dòng)副、第二運(yùn)動(dòng)支鏈中的第三移動(dòng)副和第三運(yùn)動(dòng)支鏈中的第三移動(dòng)副的軸線方向呈三 維正交分布。本實(shí)用新型解耦的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于采用了以上技術(shù)方案，使其與現(xiàn)有技術(shù) 相比，具有以下的優(yōu)點(diǎn)和特點(diǎn)1、具有完全解耦的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和三個(gè)移動(dòng)自由度，每個(gè)自由度僅依賴單個(gè)主 動(dòng)副控制，并且機(jī)構(gòu)的位置移動(dòng)與姿態(tài)變化完全隔離，具有非常好的線性關(guān)系；2、僅含少量運(yùn)動(dòng)副，結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，運(yùn)動(dòng)響應(yīng)快。3、運(yùn)動(dòng)解耦，基本單個(gè)輸出自由度僅需要控制單個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，標(biāo)定容易，控制簡 單，從而降低了開發(fā)成本。
圖1是本實(shí)用新型解耦的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖(其中省略了機(jī) 架)。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。附圖所示為本實(shí)用新型的一個(gè)較 佳實(shí)施例，本實(shí)用新型的技術(shù)方案不限于本實(shí)施例。參見圖1，本實(shí)用新型解耦的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由機(jī)架(未圖示出來)、動(dòng)平臺(tái)4 以及連接在機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間的第一運(yùn)動(dòng)支鏈1，第二運(yùn)動(dòng)支鏈2和第三運(yùn)動(dòng)支鏈3組成。本實(shí)用新型中的第一運(yùn)動(dòng)支鏈1、第二運(yùn)動(dòng)支鏈2和第三運(yùn)動(dòng)支鏈3結(jié)構(gòu)相同。其中的第一運(yùn)動(dòng)支鏈1包括通過相應(yīng)的連接桿順序相連的第一移動(dòng)副11、第二移 動(dòng)副12、第三移動(dòng)副13以及第一轉(zhuǎn)動(dòng)副14、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副15和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副16 ；其中的第一 移動(dòng)副11與機(jī)架相連，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副16通過連接桿與動(dòng)平臺(tái)4相連。第一移動(dòng)副11的軸線 方向、第二移動(dòng)副12的軸線方向和第三移動(dòng)副13的軸線方向呈三維正交分布；第一轉(zhuǎn)動(dòng)副 14的軸線方向、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副15的軸線方向和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副16的軸線方向呈三維正交分布；第一轉(zhuǎn)動(dòng)副14與第三移動(dòng)副16同軸相連。第二運(yùn)動(dòng)支鏈2包括通過相應(yīng)的連接桿順序相連的第一移動(dòng)副21、第二移動(dòng)副 22、第三移動(dòng)副23以及第一轉(zhuǎn)動(dòng)副M、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副25和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副沈；其中的第一移動(dòng)副 21與機(jī)架相連，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副沈通過連接桿與動(dòng)平臺(tái)4相連。第一移動(dòng)副21的軸線方向、第 二移動(dòng)副22的軸線方向和第三移動(dòng)副23的軸線方向呈三維正交分布；第一轉(zhuǎn)動(dòng)副M的軸 線方向、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副25的軸線方向和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副沈的軸線方向呈三維正交分布；第一轉(zhuǎn)動(dòng) 副M與第三移動(dòng)副沈同軸相連。第三運(yùn)動(dòng)支鏈3包括通過相應(yīng)的連接桿順序相連的第一移動(dòng)副31、第二移動(dòng)副 32、第三移動(dòng)副33以及第一轉(zhuǎn)動(dòng)副34、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副36 ；其中的第一移動(dòng)副 31與機(jī)架相連，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副36通過連接桿與動(dòng)平臺(tái)4相連。第一移動(dòng)副31的軸線方向、第 二移動(dòng)副32的軸線方向和第三移動(dòng)副33的軸線方向呈三維正交分布；第一轉(zhuǎn)動(dòng)副34的軸 線方向、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35的軸線方向和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副36的軸線方向呈三維正交分布；第一轉(zhuǎn)動(dòng) 副34與第三移動(dòng)副36同軸相連。上述第一運(yùn)動(dòng)支鏈1中的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副14、第二運(yùn)動(dòng)支鏈2中的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副沈和第 三運(yùn)動(dòng)支鏈中的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35位于同一條軸線上。上述第一運(yùn)動(dòng)支鏈1中的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副15、第二運(yùn)動(dòng)支鏈2中的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副M和第 三運(yùn)動(dòng)支鏈3中的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副36位于同一條軸線上。上述第一運(yùn)動(dòng)支鏈1中的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副16、第二運(yùn)動(dòng)支鏈2中的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副25和第 三運(yùn)動(dòng)支鏈3中的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副34位于同一條軸線上。上述三條軸線相交于一點(diǎn)，該點(diǎn)為動(dòng)平臺(tái)4的中心。上述三個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈的三個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副14、24、34的軸線方向呈三維正交分布 ’三 個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈的三個(gè)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副15、25、35的軸線方向呈三維正交分布；三個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈的三 個(gè)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副16、26、36的軸線方向呈三維正交分布。上述第一運(yùn)動(dòng)支鏈1中的第一移動(dòng)副11與第二運(yùn)動(dòng)支鏈2中的第一移動(dòng)副21垂 直并與第三運(yùn)動(dòng)支鏈3中的第一移動(dòng)副31平行；第一運(yùn)動(dòng)支鏈1中的第二移動(dòng)副12與第 二運(yùn)動(dòng)支鏈2中的第二移動(dòng)副22平行并與第三運(yùn)動(dòng)支鏈3中的第二移動(dòng)副32垂直；第一 運(yùn)動(dòng)支鏈1中的第三移動(dòng)副13、第二運(yùn)動(dòng)支鏈2中的第三移動(dòng)副23和第三運(yùn)動(dòng)支鏈3中的 第三移動(dòng)副33的軸線方向呈三維正交分布。本實(shí)用新型解耦的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作原理可結(jié)合附圖說明如下當(dāng)?shù)谝贿\(yùn) 動(dòng)支鏈1的第一移動(dòng)副11沿軸線伸長或縮短時(shí)，由于第二運(yùn)動(dòng)支鏈2具有軸線方向相同的 第三移動(dòng)副23，第三運(yùn)動(dòng)支鏈3具有軸線方向相同的第一移動(dòng)副31，因此，第一運(yùn)動(dòng)支鏈1 的第一移動(dòng)副11可驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)4沿第一移動(dòng)副11的軸線方向移動(dòng)。同理，當(dāng)?shù)诙\(yùn)動(dòng)支鏈1的第一移動(dòng)副21沿軸線伸長或縮短時(shí)，由于第一運(yùn)動(dòng)支 鏈1具有軸線方向相同的第三移動(dòng)副13，第三運(yùn)動(dòng)支鏈3具有軸線方向相同的第二移動(dòng)副 32，因此，第二運(yùn)動(dòng)支鏈2的第一移動(dòng)副21可驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)4沿第二移動(dòng)副21的軸線方向移 動(dòng)。當(dāng)?shù)谌\(yùn)動(dòng)支鏈1的第一移動(dòng)副31沿軸線伸長或縮短時(shí)，由于第一運(yùn)動(dòng)支鏈1具有軸 線方向相同的第三移動(dòng)副11，第二運(yùn)動(dòng)支鏈2具有軸線方向相同的第三移動(dòng)副23，因此，第 三運(yùn)動(dòng)支鏈3的第一移動(dòng)副31可驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)4沿第三移動(dòng)副31的軸線方向移動(dòng)。由此可 見，本實(shí)用新型解耦的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有三個(gè)解耦的移動(dòng)自由度。[0033]當(dāng)?shù)谝贿\(yùn)動(dòng)支鏈1的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副14繞軸線旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于第二運(yùn)動(dòng)支鏈2的第三轉(zhuǎn) 動(dòng)副26及第三運(yùn)動(dòng)支鏈3的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副35與第一運(yùn)動(dòng)支鏈1的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副14位于同一 條軸線上，因此動(dòng)平臺(tái)4可以在第一運(yùn)動(dòng)支鏈1的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副14的驅(qū)動(dòng)下繞其軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。 同理，當(dāng)?shù)诙\(yùn)動(dòng)支鏈2的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副M繞軸線旋轉(zhuǎn)時(shí)，或當(dāng)?shù)谌\(yùn)動(dòng)支鏈3的第一轉(zhuǎn)動(dòng) 副34繞軸線旋轉(zhuǎn)時(shí)，可驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)4沿分別繞相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，本實(shí)用新型 解耦的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有三個(gè)解耦的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。因此，本實(shí)用新型解耦的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有完全解耦的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和三 個(gè)移動(dòng)自由度，一共六個(gè)自由度，每個(gè)自由度僅依賴單個(gè)主動(dòng)副控制，并且機(jī)構(gòu)的位置移動(dòng) 與姿態(tài)變化完全隔離，具有非常好的線性關(guān)系。
權(quán)利要求1.一種解耦的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)以及連接在機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間的第 一運(yùn)動(dòng)支鏈，第二運(yùn)動(dòng)支鏈和第三運(yùn)動(dòng)支鏈組成；其特征在于所述的第一運(yùn)動(dòng)支鏈、第二運(yùn)動(dòng)支鏈和第三運(yùn)動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)相同，各包括通過相應(yīng)的連 接桿順序相連的第一移動(dòng)副、第二移動(dòng)副、第三移動(dòng)副以及第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副和第三 轉(zhuǎn)動(dòng)副；其中的第一移動(dòng)副與機(jī)架相連，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副通過連接桿與動(dòng)平臺(tái)相連；所述的第 一移動(dòng)副的軸線方向、第二移動(dòng)副的軸線方向和第三移動(dòng)副的軸線方向呈三維正交分布； 所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線方向、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線方向和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線方向呈三維正 交分布；第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三移動(dòng)副同軸相連。
2.如權(quán)利要求1所述的解耦的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的第一運(yùn)動(dòng)支鏈 中的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二運(yùn)動(dòng)支鏈中的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副和第三運(yùn)動(dòng)支鏈中的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副位于同一 條軸線上；所述的第一運(yùn)動(dòng)支鏈中的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二運(yùn)動(dòng)支鏈中的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副和第三運(yùn)動(dòng)支鏈 中的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副位于同一條軸線上；所述的第一運(yùn)動(dòng)支鏈中的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二運(yùn)動(dòng)支鏈中的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副和第三運(yùn)動(dòng)支鏈 中的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副位于同一條軸線上；上述三條軸線相交于一點(diǎn)，該點(diǎn)為動(dòng)平臺(tái)的中心。
3.如權(quán)利要求1所述的解耦的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的三個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈 的三個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線方向呈三維正交分布；所述的三個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈的三個(gè)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的 軸線方向呈三維正交分布；所述的三個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈的三個(gè)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線方向呈三維正交 分布。
4.如權(quán)利要求1所述的解耦的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的第一運(yùn)動(dòng)支鏈 中的第一移動(dòng)副與第二運(yùn)動(dòng)支鏈中的第一移動(dòng)副垂直并與第三運(yùn)動(dòng)支鏈中的第一移動(dòng)副 平行；所述的第一運(yùn)動(dòng)支鏈中的第二移動(dòng)副與第二運(yùn)動(dòng)支鏈中的第二移動(dòng)副平行并與第三 運(yùn)動(dòng)支鏈中的第二移動(dòng)副垂直；所述的第一運(yùn)動(dòng)支鏈中的第三移動(dòng)副、第二運(yùn)動(dòng)支鏈中的 第三移動(dòng)副和第三運(yùn)動(dòng)支鏈中的第三移動(dòng)副的軸線方向呈三維正交分布。
專利摘要一種解耦的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)以及連接在機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間的三條結(jié)構(gòu)相同的運(yùn)動(dòng)支鏈。三條運(yùn)動(dòng)支鏈各包括順序相連的第一移動(dòng)副、第二移動(dòng)副、第三移動(dòng)副以及第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副；其中的第一移動(dòng)副與機(jī)架相連，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副通過連接桿與動(dòng)平臺(tái)相連；所述的第一移動(dòng)副的軸線方向、第二移動(dòng)副的軸線方向和第三移動(dòng)副的軸線方向呈三維正交分布；所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線方向、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線方向和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線方向呈三維正交分布；第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三移動(dòng)副同軸相連。本實(shí)用新型具有解耦的三個(gè)移動(dòng)自由度和三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，每個(gè)自由度僅依賴單個(gè)主動(dòng)副控制，實(shí)現(xiàn)原理非常簡單，具有非常好的線性關(guān)系。
文檔編號(hào)B25J9/08GK201824354SQ20102052007
公開日2011年5月11日 申請(qǐng)日期2010年9月7日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月7日
發(fā)明者劉燕, 宋芳, 張帆, 徐新成, 朱建軍, 胡義剛 申請(qǐng)人:上海工程技術(shù)大學(xué)