專利名稱：玻璃基板捆包裝置及其捆包方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在托盤(pán)等裝載面上交替裝載玻璃基板和保護(hù)片并捆包的技術(shù)，例如涉 及液晶顯示器、等離子體顯示器或有機(jī)EL、FED、SED等平板顯示器(FPD)用的玻璃基板的裝 載捆包技術(shù)。
背景技術(shù)：
在保管和輸送玻璃板時(shí)，多為在托盤(pán)上使保護(hù)片和玻璃基板交替密接而以縱向姿 勢(shì)(大致鉛直姿勢(shì))或橫向姿勢(shì)(大致水平姿勢(shì))層疊捆包的情況。以往，這種捆包作業(yè) 由作業(yè)者的手工作業(yè)來(lái)進(jìn)行，但手工作業(yè)的作業(yè)效率低，且伴隨近年來(lái)玻璃基板的大型化， 也不易于由手工作業(yè)來(lái)進(jìn)行。因此，為了改善上述情況，即以玻璃基板的捆包作業(yè)自動(dòng)化、 提高生產(chǎn)率和品質(zhì)為目的，提出了以下所示的捆包技術(shù)。例如，在下述專利文獻(xiàn)1中，公開(kāi)了下述玻璃板的轉(zhuǎn)移裝置，其具有吸附支承被 定位的玻璃板的玻璃板吸附機(jī)構(gòu)、在將玻璃板重疊于在規(guī)定位置載置的間隔紙(合紙)上 的狀態(tài)下吸附從上端及下端伸出的一端邊部的間隔紙吸附機(jī)構(gòu)、安裝固定所述玻璃板吸附 機(jī)構(gòu)和所述間隔紙吸附機(jī)構(gòu)的機(jī)械手、使該機(jī)械手全方位移動(dòng)且旋轉(zhuǎn)自如的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，該 玻璃板的轉(zhuǎn)移裝置同時(shí)抬起玻璃板和位于該玻璃板的吸附面相反側(cè)的間隔紙，而將其縱向 載置于托盤(pán)上。另外，在下述專利文獻(xiàn)2中，公開(kāi)了一種彎曲玻璃板的裝載裝置，其具有玻璃吸 附機(jī)構(gòu)，其吸附支承在間隔紙供給裝置的規(guī)定位置被定位的彎曲玻璃板；一對(duì)間隔紙保持 機(jī)構(gòu)，其把持或吸附間隔紙的上端邊部以吊下且張?jiān)O(shè)狀態(tài)接受保持間隔紙，所述間隔紙?jiān)?與設(shè)置于彎曲玻璃板的輸送路徑側(cè)方的間隔紙供給裝置不同的規(guī)定位置載置或處于吊下 狀態(tài)；間隔紙保持部松弛機(jī)構(gòu)，其使一對(duì)間隔紙保持機(jī)構(gòu)相互接近，且以沿彎曲玻璃面形狀 松弛；裝載機(jī)器人，其將彎曲玻璃板和在其外側(cè)處于吊下松弛狀態(tài)的間隔紙兩方同時(shí)縱向 載置于托盤(pán)上。專利文獻(xiàn)1日本特開(kāi)2001-139138號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2日本特開(kāi)2005-60063號(hào)公報(bào)另外，最近，為了實(shí)現(xiàn)液晶顯示器所代表的FPD產(chǎn)品更進(jìn)一步的普及而要求生產(chǎn) 率的進(jìn)一步提高和成本的降低，因此也要求縮短捆包時(shí)間。然而，在現(xiàn)有的捆包技術(shù)中，受 其結(jié)構(gòu)限制，玻璃基板等的輸送距離和輸送時(shí)間的縮短受限，難以與上述要求對(duì)應(yīng)。另外， 為使實(shí)現(xiàn)捆包時(shí)間的縮短，需要提高保護(hù)片的移送速度，但在沒(méi)有對(duì)保護(hù)片進(jìn)行可靠保持 的情況下，會(huì)在移送過(guò)程中發(fā)生該片脫落的問(wèn)題。因此，上述情況成為導(dǎo)致捆包系統(tǒng)可靠性 降低的原因之一。關(guān)于這一點(diǎn)，例如，在上述專利文獻(xiàn)1的轉(zhuǎn)移裝置中，分別吸附移送玻璃基板和保 護(hù)片，但是高速輸送這些工件時(shí)，可能發(fā)生保護(hù)片因受到該輸送所產(chǎn)生的風(fēng)壓而容易變形 以及因大的擺動(dòng)等而使保護(hù)片從吸附機(jī)構(gòu)脫落的情況。因此，使用上述轉(zhuǎn)移裝置高速輸送 工件必然是有困難的。另外，在上述結(jié)構(gòu)中，因輸送時(shí)產(chǎn)生的風(fēng)壓而使保護(hù)片的姿勢(shì)不穩(wěn)定，所以難以與玻璃基板密接而精密地裝載在傾斜托盤(pán)上。另外，在上述專利文獻(xiàn)2中，用夾具等保持間隔紙，使該間隔紙與先吸附保持而直 立的玻璃基板重疊的情況下，如上述專利文獻(xiàn)1公開(kāi)的結(jié)構(gòu)所示，保護(hù)片從保持機(jī)構(gòu)脫落 的可能性降低。然而，鑒于由一對(duì)保持部保持的間隔紙的夾緊部位限于該間隔紙的上端邊 部這一點(diǎn)，因高速輸送保護(hù)片而產(chǎn)生的風(fēng)壓使與保護(hù)片的保持側(cè)相反側(cè)的下端邊部產(chǎn)生大 的擺動(dòng)，難以以穩(wěn)定姿勢(shì)移送。另外，若在片處于較大擺動(dòng)的狀態(tài)將其裝載于托盤(pán)等，會(huì)出 現(xiàn)以殘有褶皺和折彎等大的不良狀態(tài)裝載保護(hù)片和玻璃基板的情況，有可能對(duì)玻璃基板的 層疊精度帶來(lái)不良影響。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上情況，在本說(shuō)明書(shū)中，本發(fā)明所要解決的技術(shù)課題是實(shí)現(xiàn)玻璃基板與其 保護(hù)片的高速輸送，并且以高精度實(shí)現(xiàn)高品質(zhì)的裝載捆包。利用本發(fā)明的玻璃基板捆包裝置實(shí)現(xiàn)所述課題的解決。即，該捆包裝置具有在保 護(hù)片上載置玻璃基板的載置工作臺(tái)；交替裝載保護(hù)片和玻璃基板的裝載工作臺(tái)；以及將載 置于保護(hù)片上的玻璃基板與保護(hù)片一起保持并裝載在裝載工作臺(tái)上的裝載機(jī)構(gòu)，所述玻璃 基板捆包裝置的特征在于，裝載機(jī)構(gòu)具有夾持部，該夾持部夾持處于載置狀態(tài)下的從玻璃 基板伸出的保護(hù)片的邊緣部分之中相互對(duì)置的兩邊緣。如上所述，若通過(guò)夾持載置有玻璃基板的狀態(tài)下的保護(hù)片的、從玻璃基板伸出的 邊緣部分之中相互對(duì)置的兩邊緣而保持保護(hù)片，則能夠避免高速輸送時(shí)，保持片上的沒(méi)有 進(jìn)行保持的一側(cè)的一邊緣側(cè)較大擺動(dòng)而發(fā)生變形的情況。另外，通過(guò)夾持載置有玻璃基板 的狀態(tài)下的保護(hù)片，能夠以擴(kuò)展為平坦?fàn)畹臓顟B(tài)夾持保護(hù)片。進(jìn)而，通過(guò)在相互對(duì)置的兩邊 緣夾持保護(hù)片，能夠在例如吸附的情況下也不會(huì)在其移送方向出現(xiàn)容易發(fā)生脫落等問(wèn)題， 而可靠地保持保護(hù)片。由此，能夠不使保護(hù)片脫落，且減小因風(fēng)壓使裝載機(jī)構(gòu)(輸送用的機(jī) 械手等)所承受的反作用力而高速移送。另外，在高速移送而裝載的情況下，能夠?qū)⒈Ｗo(hù)片 維持為擴(kuò)展為平坦?fàn)畹臓顟B(tài)而裝載于托盤(pán)等。因此，能夠抑制在保護(hù)片發(fā)生褶皺或折彎等 變形而以高精度高品質(zhì)裝載玻璃基板。在此，夾持部可以構(gòu)成為還夾持保護(hù)片的邊緣部分中相互對(duì)置的兩邊緣以外的邊 緣部分。保護(hù)片的邊緣部分之中有從玻璃基板伸出的部分時(shí)，在移送時(shí)、受到風(fēng)壓而容易產(chǎn) 生較大擺動(dòng)的情況下，如上所述，不僅夾持從玻璃基板伸出的邊緣部分的對(duì)置兩邊緣，還夾 持對(duì)置兩邊緣以外的邊緣部分，從而能夠固定容易擺動(dòng)的部位，進(jìn)一步減小保護(hù)片整體的 擺動(dòng)。另外，夾持部可以構(gòu)成為在多個(gè)部位分別夾持各邊緣部分。通常，保護(hù)片具有與玻 璃基板同等或其以上的大小，因此，從玻璃基板伸出的邊緣部分的長(zhǎng)度方向尺寸也成為相 當(dāng)?shù)拇笮?。從而，若用兩個(gè)以上的夾持部夾持一個(gè)邊緣部分，則能夠以寬范圍夾持固定該邊 緣部分，進(jìn)而提高穩(wěn)定性。另外，夾持部可以構(gòu)成為還對(duì)保護(hù)片賦予張力。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠?qū)ΡＷo(hù)片的寬幅 區(qū)域賦予張力，進(jìn)而維持賦予了張力的狀態(tài)而移送保護(hù)片。因此，能夠非常減小移送時(shí)保護(hù) 片所承受的風(fēng)壓的影響，以高速且穩(wěn)定的姿勢(shì)裝載保護(hù)片和玻璃基板?；蛘撸景l(fā)明的捆包裝置還具有與夾持部不同的、對(duì)載置工作臺(tái)上的保護(hù)片賦予張力的張力賦予機(jī)構(gòu)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過(guò)將玻璃基板載置于賦予了張力的狀態(tài)的保護(hù)片上 而提高兩者的密接性。因此，能夠維持該密接狀態(tài)而分別保持移送保護(hù)片和玻璃基板。該 情況下，幾乎不會(huì)發(fā)生移送時(shí)保護(hù)片的擺動(dòng)，也不會(huì)發(fā)生褶皺或折彎等。另外，若在載置玻 璃基板前對(duì)保護(hù)片賦予張力，則在對(duì)保護(hù)片賦予張力而使其伸長(zhǎng)時(shí)確保不受與玻璃基板的 摩擦的影響即可，從而使保持保護(hù)片時(shí)的姿勢(shì)穩(wěn)定。進(jìn)而，能夠避免賦予張力時(shí)保護(hù)片與玻 璃基板發(fā)生位置偏移。此外，保護(hù)片的構(gòu)造、材質(zhì)等沒(méi)有被特別限定，但從賦予張力的觀點(diǎn)考慮，優(yōu)選樹(shù) 脂制的，更優(yōu)選構(gòu)成發(fā)泡構(gòu)造。主要是具有上述材質(zhì)及構(gòu)造的保護(hù)片，由于伸縮性優(yōu)良，所 以即使以小的張力也能夠使保護(hù)片伸長(zhǎng)，容易提高玻璃基板和保護(hù)片的密接性。另外，本發(fā)明的捆包裝置也可以在與載置工作臺(tái)不同的位置具有取出工作臺(tái)，該 取出工作臺(tái)利用裝載機(jī)構(gòu)將玻璃基板和保護(hù)片一起保持并取出。通常，將玻璃基板利用適 當(dāng)?shù)囊扑蜋C(jī)構(gòu)移送到載置工作臺(tái)上，因此，玻璃基板的載置動(dòng)作所需要的作業(yè)空間、和利用 裝載機(jī)構(gòu)將玻璃基板和保護(hù)片一起保持并取出而向裝載工作臺(tái)移送用的作業(yè)空間重復(fù)的 可能性較多。相對(duì)于比，如本發(fā)明那樣，通過(guò)將保持玻璃基板和保護(hù)片并取出的取出工作臺(tái) 設(shè)置于與載置工作臺(tái)不同的位置，能夠避免各作業(yè)空間的重復(fù)，減少以后續(xù)工序(在此為 保護(hù)片與玻璃基板的保持動(dòng)作)的等待時(shí)間。從而，能夠?qū)崿F(xiàn)捆包作業(yè)相關(guān)的生產(chǎn)節(jié)拍間 隔時(shí)間的縮短。另外，由于各搬送機(jī)構(gòu)的可動(dòng)空間相互獨(dú)立設(shè)置，因此，能夠提高這些的一 系列捆包系統(tǒng)的可靠性。另外，本發(fā)明的捆包裝置還可以具有向載置工作臺(tái)供給保護(hù)片的片供給機(jī)構(gòu)，另 外，該情況下，片供給機(jī)構(gòu)可以構(gòu)成為將被供給載置工作臺(tái)且載置有玻璃基板的保護(hù)片輸 送至取出工作臺(tái)。通過(guò)使片供給機(jī)構(gòu)兼作為玻璃基板的輸送機(jī)構(gòu)，能夠以一定的姿勢(shì)將保 護(hù)片輸送至載置工作臺(tái)以及取出工作臺(tái)。另外，當(dāng)采用這種結(jié)構(gòu)時(shí)，例如，可以將向載置工 作臺(tái)的保護(hù)片賦予張力的張力賦予機(jī)構(gòu)與片供給機(jī)構(gòu)的輸送機(jī)構(gòu)一體化，也可以以賦予了 張力的狀態(tài)將保護(hù)片向載置工作臺(tái)供給。另外，本發(fā)明的捆包裝置還具有轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)，該轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)將玻璃基板從供給玻璃基 板的供給工作臺(tái)向載置工作臺(tái)轉(zhuǎn)移，另外，該情況下，轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)可以構(gòu)成如下移動(dòng)路徑，即， 以使玻璃基板的行進(jìn)方向前端側(cè)成為下方的方式，使玻璃基板以傾斜的狀態(tài)接近載置工作 臺(tái)，且隨著接近載置工作臺(tái)，使玻璃基板的姿勢(shì)接近載置姿勢(shì)。為了縮短生產(chǎn)節(jié)拍間隔時(shí) 間，提高將玻璃基板向保護(hù)片上移送的移送速度尤為重要，但僅以高速移送玻璃基板，存在 移送時(shí)從玻璃基板產(chǎn)生的空氣流將配置于載置工作臺(tái)上的保護(hù)片吹起、或產(chǎn)生大的擺動(dòng)的 可能性。相對(duì)于此，若為具備構(gòu)成上述移送路徑的轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)的捆包裝置，則通過(guò)以上述姿 勢(shì)接近，能夠減少玻璃基板所承受的空氣阻力，而以高速移送該玻璃基板。另外，通過(guò)改變 如上述的姿勢(shì)，因玻璃基板的姿勢(shì)變更所產(chǎn)生的空氣流主要向與載置工作臺(tái)遠(yuǎn)離的方向產(chǎn) 生。以上，能夠在以高速移送玻璃基板的同時(shí)，減弱從玻璃基板向載置工作臺(tái)產(chǎn)生的空氣 流，從而能夠盡量防止載置工作臺(tái)上的保護(hù)片被吹起、或產(chǎn)生大的擺動(dòng)而出現(xiàn)褶皺或折彎。 另外，當(dāng)采用上述移送路徑時(shí)，還能夠構(gòu)成在提高水平移動(dòng)量相對(duì)于玻璃基板的下降量的 比例的同時(shí)接近載置工作臺(tái)的移送路徑。該情況下，可以以例如玻璃基板的重心位置為基 準(zhǔn)評(píng)價(jià)玻璃基板的下降量和水平移動(dòng)量。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，與其與玻璃基板整體的接近方向 大致正交，還不如在沿該接近方向的方向獲取玻璃基板的姿勢(shì)而移送，因此，能夠進(jìn)一步減
5弱伴隨玻璃基板整體的移送而產(chǎn)生的空氣流之中、朝向載置工作臺(tái)產(chǎn)生的空氣流。另外，所述課題的解決也可以通過(guò)玻璃基板的捆包方法來(lái)實(shí)現(xiàn)，該方法為利用載 置工作臺(tái)將玻璃基板載置在保護(hù)片上，將載置的玻璃基板與保護(hù)片一起朝向裝載工作臺(tái)移 送，且在裝載工作臺(tái)上交替裝載玻璃基板和保護(hù)片，其中，設(shè)有將載置于保護(hù)片上的玻璃基 板與保護(hù)片一起保持并裝載在裝載工作臺(tái)上的裝載機(jī)構(gòu)，裝載機(jī)構(gòu)具有夾持部，該夾持部 夾持處于載置狀態(tài)下的從玻璃基板伸出的保護(hù)片的邊緣部分之中相互對(duì)置的兩邊緣。發(fā)明效果如上所述，根據(jù)本發(fā)明的玻璃基板捆包裝置及其捆包方法，能夠?qū)崿F(xiàn)玻璃基板和 其保護(hù)片的高速輸送，并且以高精度實(shí)現(xiàn)高品質(zhì)的裝載捆包，而且有助于提高捆包系統(tǒng)的
可靠性。


圖1是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的玻璃基板捆包裝置的整體結(jié)構(gòu)的俯視圖。圖2是表示玻璃基板捆包裝置的整體結(jié)構(gòu)的立體圖。圖3是構(gòu)成玻璃基板捆包裝置的玻璃基板裝載裝置的保持部的立體圖。圖4是示意性表示保持部進(jìn)行的玻璃基板及保護(hù)片的保持樣式的一例的俯視圖。圖5是示意性表示保持部進(jìn)行的玻璃基板及保護(hù)片的保持樣式的其他示例的俯 視圖。圖6是用于說(shuō)明玻璃基板轉(zhuǎn)移裝置進(jìn)行的玻璃基板的移送動(dòng)作的一例的圖，且是 移送開(kāi)始之前的玻璃基板捆包裝置的局部側(cè)視圖。圖7是用于說(shuō)明玻璃基板轉(zhuǎn)移裝置進(jìn)行的玻璃基板的移送動(dòng)作的一例的圖，且是 移送開(kāi)始之后的玻璃基板捆包裝置的局部側(cè)視圖。圖8是用于說(shuō)明玻璃基板轉(zhuǎn)移裝置進(jìn)行的玻璃基板的移送動(dòng)作的一例的圖，且是 移送動(dòng)作中的玻璃基板捆包裝置的局部側(cè)視圖。圖9是用于說(shuō)明玻璃基板轉(zhuǎn)移裝置進(jìn)行的玻璃基板的移送動(dòng)作的一例的圖，且是 移送動(dòng)作中的玻璃基板捆包裝置的局部側(cè)視圖。圖10是用于說(shuō)明玻璃基板轉(zhuǎn)移裝置進(jìn)行的玻璃基板的轉(zhuǎn)移動(dòng)作的一例的圖，且 是移送完成之前的玻璃基板捆包裝置的局部側(cè)視圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照

本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式的玻璃基板捆包裝置1的俯視圖。該捆包裝置1 為如下裝置，即，在載置工作臺(tái)2上將玻璃基板4載置于保護(hù)片3上，將載置的玻璃基板4 與保護(hù)片3 —起向裝載工作臺(tái)5移送，在裝載工作臺(tái)5交替裝載玻璃基板4和保護(hù)片3。具 體而言，捆包裝置1具有玻璃基板供給裝置10 ；在與玻璃基板供給裝置10鄰接配設(shè)的玻 璃基板4的供給工作臺(tái)6上接受玻璃基板4的供給，將玻璃基板4向載置工作臺(tái)2轉(zhuǎn)移的 玻璃基板轉(zhuǎn)移裝置20 ；與載置工作臺(tái)2鄰接配設(shè)而將保護(hù)片3向載置工作臺(tái)2供給的保護(hù) 片供給裝置30 ；將載置在保護(hù)片3上的玻璃基板4與保護(hù)片3 —起保持并裝載在裝載工作 臺(tái)5上的裝載裝置40 ；具有裝載工作臺(tái)5的捆包托盤(pán)裝置50。以下，主要參照?qǐng)D2所示的捆包裝置1的立體圖，詳細(xì)說(shuō)明各結(jié)構(gòu)要素。玻璃基板供給裝置10具有用于以水平姿勢(shì)輸送玻璃基板4的輸送路徑11，該輸 送路徑11由例如多個(gè)輥式輸送器12等構(gòu)成。在該圖示例中，在輸送路徑11的終端位置配 設(shè)有供給工作臺(tái)6，該供給工作臺(tái)6用于進(jìn)行被玻璃基板轉(zhuǎn)移裝置20轉(zhuǎn)移的玻璃基板4的 接收。在供給工作臺(tái)6中，凹部13以朝向玻璃基板供給裝置10的供給方向的側(cè)方開(kāi)放的 狀態(tài)形成，該凹部13的形狀為能夠使后述的機(jī)械手22的工件保持部觀在鉛直上下方向通 過(guò)的形狀。并且，利用工件保持部觀從凹部13的下方保持在供給工作臺(tái)6上處于停止?fàn)?態(tài)的玻璃基板4并將其直接從上方取出。需要說(shuō)明的是，雖省略圖示，但也可以在輸送路徑 11上配設(shè)適當(dāng)?shù)奈恢谜{(diào)整機(jī)構(gòu)，調(diào)整在供給工作臺(tái)6上停止的玻璃基板4在輸送方向的位 置或與輸送正交方向的位置。玻璃基板轉(zhuǎn)移裝置20具有基臺(tái)21、配設(shè)于基臺(tái)21上的機(jī)械手22、控制機(jī)械手22 的動(dòng)作的控制裝置23。在此，機(jī)械手22具有多關(guān)節(jié)構(gòu)造，各關(guān)節(jié)軸均相互平行且沿著配置 于供給工作臺(tái)6上的玻璃基板4的兩側(cè)端面的朝向配置。換言之，設(shè)定機(jī)械手22的構(gòu)造、 機(jī)械手22相對(duì)于供給工作臺(tái)6和載置工作臺(tái)2的設(shè)置姿勢(shì)，以保持在工件保持部觀保持 的玻璃基板4的法線處于相對(duì)于任一關(guān)節(jié)軸始終正交的姿勢(shì)。在該圖示例中，如圖1所示， 玻璃基板轉(zhuǎn)移裝置20配置于形成在供給工作臺(tái)6和載置工作臺(tái)2之間的玻璃基板4的移 送路徑的側(cè)方。在此，詳細(xì)敘述機(jī)械手22，如圖2所示，該機(jī)械手22構(gòu)成三軸關(guān)節(jié)構(gòu)造，位于最靠 近基臺(tái)21側(cè)的第一連接件M相對(duì)于基臺(tái)21豎立設(shè)置，并且，經(jīng)由第一接頭2 連結(jié)第二 連接件25的一端和第一連接件M的另一端。第二連接件25的另一端經(jīng)由第二接頭2 與 第三連接件26的一端連結(jié)，并且，第三連接件沈的另一端經(jīng)由第三接頭26a與工件保持部 28的臂部27連結(jié)。在各接頭Ma、25aJ6a的附近一體配設(shè)有分別對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(在 圖6中僅示出第一接頭2 用的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī))，這些驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)與各連接件M、25J6 —起 構(gòu)成機(jī)械手22。需要說(shuō)明的是，可以在各接頭Ma、25aJ6a中裝入減速器，或者也可以使 用帶減速器的電動(dòng)機(jī)作為上述驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。另外，作為此時(shí)使用的減速器，優(yōu)選使用為實(shí)現(xiàn) 臂剛性的進(jìn)一步提高而抑制齒隙發(fā)生的減速器(例如，株式會(huì)社三共制作所制的零齒隙精 密減速器的輥驅(qū)動(dòng)(注冊(cè)商標(biāo))等)。另外，各連接件M、25J6均能夠分別繞各接頭Ma、 25a、26a獨(dú)立正反向旋轉(zhuǎn)，不會(huì)因旋轉(zhuǎn)角度而發(fā)生連接件彼此或與周邊物體的干涉。工件保持部觀具有能夠使設(shè)于輸送路徑11上與供給工作臺(tái)6對(duì)應(yīng)的位置的凹部 13在鉛直上下方向通過(guò)的形狀，在該圖示例中，具有并列配置多個(gè)突起部的所謂的梳齒形 狀。在工件保持部觀的一面?zhèn)扰湓O(shè)有多個(gè)吸附墊四，雖省略圖示，但可以利用與機(jī)械手22 連接的真空泵等減壓機(jī)構(gòu)吸附保持按壓吸附墊四的物體(玻璃基板4)。保護(hù)片供給裝置30主要具有形成卷繞了保護(hù)片3的帶狀體的形式的輥狀片31 ； 用于將拉伸的輥狀片31的張力保持為一定，將輥狀片31的拉出長(zhǎng)度保持為一定的張力調(diào) 整機(jī)構(gòu)32 ；將拉出的輥狀片31切斷為規(guī)定長(zhǎng)度且薄片狀(矩形狀)的回轉(zhuǎn)切割器33 ；用于 將切斷為薄片狀的保護(hù)片3 —片一片地向載置工作臺(tái)2輸送的輸送機(jī)構(gòu)。輥狀片31及保護(hù)片3使用具有例如發(fā)泡聚乙烯等具有伸縮性的材質(zhì)以及結(jié)構(gòu)的 物質(zhì)，但并沒(méi)有限定于此。作為保護(hù)片3可以使用具有公知的材質(zhì)、構(gòu)造的物質(zhì)中的任意物 質(zhì)。另外，雖省略圖示，但也可以設(shè)置為可更換預(yù)備的輥狀片31與使用中的輥狀片31的機(jī)構(gòu)。另外，詳細(xì)敘述輸送機(jī)構(gòu)，輸送機(jī)構(gòu)具有從回轉(zhuǎn)切割器33的配設(shè)位置延伸至載 置工作臺(tái)2及玻璃基板4的取出工作臺(tái)7的輸送路徑34 ；夾持供給于輸送路徑34上的保 護(hù)片3，將該夾持的保護(hù)片3輸送至載置工作臺(tái)2以及取出工作臺(tái)7的左右一對(duì)夾緊部35、 35 ；使左右一對(duì)夾緊部35、35同步沿保護(hù)片3的輸送方向移動(dòng)的第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)36。在該圖 示例中，兩組左右一對(duì)夾緊部35、35沿輸送方向配設(shè)，由兩個(gè)夾緊部35(即共4個(gè)夾緊部 35)分別夾持在輸送路徑34上載置的保護(hù)片3的左右兩側(cè)的邊緣部3a、3b(參照后述的圖 4)。然后，通過(guò)利用第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)36使上述兩組左右一對(duì)夾緊部35、35同步沿輸送方向移 動(dòng)，從而能夠?qū)⒗蒙鲜鲆粚?duì)夾緊部35、35夾持的保護(hù)片3沿輸送路徑34輸送。需要說(shuō)明 的是，第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)36為例如軌道構(gòu)造，由設(shè)于夾緊部35側(cè)的凹部和與該凹部嵌合滑動(dòng)的 凸條部構(gòu)成。后述的第二滑動(dòng)機(jī)構(gòu)37也具有同樣的結(jié)構(gòu)。另外，在該實(shí)施方式中，在各夾緊部35與第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)36之間設(shè)有能夠使夾緊部 35與第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)36獨(dú)立而在與其輸送正交方向滑動(dòng)的第二滑動(dòng)機(jī)構(gòu)37。在該情況下， 左右一對(duì)夾緊部35、35由第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)36沿保護(hù)片3的輸送方向移動(dòng)，并且，能夠與該移 動(dòng)獨(dú)立地朝向與保護(hù)片3的輸送方向正交的朝向相互接近或遠(yuǎn)離。進(jìn)而，在本實(shí)施方式中， 如圖2或后述的圖6所示，上述結(jié)構(gòu)的具有第一及第二滑動(dòng)機(jī)構(gòu)36、37的左右一對(duì)夾緊部 35，、35，分別設(shè)于上述夾緊部35、35的內(nèi)側(cè)。另外，在上述夾緊部35，、35，的第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu) 36和第二滑動(dòng)機(jī)構(gòu)37之間設(shè)有能夠使夾緊部35’與各滑動(dòng)機(jī)構(gòu)36、37獨(dú)立地沿鉛直上下 方向移動(dòng)的第三滑動(dòng)機(jī)構(gòu)38。利用以上結(jié)構(gòu)，當(dāng)利用外側(cè)的夾緊部35、35夾持保護(hù)片3而 在載置工作臺(tái)2上輸送之際，以使內(nèi)側(cè)的夾緊部35’、35’比外側(cè)的夾緊部35、35還向下方 移動(dòng)的狀態(tài)從輸送方向下游側(cè)(載置工作臺(tái)2側(cè))移動(dòng)至上游側(cè)(保護(hù)片3夾持位置側(cè))， 在由內(nèi)側(cè)的夾緊部35’、35’夾持保護(hù)片3而輸送至載置工作臺(tái)2之際，將外側(cè)的夾緊部35、 35以比內(nèi)側(cè)的夾緊部35’、35’還向輸送方向側(cè)方側(cè)移動(dòng)的狀態(tài)移動(dòng)至輸送方向上游側(cè)，由 此，能夠利用雙方的夾緊部35、35’交替夾持保護(hù)片3而輸送。另外，例如圖2所示，可以在輸送路徑34上配置設(shè)有氣墊用的多個(gè)噴出孔的氣墊 板38。通過(guò)采用上述結(jié)構(gòu)，能夠?qū)d置于輸送路徑34上的保護(hù)片3噴射氣體，從而減輕輸 送時(shí)保護(hù)片3的摩擦阻力。另外，也可以構(gòu)成為在上述氣墊板38之間形成沿著輸送方向的 朝向的槽部，使用于將玻璃基板4從該槽部沿水平方向按壓的桿(省略圖示)向上方突出， 與上述4個(gè)夾緊部35同步地在槽部?jī)?nèi)移動(dòng)。通過(guò)采用上述結(jié)構(gòu)，能夠?qū)⑤d置在保護(hù)片3上 的玻璃基板4與該保護(hù)片3 —起輸送至取出工作臺(tái)7。玻璃基板裝載裝置40主要具備基臺(tái)41、配置于基臺(tái)41上的機(jī)械手42，且在機(jī)械 手42的可動(dòng)范圍內(nèi)配設(shè)包含取出工作臺(tái)7和裝載工作臺(tái)5的位置。在機(jī)械手42的前端設(shè) 有用于將玻璃基板4及保護(hù)片3 —起保持的保持部43。在此，如圖3所示，保持部43具有 大致格子狀的框體44 ；配設(shè)于框體44的各框邊的一面?zhèn)龋糜谖奖３植ＡЩ?的多個(gè) 吸附墊45;分別夾持載置了玻璃基板4的保護(hù)片3的相互對(duì)置的左右邊緣部3a、3b(參照?qǐng)D 4)的多個(gè)夾持部46。夾持部46由一對(duì)爪部構(gòu)成，在所述一對(duì)爪部之中例如伴隨利用工作 缸47等驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的可動(dòng)爪部的開(kāi)閉動(dòng)作，在與固定側(cè)爪部之間夾持或開(kāi)放保護(hù)片3。 在該圖示例中，框體44的兩側(cè)框邊分別配設(shè)三個(gè)夾持部46，從而能夠在取出工作臺(tái)7上的 保護(hù)片3的左右兩側(cè)的邊緣部3a、北各夾持三個(gè)部位。
另外，在該實(shí)施方式中，在連接配設(shè)有多個(gè)夾持部46的兩側(cè)框邊之間的上端框邊 平行連結(jié)一根框邊，在所述連結(jié)框邊配設(shè)有用于吸附保持后述的保護(hù)片3的上側(cè)邊緣部 3c(參照?qǐng)D4)的多個(gè)吸附墊48。在本實(shí)施方式中，捆包托盤(pán)裝置50具有兩臺(tái)捆包用托盤(pán)51、51 ；載置這些捆包用 托盤(pán)51、51，且能夠繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臺(tái)53。在此，各捆包用托盤(pán)51均具有以規(guī)定角傾斜 的裝載面52，在該裝載面52上交替裝載多個(gè)玻璃基板4及保護(hù)片3。在該情況下，裝載工 作臺(tái)5配置在包含上述玻璃基板裝載裝置40的機(jī)械手42的可動(dòng)范圍側(cè)的(或更靠近機(jī)械 手42側(cè)的)與裝載面52相同的位置。以下，說(shuō)明使用了上述結(jié)構(gòu)的玻璃基板捆包裝置1的玻璃基板4的裝載捆包作業(yè) 的一例。首先，利用合適的傳感器(省略圖示)檢測(cè)利用玻璃基板供給裝置10在輸送路徑 11上輸送的玻璃基板4到達(dá)位于輸送路徑11的終端的供給工作臺(tái)6，停止輥式輸送器12。 由此，玻璃基板4被減速停止而放置于供給工作臺(tái)6上。然后，利用設(shè)于玻璃基板轉(zhuǎn)移裝置 20的工件保持部觀的吸附墊四吸附保持在上述供給工作臺(tái)6上配置的玻璃基板4的輸送 路徑11側(cè)的面(里面)，將該保持的玻璃基板4伴隨表里的翻轉(zhuǎn)動(dòng)作而向載置工作臺(tái)2移 送。另一方面，在保護(hù)片供給裝置30中，利用張力調(diào)整機(jī)構(gòu)32及回轉(zhuǎn)切割器33由輥 狀片31以規(guī)定尺寸切割出薄片狀的保護(hù)片。切割出的保護(hù)片3供給于輸送路徑34上，并 且利用在輸送路徑；34兩側(cè)配設(shè)的兩組左右一對(duì)夾緊部35、35夾持，且通過(guò)上述所有的夾緊 部35同步利用第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)36沿輸送路徑34移動(dòng)，而將夾持在這些夾緊部35的保護(hù)片 3輸送到載置工作臺(tái)2上。然后，利用玻璃基板轉(zhuǎn)移裝置20將玻璃基板4移送到載置工作 臺(tái)2上，將玻璃基板4載置于之前輸送到載置工作臺(tái)2上待機(jī)的保護(hù)片3上。在該實(shí)施方 式中，保護(hù)片3的切割尺寸比對(duì)應(yīng)的玻璃基板4的縱向尺寸大，且保護(hù)片3的左右寬度尺寸 也比對(duì)應(yīng)的玻璃基板4大。該情況下，例如圖4所示，在保護(hù)片3從玻璃基板4的三邊(左 右二邊及連接上述兩邊和其上端的上邊)伸出規(guī)定尺寸(例如數(shù)十mm左右)的位置載置 玻璃基板4。進(jìn)而，在本實(shí)施方式中，在玻璃基板4的下側(cè)邊緣部如從保護(hù)片3稍微(例如 數(shù)mm左右)伸出的位置載置玻璃基板4。其原因在于，避免假設(shè)保護(hù)片3的下端邊緣部也 伸出時(shí)，當(dāng)向后述的捆包用托盤(pán)51 (裝載工作臺(tái)幻裝載玻璃基板4之際，該邊緣部折彎，而 使在該折彎部分上載置玻璃基板4時(shí)，玻璃基板4的裝載位置發(fā)生錯(cuò)位等情況。另外，在本實(shí)施方式中，在載置工作臺(tái)2上，在保護(hù)片3利用多個(gè)夾緊部35夾持的 狀態(tài)下，利用設(shè)于各夾緊部35與第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)37之間的第二滑動(dòng)機(jī)構(gòu)36使左右一對(duì)夾緊 部35、35向相互遠(yuǎn)離的朝向移動(dòng)，由此對(duì)保護(hù)片3賦予規(guī)定的張力。在此，如圖2所示，由夾 緊部35分別拉伸保護(hù)片3的四角，從而對(duì)保護(hù)片3整體賦予張力而將保護(hù)片3整面平坦?fàn)?地拉伸。通過(guò)在如此賦予了張力狀態(tài)的保護(hù)片3上載置玻璃基板4，使得兩者3、4以大范圍 相互密接的狀態(tài)載置。如上所述，連續(xù)利用左右一對(duì)夾緊部35、35將載置玻璃基板4的保 護(hù)片3與玻璃基板4 一起朝向玻璃基板4的取出工作臺(tái)7在輸送路徑34上輸送。另外，在 本實(shí)施方式中，在左右一對(duì)夾緊部35、35的輸送方向內(nèi)側(cè)設(shè)置上述結(jié)構(gòu)的夾緊部35’、35’， 因此，利用外側(cè)的夾緊部35、35夾持保護(hù)片3而輸送到載置工作臺(tái)2的同時(shí)，內(nèi)側(cè)的夾緊部 35’、35’與外側(cè)的夾緊部35、35不干涉地從輸送路徑34的下游側(cè)向上游側(cè)移動(dòng)，夾持從輥狀片31新切割而供給于輸送路徑34上的后續(xù)的保護(hù)片3向載置工作臺(tái)2輸送。另外，利 用內(nèi)側(cè)的夾緊部35’、35’夾持保護(hù)片3向載置工作臺(tái)2輸送的同時(shí)，外側(cè)的夾緊部35、35 與內(nèi)側(cè)的夾緊部35’、35’不干涉地從輸送路徑34的下游側(cè)向上游側(cè)移動(dòng)，夾持新供給于輸 送路徑34上的后續(xù)的保護(hù)片3而向載置工作臺(tái)2輸送。由此，夾持保護(hù)片3向載置工作臺(tái) 2輸送，載置玻璃基板4后，再向取出工作臺(tái)7輸送的上述一系列的作業(yè)通過(guò)外側(cè)的夾緊部 35,35和內(nèi)側(cè)的夾緊部35，、35，來(lái)交替反復(fù)進(jìn)行。到達(dá)玻璃基板4的取出工作臺(tái)7的保護(hù)片3與玻璃基板4被玻璃基板裝載裝置40 保持后，朝向成為一側(cè)的捆包用托盤(pán)51的裝載面52的裝載工作臺(tái)5移送，并且，使保護(hù)片3 為下方地向裝載工作臺(tái)5上裝載。詳細(xì)而言，利用設(shè)于機(jī)械手42前端的保持部43的吸附 墊45吸附保持玻璃基板4，并且，利用設(shè)于保持部43的兩側(cè)框邊的夾持部46夾持保護(hù)片3 的邊緣部分中從載置的玻璃基板4伸出的兩側(cè)的邊緣部3a、3b (參照?qǐng)D4)。進(jìn)而，在本實(shí)施 方式中，在保護(hù)片3的邊緣部分中，利用一行排列的吸附墊48對(duì)連接由多個(gè)夾持部46夾持 的左右邊緣部3a、3b的上側(cè)邊緣部(圖4中上側(cè)的邊緣部)3c進(jìn)行吸附保持。然后，利用 機(jī)械手42移送被如此保持的保護(hù)片3和玻璃基板4，由此，抑制保護(hù)片3在移送時(shí)發(fā)生大的 擺動(dòng)、晃動(dòng)等情況，以穩(wěn)定的姿勢(shì)將保護(hù)片3裝載到裝載工作臺(tái)5上。另外，在本實(shí)施方式中，由于將處于賦予張力的狀態(tài)的保護(hù)片3與玻璃基板4 一起 保持裝載，因此，保護(hù)片3與玻璃基板4的密接性高而使上述移送時(shí)的姿勢(shì)更加穩(wěn)定。特別 是，如上所述地在載置玻璃基板4之前對(duì)保護(hù)片3賦予張力，對(duì)保護(hù)片3賦予張力而使其伸 長(zhǎng)之際不受與玻璃基板4的摩擦的影響即可。另外，如圖2和圖4的位置關(guān)系可知，由夾持 部46夾持的夾持部位和由夾緊部35夾緊的夾緊部位設(shè)定在彼此不重疊的位置，從而，能夠 以維持利用夾緊部35夾緊保護(hù)片3而賦予張力的狀態(tài)直接由保持部43的夾持部46來(lái)夾 持保護(hù)片3。通過(guò)重復(fù)上述作業(yè)，在裝載工作臺(tái)5的一側(cè)的捆包用托盤(pán)51的裝載面52上交替 裝載保護(hù)片3及玻璃基板4。然后，在裝載(層疊)張數(shù)達(dá)到規(guī)定張數(shù)時(shí)，利用規(guī)定的捆包 機(jī)構(gòu)對(duì)交替層疊的玻璃基板4和保護(hù)片3進(jìn)行捆包，并且，立刻使轉(zhuǎn)臺(tái)53旋轉(zhuǎn)而將裝載工 作臺(tái)5向另一側(cè)的捆包用托盤(pán)51的裝載面52轉(zhuǎn)換。通過(guò)重復(fù)以上的作業(yè)，從而自動(dòng)地持 續(xù)實(shí)施玻璃基板4的裝載捆包作業(yè)。在此，敘述由玻璃基板轉(zhuǎn)移裝置20進(jìn)行的玻璃基板4的轉(zhuǎn)移動(dòng)作。由如圖2所示 的狀態(tài)可知，使第二連接件25以第一接頭2 為中心順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(向抬起玻璃基板4的朝 向旋轉(zhuǎn))，從而能夠?qū)⒉ＡЩ?內(nèi)外翻轉(zhuǎn)而向載置工作臺(tái)2轉(zhuǎn)移，但在考慮轉(zhuǎn)移作業(yè)的高 速化及該情況下的保護(hù)片3的形態(tài)穩(wěn)定性時(shí)，能夠設(shè)定更優(yōu)選的玻璃基板4的移送路徑。以 下，對(duì)使用了玻璃基板轉(zhuǎn)移裝置20的轉(zhuǎn)移動(dòng)作的一例進(jìn)行說(shuō)明。首先，如圖6所示，將工件保持部觀配置于在供給工作臺(tái)6上安置的玻璃基板4 的正下方。此時(shí)，第二接頭25a位于比第一接頭2 及第三接頭26a靠上方。并且，在該位 置，使設(shè)于工件保持部觀的多個(gè)吸附墊四壓抵到玻璃基板4的下表面而吸附保持玻璃基 板4。然后，從稍向上方抬起玻璃基板4的狀態(tài)開(kāi)始實(shí)質(zhì)的移送動(dòng)作。即，如圖7所示，使第 二連接件25繞第一接頭2 沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，并且，第三連接件沈與第二連接件25的 旋轉(zhuǎn)動(dòng)作一致也逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，同時(shí)，使臂部27繞第三接頭26a順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。通過(guò)上述動(dòng)作， 以使玻璃基板4的移送方向前方側(cè)(靠近載置工作臺(tái)2—側(cè))成為上方而逐漸傾斜的狀態(tài)將其抬起，向載置工作臺(tái)2移動(dòng)。如上所述，將玻璃基板4向載置工作臺(tái)2移動(dòng)，如圖8所示，將玻璃基板4移動(dòng)到 第二連接件25和第三連接件沈排列在一直線上且機(jī)械手22在鉛直上方伸長(zhǎng)的位置。同 時(shí)，在玻璃基板4豎立、機(jī)械手22在鉛直上方伸長(zhǎng)的狀態(tài)下，使臂部27旋轉(zhuǎn)，從而使玻璃基 板4成為其前端側(cè)的端面朝向下方直立的狀態(tài)。然后，使臂部27從該狀態(tài)繼續(xù)繞順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，并且，第二連接件25繞順時(shí)針 方向旋轉(zhuǎn)，第三連接件26繞逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)(均參照?qǐng)D8)。通過(guò)如此轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械手22，使與 玻璃基板4整體位置直接連接的第三接頭^a向下方移動(dòng)而使玻璃基板4下降，并且，以使 玻璃基板4的行進(jìn)方向前端側(cè)成為下方的方式以玻璃基板4傾斜的狀態(tài)朝向載置工作臺(tái)2 接近。另外，使玻璃基板4的行進(jìn)方向前端側(cè)(靠近載置工作臺(tái)2側(cè)的端部)相對(duì)地上升， 使后端側(cè)相對(duì)地下降，從而使玻璃基板4的姿勢(shì)接近水平(載置姿勢(shì))。并且，上述玻璃基板4的移送動(dòng)作中，如圖9所示，通過(guò)使順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)的第二 連接件25反轉(zhuǎn)而繞逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，提高玻璃基板4整體的水平移動(dòng)量相對(duì)于下降量的比 例，使玻璃基板4接近載置姿勢(shì)的同時(shí)朝向載置工作臺(tái)2沿水平方向移送。由此，如圖10 所示，以玻璃基板4內(nèi)外翻轉(zhuǎn)的狀態(tài)將其移送至載置工作臺(tái)2上的與保護(hù)片3正對(duì)的位置。 根據(jù)該移送動(dòng)作，減小玻璃基板4移送時(shí)所受的空氣阻力，而將其朝向載置工作臺(tái)2高速輸 送。此外，從圖10所示的位置，即玻璃基板4為大致水平姿勢(shì)與保護(hù)片3正對(duì)的位置， 在維持該正對(duì)姿勢(shì)的同時(shí)將玻璃基板4向保護(hù)片3直線地移動(dòng)。由此，將玻璃基板4以被 正確定位的狀態(tài)載置在保護(hù)片3上。如此完成玻璃基板4的轉(zhuǎn)移動(dòng)作，為了再次進(jìn)行玻璃基板4的移送、載置動(dòng)作，將 工件保持部觀向供給工作臺(tái)6的下方移動(dòng)。如此，重復(fù)與圖6 圖10相關(guān)的一系列的動(dòng) 作，從而重復(fù)進(jìn)行從供給工作臺(tái)6向載置工作臺(tái)2的玻璃基板4的轉(zhuǎn)移動(dòng)作。以上，對(duì)使用了本發(fā)明的玻璃基板捆包裝置1的玻璃基板4的裝載捆包作業(yè)的一 例進(jìn)行了說(shuō)明，當(dāng)然本發(fā)明并沒(méi)有限定于上述動(dòng)作例。只要作為裝載機(jī)構(gòu)的玻璃基板裝載 裝置40或構(gòu)成該裝置的機(jī)械手42的保持部43具有夾持處于載置狀態(tài)下的從玻璃基板4 伸出的保護(hù)片3的邊緣部分之中相互對(duì)置的兩邊緣的夾持部46，可以采用上述以外的裝載 捆包樣式。例如，關(guān)于玻璃基板裝載裝置40，在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明了保護(hù)片3的邊緣部分 中從載置的玻璃基板4伸出的兩側(cè)的邊緣部3a、3b (參照?qǐng)D4)由設(shè)于保持部43的兩側(cè)框邊 的夾持部46夾持而構(gòu)成的情況，但也可以構(gòu)成為夾持從玻璃基板4伸出的其他邊緣部分。 圖5表示其一例，該圖所示的保持部43構(gòu)成具有配設(shè)在框體44的兩側(cè)框邊，分別夾持保護(hù) 片3的相互對(duì)置的左右邊緣部3a、3b的兩個(gè)夾持部46，并且還具有對(duì)連接由上述多個(gè)夾持 部46夾持的左右邊緣部3a、!3b的上側(cè)邊緣部3c進(jìn)行夾持的兩個(gè)夾持部46。其他結(jié)構(gòu)例如 和吸附墊45、48相關(guān)的結(jié)構(gòu)與圖4所示的現(xiàn)有的保持部43同樣，因此，省略對(duì)其的說(shuō)明。只要是上述結(jié)構(gòu)的玻璃基板裝載裝置40 (保持部43)，不僅從玻璃基板4伸出的保 護(hù)片3的邊緣部分的相互對(duì)置的兩個(gè)邊緣部3a、3b，連接這些邊緣部3a、3b的其他邊緣部 3c也被夾持，因此，移送時(shí)對(duì)承受風(fēng)壓而容易產(chǎn)生較大擺動(dòng)的部位進(jìn)行固定，能夠?qū)⒈Ｗo(hù)片 整體的擺動(dòng)或該擺動(dòng)引起的折彎等變形抑制為較小，進(jìn)行高速高精度且高品質(zhì)的輸送。
另外，在上述實(shí)施方式中，利用設(shè)于保護(hù)片供給裝置30的左右一對(duì)夾緊部35、35 對(duì)輸送路徑34上的保護(hù)片3賦予張力的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但沒(méi)有必要限制為上述方式。例 如，可以構(gòu)成為使設(shè)于玻璃基板裝載裝置40的保持部43的相對(duì)應(yīng)的左右一對(duì)夾持部46、46 相互接近或遠(yuǎn)離，在取出工作臺(tái)7中，使處于夾持保護(hù)片3的兩側(cè)兩邊緣部3a、3b的狀態(tài)的 一對(duì)夾持部46、46向相互遠(yuǎn)離的方向移動(dòng)，從而能夠?qū)υ摫Ｗo(hù)片3賦予張力。需要說(shuō)明的是，在以上說(shuō)明中，作為構(gòu)成玻璃基板轉(zhuǎn)移裝置20的機(jī)械手22，例示 了所謂的三軸關(guān)節(jié)型機(jī)械手，當(dāng)然，并沒(méi)有限于該構(gòu)造。只要是能夠進(jìn)行從供給工作臺(tái)6向 載置工作臺(tái)2轉(zhuǎn)移玻璃基板4的動(dòng)作的機(jī)構(gòu)，可以使用任意的多關(guān)節(jié)機(jī)械手(例如，6自由 度等通用機(jī)械手等)。另外，對(duì)于構(gòu)成玻璃基板裝載裝置40的機(jī)械手42，沒(méi)有限定特別地 具體構(gòu)造，只要能夠進(jìn)行從取出工作臺(tái)7向裝載工作臺(tái)5 —體地移送玻璃基板4和保護(hù)片 3的動(dòng)作，可以使用任意的多關(guān)節(jié)機(jī)械手。另外，在以上說(shuō)明中，作為移送對(duì)象的工件示例了液晶顯示器用的玻璃基板4，但 本發(fā)明并沒(méi)有限于用于液晶顯示器，可以以等離子體顯示器、有機(jī)EL顯示器、FED、SED等各 種平板顯示器用的玻璃板(例如，具有0. 4mm 3. Omm左右的板厚的玻璃板)、用作形成各 種電子顯示功能元件和薄膜用的基材的玻璃板等，能夠隔著保護(hù)片被層疊捆包的所有玻璃 基板作為移送對(duì)象。符號(hào)說(shuō)明
1玻璃基板捆包裝置
2載置工作臺(tái)
3保護(hù)片
3a,3b,3c邊緣部
4玻璃基板
5裝載工作臺(tái)
6供給工作臺(tái)
7取出工作臺(tái)
10玻璃基板供給裝置
11輸送路徑
13凹部
20玻璃基板轉(zhuǎn)移裝置
22機(jī)械手
24、25、26連接件
24a、25a、26a接頭
28工件保持部
29吸附墊
30保護(hù)片供給裝置
31輥狀片
34輸送路徑
35夾緊部
36第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)
12
37第二滑動(dòng)機(jī)構(gòu)40玻璃基板裝載裝置42機(jī)械手43保持部44框體45吸附墊(玻璃基板用)46夾持部48吸附墊(保護(hù)片用)50捆包托盤(pán)裝置51捆包用托盤(pán)52裝載面
權(quán)利要求
1.一種玻璃基板捆包裝置，其具有在保護(hù)片上載置玻璃基板的載置工作臺(tái)；交替裝載所述保護(hù)片和所述玻璃基板的裝載工作臺(tái)；以及將載置于所述保護(hù)片上的所述玻璃基板與所述保護(hù)片一起保持并裝載在所述裝載工 作臺(tái)上的裝載機(jī)構(gòu)，所述玻璃基板捆包裝置的特征在于，所述裝載機(jī)構(gòu)具有夾持部，該夾持部夾持處于所述載置狀態(tài)下的從玻璃基板伸出的所 述保護(hù)片的邊緣部分之中相互對(duì)置的兩邊緣。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃基板捆包裝置，其中，所述夾持部構(gòu)成為還夾持所述相互對(duì)置的兩邊緣以外的邊緣部分。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的玻璃基板捆包裝置，其中，所述夾持部構(gòu)成為在多個(gè)部位分別夾持各所述邊緣部分。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3中任一項(xiàng)所述的玻璃基板捆包裝置，其中，所述夾持部構(gòu)成為還對(duì)所述保護(hù)片賦予張力。
5.根據(jù)權(quán)利要求1 4中任一項(xiàng)所述的玻璃基板捆包裝置，其中，還具有與所述夾持部不同的、對(duì)所述載置工作臺(tái)上的所述保護(hù)片賦予張力的張力賦予 機(jī)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1 5中任一項(xiàng)所述的玻璃基板捆包裝置，其中，在與所述載置工作臺(tái)不同的位置具有取出工作臺(tái)，該取出工作臺(tái)利用所述裝載機(jī)構(gòu)將 所述玻璃基板和所述保護(hù)片一起保持并取出。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的玻璃基板捆包裝置，其中，還具有向所述載置工作臺(tái)供給所述保護(hù)片的片供給機(jī)構(gòu)，所述片供給機(jī)構(gòu)構(gòu)成為將被供給所述載置工作臺(tái)且載置有所述玻璃基板的所述保護(hù) 片輸送至所述取出工作臺(tái)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1 7中任一項(xiàng)所述的玻璃基板捆包裝置，其中，還具有轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)，該轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)將所述玻璃基板從供給所述玻璃基板的供給工作臺(tái)向所 述載置工作臺(tái)轉(zhuǎn)移，所述轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)構(gòu)成如下移動(dòng)路徑，即，以使所述玻璃基板的行進(jìn)方向前端側(cè)成為下方 的方式，使所述玻璃基板以傾斜的狀態(tài)接近所述載置工作臺(tái)，且隨著接近所述載置工作臺(tái)， 使所述玻璃基板的姿勢(shì)接近載置姿勢(shì)。
9.一種玻璃基板的捆包方法，該方法為利用載置工作臺(tái)將玻璃基板載置在保護(hù)片上， 將該載置的玻璃基板與所述保護(hù)片一起朝向裝載工作臺(tái)移送，且在該裝載工作臺(tái)上交替裝 載所述玻璃基板和所述保護(hù)片，其中，設(shè)有將載置于所述保護(hù)片上的所述玻璃基板與所述保護(hù)片一起保持并裝載在所述裝 載工作臺(tái)上的裝載機(jī)構(gòu)，所述裝載機(jī)構(gòu)具有夾持部，該夾持部夾持處于所述載置狀態(tài)下的從玻璃基板伸出的所 述保護(hù)片的邊緣部分之中相互對(duì)置的兩邊緣。
全文摘要
本發(fā)明的玻璃基板捆包裝置具有在保護(hù)片(3)上載置玻璃基板(4)的載置工作臺(tái)、交替裝載保護(hù)片(3)和玻璃基板(4)的裝載工作臺(tái)、將載置于保護(hù)片(3)上的玻璃基板(4)與保護(hù)片(3)一起保持并裝載在裝載工作臺(tái)上的作為裝載機(jī)構(gòu)的玻璃基板裝載裝置。在此，構(gòu)成玻璃基板裝載裝置的機(jī)械手具有保持保護(hù)片(3)及玻璃基板(4)的保持部，該保持部具有吸附玻璃基板(4)的多個(gè)吸附墊(45)、夾持處于載置狀態(tài)下的從玻璃基板(4)伸出的保護(hù)片(3)的邊緣部分之中相互對(duì)置的兩個(gè)邊緣部(3a、3b)的夾持部(46)。
文檔編號(hào)B25J15/00GK102099272SQ20098012853
公開(kāi)日2011年6月15日 申請(qǐng)日期2009年6月12日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月7日
發(fā)明者三品賢二, 倉(cāng)橋秀明, 奧村弘和, 高橋祐之 申請(qǐng)人:日本電氣硝子株式會(huì)社