專利名稱：一種智能移動(dòng)機(jī)械臂控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能移動(dòng)機(jī)械臂控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
智能移動(dòng)機(jī)械手能夠通過(guò)傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中 面向目標(biāo)的自主導(dǎo)航，并完成一定智能化的操作行為。這就要求移動(dòng)機(jī)械手在復(fù)雜環(huán)境下 具有一定的自學(xué)習(xí)、自規(guī)劃、自操作、自組織和自適應(yīng)能力。由于智能移動(dòng)機(jī)械手具有自主 或半自主移動(dòng)和一定的智能操作能力，可以將智能移動(dòng)機(jī)械手視為具有搬運(yùn)或運(yùn)輸機(jī)器 人、護(hù)理機(jī)器人、排險(xiǎn)機(jī)器人、助人機(jī)器人等服務(wù)機(jī)器人的原型。開(kāi)發(fā)出層次明確、結(jié)構(gòu)開(kāi) 放、可以實(shí)現(xiàn)智能自主操作、且具有遠(yuǎn)程操作及監(jiān)控能力、運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)規(guī)劃能力、能夠?qū)崿F(xiàn)移 動(dòng)機(jī)械臂及機(jī)械臂精確控制的控制系統(tǒng)是一個(gè)重要的研究?jī)?nèi)容。層次性移動(dòng)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中，移動(dòng)本體的導(dǎo)航、定位及機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)自 由度的控制需要大量的數(shù)學(xué)運(yùn)算及信息處理，如圖像處理、激光傳感器信息、坐標(biāo)變換、正 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解等，這一系列的運(yùn)算和信息處理均需要采用高速的處理器才能滿足移動(dòng)機(jī)械 臂的實(shí)時(shí)控制要求。而采用傳感器信息處理、移動(dòng)本體的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制 系統(tǒng)完全由一臺(tái)計(jì)算機(jī)來(lái)處理的方法，極大的加重了計(jì)算機(jī)的負(fù)荷，很難保證移動(dòng)機(jī)械臂 對(duì)外界環(huán)境信息的快速反應(yīng)和實(shí)時(shí)處理。結(jié)構(gòu)開(kāi)放不同的應(yīng)用場(chǎng)合需要不同的移動(dòng)機(jī)械臂，有些功能需要進(jìn)行添加或者 減少，滿足系統(tǒng)結(jié)構(gòu)開(kāi)放的要求?，F(xiàn)今廣泛采用的方法是將機(jī)械臂的控制部分直接集成到 移動(dòng)本體上，在設(shè)計(jì)之初，便把機(jī)械臂的數(shù)目、傳感器的種類和數(shù)目確定，這樣在使用的過(guò) 程中，很難適應(yīng)在不同的場(chǎng)合，對(duì)系統(tǒng)的改造的靈活性差。遠(yuǎn)程操作智能移動(dòng)機(jī)械臂的智能程度依靠于安裝在本體上的各類傳感器信息， 但是其智能水平還是仍然有限，必要時(shí)候還須進(jìn)行人為的干預(yù)和操作。現(xiàn)今廣泛使用的 Internet和無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在對(duì)移動(dòng)機(jī)械臂的操作上體現(xiàn)出很大的優(yōu)勢(shì)。分布式智能移動(dòng)機(jī)械臂上可以搭載不同自由度的機(jī)械臂，采用集中式的結(jié)構(gòu)對(duì) 機(jī)械臂單元模塊的造成了困難。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的各種不足，提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、響應(yīng)速度快、可擴(kuò)展性 強(qiáng)、可遠(yuǎn)程操作、具有實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃能力、能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)精確控制的分布式多自由度 智能移動(dòng)機(jī)械臂控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)可用于搬運(yùn)或運(yùn)輸機(jī)器人、護(hù)理機(jī)器人、排險(xiǎn)機(jī)器 人、助人機(jī)器人等服務(wù)機(jī)器人。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用控制器、總線和子模塊的方式，組成“計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、 子系統(tǒng)和模塊”與“區(qū)域控制器、子系統(tǒng)與模塊”兩種三級(jí)分布式控制系統(tǒng)。其具體技術(shù)方案是本發(fā)明包括便攜式計(jì)算機(jī)、嵌入式工控計(jì)算機(jī)、激光傳感器、全球定位系統(tǒng)、三維數(shù)字羅盤(pán)、圖像采集卡、云臺(tái)攝像頭、無(wú)線攝像機(jī)、網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)、無(wú)線訪問(wèn)節(jié)點(diǎn)(無(wú)線AP)、 USB/CAN總線、自主導(dǎo)航小車控制器、陀螺儀、超聲波傳感器、碰撞開(kāi)關(guān)、左右輪電機(jī)伺服驅(qū) 動(dòng)器、左右輪電機(jī)、手臂區(qū)域控制器、示教控制器、手臂關(guān)節(jié)模塊。便攜式計(jì)算機(jī)與嵌入式工控計(jì)算機(jī)信號(hào)連接，嵌入式工控計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)端口 RJ45 與網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)連接，網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)與無(wú)線訪問(wèn)節(jié)點(diǎn)信號(hào)連接，外界計(jì)算機(jī)或者手持電子設(shè)備 通過(guò)無(wú)線訪問(wèn)節(jié)點(diǎn)對(duì)嵌入式工控計(jì)算機(jī)進(jìn)行操作；激光傳感器、全球定位系統(tǒng)和三維數(shù)字 羅盤(pán)通過(guò)RS232分別與嵌入式工控計(jì)算機(jī)連接。設(shè)置在移動(dòng)機(jī)械臂移動(dòng)平臺(tái)上云臺(tái)攝像頭 將獲取的道路信號(hào)通過(guò)圖像采集卡傳輸至嵌入式工控計(jì)算機(jī)。設(shè)置在機(jī)械臂末端手臂關(guān)節(jié) 模塊上的無(wú)線攝像機(jī)直接和嵌入式工控計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊。嵌入式工控計(jì)算機(jī)和CAN-bus之 間通訊通過(guò)USB/CAN總線完成。自主導(dǎo)航小車控制器、手臂區(qū)域控制器、手臂關(guān)節(jié)模塊分別與USB/CAN總線信號(hào) 連接，自主導(dǎo)航小車控制器通過(guò)脈寬調(diào)制(PWM)或者模擬量控制左右輪電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器， 左右輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)械臂平臺(tái)上的左右輪運(yùn)動(dòng)。超聲波傳感器和碰撞開(kāi)關(guān)分別與自主導(dǎo) 航小車控制器信號(hào)連接。陀螺儀通過(guò)RS232接口和自主導(dǎo)航小車控制器進(jìn)行通訊，對(duì)機(jī)器 人的位置進(jìn)行校正。移動(dòng)機(jī)械臂平臺(tái)上的手臂關(guān)節(jié)模塊的每個(gè)模塊控制器通過(guò)CAN-bus分 別與嵌入式工控計(jì)算機(jī)和手臂區(qū)域控制器通訊，手臂區(qū)域控制器通過(guò)RS232接口與示教控 制器信號(hào)連接，示教控制器對(duì)手臂關(guān)節(jié)模塊的動(dòng)作進(jìn)行示教。手臂區(qū)域控制器同時(shí)通過(guò)網(wǎng) 絡(luò)端口 RJ45與網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)通訊。本發(fā)明通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控移動(dòng)機(jī)械臂的運(yùn)行狀態(tài)功能，能夠分別對(duì)自主 移動(dòng)小車和模塊化機(jī)械臂進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，層次分明，分三級(jí)構(gòu)成，自主導(dǎo)航小車控制器將底 層的運(yùn)動(dòng)控制及避障任務(wù)直接處理，降低上位機(jī)的開(kāi)銷；機(jī)械臂的多個(gè)模塊通過(guò)CAN總線 可以直接和上位機(jī)相連，可以實(shí)現(xiàn)完全的分布式控制，對(duì)機(jī)械臂自由度的冗余性給予極大 的提高，同時(shí)手臂區(qū)域控制器也可以作為CAN總線的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，機(jī)械臂模塊的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃通 過(guò)手臂區(qū)域控制器來(lái)完成，降低上位機(jī)的處理開(kāi)銷，使上位機(jī)可以專注于處理激光信息、圖 像信息等。該控制系統(tǒng)還可以作為本地/遠(yuǎn)程單獨(dú)移動(dòng)平臺(tái)使用，本地/遠(yuǎn)程單獨(dú)機(jī)械臂 使用，具有功能的多樣性。機(jī)械臂末端使用無(wú)線攝像頭，避免機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)中攝像頭線纜的纏 繞現(xiàn)象。


圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。如圖1所示，便攜式計(jì)算機(jī)1與嵌入式工控計(jì)算機(jī)2信號(hào)連接，嵌入式工控計(jì)算機(jī) 2通過(guò)CAN-bus總線與自主導(dǎo)航小車控制器12連接；自主導(dǎo)航小車控制器12通過(guò)PWM或者模擬量直接對(duì)左右輪電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器16進(jìn) 行控制，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)械臂平臺(tái)的左右輪電機(jī)17運(yùn)動(dòng)。自主導(dǎo)航小車控制器12可以對(duì)超聲 波傳感器14、碰撞開(kāi)關(guān)15在底層進(jìn)行規(guī)劃處理，提高反應(yīng)速度。陀螺儀13通過(guò)RS232接 口和自主導(dǎo)航小車控制器12進(jìn)行通訊，對(duì)機(jī)器人的位置進(jìn)行校正。移動(dòng)機(jī)械臂平臺(tái)的手臂關(guān)節(jié)模塊20的每個(gè)模塊控制器通過(guò)CAN-bus與嵌入式工控計(jì)算機(jī)2和手臂區(qū)域控制器18 進(jìn)行通訊，而手臂區(qū)域控制器18通過(guò)RS232接口和示教控制器19相連，示教控制器19對(duì) 手臂關(guān)節(jié)模塊20的動(dòng)作進(jìn)行示教。嵌入式工控計(jì)算機(jī)2的網(wǎng)絡(luò)端口 RJ45連接了一臺(tái)網(wǎng)絡(luò) 交換機(jī)9，網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)9可以連接2臺(tái)設(shè)備，一臺(tái)是無(wú)線AP 10，通過(guò)無(wú)線AP 10，其它計(jì)算機(jī) 或者手持電子設(shè)備通過(guò)無(wú)線AP 10對(duì)嵌入式工控計(jì)算機(jī)2及其它聯(lián)網(wǎng)設(shè)備進(jìn)行操作；另一 臺(tái)是手臂區(qū)域控制器18，手臂區(qū)域控制器18具有網(wǎng)絡(luò)接口 RJ45，可以通過(guò)internet網(wǎng)絡(luò) 和網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)9進(jìn)行連接通訊，從而達(dá)到嵌入式工控計(jì)算機(jī)2對(duì)手臂關(guān)節(jié)模塊20的控制。 其它的傳感器主要有激光傳感器3，全球定位系統(tǒng)4和三維數(shù)字羅盤(pán)5，這三者都通過(guò)RS232 接口和嵌入式工控計(jì)算機(jī)2進(jìn)行通訊，同時(shí)嵌入式工控計(jì)算機(jī)2還保留有USB接口，RS232 接口，1394接口進(jìn)行擴(kuò)展。一臺(tái)云臺(tái)攝像頭7通過(guò)PCMCIA圖像采集卡6和嵌入式工控計(jì)算 機(jī)2進(jìn)行通訊，將安裝在移動(dòng)機(jī)械臂平臺(tái)上的云臺(tái)攝像頭7獲取到的道路信息進(jìn)行采集，交 由嵌入式工控計(jì)算機(jī)2進(jìn)行處理。安裝在機(jī)械臂末端手臂關(guān)節(jié)模塊20上的無(wú)線攝像機(jī)8 直接和嵌入式工控計(jì)算機(jī)2進(jìn)行通訊，減少通訊線纜的纏繞問(wèn)題。嵌入式工控計(jì)算機(jī)2和 CAN-bus之間通過(guò)usb/CAN總線11完成?？刂葡到y(tǒng)的電源由兩塊24V/20AH的鉛酸電池組 成，其中一塊電池通過(guò)一塊電源管理接口板負(fù)責(zé)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、自主導(dǎo)航小車控制器12及各 類傳感器及嵌入式工控計(jì)算機(jī)2的供電，另一塊電池通過(guò)一塊電源管理接口板負(fù)責(zé)為手臂 關(guān)節(jié)模塊20提供驅(qū)動(dòng)及控制電源，這樣避免了移動(dòng)機(jī)械臂在平臺(tái)移動(dòng)的同時(shí)，手臂關(guān)節(jié)模 塊20的操作會(huì)導(dǎo)致功率不足的問(wèn)題。本發(fā)明的控制系統(tǒng)也可以作為單獨(dú)移動(dòng)平臺(tái)使用的控制平臺(tái)使用，當(dāng)作為控制平 臺(tái)使用時(shí)，主要包括的模塊有嵌入式工控計(jì)算機(jī)、激光傳感器、全球定位系統(tǒng)、三維數(shù)字羅 盤(pán)、圖像采集卡、云臺(tái)攝像頭、USB/CAN總線、自主導(dǎo)航小車控制器、陀螺儀、超聲波傳感器、 碰撞開(kāi)關(guān)、左右輪電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器、左右輪電機(jī)。本發(fā)明的控制系統(tǒng)還可以作為預(yù)單獨(dú)遠(yuǎn)程控制多自由度機(jī)械臂使用，實(shí)現(xiàn)該功能 的具體的模塊包括便攜式計(jì)算機(jī)、嵌入式工控計(jì)算機(jī)、無(wú)線攝像機(jī)、網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)、無(wú)線AP、 USB/CAN總線、手臂區(qū)域控制器、示教控制器、手臂關(guān)節(jié)模塊。本發(fā)明的工作流程為系統(tǒng)啟動(dòng)后，首先對(duì)系統(tǒng)各控制器初始化，包括對(duì)嵌入式工 控計(jì)算機(jī)、無(wú)線AP、自主導(dǎo)航小車控制器、各手臂關(guān)節(jié)模塊控制器初始化。然后，判斷用戶 是否發(fā)送機(jī)器人終端運(yùn)動(dòng)指令，當(dāng)用戶沒(méi)有發(fā)送移動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，系統(tǒng)處于等待狀 態(tài)；當(dāng)用戶通過(guò)以太網(wǎng)或無(wú)線AP發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令后，嵌入式工控計(jì)算機(jī)接收以太網(wǎng)總線信 息，進(jìn)行移動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，并依次發(fā)送移動(dòng)機(jī)械臂平臺(tái)、機(jī)械臂各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制指令至 CAN-bus總線，自主導(dǎo)航小車控制器通過(guò)CAN-bus總線接收運(yùn)動(dòng)指令，并驅(qū)動(dòng)平臺(tái)的左右輪 電機(jī)運(yùn)動(dòng)，手臂關(guān)節(jié)模塊每個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)控制器通過(guò)CAN總線接收運(yùn)動(dòng)控制指令，并驅(qū)動(dòng)各 自相應(yīng)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)發(fā)送各關(guān)節(jié)自由度電機(jī)位置信息、速度、電壓、電流等信息至CAN 總線。區(qū)域控制器通過(guò)CAN總線接收機(jī)械臂關(guān)節(jié)控制器發(fā)出的獨(dú)立關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)信息，并計(jì)算 出機(jī)器人當(dāng)前位姿，最后通過(guò)CAN總線將該位姿信息發(fā)送給上位工業(yè)計(jì)算機(jī)。本發(fā)明實(shí)質(zhì)上就是一個(gè)感知-決策-執(zhí)行的控制系統(tǒng)，它將上位機(jī)、通訊、控制、供 電、驅(qū)動(dòng)、傳感器集成在一個(gè)CAN-bus總線網(wǎng)絡(luò)中。通過(guò)該控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)將多自由度機(jī)械手 和輪式移動(dòng)機(jī)器人集成構(gòu)建一個(gè)智能移動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)，機(jī)械手控制與移動(dòng)機(jī)器人控制實(shí)現(xiàn) 軟硬件的無(wú)縫集成，大大擴(kuò)展了機(jī)械手的工作空間，實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜不確定工作空間中的環(huán)境建模、自主導(dǎo)航、動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤、機(jī)械手末端對(duì)物體操作等，這對(duì)于一類服務(wù)型機(jī)器人的研究與開(kāi)發(fā)具有重要參考價(jià)值，這是一項(xiàng)非常有意義的集成創(chuàng)新技術(shù)研究。系統(tǒng)采用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)計(jì)算機(jī)、標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)、CAN總線通訊接口、標(biāo)準(zhǔn)無(wú)線AP、Windows NT計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)，增強(qiáng)了系統(tǒng)的開(kāi)放性、可移植性和可交換性。該控制系統(tǒng)采用組合式結(jié)構(gòu)，以系統(tǒng)設(shè)計(jì)為中心，以“分級(jí)、模塊化、總線式設(shè)計(jì)” 為原則，每一級(jí)控制器任務(wù)完整而又單一。不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能好、開(kāi)發(fā)周期短，成本低，而 且響應(yīng)速度快、可擴(kuò)展性強(qiáng)、可遠(yuǎn)程操作、具有運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)規(guī)劃能力，能夠?qū)崿F(xiàn)移動(dòng)機(jī)械臂精 確控制。因而可廣泛應(yīng)用于服務(wù)機(jī)器人等具有多個(gè)自由度模塊的機(jī)器人控制系統(tǒng)。
權(quán)利要求
一種智能移動(dòng)機(jī)械臂控制系統(tǒng)，包括便攜式計(jì)算機(jī)、嵌入式工控計(jì)算機(jī)、激光傳感器、全球定位系統(tǒng)、三維數(shù)字羅盤(pán)、圖像采集卡、云臺(tái)攝像頭、無(wú)線攝像機(jī)、網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)、無(wú)線訪問(wèn)節(jié)點(diǎn)、USB/CAN總線、自主導(dǎo)航小車控制器、陀螺儀、超聲波傳感器、碰撞開(kāi)關(guān)、左右輪電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器、左右輪電機(jī)、手臂區(qū)域控制器、示教控制器、手臂關(guān)節(jié)模塊，其特征在于便攜式計(jì)算機(jī)與嵌入式工控計(jì)算機(jī)信號(hào)連接，嵌入式工控計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)端口RJ45與網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)連接，網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)與無(wú)線訪問(wèn)節(jié)點(diǎn)信號(hào)連接，外界計(jì)算機(jī)或者手持電子設(shè)備通過(guò)無(wú)線訪問(wèn)節(jié)點(diǎn)對(duì)嵌入式工控計(jì)算機(jī)進(jìn)行操作；激光傳感器、全球定位系統(tǒng)和三維數(shù)字羅盤(pán)通過(guò)RS232分別與嵌入式工控計(jì)算機(jī)連接；設(shè)置在移動(dòng)機(jī)械臂移動(dòng)平臺(tái)上云臺(tái)攝像頭將獲取的道路信號(hào)通過(guò)圖像采集卡傳輸至嵌入式工控計(jì)算機(jī)；設(shè)置在機(jī)械臂末端手臂關(guān)節(jié)模塊上的無(wú)線攝像機(jī)直接和嵌入式工控計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊；嵌入式工控計(jì)算機(jī)和CAN-bus之間通訊通過(guò)USB/CAN總線完成；自主導(dǎo)航小車控制器、手臂區(qū)域控制器、手臂關(guān)節(jié)模塊分別與USB/CAN總線信號(hào)連接，自主導(dǎo)航小車控制器通過(guò)脈寬調(diào)制或者模擬量控制左右輪電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器，左右輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)械臂平臺(tái)上的左右輪運(yùn)動(dòng)；超聲波傳感器和碰撞開(kāi)關(guān)分別與自主導(dǎo)航小車控制器信號(hào)連接；陀螺儀通過(guò)RS232接口和自主導(dǎo)航小車控制器進(jìn)行通訊，對(duì)機(jī)器人的位置進(jìn)行校正；移動(dòng)機(jī)械臂平臺(tái)上的手臂關(guān)節(jié)模塊的每個(gè)模塊控制器通過(guò)CAN-bus分別與嵌入式工控計(jì)算機(jī)和手臂區(qū)域控制器通訊，手臂區(qū)域控制器通過(guò)RS232接口與示教控制器信號(hào)連接，示教控制器對(duì)手臂關(guān)節(jié)模塊的動(dòng)作進(jìn)行示教；手臂區(qū)域控制器同時(shí)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)端口RJ45與網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)通訊。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種智能移動(dòng)機(jī)械臂控制系統(tǒng)?，F(xiàn)有的控制系統(tǒng)層次性、結(jié)構(gòu)性、遠(yuǎn)程操作性差。本發(fā)明中的便攜式計(jì)算機(jī)與嵌入式工控計(jì)算機(jī)信號(hào)連接，激光傳感器、全球定位系統(tǒng)、三維數(shù)字羅盤(pán)、USB/CAN總線、圖像采集卡、無(wú)線攝像機(jī)和網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)分別與嵌入式工控計(jì)算機(jī)信號(hào)連接；云臺(tái)攝像頭與圖像采集卡信號(hào)連接，無(wú)線訪問(wèn)節(jié)點(diǎn)與網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)信號(hào)連接；自主導(dǎo)航小車控制器、手臂區(qū)域控制器、手臂關(guān)節(jié)模塊分別與USB/CAN總線信號(hào)連接，陀螺儀、超聲波傳感器、碰撞開(kāi)關(guān)和左右輪電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器分別與自主導(dǎo)航小車控制器信號(hào)連接。本發(fā)明能夠分別對(duì)自主移動(dòng)小車和模塊化機(jī)械臂進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，層次分明，降低上位機(jī)的開(kāi)銷。
文檔編號(hào)B25J5/00GK101817182SQ20101013603
公開(kāi)日2010年9月1日 申請(qǐng)日期2010年3月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月30日
發(fā)明者仲朝亮, 劉劍文, 劉士榮, 史先鵬, 呂強(qiáng), 吳秋軒, 張波濤, 楊帆, 王凱, 董德國(guó), 陳建業(yè) 申請(qǐng)人:杭州電子科技大學(xué)