專利名稱：自動送料下料機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種機械手，特別涉及一種自動送料下料機械手。
背景技術：
在產(chǎn)品沖壓過程中，一般需要手工上料和下料，這種方式存在以下缺點1、手工上 下料耗費時間多，導致人力成本增加，生產(chǎn)效率降低；2、手工操作需將手伸入機器中，存在 安全隱患。
發(fā)明內(nèi)容為了克服上述缺陷，本實用新型提供了一種自動送料下料機械手，該機械手能實 現(xiàn)沖壓加工過程中送料、下料的全程自動操作，提高了生產(chǎn)效率。本實用新型為了解決其技術問題所采用的技術方案是一種自動送料下料機械 手，主要包括機架、抓取機構、用于實現(xiàn)抓取機構運動的絲桿傳動機構、連接控制絲桿傳動 機構運動的控制系統(tǒng)和傳送材料的輸送裝置，所述絲桿傳動機構包括實現(xiàn)抓取機構水平面 上兩垂直方向運動的第一絲桿傳動機構、第二絲桿傳動機構及實現(xiàn)抓取機構豎直方向運動 的第三傳動機構，所述第一絲桿傳動機構包括設于機架滑軌上的下滑板、第一絲桿及第一 氣缸，下滑板通過第一絲桿與第一氣缸相連；所述第二絲桿傳動機構設于下滑板上，第二絲 桿傳動機構包括設于下滑板滑軌上的上滑板、第二絲桿及馬達，上滑板通過第二絲桿與馬 達相連，機架上滑軌方向與下滑板上滑軌方向垂直，即抓取機構在水平面上的兩垂直運動 方向，所述第三傳動機構設于上滑板上，第三傳動機構包括支撐架、第三氣缸，所述支撐架 固定于上滑板上，第三氣缸設于支撐架上端，所述抓取機構的一端穿設于支撐架中并連接 第二氣紅。作為本實用新型的進一步改進，所述抓取機構包括抓手機構及實現(xiàn)抓手機構運動 的抓取氣缸，還設有一用于控制抓手機構翻轉的旋轉氣缸，抓取機構上設有一固定座，旋轉 氣缸固定于固定座上。作為本實用新型的進一步改進，所述支撐架兩內(nèi)側設有若干排列的軸承，所述第 三氣缸連接抓取機構上的固定座，固定座設于支撐架的軸承之間，依靠軸承的滑動實現(xiàn)固 定座及整個抓取機構的在支撐架內(nèi)的上下滑動。作為本實用新型的進一步改進，所述機架滑軌和下滑板滑軌兩側均設有行程感應 器及限位開關，控制上滑板、下滑板的行程及最大位移。作為本實用新型的進一步改進，所述支撐架的底端兩內(nèi)側設有緩沖裝置，用于緩 沖抓取機構下滑運動。作為本實用新型的進一步改進，所述輸送裝置的傳送帶一側設有產(chǎn)品感應器，產(chǎn) 品感應器上設有兩感應燈，兩感應燈感應到產(chǎn)品并同時亮起時表示產(chǎn)品無傾斜，傳送帶停 止，抓取機構抓取產(chǎn)品，當產(chǎn)品被抓走后，感應器熄滅，傳送帶重新啟動，直至感應器再次感 應到產(chǎn)品亮起。
3[0010]作為本實用新型的進一步改進，所述控制系統(tǒng)連接第一氣缸、馬達、第三氣缸、旋 轉氣缸、抓取氣缸、行程感應器、產(chǎn)品感應器及限位開關，機架側設有用于固定氣管和線類 的坦克鏈。本實用新型的有益效果是該機械手具有手動和自動操作模式，可以通過控制系 統(tǒng)設定程序，實現(xiàn)整個過程的完全自動操作，代替了原有的手工操作，提高了生產(chǎn)效率，避 免了操作過程中存在的安全隱患。

圖1為本實用新型結構示意圖；圖2為圖1的俯視圖；圖3為本實用新型結構中輸送裝置的示意圖。
具體實施方式
實施例一種自動送料下料機械手，主要包括機架1、抓取機構2、用于實現(xiàn)抓取機 構2運動的絲桿傳動機構、連接控制絲桿傳動機構運動的控制系統(tǒng)10和傳送材料的輸送 裝置，所述絲桿傳動機構包括實現(xiàn)抓取機構2水平面上兩垂直方向運動的第一絲桿傳動機 構、第二絲桿傳動機構及實現(xiàn)抓取機構2豎直方向運動的第三傳動機構，所述第一絲桿傳 動機構包括設于機架滑軌6上的下滑板31、第一絲桿32及第一氣缸33，下滑板31通過第 一絲桿32與第一氣缸33相連；所述第二絲桿傳動機構設于下滑板31上，第二絲桿42傳動 機構包括設于下滑板滑軌7上的上滑板41、第二絲桿42及馬達43，上滑板41通過第二絲 桿42與馬達43相連，機架1上滑軌方向與下滑板31上滑軌方向垂直，即抓取機構2在水 平面上的兩垂直運動方向，所述第三傳動機構設于上滑板41上，第三傳動機構包括支撐架 51、第三氣缸52，所述支撐架51固定于上滑板41上，第三氣缸52設于支撐架51上端，所述 抓取機構2的一端穿設于支撐架51中并連接第三氣缸52。所述抓取機構2包括抓手機構21及實現(xiàn)抓手機構運動的抓取氣缸22，還設有一用 于控制抓手機構21翻轉的旋轉氣缸23，抓取機構2上設有一固定座24，旋轉氣缸23固定 于固定座24上。所述支撐架51兩內(nèi)側設有若干排列的軸承53，所述第三氣缸52連接抓取機構2 上的固定座，固定座設于支撐架51的軸承之間，依靠軸承的滑動實現(xiàn)固定座及整個抓取機 構2的在支撐架51內(nèi)的上下滑動。所述機架滑軌6和下滑板滑軌7兩側均設有行程感應器及限位開關，控制上滑板 41、下滑板31的行程及最大位移。所述支撐架51的底端兩內(nèi)側設有緩沖裝置8，用于緩沖抓取機構2下滑運動。所述輸送裝置的傳送帶一側設有產(chǎn)品感應器9，產(chǎn)品感應器上設有兩感應燈，兩感 應燈感應到產(chǎn)品并同時亮起時表示產(chǎn)品無傾斜，傳送帶停止，抓取機構2抓取產(chǎn)品，當產(chǎn)品 被抓走后，感應器熄滅，傳送帶重新啟動，直至感應器再次感應到產(chǎn)品亮起。所述控制系統(tǒng)10連接第一氣缸33、馬達、第三氣缸52、旋轉氣缸23、抓取氣缸22、 行程感應器、產(chǎn)品感應器9及限位開關，機架1側設有用于固定氣管和線類的坦克鏈11。本例操作過程如下首先控制系統(tǒng)給第一氣缸一個信號，第一氣缸讓第一絲桿轉動，從而帶動下滑板X軸方向上的正向直線運動，當抓手機構到達傳送帶上產(chǎn)品的正上方 時，第三氣缸驅動抓手機構下降，當對準產(chǎn)品時，控制系統(tǒng)控制抓取氣缸拉開實現(xiàn)產(chǎn)品抓取 動作；抓取完成后控制系統(tǒng)控制第一氣缸驅動第一絲桿反向轉動，下滑板實現(xiàn)X軸方向上 的負向直線運動，然后馬達驅動第二絲桿轉動，上滑板實現(xiàn)Y軸方向上的正向直線運動，將 產(chǎn)品送至所需加工位置；抓取氣缸驅動抓手機構放開，完成產(chǎn)品下料動作后，抓取氣缸繼續(xù) 驅動抓手機構抓取余料，第三氣缸驅動抓手機構上升同時馬達驅動第二絲桿反向轉動，抓 手機構到達指定位置后，抓手機構松開，放掉余料，回到初始狀態(tài)，重復完成上述動作。
權利要求一種自動送料下料機械手，其特征在于主要包括機架(1)、抓取機構(2)、用于實現(xiàn)抓取機構(2)運動的絲桿傳動機構、連接控制絲桿傳動機構運動的控制系統(tǒng)(10)和傳送材料的輸送裝置，所述絲桿傳動機構包括實現(xiàn)抓取機構(2)水平面上兩垂直方向運動的第一絲桿傳動機構、第二絲桿傳動機構及實現(xiàn)抓取機構(2)豎直方向運動的第三傳動機構，所述第一絲桿傳動機構包括設于機架滑軌(6)上的下滑板(31)、第一絲桿(32)及第一氣缸(33)，下滑板(31)通過第一絲桿(32)與第一氣缸(33)相連；所述第二絲桿傳動機構設于下滑板(31)上，第二絲桿(42)傳動機構包括設于下滑板滑軌(7)上的上滑板(41)、第二絲桿(42)及馬達(43)，上滑板(41)通過第二絲桿(42)與馬達(43)相連；所述第三傳動機構設于上滑板(41)上，第三傳動機構包括支撐架(51)、第三氣缸(52)，所述支撐架(51)固定于上滑板(41)上，第三氣缸(52)設于支撐架(51)上端，所述抓取機構(2)的一端穿設于支撐架(51)中并連接第三氣缸(52)。
2.根據(jù)權利要求1所述的自動送料下料機械手，其特征在于所述抓取機構(2)包括 抓手機構(21)及實現(xiàn)抓手機構運動的抓取氣缸(22)，還設有一用于控制抓手機構(21)翻 轉的旋轉氣缸(23)，抓取機構(2)上設有一固定座(24)，旋轉氣缸(23)固定于固定座(24) 上。
3.根據(jù)權利要求1和2所述的自動送料下料機械手，其特征在于所述支撐架(51)兩 內(nèi)側設有若干排列的軸承(53)，所述第三氣缸(52)連接抓取機構(2)上的固定座，固定座 設于支撐架(51)的軸承之間。
4.根據(jù)權利要求1所述的自動送料下料機械手，其特征在于所述機架滑軌(6)和下 滑板滑軌(7)兩側均設有行程感應器及限位開關。
5.根據(jù)權利要求1所述的自動送料下料機械手，其特征在于所述支撐架(51)的底端 兩內(nèi)側設有緩沖裝置(8)。
6.根據(jù)權利要求1所述的自動送料下料機械手，其特征在于所述輸送裝置的傳送帶 一側設有產(chǎn)品感應器(9)。
7.根據(jù)權利要求1、2、4或6所述的自動送料下料機械手，其特征在于所述控制系統(tǒng) (10)連接第一氣缸(33)、馬達、第三氣缸(52)、旋轉氣缸(23)、抓取氣缸(22)、行程感應器、 產(chǎn)品感應器(9)及限位開關，機架(1)側設有用于固定氣管和線類的坦克鏈(11)。
專利摘要本實用新型公開了一種自動送料下料機械手，主要包括機架、抓取機構、用于實現(xiàn)抓取機構運動的絲桿傳動機構、連接控制絲桿傳動機構運動的控制系統(tǒng)和傳送材料的輸送裝置，所述絲桿傳動機構包括實現(xiàn)抓取機構水平面上兩垂直方向運動的第一絲桿傳動機構、第二絲桿傳動機構及實現(xiàn)抓取機構豎直方向運動的第三傳動機構，該機械手具有手動和自動操作模式，可以通過控制系統(tǒng)設定程序，實現(xiàn)整個過程的完全自動操作，代替了原有的手工操作，提高了生產(chǎn)效率，避免了操作過程中存在的安全隱患。
文檔編號B25J13/00GK201720847SQ20102026007
公開日2011年1月26日 申請日期2010年7月15日 優(yōu)先權日2010年7月15日
發(fā)明者張開友 申請人:昆山廣禾電子科技有限公司