專利名稱：機(jī)器人控制系統(tǒng)、機(jī)器人、程序以及信息存儲介質(zhì)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人控制系統(tǒng)、機(jī)器人、程序以及信息存儲介質(zhì)等。
背景技術(shù)：
—直以來，公知有識別用戶(人)的聲音，根據(jù)聲音的識別結(jié)果，與用戶進(jìn)行會話 的機(jī)器人的控制系統(tǒng)(例如，日本特開2003-66986號公報)。 但是，在以前的機(jī)器人控制系統(tǒng)中，設(shè)想了機(jī)器人對作為其所有人的用戶的會話
等進(jìn)行語音識別而動作的情況，不進(jìn)行反映了其它用戶的行動等的機(jī)器人控制。 另外，在以前的機(jī)器人控制系統(tǒng)中，存在這樣的問題，S卩不進(jìn)行反映了用戶的行
動歷史和狀態(tài)歷史等的機(jī)器人控制，機(jī)器人進(jìn)行違背用戶的心情和狀況的動作。 并且，在以前的機(jī)器人控制系統(tǒng)中，設(shè)想了 1臺機(jī)器人與1名用戶對峙地進(jìn)行會話
的情況。因此，也存在如下問題，即由于聲音的識別處理和會話處理而需要復(fù)雜的算法，實
際上難以實現(xiàn)與用戶之間的順利的會話。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的若干方式，可提供能夠?qū)崿F(xiàn)經(jīng)由機(jī)器人的用戶之間的間接交流的機(jī) 器人控制系統(tǒng)、機(jī)器人、程序以及信息存儲介質(zhì)。 本發(fā)明的一個實施方式涉及機(jī)器人控制系統(tǒng)，該機(jī)器人控制系統(tǒng)用于控制機(jī)器 人，其特征在于，該機(jī)器人控制系統(tǒng)包括用戶信息取得部，其取得用戶信息，該用戶信息是 根據(jù)來自對用戶的行動進(jìn)行測量的行動傳感器、對用戶的狀態(tài)進(jìn)行測量的狀態(tài)傳感器以及 對用戶的環(huán)境進(jìn)行測量的環(huán)境傳感器中的至少1個的傳感器信息而得到的；提示信息決定 部，其根據(jù)所取得的所述用戶信息，進(jìn)行機(jī)器人要向用戶提示的提示信息的決定處理；以及 機(jī)器人控制部，其進(jìn)行用于使機(jī)器人將所述提示信息提示給用戶的控制，所述用戶信息取 得部取得第2用戶的所述用戶信息即第2用戶信息，所述提示信息決定部根據(jù)所取得的所 述第2用戶信息，進(jìn)行要提示給第1用戶的提示信息的決定處理，所述機(jī)器人控制部進(jìn)行用 于向所述第1用戶提示根據(jù)所述第2用戶信息而決定的提示信息的機(jī)器人控制。另外，本 發(fā)明的其它方式涉及使計算機(jī)作為上述各部分發(fā)揮功能的程序、或存儲了該程序的計算機(jī) 可讀取的信息存儲介質(zhì)。 根據(jù)本發(fā)明的一個方式，取得用戶信息，該用戶信息是根據(jù)來自行動傳感器、狀態(tài) 傳感器以及環(huán)境傳感器中的至少l個的傳感器信息而得到的。然后，根據(jù)所取得的所述用 戶信息，進(jìn)行機(jī)器人要向用戶提示的提示信息的決定處理，進(jìn)行用于使機(jī)器人提示提示信 息的控制。并且，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，根據(jù)所取得的第2用戶的第2用戶信息，進(jìn)行要 提示給第1用戶的提示信息的決定處理，進(jìn)行將所決定的提示信息提示給第1用戶的機(jī)器 人控制。這樣，根據(jù)本發(fā)明的一個方式，根據(jù)不同于第1用戶的第2用戶的第2用戶信息， 決定機(jī)器人要提示給第1用戶的提示信息。因此，通過機(jī)器人的提示信息，第1用戶可獲知 第2用戶的行動、狀況等的信息，可實現(xiàn)經(jīng)由機(jī)器人的用戶間的間接交流。
另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，所述用戶信息取得部取得所述第1用戶 的所述用戶信息即第1用戶信息、和所述第2用戶的所述用戶信息即所述第2用戶信息，所 述提示信息決定部根據(jù)所取得的所述第1用戶信息和所述第2用戶信息，進(jìn)行向所述第1 用戶提示的提示信息的決定處理。 這樣，可提示提示信息，該提示信息也加入了第1用戶的第1用戶信息，并基于提 示給第l用戶的第2用戶信息。 另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，所述提示信息決定部根據(jù)所述第1用戶 信息決定提示信息的提示時機(jī)，根據(jù)所述第2用戶信息決定提示信息的內(nèi)容，所述機(jī)器人 控制部進(jìn)行用于在所決定的所述提示時機(jī)向所述第1用戶提示所決定的內(nèi)容的提示信息 的機(jī)器人控制。 這樣，可在對于第1用戶而言適當(dāng)?shù)臅r機(jī)，傳達(dá)第2用戶的信息，可進(jìn)行更自然、順 利的信息提示。 另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，所述提示信息決定部使向所述第1用戶 提示的提示信息的決定處理中的所述第1用戶信息的權(quán)重與所述第2用戶信息的權(quán)重隨著 時間經(jīng)過而變化。 這樣，在向第1用戶提示提示信息時，可進(jìn)行除了第2用戶信息以外還加入了第1 用戶信息的信息提示，并且決定該加入的程度的權(quán)重隨著時間經(jīng)過而變化，因此可進(jìn)行更 多樣、自然的信息提示。 另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，該機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括事件判定部， 該事件判定部判定可利用事件的發(fā)生，該可利用事件表示處于所述第1用戶可利用機(jī)器人 的狀態(tài)，所述提示信息決定部在發(fā)生所述可利用事件時，增大所述決定處理中的所述第1 用戶信息的權(quán)重，減小所述第2用戶信息的權(quán)重，然后，減小所述第1用戶信息的權(quán)重，增大 所述第2用戶信息的權(quán)重。 這樣，提示信息的決定處理時的第2用戶信息的權(quán)重隨著從發(fā)生了機(jī)器人可利用 事件時起的時間經(jīng)過而相應(yīng)地增大，因此可進(jìn)行更自然的信息提示。 另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，所述提示信息決定部根據(jù)所述第1用戶 對機(jī)器人提示提示信息的反應(yīng)，進(jìn)行機(jī)器人接下來要提示給所述第1用戶的提示信息的決 定處理。 這樣，接下來的提示信息根據(jù)第1用戶對提示信息的反應(yīng)而變化，因此可防止機(jī) 器人的提示信息的提示變得單調(diào)的情況。 另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，該機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括接觸狀態(tài)判定 部，該接觸狀態(tài)判定部判定機(jī)器人的感測面的接觸狀態(tài)，所述提示信息決定部根據(jù)所述接 觸狀態(tài)判定部的判定結(jié)果，判斷所述第1用戶進(jìn)行了撫摸機(jī)器人的動作還是進(jìn)行了拍打動 作，作為所述第1用戶對機(jī)器人提示提示信息的反應(yīng)，并進(jìn)行接下來要提示給所述第1用戶 的提示信息的決定處理。 這樣，可通過簡單的判定處理來判斷撫摸機(jī)器人的動作或拍打動作等第1用戶的 反應(yīng)。 另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，所述接觸狀態(tài)判定部根據(jù)輸出數(shù)據(jù)，判 定所述感測面的接觸狀態(tài)，該輸出數(shù)據(jù)是通過對來自設(shè)置在比所述感測面更靠近內(nèi)側(cè)的位置的麥克風(fēng)的輸出信號進(jìn)行運(yùn)算處理而得到的。 這樣，只利用麥克風(fēng)就能檢測撫摸機(jī)器人的動作或拍打動作等第1用戶的反應(yīng)。
另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，所述輸出數(shù)據(jù)是信號強(qiáng)度，所述接觸狀 態(tài)判定部通過進(jìn)行所述信號強(qiáng)度與預(yù)定的閾值之間的比較處理，來判定所述第1用戶進(jìn)行 了撫摸機(jī)器人的動作還是進(jìn)行了拍打動作。 這樣，可通過將信號強(qiáng)度與閾值進(jìn)行比較這種簡單處理，判定第1用戶進(jìn)行了撫 摸機(jī)器人的動作還是進(jìn)行了拍打動作。 另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，所述提示信息決定部以針對所取得的相 同的所述第2用戶信息，第1、第2機(jī)器人提示不同的提示信息的方式，進(jìn)行要提示給所述第 1用戶的提示信息的決定處理。 這樣，第1用戶可通過第1、第2機(jī)器人提示的提示信息，間接地獲知第2用戶的信 息。 另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，所述第1機(jī)器人被設(shè)定成主側(cè)，所述第2 機(jī)器人被設(shè)定成從側(cè)，設(shè)置在主側(cè)的所述第1機(jī)器人中的所述提示信息決定部指示從側(cè)的 所述第2機(jī)器人將提示信息提示給所述第1用戶。 這樣，即使不進(jìn)行復(fù)雜的提示信息的解析處理，也能在誤動作較少的穩(wěn)定的控制 下實現(xiàn)第1、第2機(jī)器人的提示信息的提示。 另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，該機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括通信部，該通 信部從主側(cè)的所述第1機(jī)器人向從側(cè)的所述第2機(jī)器人傳送用于指示提示提示信息的指示 信息。 這樣，由于不是傳送提示信息本身而是僅傳送其指示信息即可，因此可實現(xiàn)通信 量的減少和處理的簡化。 另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，所述用戶信息取得部經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)取得所述 第2用戶的所述第2用戶信息，所述提示信息決定部根據(jù)經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)而取得的所述第2用戶 信息，進(jìn)行要提示給所述第1用戶的提示信息的決定處理 這樣，例如在第2用戶位于較遠(yuǎn)場所的情況下，也能實現(xiàn)反映了第2用戶信息的機(jī) 器人控制。 另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，所述用戶信息取得部取得第2用戶歷史 信息作為所述第2用戶信息，該第2用戶歷史信息是所述第2用戶的行動歷史、所述第2用 戶的狀態(tài)歷史以及所述第2用戶的環(huán)境歷史中的至少1個，所述提示信息決定部根據(jù)所取 得的所述第2用戶歷史信息，進(jìn)行機(jī)器人要提示給所述第1用戶的提示信息的決定處理。
這樣，可通過機(jī)器人提示反映了第2用戶的行動歷史、狀態(tài)歷史或環(huán)境歷史等的 提示信息。 另外，在本發(fā)明的一個方式中，所述第2用戶歷史信息也可以是根據(jù)來自所述第2 用戶的佩戴式傳感器的傳感器信息進(jìn)行更新而得到的信息。 這樣，可根據(jù)來自佩戴式傳感器的傳感器信息對第2用戶的行動歷史、狀態(tài)歷史
或環(huán)境歷史進(jìn)行更新，通過機(jī)器人來提示反映了更新過的這些歷史的提示信息。 另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，該機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括用戶識別部，
該用戶識別部在用戶與機(jī)器人接近時識別所接近的用戶，所述機(jī)器人控制部在由所述用戶
8識別部識別出所述第1用戶接近時，進(jìn)行用于將提示信息提示給所述第1用戶的機(jī)器人控 制。 這樣，當(dāng)?shù)?用戶與機(jī)器人接近被識別為第1用戶時，可向第1用戶提示基于第2 用戶信息的提示信息。 另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，該機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括提示允許判斷 信息存儲部，該提示允許判斷信息存儲部存儲提示允許判斷信息，該提示允許判斷信息用 于判斷用戶間的信息提示的允許/禁止，當(dāng)根據(jù)所述提示允許判斷信息而判斷為允許所述 第1、第2用戶間的信息提示時，所述提示信息決定部進(jìn)行基于所述第2用戶信息的、要提示 給所述第1用戶的提示信息的決定處理。 這樣，可只在特定的用戶之間允許經(jīng)由機(jī)器人的間接交流。 另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，該機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括腳本數(shù)據(jù)存儲 部，該腳本數(shù)據(jù)存儲部存儲由多個會話語句構(gòu)成的腳本數(shù)據(jù)，作為所述提示信息，所述提示 信息決定部根據(jù)所述腳本數(shù)據(jù)，決定機(jī)器人要向所述第1用戶說出的會話語句，所述機(jī)器 人控制部進(jìn)行用于使機(jī)器人說出所決定的會話語句的控制。 這樣，可利用腳本數(shù)據(jù)通過簡單的控制處理，實現(xiàn)機(jī)器人的會話語句的發(fā)話。
另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，所述腳本數(shù)據(jù)存儲部存儲多個會話語句 按照分支結(jié)構(gòu)鏈接而成的腳本數(shù)據(jù)，所述提示信息決定部根據(jù)所述第1用戶對機(jī)器人所說 的會話語句的反應(yīng)，決定使機(jī)器人接下來說的會話語句。 這樣，接下來的會話語句根據(jù)第1用戶對機(jī)器人所說的會話語句的反應(yīng)而變化， 可防止機(jī)器人的會話變得單調(diào)。 另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，該機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括腳本數(shù)據(jù)取得 部，該腳本數(shù)據(jù)取得部取得根據(jù)所述第2用戶對機(jī)器人所說的會話語句的反應(yīng)而生成的腳 本數(shù)據(jù)，所述提示信息決定部根據(jù)基于所述第2用戶的反應(yīng)而取得的腳本數(shù)據(jù)，決定機(jī)器 人要向所述第1用戶說的會話語句。 這樣，可根據(jù)反映了第2用戶對機(jī)器人的會話語句的反應(yīng)的腳本數(shù)據(jù)來決定機(jī)器 人要向第1用戶說的會話語句， 另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，所述提示信息決定部以針對所取得的相 同的所述第2用戶信息，第1、第2機(jī)器人說出不同的會話語句的方式，進(jìn)行要向所述第1用 戶說的會話語句的決定處理，該機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括發(fā)話權(quán)控制部，該發(fā)話權(quán)控制部根 據(jù)所述第1用戶對機(jī)器人所說的會話語句的反應(yīng)，控制向所述第1、第2機(jī)器人中的哪一個 賦予接下來的會話語句的發(fā)話權(quán)。 這樣，由于根據(jù)第1用戶的反應(yīng)而切換發(fā)話權(quán)的賦予，因此可防止會話變得單調(diào)。
另外，在本發(fā)明的一個方式中，也可以是，所述發(fā)話權(quán)控制部根據(jù)所述第1用戶對 所述第1 、第2機(jī)器人中的任意1個機(jī)器人所說的會話語句作出了肯定反應(yīng)還是作出了否定 反應(yīng)，決定要賦予接下來的會話語句的發(fā)話權(quán)的機(jī)器人。 這樣，可進(jìn)行例如將發(fā)話權(quán)優(yōu)先地賦予給第1用戶作出了肯定反應(yīng)的機(jī)器人等控 制。 另外，本發(fā)明的其它方式涉及機(jī)器人，該機(jī)器人包括上述任意一項中所述的機(jī)器 人控制系統(tǒng)、作為所述機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制對象的機(jī)器人動作機(jī)構(gòu)。
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圖1是用戶信息的取得方法的說明圖。圖2是本實施方式的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例。圖3A 圖3C是本實施方式的方法的說明圖。圖4是用于說明本實施方式的動作的流程圖。圖5是有多臺機(jī)器人時的本實施方式的第2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例。圖6A 圖6C是第2用戶信息的取得方法的說明圖。圖7A 圖7C是對第1用戶的信息提示方法的說明圖。圖8是用于說明第2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的動作的流程圖。圖9是本實施方式的第3系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例。圖10是經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)的第2用戶信息的取得方法的說明圖。圖11是本實施方式的第4系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例。圖12是本實施方式的第5系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例。圖13是用戶歷史信息的更新處理的流程圖。圖14是用戶歷史信息的說明圖。圖15A、圖15B是用戶歷史信息的說明圖。圖16是本實施方式的詳細(xì)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例。圖17A、圖17B是發(fā)話權(quán)的控制方法的說明圖。圖18A、圖18B是發(fā)話權(quán)的控制方法的說明圖。圖19是提示允許判斷信息的說明圖。圖20是用于說明本實施方式的詳細(xì)動作的流程圖。圖21是腳本數(shù)據(jù)的說明圖。圖22是向父親提供孩子的話題的腳本示例。圖23是用于收集孩子的用戶信息的腳本示例。圖24是根據(jù)所收集的第2用戶信息向父親提示的腳本示例。圖25A、圖25B是接觸判定方法的說明圖。圖26A、圖26B、圖26C是拍打時、撫摸時、朝麥克風(fēng)說話時的聲音波形示例。圖27是基于第1、第2用戶信息的提示信息的決定方法的說明圖。圖28是基于第1、第2用戶信息的提示信息的決定處理的說明圖。
具體實施例方式
下面，對本實施方式進(jìn)行說明。并且，下面說明的本實施方式并非不恰當(dāng)?shù)叵薅?quán)
利要求所述的本發(fā)明的內(nèi)容。另外，在本實施方式中說明的全部結(jié)構(gòu)不一定是本發(fā)明的必
要構(gòu)成要素。
1.用戶信息 在所謂的泛在服務(wù)中，作為當(dāng)前視為目標(biāo)的l個方向，提出了無論何時何地都向 用戶提供所需的信息的便利性提供型的服務(wù)。其是從外部向用戶單方向地提供信息的服 務(wù)。
但是，為了人們充滿朝氣地過充實的生活，僅有這樣單方向地從外部向用戶提供 信息的便利性提供型服務(wù)是不夠的，期望通過打動用戶的內(nèi)心，以向用戶給予啟示(激 勵)，其結(jié)果促進(jìn)自己成長的激勵型泛在服務(wù)。 在本實施方式中，為了使用機(jī)器人向用戶提示的信息來實現(xiàn)這樣的激勵型泛在服 務(wù)，根據(jù)來自對用戶(第1、第2用戶)的行動、狀態(tài)、環(huán)境進(jìn)行測量的行動傳感器、狀態(tài)傳感 器、環(huán)境傳感器的傳感器信息，取得用戶信息(第1、第2用戶信息)。然后，進(jìn)行機(jī)器人控 制，即根據(jù)所取得的用戶信息，決定機(jī)器人向用戶提示的提示信息(例如會話)，讓機(jī)器人 提供所決定的提示信息。因此，首先對該用戶信息(與用戶的行動、狀態(tài)以及環(huán)境中的至少 l個相關(guān)的信息)的取得方法進(jìn)行說明。 在圖l中用戶(使用者)持有便攜式電子設(shè)備100(移動網(wǎng)關(guān))。另外，作為移動 控制對象設(shè)備，在頭部的1個眼睛的附近佩戴了佩戴式顯示器140 (移動顯示器)。并且，作 為佩戴式傳感器(移動傳感器)，在身體上粘帖了各種傳感器。具體而言，安裝了屋內(nèi)外傳 感器510、周圍溫度傳感器511、周圍濕度傳感器512、周圍亮度傳感器513、手腕佩戴式的運(yùn) 動測量傳感器520、脈搏(心跳數(shù))傳感器521、體溫傳感器522、外周皮膚溫度傳感器523、 出汗傳感器524、腳部壓力傳感器530、發(fā)話/咀嚼傳感器540、設(shè)置在便攜式電子設(shè)備100 中的GPS (Global PositionSystem，全球定位系統(tǒng))傳感器550、設(shè)置在佩戴式顯示器140 中的顏色傳感器560和瞳孔尺寸傳感器561等。由這些便攜式電子設(shè)備100、佩戴式顯示器 140等移動控制對象設(shè)備、佩戴式傳感器構(gòu)成移動子系統(tǒng)。 在圖1中，根據(jù)來自這種用戶的移動子系統(tǒng)的傳感器的傳感器信息，取得被更新 的用戶信息(在狹義上是用戶歷史信息)，根據(jù)所取得的用戶信息，控制機(jī)器人1。
便攜式電子設(shè)備100 (移動網(wǎng)關(guān))是PDA (Personal DigitalAssistant，個人數(shù)字 助理)、筆記本型PC等便攜信息終端，具有例如處理器(CPU)、存儲器、操作面板、通信裝置、 或顯示器(子顯示器)等。該便攜式電子設(shè)備IOO可具有例如收集來自傳感器的傳感器信 息的功能、根據(jù)所收集的傳感器信息進(jìn)行運(yùn)算處理的功能、根據(jù)運(yùn)算結(jié)果對控制對象設(shè)備 (佩戴式顯示器等)進(jìn)行控制(顯示控制等)或從外部的數(shù)據(jù)庫取入信息的功能、與外部進(jìn) 行通信的功能等。并且，便攜式電子設(shè)備100也可以是兼用作便攜電話、手表、或便攜音響 等的設(shè)備。 佩戴式顯示器140佩戴在用戶的1個眼睛附近，并且被設(shè)定成顯示部的尺寸小于 瞳孔的尺寸，作為所謂透視觀察的信息顯示部發(fā)揮功能。并且，也可以使用耳機(jī)、振動等進(jìn) 行對用戶的信息提示。作為移動控制對象設(shè)備，除了佩戴式顯示器140以外，還可以考慮例 如手表、便攜電話、或便攜音響等各種設(shè)備。 屋內(nèi)外傳感器510是檢測用戶是在屋內(nèi)還是在屋外的傳感器，例如照射超聲波， 測量截至超聲波通過天花板等反射回來為止的時間。但是，屋內(nèi)外傳感器510不限于超聲 波方式，也可以是有源光方式、無源紫外線方式、無源紅外線方式、無源噪聲方式的傳感器。
周圍溫度傳感器511使用例如熱敏電阻、放射溫度計、熱電偶等來測量外界溫度。 周圍濕度傳感器512利用電阻根據(jù)濕度而變化的情況，來測量周圍的濕度。周圍亮度傳感 器513例如使用光電元件來測量周圍的亮度。 手腕佩戴型的運(yùn)動測量傳感器520使用加速度傳感器或角加速度傳感器測量用 戶手腕的動作。通過使用該運(yùn)動測量傳感器520和腳部壓力傳感器530，能夠更準(zhǔn)確地測量用戶的日常動作、步行狀態(tài)。脈搏(心跳數(shù))傳感器521佩戴在手腕或手指或耳朵上，例如 根據(jù)紅外光的透射率和反射率的變化來測量伴隨搏動的血流變化。體溫傳感器522、外周 皮膚溫度傳感器523使用熱敏電阻、放射溫度計、熱電偶等來測量用戶的體溫、外圍皮膚溫 度。出汗傳感器524例如根據(jù)皮膚的表面電阻的變化來測量皮膚的出汗。腳部壓力傳感器 530檢測對鞋施加的腳掌的壓力分布，測量并判定用戶的站立狀態(tài)、坐下狀態(tài)、步行狀態(tài)等。
發(fā)話/咀嚼傳感器540是用于對用戶是發(fā)話中(會話中)還是咀嚼中(進(jìn)餐中) 的可能性進(jìn)行測量的耳機(jī)型傳感器，骨傳導(dǎo)麥克風(fēng)、外界聲音麥克風(fēng)內(nèi)置在其殼體內(nèi)。骨傳 導(dǎo)麥克風(fēng)檢測在發(fā)話/咀嚼時從體內(nèi)產(chǎn)生，在體內(nèi)傳播的振動即體內(nèi)音。外界音麥克風(fēng)檢 測伴隨著發(fā)話向體外傳導(dǎo)的振動即聲音、包括環(huán)境的噪聲在內(nèi)的外界音。然后，通過進(jìn)行由 骨傳導(dǎo)麥克風(fēng)、外界音麥克風(fēng)捕捉到的聲音在單位時間中的能量的比較處理等，來測量發(fā) 話可能性和咀嚼可能性。 GPS傳感器550是檢測用戶的位置的傳感器。并且，作為GPS傳感器550的替代， 也可以使用便攜電話的位置信息服務(wù)或周圍存在的無線LAN的位置信息。顏色傳感器560 例如在臉部附近配置光傳感器、對通過了多個光學(xué)帶通濾波器后的亮度進(jìn)行比較來測量顏 色。瞳孔尺寸傳感器561例如在瞳孔附近配置照相機(jī)，解析照相機(jī)的信號來測量瞳孔的尺 寸。 并且，在圖1中，通過由便攜式電子設(shè)備100、佩戴式傳感器等構(gòu)成的移動子系統(tǒng) 取得了用戶信息，但也可以通過由多個子系統(tǒng)構(gòu)成的綜合系統(tǒng)更新用戶信息，根據(jù)所更新 的用戶信息來進(jìn)行機(jī)器人1的控制。這里，綜合系統(tǒng)可包含例如移動子系統(tǒng)、家庭子系統(tǒng)、 車內(nèi)子系統(tǒng)、公司內(nèi)子系統(tǒng)、或店內(nèi)子系統(tǒng)等子系統(tǒng)。 在該綜合系統(tǒng)中，當(dāng)用戶在屋外等時(移動環(huán)境的情況)，取得(收集)來自移動 子系統(tǒng)的佩戴式傳感器(移動傳感器)的傳感器信息(包含傳感器2次信息)，根據(jù)所取得 的傳感器信息更新用戶信息(用戶歷史信息)。另外，根據(jù)用戶信息等，對移動控制對象設(shè) 備進(jìn)行控制。 另一方面，當(dāng)用戶在家時(家庭環(huán)境的情況)，取得來自家庭子系統(tǒng)的家庭傳感器 的傳感器信息，根據(jù)所取得的傳感器信息更新用戶信息。即即使轉(zhuǎn)移到家庭環(huán)境中時，在移 動環(huán)境中更新過的用戶信息也被不間斷地更新。另外，根據(jù)用戶信息等，對家庭控制對象設(shè) 備(電視機(jī)、音響設(shè)備、空調(diào)等)進(jìn)行控制。并且，家庭傳感器例如是對家庭內(nèi)的溫度、濕度、 亮度、噪音、用戶的會話、進(jìn)餐等進(jìn)行測量的環(huán)境傳感器或內(nèi)置在機(jī)器人中的機(jī)器人安裝傳 感器或設(shè)置在家庭的各房間內(nèi)、門等處的人檢測傳感器、設(shè)置在廁所的尿檢測用傳感器等。
另外，當(dāng)用戶在車內(nèi)時(車內(nèi)環(huán)境的情況)，取得來自車內(nèi)子系統(tǒng)的車內(nèi)傳感器的 傳感器信息，根據(jù)所取得的傳感器信息更新用戶信息。即即使轉(zhuǎn)移到車內(nèi)環(huán)境中時，在移動 環(huán)境或家庭環(huán)境中更新過的用戶信息也被不間斷地更新。另外，根據(jù)用戶信息等，對車內(nèi)控 制對象設(shè)備(導(dǎo)航裝置、汽車音響設(shè)備、空調(diào)等)進(jìn)行控制。并且，車內(nèi)傳感器是對車的速 度、移動距離等進(jìn)行測量的行駛狀態(tài)傳感器、或?qū)τ脩舻鸟{駛操作、設(shè)備操作進(jìn)行測量的操 作狀態(tài)傳感器、或?qū)噧?nèi)的溫度、濕度、亮度、用戶的會話等進(jìn)行測量的環(huán)境傳感器等。
2.機(jī)器人 接著，對圖1的機(jī)器人1(機(jī)器人2)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。該機(jī)器人l是以狗為模型 的寵物型機(jī)器人，由軀體模塊600、頭部模塊610、腿部模塊620、622、624、629、尾巴模塊630等多個構(gòu)成部分模塊(機(jī)器人動作機(jī)構(gòu))構(gòu)成。 頭部模塊610中設(shè)有用于檢測用戶的撫摸動作和拍打動作的接觸傳感器、用于檢 測用戶的發(fā)話的發(fā)話傳感器(麥克風(fēng))、用于圖像識別的攝像傳感器(照相機(jī))、用于發(fā)出 聲音或鳴叫聲的聲音輸出部(揚(yáng)聲器)。 在軀體模塊600與頭部模塊610之間、軀體模塊600與尾巴模塊630之間、以及腿 部模塊620的關(guān)節(jié)部分等處設(shè)有關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。并且，這些關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)具有電機(jī)等致動器，由此實 現(xiàn)機(jī)器人1的關(guān)節(jié)運(yùn)動和自立行走。 另外，在機(jī)器人1的例如軀體模塊600中設(shè)有1個或多個電路基板。并且，在該 電路基板上安裝有執(zhí)行各種處理的CPU(處理器)、存儲各種數(shù)據(jù)和程序的ROM、RAM等存儲 器、用于機(jī)器人控制的控制IC、生成聲音信號的聲音生成模塊、以及用于與外部的無線通信 的無線模塊等。來自安裝在機(jī)器人中的各種傳感器的信號被集中到該電路基板，由CPU等 進(jìn)行處理。另外，由聲音生成模塊所生成的聲音信號從該電路基板輸出到聲音輸出部(揚(yáng) 聲器)。另外，來自電路基板的控制IC的控制信號輸出到設(shè)置在關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中的電機(jī)等致動 器，由此控制機(jī)器人1的關(guān)節(jié)運(yùn)動和自立行走。
3.機(jī)器人控制系統(tǒng) 圖2示出本實施方式的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例。該系統(tǒng)具有第1用戶持有的便攜式電子設(shè)備 100-1、第2用戶持有的便攜式電子設(shè)備100-2以及通過本實施方式的機(jī)器人控制系統(tǒng)控制 的機(jī)器人1。并且，本實施方式的機(jī)器人控制系統(tǒng)例如由機(jī)器人1具有的處理部10實現(xiàn)。
并且，作為第1用戶，例如可設(shè)想機(jī)器人1的所有人，作為第2用戶，可設(shè)想所有人 的家人、朋友、親戚或戀人等?；蛘?，第1、第2用戶也可以是共同擁有機(jī)器人1的所有人。
第1用戶持有的便攜式電子設(shè)備100-1包含處理部110-1、存儲部120-1、控制部 130-1、通信部138-1。另外，第2用戶持有的便攜式電子設(shè)備100-2包含處理部110-2、存 儲部120-2、控制部130-2、通信部138-2。 并且，下面，為了簡化說明，將這些便攜式電子設(shè)備100-1和100-2、處理部110-1 和110-2、存儲部120-1和120-2、控制部130-1和130-2、通信部138-1和138-2等分別適 當(dāng)?shù)乜偡Q為便攜式電子設(shè)備100-1、處理部110、存儲部120、控制部130、通信部138。另外 將第1和第2用戶、第1和第2用戶信息、第1和第2用戶歷史信息也分別適當(dāng)?shù)乜偡Q為用 戶、用戶信息、用戶歷史信息。 便攜式電子設(shè)備100 (100-1、 100-2)取得來自佩戴式傳感器150 (150-1、 150-2)的 傳感器信息。具體而言，佩戴式傳感器150包含對用戶(第1、第2用戶)的行動(步行、 會話、進(jìn)餐、手腳的動作、感情表達(dá)或睡眠等)進(jìn)行測量的行動傳感器、對用戶的狀態(tài)(疲 勞、緊張、空腹、精神狀態(tài)、身體狀態(tài)或發(fā)生在用戶身上的事件等)進(jìn)行測量的狀態(tài)傳感器、 以及對用戶的環(huán)境(場所、亮度、溫度或濕度等)進(jìn)行測量的環(huán)境傳感器中的至少l個傳感 器，便攜式電子設(shè)備100取得來自這些傳感器的傳感器信息。 并且，傳感器既可以是傳感器設(shè)備本身，除了傳感器設(shè)備以外，也可以是包含控制 部、通信部等的傳感器設(shè)備。另外，傳感器信息既可以是直接從傳感器取得的傳感器1次信 息，也可以是通過對傳感器1次信息進(jìn)行加工處理(信息處理)而得到的傳感器2次信息。
處理部110(110-1、110-2)根據(jù)來自未圖示的操作部的操作信息和從佩戴式傳感 器150取得的傳感器信息等，進(jìn)行便攜式電子設(shè)備100的工作等所需的各種處理?？赏ㄟ^各種處理器(CPU等)、ASIC(門陣列等)等各種硬件、記錄在未圖示的信息存儲介質(zhì)(光盤、 IC卡、HDD等)中的程序等實現(xiàn)該處理部110的功能。 處理部110包含運(yùn)算部112(112-1、112-2)、用戶信息更新部114(114-1、114-2)。 這里，運(yùn)算部112進(jìn)行各種運(yùn)算處理，該運(yùn)算處理用于從佩戴式傳感器150取得的傳感器信 息的濾波處理(選擇處理)、解析處理。具體而言，運(yùn)算部112進(jìn)行傳感器信息的乘法處理 和加法處理。例如，如下式(1)所述，進(jìn)行來自多個傳感器的多個傳感器信息的數(shù)字化后的 測量值Xj與系數(shù)Aij的積和運(yùn)算，該系數(shù)Aij的各系數(shù)存儲在系數(shù)存儲部(未圖示)中， 利用2維矩陣表示。然后，如下式(2)所示，積和運(yùn)算的結(jié)果作為多維坐標(biāo)，被運(yùn)算成n維 向量Yi。并且，i是n維空間的i坐標(biāo)，j是分配給各傳感器的編號。
[式l]
<formula>formula see original document page 14</formula>通過進(jìn)行上式(1) (2)這樣的運(yùn)算處理，能夠?qū)崿F(xiàn)從所取得的傳感器信息中去除 不需要的傳感器信息的濾波處理、用于根據(jù)傳感器信息識別用戶的行動、狀態(tài)、環(huán)境(TPO 信息)的解析處理等。例如，如果將與脈搏(心跳數(shù))、出汗量、體溫的測量值X相乘的系數(shù) A設(shè)定成比針對其它傳感器信息測量值的系數(shù)大的值，則由上式(1) (2)運(yùn)算的數(shù)值Y表示 作為用戶的狀態(tài)的"興奮度"。另外，通過將與發(fā)話量的測量值X相乘的系數(shù)、以及與腳部壓 力的測量值X相乘的系數(shù)設(shè)定成適當(dāng)?shù)闹?，能夠識別用戶的行動是坐著會話、還是走著會 話、還是安靜地思考、還是睡眠狀態(tài)等。 用戶信息更新部114(114-l、114-2)進(jìn)行用戶信息(用戶歷史信息)的更新處理。 具體而言，根據(jù)從佩戴式傳感器150(150-l、150-2)取得的傳感器信息來更新用戶信息(第 1、第2用戶信息)。然后，將所更新的用戶信息(用戶歷史信息)存儲在存儲部120的用戶 信息存儲部(用戶歷史信息存儲部)中。在該情況下也可以是，為了節(jié)省用戶信息存儲部 122(122-1、122-2)的存儲器容量，當(dāng)存儲新的用戶信息時，刪除舊的用戶信息，將新的用戶 信息存儲在通過刪除而置空的存儲區(qū)域中?；蛘咭部梢允牵瑢Ω饔脩粜畔①x予優(yōu)先度(加 權(quán)系數(shù))，當(dāng)存儲新的用戶信息時，刪除優(yōu)先度低的用戶信息。另外，也可以通過對已經(jīng)存儲 的用戶信息和新的用戶信息進(jìn)行運(yùn)算，來更新用戶信息(改寫)。 存儲部120 (120-1 、120-2)是處理部110、通信部138等的工作區(qū)域，其功能可通過 RAM等存儲器或HDD(硬盤驅(qū)動器)等來實現(xiàn)。存儲部120包含的用戶信息存儲部122存儲 用戶(第1、第2用戶)的行動、狀態(tài)或環(huán)境等信息(歷史信息)，即根據(jù)所取得的傳感器信息而更新的用戶信息(第1、第2用戶信息)。 控制部130 (130-1、 130-2)進(jìn)行佩戴式顯示器140 (140_1、 140-2)的顯示控制。通 信部138 (138-1、 138-2)通過無線或有線的通信，與機(jī)器人1的通信部40進(jìn)行用戶信息等 信息的傳送處理。作為無線的通信，可考慮藍(lán)牙(Bluetooth是注冊商標(biāo))或紅外線這樣的 近距離無線或無線LAN等。作為有線的通信，可考慮使用了 USB或IEEE1394等的通信。
機(jī)器人1包括處理部10、存儲部20、機(jī)器人控制部30、機(jī)器人動作機(jī)構(gòu)32、機(jī)器人 安裝傳感器34以及通信部40。并且，也可以采用省略了其中一部分結(jié)構(gòu)要素的結(jié)構(gòu)。
處理部10根據(jù)來自機(jī)器人安裝傳感器34的傳感器信息、所取得的用戶信息等，進(jìn) 行機(jī)器人1的動作等所需的各種處理。該處理部10的功能可通過各種處理器(CPU等)、 ASIC(門陣列等)等硬件、或記錄在未圖示的信息存儲介質(zhì)(光盤、IC卡、HDD等)中的程 序等來實現(xiàn)。即，該信息存儲介質(zhì)中存儲有用于使計算機(jī)(具有操作部、處理部、存儲部、輸 出部的裝置)作為本實施方式的各部分發(fā)揮功能的程序(用于使計算機(jī)執(zhí)行各部分的處理 的程序)，處理部IO根據(jù)存儲在該信息存儲介質(zhì)中的程序(數(shù)據(jù))，執(zhí)行本實施方式的各種 處理。 存儲部20是處理部10、通信部40等的工作區(qū)域，其功能可通過RAM等存儲器或 HDD(硬盤存儲器)等來實現(xiàn)。該存儲部20包括用戶信息存儲部22和提示信息存儲部26。 另外，用戶信息存儲部22包括用戶歷史信息存儲部23。 機(jī)器人控制部30對作為控制對象的機(jī)器人動作機(jī)構(gòu)32(致動器、聲音輸出部、LED 等)進(jìn)行控制，其功能可通過機(jī)器人控制用的ASIC、各種處理器等硬件、或程序等來實現(xiàn)。
具體而言，機(jī)器人控制部30進(jìn)行用于使機(jī)器人將提示信息提示給用戶的控制。當(dāng) 提示信息是機(jī)器人1的會話(腳本數(shù)據(jù))時，進(jìn)行用于使機(jī)器人1說出會話語句的控制。 例如，通過公知的TTS(Text-To-Speech，語音合成)處理，將表示會話語句的數(shù)字文本數(shù)據(jù) 轉(zhuǎn)換成模擬的聲音信號，并經(jīng)由機(jī)器人動作機(jī)構(gòu)32的聲音輸出部(揚(yáng)聲器)將其輸出。另 外，當(dāng)提示信息是表示機(jī)器人1的感情狀態(tài)的信息時，對機(jī)器人動作機(jī)構(gòu)32的各關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu) 的致動器進(jìn)行控制或進(jìn)行使LED點(diǎn)亮等的控制，以表達(dá)該感情。 機(jī)器人安裝傳感器34例如是接觸傳感器、發(fā)話傳感器(麥克風(fēng))、或拍攝傳感器 (照相機(jī))等各種傳感器。機(jī)器人1可根據(jù)來自該機(jī)器人安裝傳感器34的傳感器信息，監(jiān) 測用戶對提示給用戶的提示信息的反應(yīng)。 通信部40通過無線或有線的通信，與便攜式電子設(shè)備100-1的通信部138-1和便
攜式電子設(shè)備100-2的通信部138-2之間進(jìn)行用戶信息等信息的傳送處理。 處理部10包括用戶信息取得部12、運(yùn)算部13、提示信息決定部14。并且，也可以
采用省略了這些結(jié)構(gòu)要素的一部分的結(jié)構(gòu)。 用戶信息取得部12取得用戶信息，該用戶信息是根據(jù)來自對用戶的行動進(jìn)行測 量的行動傳感器、對用戶的狀態(tài)進(jìn)行測量的狀態(tài)傳感器、對用戶的環(huán)境進(jìn)行測量的環(huán)境傳 感器中的至少1個的傳感器信息而得到的。 例如，便攜式電子設(shè)備100-2的用戶信息更新部114-2根據(jù)來自佩戴式傳感器 150-2的傳感器信息，進(jìn)行第2用戶(第1用戶的孩子、妻子、戀人等)的用戶信息即第2用 戶信息(第2用戶歷史信息)的更新處理。所更新的第2用戶信息被存儲在用戶信息存儲 部122-2中。
然后，存儲在用戶信息存儲部122-2中的第2用戶信息(第2用戶歷史信息)經(jīng) 由通信部138-2、40傳送到機(jī)器人1的用戶信息存儲部22。具體而言，當(dāng)?shù)?用戶回家后 接近機(jī)器人1或?qū)⒈銛y式電子設(shè)備100-2與托座連接，建立了便攜式電子設(shè)備100-2與機(jī) 器人1之間的通信路徑時，第2用戶數(shù)據(jù)從用戶信息存儲部122-2傳送到用戶信息存儲部 22。用戶信息取得部12通過從用戶信息存儲部22中讀出這樣傳送來的第2用戶信息，取 得第2用戶信息。并且，用戶信息取得部12也可以不經(jīng)由用戶信息存儲部22而直接從便 攜式電子設(shè)備100-2取得第2用戶信息。 另外，便攜式電子設(shè)備100-1的用戶信息更新部114-1根據(jù)來自佩戴式傳感器 150-1的傳感器信息，進(jìn)行第l用戶的用戶信息即第l用戶信息(第l用戶歷史信息)的更 新處理。所更新的第1用戶信息被存儲在用戶信息存儲部122-1中。 然后，存儲在用戶信息存儲部122-1中的第l用戶信息(第l用戶歷史信息)經(jīng) 由通信部138-1、40傳送到機(jī)器人1的用戶信息存儲部22(用戶信息存儲部72)。具體而 言，當(dāng)?shù)?用戶回家后接近機(jī)器人1或?qū)⒈銛y式電子設(shè)備100-1與托座連接，建立了便攜式 電子設(shè)備100-1與機(jī)器人1之間的通信路徑時，第1用戶數(shù)據(jù)從用戶信息存儲部122-1傳 送到用戶信息存儲部22。用戶信息取得部12通過從用戶信息存儲部22中讀出這樣傳送的 第1用戶信息，取得第1用戶信息。并且，用戶信息取得部12也可以不經(jīng)由用戶信息存儲 部22而直接從便攜式電子設(shè)備100-1取得第1用戶信息。 運(yùn)算部13進(jìn)行針對所取得的用戶信息的運(yùn)算處理。具體而言，在必要時進(jìn)行針對 用戶信息的解析處理和濾波處理。例如，當(dāng)用戶信息是1次傳感器信息等時進(jìn)行用上式(1) (2)所說明的運(yùn)算處理，來進(jìn)行從所取得的傳感器信息中去除不需要的傳感器信息的濾波 處理、以及用于根據(jù)傳感器信息識別用戶的行動、狀態(tài)、環(huán)境(TPO信息)的解析處理等。
提示信息決定部14根據(jù)所取得的用戶信息(運(yùn)算處理后的用戶信息)，進(jìn)行機(jī)器 人1要提示(提供)給用戶的提示信息(會話、感情表達(dá)、行動表達(dá))的決定處理。
具體而言，提示信息決定部14根據(jù)所取得的第2用戶的第2用戶信息，進(jìn)行對第1 用戶的提示信息(會話語句、感情表達(dá)、行動表達(dá))的決定處理。然后，機(jī)器人控制部30進(jìn) 行用于向第1用戶提示根據(jù)第2用戶信息決定的提示信息的機(jī)器人控制。例如，當(dāng)?shù)?用 戶接近機(jī)器人1時，根據(jù)位于遠(yuǎn)離機(jī)器人1的場所等處的第2用戶的第2用戶信息，決定提 示信息，并向第1用戶提示所決定的提示信息。 另外，當(dāng)通過用戶信息取得部12取得了第1用戶的第1用戶信息時，提示信息決 定部14也可以根據(jù)所取得的第1用戶信息和第2用戶信息雙方，進(jìn)行對第1用戶的提示信 息的決定處理。 具體而言，根據(jù)第1用戶信息，推斷第1用戶的TPO(Time PlaceOccasion，時間地 點(diǎn)場合)，取得TPO信息。即，取得時間信息、第1用戶的場所信息、狀況信息。然后，根據(jù)所 取得的第1用戶的TPO信息和第2用戶的第2用戶信息，進(jìn)行提示信息的決定處理。
更具體而言，提示信息決定部14根據(jù)第1用戶信息(TPO信息)，決定提示信息的 提示時機(jī)(會話的開始時機(jī)、發(fā)話時機(jī))，根據(jù)第2用戶信息，決定提示信息的內(nèi)容(會話的 內(nèi)容、腳本數(shù)據(jù))。然后，機(jī)器人控制部30進(jìn)行用于在所決定的提示時機(jī)向第1用戶提示所 決定的內(nèi)容的提示信息的機(jī)器人控制。 SP，當(dāng)根據(jù)第1用戶信息(第1用戶的TPO)判斷為第1用戶繁忙、或精神上沒有閑心而不是提示提示信息的時機(jī)時，不進(jìn)行機(jī)器人的提示信息的提示。另一方面，當(dāng)根據(jù)第1 用戶信息判斷為第1用戶時間充足或空閑，是提示提示信息的時機(jī)時，根據(jù)第2用戶信息決 定提示信息的內(nèi)容，使用機(jī)器人向第1用戶提示用于通知第2用戶的狀況、行動等的信息。
這樣，能夠在對于第1用戶而言是恰當(dāng)、適時的時機(jī)，通知第2用戶的狀況等，并能 夠進(jìn)行更自然、順利的信息提示。 并且，當(dāng)用戶信息取得部12取得了第2用戶歷史信息作為第2用戶信息時，提示 信息決定部14根據(jù)所取得的第2用戶歷史信息，進(jìn)行機(jī)器人1要提示給第1用戶的提示信 息的決定處理，該第2用戶歷史信息是第2用戶的行動歷史、狀態(tài)歷史以及環(huán)境歷史中的至 少1個。該情況下的第2用戶歷史信息是通過便攜式電子設(shè)備100-2等根據(jù)來自例如第2 用戶的佩戴式傳感器150-2的傳感器信息來進(jìn)行更新處理而得到的信息，從便攜式電子設(shè) 備100-2的用戶信息存儲部122-2傳送到機(jī)器人1的用戶歷史信息存儲部23。另外，可考 慮將用戶的行動(步行、發(fā)話、進(jìn)餐等)、狀態(tài)(疲勞、緊張、空腹、精神狀態(tài)、肉體狀態(tài)等)、 環(huán)境(場所、亮度、溫度等)與日期時間相關(guān)聯(lián)地存儲而得到的信息(日志信息)作為用戶 的行動歷史、狀態(tài)歷史、環(huán)境歷史。 另外，提示信息決定部14根據(jù)第1用戶對機(jī)器人1的提示信息的提示的反應(yīng)，進(jìn) 行機(jī)器人1接下來要提示給第1用戶的提示信息的決定處理。具體而言，例如當(dāng)機(jī)器人1 將提示信息提示給第1用戶、第1用戶對此作出反應(yīng)時，通過機(jī)器人安裝傳感器34檢測該 反應(yīng)。然后，提示信息決定部14根據(jù)來自機(jī)器人安裝傳感器34的傳感器信息等，判斷(推 斷)第1用戶的反映，并根據(jù)該反應(yīng)決定接下來要提示的提示信息。
4.動作 接著，對本實施方式的動作進(jìn)行說明。 一般，用戶與機(jī)器人的會話(對話)是以1 名用戶對1臺機(jī)器人的這種方式，按照1對1的對峙關(guān)系來實現(xiàn)的。但是，這樣的1對1的 關(guān)系存在機(jī)器人的會話變得單調(diào)、從而容易引起用戶厭倦的問題。 關(guān)于這一點(diǎn)，在本實施方式中，與第l用戶會話的機(jī)器人根據(jù)不同于第l用戶的第 2用戶的第2用戶信息來進(jìn)行會話。因此，第1用戶可通過與機(jī)器人的交流來獲知自己的家 人、朋友或戀人等第2用戶的信息。因此，可防止機(jī)器人的會話變得單調(diào)，并實現(xiàn)不容易引 起用戶厭倦的機(jī)器人。 在該情況下，通過機(jī)器人的會話而提供給用戶的信息是基于第2用戶信息的信 息，該第2用戶信息是根據(jù)來自佩戴式傳感器等所具有的行動傳感器、狀態(tài)傳感器、環(huán)境傳 感器的傳感器信息而取得的。因此，第1用戶可通過機(jī)器人的會話來間接地獲知自己親近 的第2用戶的行動、第2用戶的狀態(tài)、第2用戶所處的環(huán)境。因此，例如，在父親回家總是很 晚、不能取得與孩子之間的交流的家庭中，父親可通過與機(jī)器人的會話來間接地獲知孩子 的狀況。并且可通過與機(jī)器人的會話來獲知住在很遠(yuǎn)地方的朋友或戀人的狀況，能夠提供 未曾出現(xiàn)過的類型的作為交流手段的機(jī)器人。 例如，在圖3A中，回到家的父親即第1用戶將便攜式電子設(shè)備100(100-1)與托座 101連接，進(jìn)行充電等。在圖3A中，根據(jù)便攜式電子設(shè)備100與托座101的這種連接，判定 為發(fā)生了機(jī)器人1的可利用事件，啟動機(jī)器人l，使其利用成為可能。并且，也可以判定第1 用戶與機(jī)器人1的接近來啟動機(jī)器人l，而不是判定與托座101的連接。例如，當(dāng)通過無線 進(jìn)行便攜式電子設(shè)備100與機(jī)器人1之間的信息傳送時，可通過檢測其無線強(qiáng)度來判定機(jī)器人1的可利用事件的發(fā)生。 當(dāng)發(fā)生了這樣的可利用事件時，機(jī)器人1啟動，其利用成為可能。在該情況下，機(jī) 器人1的用戶信息存儲部22中存儲有孩子即第2用戶的第2用戶信息。具體而言，第2用 戶在學(xué)校等的行動、狀態(tài)、環(huán)境等信息作為第2用戶信息已被傳送并存儲。由此，能夠?qū)?于第2用戶信息的機(jī)器人1的會話等進(jìn)行控制。并且，也可以如后述那樣，通過孩子即第2 用戶與機(jī)器人1的會話來收集并取得第2用戶信息。 例如，在圖3A中，當(dāng)父親(第l用戶)從公司回家后接近機(jī)器人l時，機(jī)器人l開 始以孩子(第2用戶)為話題的會話。具體而言，例如，根據(jù)后述的腳本數(shù)據(jù)等，說出"您的 孩子好像最近課外活動很忙啊"這樣的會話語句，向父親傳達(dá)孩子當(dāng)天的狀況。
并且，在圖3B中，機(jī)器人1說出"聽說暑假想去旅游"，向父親傳達(dá)例如機(jī)器人1通 過與孩子的會話而取得的孩子的愿望。并且，在圖3B中，對與該孩子的愿望相關(guān)的話題感 興趣的父親撫摸機(jī)器人1。即，父親想更詳細(xì)地知道孩子的愿望，因此撫摸機(jī)器人l，請求機(jī) 器人1告訴更詳細(xì)的信息。于是，如圖3C所示，機(jī)器人1根據(jù)從孩子收集的信息，說"聽說 夏天最好去海邊"。由此，父親可獲知孩子暑假想去的地方是海邊的情況。即在圖3B中，根 據(jù)父親(第1用戶)對機(jī)器人1所說的會話語句(機(jī)器人的提示信息的提示)的反應(yīng)(撫 摸動作)，決定接下來使機(jī)器人1說的會話語句(接下來要提示的提示信息)。
例如，每天的回家時間很晚的父親由于與孩子接觸的時間少，總是不能知道孩子 的狀況或愿望。另外，即使有與孩子接觸的時間，有時孩子也不能直接向父親傳達(dá)自己的愿 望。 在本實施方式中，在這樣的情況下，以機(jī)器人1為媒介實現(xiàn)了父親與孩子之間的 間接交流。例如，在孩子不能直接向父親傳達(dá)自己的愿望的情況下，根據(jù)本實施方式，能夠 以機(jī)器人1為媒介順利地向父親傳達(dá)孩子的愿望。另外，在孩子無意識地向機(jī)器人1說出 自己的愿望的情況下，也能向父親傳達(dá)該愿望。 另外，能夠向由于與孩子接觸的時間少，因此對孩子的關(guān)心減弱的父親給予與自 己的孩子相關(guān)的啟示。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)通過與機(jī)器人1的會話、以向用戶給予啟示這樣的激 勵型泛在服務(wù)，而不是所謂的便利性提供型服務(wù)。 并且，當(dāng)如圖3A那樣發(fā)生機(jī)器人1的可利用事件、機(jī)器人1啟動時，也可以將父親 的用戶信息即第1用戶信息傳送到機(jī)器人1的用戶信息存儲部22并進(jìn)行存儲。S卩，傳送并 存儲父親在公司或外出目的地等處的行動、狀態(tài)、環(huán)境等信息。這樣，可使用父親的第1用 戶信息和孩子的第2用戶信息雙方，來控制機(jī)器人1的會話等。 例如，假設(shè)根據(jù)第1用戶信息判斷為父親的回家時間比平常晚。具體而言，根據(jù)來 自佩戴式傳感器的GPS傳感器的場所信息或來自定時器的時間信息來計測父親每天的回 家時間。然后，將過去的父親的回家時間的平均值與此次的回家時間進(jìn)行比較，來判定父親 的回家時間是否晚。 然后，當(dāng)父親的回家時間比平時晚很多時，可推斷為父親的TPO因工作等處于非 常疲憊的狀態(tài)。因此，在該情況下，機(jī)器人1不立即進(jìn)行以孩子為話題的會話，而是進(jìn)行例 如"今天因工作回來這么晚，太辛苦了"這樣的慰勞的會話?；蛘哌M(jìn)行以父親喜歡的棒球隊 的比賽結(jié)果等為話題的會話。 然后，在隨著時間經(jīng)過，因工作而疲憊的狀態(tài)減輕了之后，機(jī)器人1根據(jù)第2用戶
18信息，開始以孩子為話題的會話。即，使提示信息(會話)的決定處理中的第l用戶信息(第
1用戶歷史信息)的權(quán)重和第2用戶信息(第2用戶歷史信息)的權(quán)重隨著時間經(jīng)過而變
化。具體而言，當(dāng)發(fā)生了機(jī)器人1的可利用事件時，增大父親的用戶信息即第1用戶信息的
權(quán)重并減小孩子的用戶信息即第2用戶信息的權(quán)重來進(jìn)行提示信息的決定處理。并且，然
后，減小第1用戶信息的權(quán)重并增大第2用戶信息的權(quán)重來進(jìn)行提示信息的決定處理。這
樣，可進(jìn)行與父親的TPO對應(yīng)的適時的信息提示。 圖4示出用于說明本實施方式的動作的流程圖。 首先，用戶信息取得部12取得第2用戶(孩子)的用戶信息即第2用戶信息(步 驟Sl)。具體而言，來自第2用戶的便攜式電子設(shè)備100-2的第2用戶信息被傳送到用戶信 息存儲部22，讀出該傳送的用戶信息。然后，根據(jù)所取得的第2用戶信息(孩子的用戶信 息)，決定機(jī)器人1要向第1用戶(父親)提示的提示信息(會話等)的內(nèi)容(步驟S2)。
接著，用戶信息取得部12取得第1用戶(父親)的用戶信息即第l用戶信息(步 驟S3)。具體而言，來自第1用戶的便攜式電子設(shè)備100-1的第1用戶信息被傳送到用戶 信息存儲部22，讀出該傳送的用戶信息。接著，如果需要，則根據(jù)第1用戶信息來推斷第1 用戶的TP0(步驟S4)。這里，TPO(Time Place Occasion,時間地點(diǎn)場合)信息是時間信息 (年、月、星期、日、時間等)、用戶的場所信息(所處位置、位置、距離等)以及用戶的狀況信 息(精神/肉體狀況、對用戶發(fā)生的事件等)中的至少l個信息。例如，通過GPS傳感器得 到的緯度/經(jīng)度信息的含義根據(jù)用戶而不同，如果該緯度/經(jīng)度的場所是用戶的自家，則推 斷為用戶的所處位置是自家。 接著，根據(jù)第l用戶信息(第1用戶的TP0)判斷是否是將提示信息提示給第1用 戶的時機(jī)(步驟S5)。例如，當(dāng)根據(jù)第1用戶信息判斷為第1用戶繁忙或疲憊時，判斷為不 是提示時機(jī)，返回至步驟S3。 另一方面，當(dāng)判斷為是向第1用戶提示的時機(jī)時，進(jìn)行使機(jī)器人1提示提示信息的 機(jī)器人控制(步驟S6)。具體而言，如圖3A 圖3C那樣，進(jìn)行使機(jī)器人1說出會話語句的 機(jī)器人控制。 接著，監(jiān)測第1用戶對步驟S6中的提示信息的提示的反應(yīng)(步驟S7)。例如，判斷 第1用戶是否進(jìn)行了撫摸機(jī)器人1的動作、或進(jìn)行了拍打動作、或者什么都沒做。然后，根 據(jù)所監(jiān)測到的第l用戶的反應(yīng)，決定接下來機(jī)器人l要提示的提示信息(步驟S8)。 S卩，決 定接下來機(jī)器人1要說出的會話語句。
5.多臺機(jī)器人 以上，對用戶為多個、機(jī)器人為1臺的情況進(jìn)行了說明，但本實施方式并不限于 此，也可應(yīng)用于用戶為多個、機(jī)器人為多臺的情況。圖5示出機(jī)器人為多臺的情況的本實施 方式的第2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例。 該系統(tǒng)具有第1、第2用戶持有的便攜式電子設(shè)備100-1、100-2、以及由本實施方 式的機(jī)器人控制系統(tǒng)控制的機(jī)器人1、2(第1、第2機(jī)器人)。并且，機(jī)器人控制系統(tǒng)例如由 機(jī)器人1、2所具有的處理部10、60實現(xiàn)。并且，由于機(jī)器人2的結(jié)構(gòu)與機(jī)器人1相同，因此 這里省略詳細(xì)的說明。 在圖5中，提示信息決定部14(64)以針對所取得的相同的第2用戶信息機(jī)器人1、 2提示(發(fā)話)不同的提示信息(不同的會話語句、不同的感情表達(dá)、不同的行動表達(dá))的方式，進(jìn)行向第l用戶提示的提示信息(會話語句)的決定處理。例如，以下述方式進(jìn)行提 示信息的決定處理，即針對所取得的第2用戶信息，機(jī)器人1提示第1提示信息(第1會 話語句)，機(jī)器人2提示不同于第1提示信息的第2提示信息(第2會話語句)。
接著，對圖5的動作進(jìn)行說明。 一般地，用戶與機(jī)器人的會話(對話)是以1名用 戶對1臺機(jī)器人的這種方式，按照1對1的對峙關(guān)系來實現(xiàn)的。 與此相對，在圖5中，準(zhǔn)備了 2臺機(jī)器人1、2(在廣義上是多臺機(jī)器人)。并且，采 取用戶不是直接與機(jī)器人1、2會話，而是旁觀并傾聽在機(jī)器人1、2之間進(jìn)行的會話的方式。
這樣，可實現(xiàn)通過在機(jī)器人1、2之間的進(jìn)行的會話，打動用戶的內(nèi)心，以向用戶賦 予與用戶的行動、狀態(tài)、環(huán)境相關(guān)的啟示(激勵)，由此促進(jìn)自己成長的激勵型泛在服務(wù)，而 不是單方向地從外部向用戶提供信息的便利性提供型服務(wù)。 圖6A 圖6C是取得孩子即第2用戶的第2用戶信息的情景的例子。在圖6A中， 回到家的孩子將便攜式電子設(shè)備100(100-2)與托座101連接，進(jìn)行充電等。在圖6A中，根 據(jù)便攜式電子設(shè)備100與該托座101的該連接，判定為發(fā)生了機(jī)器人1、2的可利用事件，啟 動機(jī)器人1、2，使其利用成為可能。并且，也可以通過檢測無線強(qiáng)度來判定與孩子的接近，啟 動機(jī)器人1、2。 當(dāng)這樣地啟動了機(jī)器人1、2時，存儲在孩子持有的便攜式電子設(shè)備100中的第2 用戶信息被傳送到機(jī)器人1、2的用戶信息存儲部22、72。然后，根據(jù)在移動環(huán)境中更新的孩 子的第2用戶信息，控制機(jī)器人1、2的會話等。另外，根據(jù)與機(jī)器人1、2的會話等，在家庭 環(huán)境中進(jìn)一步對在移動環(huán)境中被更新過的第2用戶信息進(jìn)行更新。 例如，在圖6A中，根據(jù)第2用戶信息判斷為孩子的回家時間比平時晚。這樣，當(dāng)判 斷為回家時間晚時，通過機(jī)器人1、2提示與孩子的回家時間相關(guān)的提示信息。具體而言， 選擇與孩子的回家時間的話題相關(guān)的腳本數(shù)據(jù)，機(jī)器人1、2根據(jù)所選擇的腳本數(shù)據(jù)開始會 話。例如，在圖6A中，機(jī)器人1說"今天從學(xué)?；貋砗芡戆?這樣的會話語句，與此相對，機(jī) 器人2說"最近經(jīng)?；貋砗芡戆?這樣的會話語句。 然后，在圖6B中，機(jī)器人1說"課外活動太忙了吧？"，機(jī)器人2說"反正不也是閑 逛嗎"。這樣，在圖6B中，針對"回家時間比平時晚"這樣的相同的第2用戶信息，機(jī)器人1、 2提示不同的提示信息。于是，由于確實是因課外活動忙而回家晚，因此孩子對說"課外活 動太忙了吧？"的機(jī)器人1進(jìn)行撫摸。由此，如圖C所示，被撫摸的機(jī)器人1說"那么說來， 很快就是地區(qū)大會了吧"。 在該情況下，根據(jù)孩子對圖6B的機(jī)器人1、2的相對照的會話語句的反應(yīng)(撫摸操
作)，更新第2用戶信息。S卩，推定為課外活動是孩子回家晚的原因，并將因課外活動而回家
晚記錄為第2用戶信息，生成提示給父親的腳本數(shù)據(jù)。S卩，根據(jù)孩子(第2用戶)對機(jī)器人
1、2所說的會話語句的反應(yīng)，生成提示給父親(第l用戶)的腳本數(shù)據(jù)。 圖7A 圖7C是在孩子回家后，第1用戶即父親回到家的情景的例子。 當(dāng)檢測到父親回家、將便攜式電子設(shè)備100(100-1)與托座101連接等時，啟動機(jī)
器人1、2。在該情況下，機(jī)器人1、2的用戶信息存儲部22、72中存儲有根據(jù)圖6A 圖6C所
說明的與孩子的會話而更新的第2用戶信息。然后，根據(jù)該第2用戶信息，控制機(jī)器人1、2
的會話等。具體而言，選擇與孩子的回家時間晚的話題相關(guān)的腳本數(shù)據(jù)，機(jī)器人1、2根據(jù)所
選擇的腳本數(shù)據(jù)開始會話。例如，在圖7A中，機(jī)器人1說"孩子從學(xué)?；貋砗芡戆?，對此，機(jī)器人2說"最近好像經(jīng)常回來很晚啊"。 在該情況下，針對"孩子的回家時間比平時晚"這樣的相同的第2用戶信息，以機(jī) 器人1、2提示不同的提示信息的方式，進(jìn)行機(jī)器人1、2提示給父親(第l用戶)的提示信 息的決定處理。具體而言，在圖7B中，針對孩子回家時間晚，機(jī)器人1說"課外活動好像很 忙啊"，機(jī)器人2說"不過，好像心情不好"。 例如，如果機(jī)器人與用戶1對1地對峙、機(jī)器人經(jīng)常進(jìn)行相同傾向的會話，則用戶 有可能會對與機(jī)器人的會話感到閉塞感或窘迫感。 與此相對，在圖7B中機(jī)器人1、2說彼此不同的相對照的會話語句。并且，采取機(jī) 器人1、2進(jìn)行會話、用戶觀看的方式，而不是直接與用戶會話。因此，能夠提供通過在機(jī)器 人1、2之間進(jìn)行的會話向用戶給予啟示的激勵型泛在服務(wù)，而不是所謂的便利性提供型服 務(wù)。 另外，在圖7B中，與關(guān)于孩子今天心情的話題相比，父親對關(guān)于孩子課外活動的 話題更感興趣，因此撫摸機(jī)器人l。然后，通過機(jī)器人l的接觸傳感器410等，檢測出用戶對 機(jī)器人1、2所說的會話語句的反應(yīng)即"撫摸動作"。 于是，根據(jù)這樣的"撫摸動作"這種用戶反應(yīng)，進(jìn)行機(jī)器人1、2接下來要向父親說 的會話語句(接下來要提示的提示信息)的決定處理。具體而言，如圖7C所示，被撫摸的 機(jī)器人1說"因為很快就是地區(qū)大會了吧"。并且，然后，根據(jù)與孩子課外活動相關(guān)的話題的 腳本，繼續(xù)進(jìn)行機(jī)器人1、2之間的會話。 這樣，在圖6A 圖6C中，通過機(jī)器人1、2的會話，更新孩子的用戶信息即第2用 戶信息，生成提示給父親的腳本數(shù)據(jù)。因此，能自然地收集并取得第2用戶信息，而不會使 孩子特別意識到。然后，根據(jù)所取得的第2用戶信息，生成以孩子為話題的腳本數(shù)據(jù)，如圖 7A 圖7C所示，通過機(jī)器人1、2的會話，向父親提供孩子的話題。因此，即使父親和孩子沒 有特別地意識到，也能以機(jī)器人1、2為媒介實現(xiàn)父親與孩子之間的間接交流。由此，可實現(xiàn) 通過機(jī)器人的會話向用戶給予啟示的這種激勵型泛在服務(wù)。 圖8示出用于說明圖5的系統(tǒng)的動作的流程圖。圖8與圖4的流程圖的主要不同 之處在于步驟S56的處理。S卩，當(dāng)在步驟S55中判斷為是向第1用戶(父親)進(jìn)行提示的 時機(jī)時，在步驟S56中進(jìn)行使機(jī)器人1、2提示不同的提示信息的機(jī)器人控制。具體而言，如 圖7A 圖7C所說明的那樣，針對相同的第2用戶信息(孩子的回家時間)，以使機(jī)器人1、 2進(jìn)行不同的會話的方式?jīng)Q定機(jī)器人1、2的會話語句，使機(jī)器人1、2說話。由此，防止用戶 與機(jī)器人的會話變得單調(diào)的情況。 圖9示出作為圖5變形例的第3系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例。在圖9中，機(jī)器人1被設(shè)定成主側(cè)， 機(jī)器人2被設(shè)定成從側(cè)。并且，機(jī)器人控制系統(tǒng)主要由主側(cè)的機(jī)器人1所具有的處理部10 實現(xiàn)。 具體而言，設(shè)置在主側(cè)機(jī)器人1上的用戶信息取得部12取得用戶信息(第2用戶 信息)，主側(cè)的提示信息決定部14根據(jù)所取得的用戶信息，進(jìn)行機(jī)器人1、2要提示給用戶的 提示信息的決定處理。例如，當(dāng)決定了主側(cè)、從側(cè)的機(jī)器人1、2分別提示第1、第2提示信息 時，主側(cè)的機(jī)器人控制部30進(jìn)行用于使機(jī)器人1提示所決定的第1提示信息的控制。這樣 地對主側(cè)的機(jī)器人1進(jìn)行控制。另外，主側(cè)的提示信息決定部14指示從側(cè)的機(jī)器人2向用 戶提示提示信息。例如，當(dāng)決定了主側(cè)、從側(cè)分別提示第1、第2提示信息時，指示從側(cè)的機(jī)器人2提示第2提示信息。于是，從側(cè)的機(jī)器人控制部80進(jìn)行使機(jī)器人2提示所決定的第 2提示信息的機(jī)器人控制。這樣地對從側(cè)的機(jī)器人2進(jìn)行控制。 在該情況下，通信部40例如通過無線等方式從主側(cè)的機(jī)器人1向從側(cè)的機(jī)器人2 通信用于指示提示提示信息的指示信息。然后，當(dāng)從側(cè)的通信部90接收到該指示信息時， 從側(cè)的機(jī)器人控制部80進(jìn)行用于使機(jī)器人2提示由該指示信息所指示的提示信息的機(jī)器 人控制。 這里，提示信息的指示信息例如是提示信息的識別代碼等。當(dāng)提示信息是腳本的 會話語句時，該指示信息成為腳本中的會話語句的數(shù)據(jù)代碼。 例如可考慮下述方法，即當(dāng)機(jī)器人1、2進(jìn)行雙向會話時，機(jī)器人2對機(jī)器人1所
說的會話語句進(jìn)行語音識別，根據(jù)該語音識別的結(jié)果，使機(jī)器人2說出會話語句。 但是，根據(jù)該方法，需要復(fù)雜的語音識別處理和解析處理，導(dǎo)致機(jī)器人的高成本
化、處理的復(fù)雜化、發(fā)生誤動作等。 關(guān)于這一點(diǎn)，在圖9中，在主側(cè)的機(jī)器人1的控制下，實現(xiàn)機(jī)器人1、2的雙向的會 話。即，在用戶看來，好像是機(jī)器人1、2識別彼此的語言并進(jìn)行會話，但實際上全部的會話 都是在主側(cè)的機(jī)器人l的控制下進(jìn)行的。另外，從側(cè)的機(jī)器人2根據(jù)從主側(cè)的機(jī)器人1傳送 的指示信息，決定本身要提示的信息，因此可不需要語音識別處理。因此，即使不進(jìn)行復(fù)雜 的語音識別處理等，也可在誤動作較少的穩(wěn)定的控制下實現(xiàn)機(jī)器人1、2之間的雙向會話。
6.經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)取得第2用戶信息 以上，主要對本實施方式的方法應(yīng)用于家人間的交流的情況進(jìn)行了說明，但本實 施方式不限于此。例如，本實施方式的方法也可應(yīng)用于例如朋友、戀人、親戚等在位置上遠(yuǎn) 離的用戶之間的交流。 例如，在圖10中，取得第1用戶的戀人即第2用戶的第2用戶信息。具體而言，在 第2用戶的移動環(huán)境或家庭環(huán)境中，根據(jù)圖1等所述的方法更新第2用戶信息(第2用戶 歷史信息)。然后，經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)傳送所更新的第2用戶信息。S卩，機(jī)器人l(機(jī)器人控 制系統(tǒng))的用戶信息取得部12經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)取得第2用戶信息。然后，提示信息決定部14根 據(jù)經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)所取得的第2用戶信息，進(jìn)行要向第1用戶提示的提示信息的決定處理。
這樣，第1用戶能夠以機(jī)器人1為媒介，獲知位于遠(yuǎn)離地點(diǎn)的第2用戶的行動、狀 態(tài)或環(huán)境(行動歷史、狀態(tài)歷史、環(huán)境歷史)等。即，機(jī)器人1(或機(jī)器人1、2)根據(jù)基于經(jīng) 由網(wǎng)絡(luò)而取得的第2用戶信息的腳本數(shù)據(jù)，進(jìn)行圖3A 圖3B所述的會話。因此，第1用戶 可通過機(jī)器人1的會話間接地獲知戀人即第2用戶的狀況。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)位于遠(yuǎn)離地點(diǎn) 的第1、第2用戶之間的間接交流，并能夠提供未曾出現(xiàn)過的交流手段。并且，在圖10的系 統(tǒng)中，也可以不借助便攜式電子設(shè)備取得第2用戶信息。
7.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例 接著，對本實施方式的另一系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例進(jìn)行說明。圖11是本實施方式的第4系統(tǒng) 結(jié)構(gòu)例。并且，圖11是設(shè)置1臺機(jī)器人的情況的例子，但也可以如圖5那樣設(shè)置多臺機(jī)器 人。 在圖11中，設(shè)置了本地服務(wù)器即家庭服務(wù)器200。該家庭服務(wù)器200進(jìn)行用于控 制家庭子系統(tǒng)的控制對象設(shè)備的處理，或進(jìn)行與外部的通信處理等。機(jī)器人1 (或機(jī)器人1、 2)在該家庭服務(wù)器200的控制下動作。
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并且，在圖11的系統(tǒng)中，便攜式電子設(shè)備100-l、100-2與家庭服務(wù)器200例如使 用無線LAN或托座等來進(jìn)行通信連接，家庭服務(wù)器200與機(jī)器人1例如使用無線LAN等來 進(jìn)行通信連接。并且，本實施方式的機(jī)器人控制系統(tǒng)主要由家庭服務(wù)器200的處理部210 實現(xiàn)。并且，也可以通過家庭服務(wù)器200與機(jī)器人1的分布式處理來實現(xiàn)機(jī)器人控制系統(tǒng) 的處理。 當(dāng)持有便攜式電子設(shè)備100-1或100-2的用戶(第1、第2用戶)接近家時，可通 過無線LAN等進(jìn)行便攜式電子設(shè)備100-1 、100-2與家庭服務(wù)器200之間的通信?；蚩赏ㄟ^ 將便攜式電子設(shè)備100-l、100-2放置在托座上來進(jìn)行通信。 然后，當(dāng)建立了通信路徑時，從便攜式電子設(shè)備100-1、 100-2向家庭服務(wù)器200的 用戶信息存儲部222傳送用戶信息(第1、第2用戶信息)。由此，家庭服務(wù)器200的用戶信 息取得部212取得用戶信息。然后，運(yùn)算部213進(jìn)行所需的運(yùn)算處理，提示信息決定部214 決定機(jī)器人1要向用戶提示的提示信息。然后，從家庭服務(wù)器200的通信部238向機(jī)器人1 的通信部40發(fā)送所決定的提示信息或提示信息的指示信息(例如會話語句的發(fā)話指示信 息)。然后，機(jī)器人1的機(jī)器人控制部30進(jìn)行用于向用戶提示所接收到的提示信息或由所 接收到的指示信息所指示的提示信息的機(jī)器人控制。 根據(jù)圖11的結(jié)構(gòu)，當(dāng)例如用戶信息和提示信息(腳本數(shù)據(jù))的數(shù)據(jù)大小較大時， 也可以不在機(jī)器人1中設(shè)置用戶信息和提示信息的存儲部，因此可實現(xiàn)機(jī)器人1的低成本 化或緊湊化。另外，由于可以在家庭服務(wù)器200中一元化地處理、管理用戶信息和提示信息 的傳送和運(yùn)算處理，因此可進(jìn)行更智能的機(jī)器人控制。 另外，根據(jù)圖11的系統(tǒng)，可以在發(fā)生機(jī)器人l的可利用事件之前，將來自便攜式電 子設(shè)備100-l、100-2的用戶信息預(yù)先傳送到家庭服務(wù)器200的用戶信息存儲部222。例如， 在用戶回家接近機(jī)器人1之前(具體而言，當(dāng)來自作為用戶粘帖在身上的佩戴式傳感器之 一的GPS傳感器的信息表示用戶到達(dá)了最近的車站，或當(dāng)來自作為家庭傳感器之一的門開 關(guān)傳感器的信息表示用戶打開了玄關(guān)的門的時機(jī)等)，將在移動環(huán)境下更新過的用戶信息 預(yù)先傳送并寫入到家庭服務(wù)器200的用戶信息存儲部222。然后，當(dāng)用戶接近機(jī)器人1、發(fā) 生機(jī)器人1的可利用事件時，開始使用了預(yù)先傳送到用戶信息存儲部222的用戶信息的機(jī) 器人1的控制動作。即，啟動機(jī)器人l，控制機(jī)器人1進(jìn)行例如圖3A 圖3C所示的會話。 這樣，在機(jī)器人1啟動之后，可立即開始基于用戶信息的會話，使控制效率提高。
圖12示出本實施方式的第5系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例。在圖12中，設(shè)置有作為主服務(wù)器的外 部服務(wù)器300。該外部服務(wù)器300進(jìn)行便攜式電子設(shè)備100-1、 100-2之間或與家庭服務(wù)器 200之間的通信處理，或進(jìn)行各種管理控制。并且，圖12是設(shè)置1臺機(jī)器人的情況的例子， 但也可以如圖5那樣設(shè)置多臺機(jī)器人。 在圖12的系統(tǒng)中，便攜式電子設(shè)備100-1、 100-2與外部服務(wù)器300使用PHS等無 線WAN來進(jìn)行通信連接，外部服務(wù)器300與家庭服務(wù)器200使用ADSL等有線WAN來進(jìn)行通 信連接，家庭服務(wù)器200與機(jī)器人1(機(jī)器人1、2)使用無線LAN等來進(jìn)行通信連接。并且， 本實施方式的機(jī)器人控制系統(tǒng)主要由家庭服務(wù)器200的處理部210和外部服務(wù)器300的未 圖示的處理部來實現(xiàn)。并且，也可以通過家庭服務(wù)器200、外部服務(wù)器300、機(jī)器人1的分布 式處理來實現(xiàn)機(jī)器人控制系統(tǒng)的處理。 便攜式電子設(shè)備100-l、100-2、家庭服務(wù)器200等各單元恰當(dāng)?shù)嘏c外部服務(wù)器300進(jìn)行通信，進(jìn)行用戶信息(第1、第2用戶信息)的傳送處理。另外，利用PHS的位置登記信 息、GPS傳感器、麥克風(fēng)等判斷用戶(第1、第2用戶)是否已接近家，當(dāng)接近時，將存儲在外 部服務(wù)器300的未圖示的用戶信息存儲部中的用戶信息下載到家庭服務(wù)器200的用戶信息 存儲部222中，開始機(jī)器人1的提示信息的提示控制。并且，后述的腳本數(shù)據(jù)等提示信息也 可從外部服務(wù)器300下載到家庭服務(wù)器200的提示信息存儲部226中。
根據(jù)圖12的系統(tǒng)，可在外部服務(wù)器300中一元化地管理用戶信息和提示信息。
8.用戶歷史信息 接著，對作為用戶信息之一的用戶歷史信息的更新處理和用戶歷史信息的具體例 進(jìn)行說明。并且，用戶信息可包括根據(jù)傳感器信息而實時地取得的用戶信息、該實時地取得 的用戶信息的歷史即用戶歷史信息等。 圖13是示出用戶歷史信息的更新處理的一例的流程圖。 首先，取得來自佩戴式傳感器150等的傳感器信息(步驟S21)。接著，進(jìn)行所取 得的傳感器信息的過濾和解析等運(yùn)算處理(步驟S22)。然后，根據(jù)運(yùn)算結(jié)果，推斷用戶的 行動、狀態(tài)、環(huán)境等(TP0、情感)(步驟S23)。然后，將所推斷出的用戶的行動、狀態(tài)等用戶 歷史與日期時間(年、月、星期、日、時間)等相關(guān)聯(lián)地存儲在用戶歷史信息存儲部23(223) 中，更新用戶歷史信息(步驟S24)。 圖14示意地示出用戶歷史信息的具體例。圖14的用戶歷史信息是將用戶的行動 等歷史與時間段、時刻等相關(guān)聯(lián)起來的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。例如，用戶在8點(diǎn)從家出發(fā)，在8點(diǎn) 8點(diǎn) 20分的時間段從家步行到車站，在8點(diǎn)20分到達(dá)離家最近的A車站。然后，在8點(diǎn)20分 8點(diǎn)45分的時間段乘電車，在8點(diǎn)45分從離公司最近的B車站下車，9點(diǎn)到達(dá)公司，開始工 作。在10點(diǎn) 11點(diǎn)的時間段與公司內(nèi)的成員舉行會議，在12點(diǎn) 13點(diǎn)的時間段吃午餐。
這樣，在圖14中，通過將根據(jù)來自傳感器的信息等而推斷出的用戶的行動等的歷 史與時間段和時刻相關(guān)聯(lián)，構(gòu)建了用戶歷史信息。 并且，在圖14中，也將由傳感器等測量的用戶的發(fā)話量、進(jìn)餐量、脈搏、出汗量等 測量值與時間段和時刻相關(guān)聯(lián)。例如，在8點(diǎn) 8點(diǎn)20分的時間段，用戶從家步行到車站， 此時的步行量等由傳感器進(jìn)行測量，并與8點(diǎn) 8點(diǎn)20分的時間段相關(guān)聯(lián)。在該情況下， 也可以進(jìn)一步將例如步行速度、出汗量等除步行量以外的傳感器信息的測量值相關(guān)聯(lián)。由 此，能夠掌握該時間段內(nèi)的用戶的運(yùn)動量等。 在10點(diǎn) 11點(diǎn)的時間段，用戶與同事舉行會議，此時的發(fā)話量等由傳感器進(jìn)行測 量，并與10點(diǎn) 11點(diǎn)的時間段相關(guān)聯(lián)。在該情況下，也可以進(jìn)一步將例如聲音狀態(tài)、脈搏 等傳感器信息的測量值相關(guān)聯(lián)。由此，能夠該時間段內(nèi)的用戶的會話量和緊張度等。
在20點(diǎn)45分 21點(diǎn)45分和22點(diǎn) 23點(diǎn)的時間段內(nèi)，用戶玩游戲或觀看電視， 將此時的脈搏、出汗量等與這些時間段相關(guān)聯(lián)。由此，能夠掌握這些時間段內(nèi)的用戶的興奮
|#坐 /又寸。 在23時30分以后的時間段，用戶進(jìn)入睡眠，將此時的用戶的體溫變化與該時間段 相關(guān)聯(lián)。由此，能夠掌握睡眠時的用戶的健康狀態(tài)。 并且，用戶歷史信息不限于圖14的方式，例如，也可以實施如下變形，S卩不將用 戶的行動等的歷史與日期時間等相關(guān)聯(lián)來構(gòu)建用戶歷史信息。 例如，在圖15A中，基于作為傳感器信息的測量值的發(fā)話量、聲音狀態(tài)、脈搏、出汗
24量等，根據(jù)預(yù)定的運(yùn)算式來運(yùn)算用戶的精神狀態(tài)參數(shù)。例如，如果發(fā)話量多，則精神狀態(tài)參 數(shù)也增高，表示用戶的精神狀態(tài)良好。另外，基于作為傳感器信息的測量值的步行量、步行 速度、體溫等，根據(jù)預(yù)定的運(yùn)算式來運(yùn)算用戶的身體狀態(tài)(健康狀態(tài))的參數(shù)(運(yùn)動量參 數(shù))。例如，如果步行量多，則身體狀態(tài)參數(shù)也增高，表示用戶的身體狀態(tài)良好。
另外，如圖15B所示，通過利用棒狀圖形等對用戶的精神狀態(tài)、身體狀態(tài)的參數(shù) (在廣義上是狀態(tài)參數(shù))進(jìn)行可視化，可顯示在便攜式顯示器或家庭顯示器上。另外，根據(jù) 在移動環(huán)境下更新過的精神狀態(tài)、身體狀態(tài)的參數(shù)等，控制家庭環(huán)境的機(jī)器人，可使機(jī)器人 進(jìn)行慰勞、鼓勵用戶或給用戶出主意的動作。 如上所述，在本實施方式中，取得用戶歷史信息作為用戶信息，該用戶歷史信息是 用戶的行動歷史、狀態(tài)歷史、以及環(huán)境歷史中的至少1個。然后，根據(jù)所取得的用戶歷史信 息，進(jìn)行機(jī)器人要向用戶提示的提示信息的決定處理。
9.基于腳本的機(jī)器人會話 接著，以提示給用戶的提示信息是基于腳本的機(jī)器人會話的情況為例，詳細(xì)地對
其具體例進(jìn)行說明。 9. 1結(jié)構(gòu) 圖16示出本實施方式的更詳細(xì)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例。與圖2、圖5等相比，在圖16中，處 理部10還包括事件判定部11、用戶識別部15、接觸狀態(tài)判定部16、發(fā)話權(quán)控制部17、腳本 數(shù)據(jù)取得部18、用戶信息更新部19。另外，存儲部20包括腳本數(shù)據(jù)存儲部27、提示允許判 斷信息存儲部28。 事件判定部11進(jìn)行各種事件的判定處理。具體而言，判定機(jī)器人可利用事件的發(fā) 生，該機(jī)器人可利用事件是指通過移動子系統(tǒng)或車內(nèi)子系統(tǒng)而更新了用戶信息的用戶能夠 新利用家庭子系統(tǒng)的機(jī)器人。例如，當(dāng)用戶接近(移動到)機(jī)器人的位置(家)時，事件判 定部ll判定為發(fā)生了機(jī)器人可利用事件?；蛘撸部梢栽谕ㄟ^無線進(jìn)行信息傳送時，通過 檢測其無線強(qiáng)度來判定可利用事件的發(fā)生?；蛘咭部梢栽诒銛y式電子設(shè)備與托座連接時， 判斷為發(fā)生了可利用事件。然后，當(dāng)發(fā)生了這樣的機(jī)器人可利用事件時，啟動機(jī)器人1、2，將 用戶信息下載到用戶信息存儲部22等中。 腳本數(shù)據(jù)存儲部27將由多個會話語句構(gòu)成的腳本數(shù)據(jù)存儲為提示信息。然后，提 示信息決定部14根據(jù)該腳本數(shù)據(jù)，決定機(jī)器人要向用戶說出的會話語句。于是，機(jī)器人控 制部30進(jìn)行用于使機(jī)器人說出所決定的會話語句的控制。 具體而言，腳本數(shù)據(jù)存儲部27存儲多個會話語句按照分支結(jié)構(gòu)相鏈接而成的腳 本數(shù)據(jù)。然后，提示信息決定部14根據(jù)用戶(第1用戶)對機(jī)器人所說的會話語句的反應(yīng)， 決定使機(jī)器人接下來說的會話語句。 用戶識別部15進(jìn)行用戶的識別處理。具體而言，當(dāng)用戶接近機(jī)器人時，識別出所 接近的用戶。并且，當(dāng)通過用戶識別部15識別出第1用戶接近時，機(jī)器人控制部30進(jìn)行用 于向第1用戶提示提示信息的機(jī)器人控制。 該用戶識別可通過例如基于機(jī)器人的用戶臉部圖像識別或用戶聲音的語音識別 等來實現(xiàn)。例如，預(yù)先登記第l用戶的臉部圖像或聲音的數(shù)據(jù)。然后，通過CCD等攝像器件 或麥克風(fēng)等聲音傳感器來識別與機(jī)器人接近的用戶的臉部圖像或聲音，判斷是否與所登記 的臉部圖像或聲音一致。然后，當(dāng)所識別出的臉部圖像或聲音與第1用戶的臉部圖像或聲音一致時，開始向第l用戶提示提示信息。或者，也可以是，機(jī)器人接收來自用戶持有的便 攜式電子設(shè)備的ID信息，判斷是否與預(yù)先登記的ID信息一致，由此識別所接近的用戶是否 是第l用戶。 如后述那樣，接觸狀態(tài)判定部16判定機(jī)器人的感測面的接觸狀態(tài)。然后，提示信 息決定部14根據(jù)接觸狀態(tài)判定部16的判定結(jié)果，判斷用戶進(jìn)行了撫摸機(jī)器人的動作還是 進(jìn)行了拍打動作，作為用戶對機(jī)器人的會話語句的發(fā)話(提示信息的提示)的反應(yīng)。然后， 決定接下來要向用戶說出的會話語句(接下來要提示的提示信息)。 在該情況下，接觸狀態(tài)判定部16根據(jù)輸出數(shù)據(jù)，判定感測面的接觸狀態(tài)，該輸出 數(shù)據(jù)是通過對來自設(shè)置在比感測面更靠近內(nèi)側(cè)(機(jī)器人的內(nèi)側(cè))的位置的麥克風(fēng)(聲音傳 感器)的輸出信號(傳感器信息)進(jìn)行運(yùn)算處理而得到的。該情況的輸出數(shù)據(jù)例如是信號 強(qiáng)度(信號強(qiáng)度數(shù)據(jù))，接觸狀態(tài)判定部16可通過根據(jù)輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行信號強(qiáng)度與預(yù)定的閾 值之間的比較處理，來判定用戶進(jìn)行了撫摸機(jī)器人的動作還是進(jìn)行了拍打動作。
發(fā)話權(quán)控制部17根據(jù)用戶(第1用戶)對機(jī)器人所說的會話語句的反應(yīng)(例如 撫摸、拍打、沉默)，控制向機(jī)器人1、2中的哪一個賦予接下來的會話語句的發(fā)話權(quán)(發(fā)話的 主導(dǎo)權(quán))。具體而言，根據(jù)用戶對機(jī)器人1、2中的任意1個機(jī)器人所說的會話語句作出了 肯定反應(yīng)還是作出了否定反應(yīng)，決定要賦予接下來的會話語句的發(fā)話權(quán)的機(jī)器人。例如將 發(fā)話權(quán)賦予給用戶作出肯定反應(yīng)的機(jī)器人，或?qū)l(fā)話權(quán)賦予給用戶未作出否定反應(yīng)的機(jī)器 人。該發(fā)話權(quán)的控制處理可利用發(fā)話權(quán)標(biāo)志等來實現(xiàn)，該發(fā)話權(quán)標(biāo)志表示將發(fā)話權(quán)賦予給 機(jī)器人1、2中的哪一個。 例如，在圖17中，對于機(jī)器人1的"課外活動好像很忙啊"這樣的會話語句，父親作 出了撫摸頭部這樣的肯定反應(yīng)。因此，在該情況下，如圖17B所示，將接下來的發(fā)話權(quán)賦予 給被撫摸頭部(被給予肯定反應(yīng))的機(jī)器人l。由此，被賦予了發(fā)話權(quán)的機(jī)器人l說出"因 為很快就是地區(qū)大會了吧"這樣的會話語句。即，例如機(jī)器人1、2以交互發(fā)話為原則，根據(jù) 該原則在圖17B中應(yīng)該將接下來的發(fā)話權(quán)賦予給機(jī)器人2，但在圖17B中，將接下來的發(fā)話 權(quán)賦予給了被父親撫摸了頭部的機(jī)器人l。并且，在圖17A中，也可以是，當(dāng)機(jī)器人2發(fā)話、 父親作出了拍打機(jī)器人2的頭部這樣的否定反應(yīng)時，將發(fā)話權(quán)賦予給機(jī)器人1。
在圖18A中，對于機(jī)器人2的"不過，好像心情不好"這樣的會話語句，父親作出了 撫摸頭部這樣的肯定反應(yīng)。因此，在該情況下，如圖18B所示，按照原則將接下來的發(fā)話權(quán) 賦予給被撫摸了頭部的機(jī)器人2。由此，被賦予了發(fā)話權(quán)的機(jī)器人2說出"今天被拍打3次 了！真是的！"這樣的會話語句。并且，在圖18A中，也可以是，當(dāng)機(jī)器人1發(fā)話、父親作出 了拍打機(jī)器人1的頭部這樣的否定反應(yīng)時，將發(fā)話權(quán)賦予給機(jī)器人2。 例如，如果機(jī)器人1、2經(jīng)常只是交互依次地進(jìn)行會話，則對于用戶而言，機(jī)器人1、 2的雙向會話變得單調(diào)，容易馬上引起用戶厭倦。 對此，如果使用圖17A 圖18B的發(fā)話權(quán)控制方法，則根據(jù)用戶的反應(yīng)對發(fā)話權(quán)的 賦予進(jìn)行多種切換，因此可防止會話變得單調(diào)，并可實現(xiàn)不容易引起用戶厭倦的機(jī)器人間 的會話。 腳本數(shù)據(jù)取得部18進(jìn)行腳本數(shù)據(jù)的取得處理。具體而言，通過從腳本數(shù)據(jù)存儲部 27中讀出與用戶信息對應(yīng)的腳本數(shù)據(jù)，來取得機(jī)器人的會話所使用的腳本數(shù)據(jù)。并且，也可 以是，經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)將根據(jù)用戶信息而選擇的腳本數(shù)據(jù)下載到腳本數(shù)據(jù)存儲部27中，從所下載的腳本數(shù)據(jù)中選擇并讀出機(jī)器人的會話所使用的腳本數(shù)據(jù)。 然后，在本實施方式中，例如，如圖6A 圖6C所述那樣，根據(jù)第2用戶(孩子) 對機(jī)器人所說的會話語句的反應(yīng)，生成腳本數(shù)據(jù)，腳本數(shù)據(jù)取得部18取得所生成的腳本數(shù) 據(jù)。然后，提示信息決定部14根據(jù)所取得的腳本數(shù)據(jù)，決定機(jī)器人要向第1用戶說出的會 話語句。 這樣，提示給第1用戶的腳本內(nèi)容根據(jù)第2用戶對機(jī)器人的會話語句的反應(yīng)而變 化，可實現(xiàn)多樣且富于變化的機(jī)器人會話。例如，在圖6B，對于機(jī)器人1的"課外活動很忙 吧"這樣的發(fā)話，孩子作出了撫摸機(jī)器人1的頭部這樣的肯定反應(yīng)。因此，在圖7B、圖7C中， 選擇與孩子課外活動的話題相關(guān)的腳本(會話語句)，并提示給父親。 用戶信息更新部19進(jìn)行家庭環(huán)境中的用戶信息的更新處理。具體而言，通過與機(jī)
器人的會話等，感測用戶的行動、狀態(tài)等，在家庭環(huán)境中進(jìn)一步更新用戶信息。 提示允許判斷信息存儲部28存儲提示允許判斷信息(提示允許判斷標(biāo)志)，該提
示允許判斷信息用于判斷用戶間的信息提示的允許/禁止。然后，當(dāng)根據(jù)提示允許判斷信
息而判斷為允許第1、第2用戶間的信息提示時，提示信息決定部14基于第2用戶信息進(jìn)行
提示給第1用戶的提示信息的決定處理。 圖19示出提示允許判斷信息的一例。例如在圖19中，在用戶A與用戶B之間允 許了信息提示，在用戶A與用戶C、D之間禁止了信息提示。另外，在用戶B與用戶E之間允 許了信息提示，在用戶B與用戶C、D之間禁止了信息提示。 因此，例如當(dāng)用戶A與機(jī)器人接近時，允許向用戶A提示基于用戶B的用戶信息的 提示信息，禁止向用戶A提示基于用戶C的用戶信息的提示信息。 例如，有時不希望允許向家庭的所有成員提示孩子的信息。因此，使用提示允許判
斷信息，向父親提示孩子的信息，另一方面，禁止向母親提示孩子的信息。 這樣，當(dāng)父親與機(jī)器人接近時，機(jī)器人根據(jù)提示允許判斷信息，判斷為允許提示孩
子的信息，進(jìn)行基于孩子的用戶信息的信息提示。另一方面，當(dāng)母親與機(jī)器人接近時，機(jī)器
人根據(jù)提示允許判斷信息，判斷為禁止提示孩子的信息，不進(jìn)行基于孩子的用戶信息的信
息提示。這樣，只向必要的用戶提示其它用戶的信息，可防止發(fā)生侵犯隱私等問題。 接著，使用圖20的流程圖，對本實施方式的詳細(xì)動作進(jìn)行說明。 首先，如圖6A 圖6C所述那樣，取得根據(jù)第2用戶(孩子)對機(jī)器人所說的會話
語句的反應(yīng)而生成的腳本數(shù)據(jù)(步驟S31)。 接著，判斷用戶是否與機(jī)器人接近(步驟S32)。 S卩，通過便攜式電子設(shè)備與托座的 連接的檢測或無線強(qiáng)度的檢測等，判斷是否發(fā)生機(jī)器人可利用事件。 接著，識別與機(jī)器人接近的用戶(步驟S33) 。 S卩，根據(jù)圖像識別或語音識別等識別 用戶。然后，從提示允許判斷信息存儲部28中讀出與所識別的用戶相對應(yīng)的提示允許判斷 信息(步驟S34)。 接著，判斷所識別出的用戶是否是由提示允許判斷信息允許了提示信息的第1用 戶(步驟S35)。例如，當(dāng)允許了只向父親即第1用戶提示孩子即第2用戶的信息時，判斷與 機(jī)器人接近的用戶是否是父親。 然后，當(dāng)判斷為是第1用戶時，如圖7A 圖7C所述那樣，根據(jù)在步驟S31中取得 的腳本數(shù)據(jù)，決定要使機(jī)器人1、2說出的會話語句(步驟S36)。然后，進(jìn)行使機(jī)器人1、2說
27出不同會話語句的機(jī)器人控制(步驟S37)。 接著，監(jiān)測第1用戶對機(jī)器人1、2的發(fā)話的反應(yīng)(步驟S38)。然后，根據(jù)圖17A 圖18B所示的方法，決定接下來的會話語句的發(fā)話權(quán)(步驟S39)。另外，根據(jù)第1用戶的反 應(yīng)，決定機(jī)器人1、2接下來要說的會話語句(步驟S40)。
9. 2腳本的具體例 接著，對在本實施方式中使用的腳本數(shù)據(jù)及其選擇方法的具體例進(jìn)行說明。
如圖21所示，對腳本數(shù)據(jù)庫(腳本DB)的各個腳本數(shù)據(jù)賦予了腳本編號(腳本 No.)。并且，由腳本編號所確定的腳本數(shù)據(jù)由多個腳本數(shù)據(jù)代碼構(gòu)成，由各個腳本數(shù)據(jù)代 碼指定各個會話語句(文本數(shù)據(jù))。并且，在圖21中，根據(jù)第2用戶信息，選擇腳本編號= 0579的腳本數(shù)據(jù)。并且，腳本編號=0579的腳本數(shù)據(jù)由A01 A06的腳本數(shù)據(jù)代碼構(gòu)成。 這里，A01 A06是機(jī)器人依次要說出的會話語句的代碼。并且，通過使用該腳本數(shù)據(jù)，實 現(xiàn)圖3A 圖3C等所述的、與第2用戶信息對應(yīng)的機(jī)器人會話。
圖22是向父親提供孩子的話題的腳本示例。 例如，首先，機(jī)器人說"您的孩子好像最近課外活動很忙啊"，接著說"聽說暑假想 去旅游"。當(dāng)父親針對該發(fā)話撫摸機(jī)器人時，推斷為父親對與暑假旅游相關(guān)的孩子的愿望感 興趣。因此，在該情況下，機(jī)器人說"聽說夏天最好去海邊"，向父親傳達(dá)通過與孩子的會話 而得到的孩子的愿望。然后，繼續(xù)與暑假旅游的話題相關(guān)的會話。 另一方面，當(dāng)父親對"聽說暑假想去旅游"這樣的發(fā)話無反應(yīng)時，推斷為父親對該 話題不感興趣，機(jī)器人改變話題，例如說"學(xué)習(xí)馬馬虎虎吧"。當(dāng)父親針對該發(fā)話撫摸機(jī)器人 時，推斷為父親對孩子的學(xué)習(xí)狀況感興趣。因此，在該情況下，機(jī)器人說"好像現(xiàn)在課外活動 也很忙"，繼續(xù)與孩子學(xué)習(xí)的話題相關(guān)的會話。 這樣，在圖22中，根據(jù)父親對機(jī)器人所說的會話語句的反應(yīng)，決定使機(jī)器人接下 來說出的會話語句。另外，通過檢測父親的撫摸、拍打等反應(yīng)，推斷父親對哪種孩子話題感 興趣。 圖23是通過機(jī)器人1、2的會話收集孩子的用戶信息的腳本示例。 另外，機(jī)器人1對孩子說"今天從學(xué)校回來很晚啊"，機(jī)器人2說"最近經(jīng)?；貋砗?br> 晚啊"。接著，機(jī)器人1說"課外活動太忙了吧？"，機(jī)器人2說"反正不也是閑逛嗎"。 然后，當(dāng)孩子撫摸機(jī)器人1時，推斷為孩子因課外活動而回來晚了。然后，在該情
況下，將發(fā)話權(quán)賦予給機(jī)器人l，機(jī)器人1說"那么說來，很快就是地區(qū)大會了吧"。然后，繼
續(xù)與課外活動的話題相關(guān)的會話。 另一方面，當(dāng)孩子拍打機(jī)器人2時，將發(fā)話權(quán)賦予給機(jī)器人2，機(jī)器人2說"疼！別 拍了！"。 這樣，在圖23中，通過機(jī)器人1、2的會話，收集并更新孩子的第2用戶信息。因此，
即使孩子沒特別地意識到，也可自然地取得孩子的第2用戶信息。 圖24是根據(jù)在圖23中收集的第2用戶信息提示給父親的腳本的示例。 首先，根據(jù)基于在圖23中收集的第2用戶信息的腳本，機(jī)器人1說"孩子從學(xué)?；?br> 來很晚啊"，機(jī)器人2說"最近好像經(jīng)常回來很晚啊"。接著，機(jī)器人1說"課外活動好像很
忙啊"，機(jī)器人2說"不過，好像心情不好"。即，針對相同的第2用戶信息，機(jī)器人1、2說不
同的會話語句。
然后，當(dāng)父親撫摸機(jī)器人1時，推斷為父親對孩子課外活動的話題感興趣，將發(fā)話 權(quán)賦予給機(jī)器人l，機(jī)器人1說"因為很快就是地區(qū)大會了吧"。然后，繼續(xù)與孩子課外活動 的話題相關(guān)的會話。 另一方面，當(dāng)父親撫摸機(jī)器人2時，將發(fā)話權(quán)賦予給機(jī)器人2，機(jī)器人2說"今天被 拍打3次了！真是的！"。 這樣，在圖24中，通過機(jī)器人1、2的會話將通過機(jī)器人1、2的會話而收集的孩子 的話題提示給父親。因此，可提供以機(jī)器人1、2為媒介的間接的交流手段。
10.接觸狀態(tài)判定 接著，對拍打、撫摸機(jī)器人等動作的具體判定方法的一例進(jìn)行說明。 圖25A是布制玩偶型的機(jī)器人500的例子。機(jī)器人500的表面作為感測面501發(fā)
揮功能。在比感測面501更靠近內(nèi)側(cè)的位置設(shè)有麥克風(fēng)502-l、502-2、502-3。還設(shè)有信號
處理部503，該信號處理部503對來自各個麥克風(fēng)502-1 、502-2、502-3的輸出信號進(jìn)行運(yùn)算
處理，并輸出輸出數(shù)據(jù)。 如圖25B的功能框圖所示，來自麥克風(fēng)502-l、502-2…502-n的輸出信號被輸入到 信號處理部503。信號處理部503進(jìn)行噪聲消除和信號放大等，對模擬的輸出信號進(jìn)行加 工/轉(zhuǎn)換。然后，計算信號強(qiáng)度等，作為數(shù)字的輸出數(shù)據(jù)輸出。接觸狀態(tài)判定部16進(jìn)行例 如閾值的比較處理、接觸狀態(tài)的分類等處理。 例如，圖26A、圖26B、圖26C是拍打感測面501時、撫摸感測面501時、朝麥克風(fēng)說 話時的3種模式的聲音波形圖。圖的橫軸是時間，縱軸是信號強(qiáng)度。 如果關(guān)注信號強(qiáng)度，則可知在圖26A的拍打時和圖26B的撫摸時，信號強(qiáng)度較大。 另外，可知在拍打時其狀態(tài)是暫時的，在撫摸時其狀態(tài)是持續(xù)的。另外，如圖26C所示，與圖 26A的拍打時、圖26B的撫摸時相比，例如高強(qiáng)度地說"啊時的波形的信號強(qiáng)度較小。
可通過設(shè)置利用了這些差異的閾值來檢測"拍打狀態(tài)"、"撫摸狀態(tài)"、"都不是的狀 態(tài)"。另外，可通過使用多個麥克風(fēng)502-1、502-2、502-3檢測發(fā)生最強(qiáng)信號的位置作為"被 拍打部位、被撫摸部位"。 更具體而言，當(dāng)用戶的手等與機(jī)器人500的感測面501接觸時，嵌入機(jī)器人500內(nèi) 部的麥克風(fēng)502-1 、502-2、502-3檢測在機(jī)器人500內(nèi)部傳播來的聲音，并將其轉(zhuǎn)換成電信 號。 信號處理部503對來自麥克風(fēng)502-l、502-2、502-3的輸出信號(聲音信號)進(jìn)行 噪聲消除、信號放大、A/D轉(zhuǎn)換，輸出輸出數(shù)據(jù)?？赏ㄟ^將該輸出數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成絕對值后蓄積 一定時間等，來算出信號強(qiáng)度。然后，將所算出的信號強(qiáng)度與閾值TH進(jìn)行比較。然后，如果 超過閾值TH，則判定為檢測出"接觸"，進(jìn)行計數(shù)作為接觸狀態(tài)檢測次數(shù)。然后，反復(fù)進(jìn)行該 接觸狀態(tài)檢測處理達(dá)預(yù)定時間。 在經(jīng)過了預(yù)定時間的時刻，接觸狀態(tài)判定部16將預(yù)先設(shè)定的條件與所述接觸狀
態(tài)檢測次數(shù)進(jìn)行比較，例如根據(jù)下述的條件，檢測被撫摸的狀態(tài)、被拍打的狀態(tài)。這里，利用
在撫摸時接觸狀態(tài)持續(xù)因此接觸狀態(tài)檢測次數(shù)也增多，但在拍打時接觸狀態(tài)檢測次數(shù)減少
的這種現(xiàn)象，檢測是被撫摸的狀態(tài)還是被拍打的狀態(tài)。 檢測狀態(tài)(檢測次數(shù)/最大檢測次數(shù))X 100% 撫摸狀態(tài) 大于等于25%
拍打狀態(tài) 大于等于10%、小于25% 未檢測出狀態(tài) 小于10% 由此，可使用至少1個麥克風(fēng)來判定"撫摸狀態(tài)"、"拍打狀態(tài)"、"什么都不是的狀態(tài) (未檢測出狀態(tài))"。另外，可通過分散地嵌入多個麥克風(fēng)、比較各個麥克風(fēng)的接觸狀態(tài)檢測 次數(shù)，來判定發(fā)生了接觸的部位。 11.基于第1、第2用戶信息的提示信息的決定處理 在本實施方式中，例如考慮第1、第2用戶信息雙方來進(jìn)行提示給第1用戶的提示 信息的決定處理。具體而言，使提示給第1用戶的提示信息的決定處理中的第1用戶信息 的權(quán)重和第2用戶信息的權(quán)重隨著時間經(jīng)過而變化。 例如，當(dāng)?shù)趌用戶(父親)回家或與機(jī)器人接觸時，發(fā)生了機(jī)器人(家庭子系統(tǒng)) 可利用事件。具體而言，當(dāng)根據(jù)佩戴式傳感器的GPS、安裝在家的門等上的傳感器、便攜式電 子設(shè)備與托座的連接等而檢測出第1用戶回家，或通過無線通信的無線強(qiáng)度或機(jī)器人的接 觸傳感器等而檢測出第1用戶與機(jī)器人的接近時，圖16的事件判定部11判定為發(fā)生了基 于第1用戶的、機(jī)器人可利用事件。即判定為發(fā)生了可利用事件，該可利用事件表示成為可 利用機(jī)器人的狀態(tài)。 并且，在圖27中，將該可利用事件發(fā)生前的例如第1用戶的外出期間(機(jī)器人的 不可利用期間、機(jī)器人與第1用戶的非接近期間)設(shè)為第1期間Tl，將可利用事件發(fā)生后的 例如在家期間(機(jī)器人的可利用期間、機(jī)器人與第1用戶的接近期間)設(shè)為第2期間T2。
在該第1期間T1中，取得(更新)第l用戶(父親)的第l用戶信息、第2用戶 (孩子)的第2用戶信息。例如，在第1期間T1中，可通過使用第1用戶的佩戴式傳感器的 行動傳感器、狀態(tài)傳感器、環(huán)境傳感器測量第1用戶的行動(步行、發(fā)話、進(jìn)餐等)、狀態(tài)(疲 勞、緊張、空腹、精神狀態(tài)、肉體狀態(tài)等)或環(huán)境(場所、亮度、溫度等)，來取得第1用戶信息 (第1用戶歷史信息)。具體而言，便攜式電子設(shè)備100-1的用戶信息更新部通過根據(jù)來自 這些傳感器的傳感器信息對便攜式電子設(shè)備100-1的用戶信息存儲部的第1用戶信息進(jìn)行 更新，來取得第1期間Tl中的第1用戶信息。 同樣，在第1期間Tl中也可通過使用第2用戶的佩戴式傳感器測量第2用戶的 行動、狀態(tài)或環(huán)境，來取得第2用戶(孩子)的第2用戶信息。具體而言，便攜式電子設(shè)備 100-2的用戶信息更新部通過根據(jù)來自這些傳感器的傳感器信息對便攜式電子設(shè)備100-2 的用戶信息存儲部的第2用戶信息進(jìn)行更新，來取得第1期間T1中的第2用戶信息。并且， 也可如圖6A 6C所述那樣通過與機(jī)器人的會話取得第2用戶信息。 然后，當(dāng)例如發(fā)生了機(jī)器人1可利用事件時，將在第1期間Tl中更新過的第1、第 2用戶信息從便攜式電子設(shè)備100-l、100-2的用戶信息存儲部傳送到機(jī)器人1的用戶信息 存儲部22(用戶歷史信息存儲部23)。由此，提示信息決定部14可根據(jù)所傳送的第1、第2 用戶信息，進(jìn)行機(jī)器人1要向第1用戶提示的提示信息的決定處理(腳本的選擇處理)。
并且，在發(fā)生了可利用事件之后的第2期間中，也可以通過使用機(jī)器人安裝傳感 器34或其它傳感器(例如佩戴式傳感器和嵌入到家庭中的家庭傳感器等)測量第1用戶 的行動、狀態(tài)或環(huán)境，來更新第1用戶信息。 如圖28所示，提示信息決定部14根據(jù)在第1期間Tl (或第2期間T2)等中取得 的第1、第2用戶信息，進(jìn)行機(jī)器人1要向第1用戶提示的提示信息的決定處理。具體而言，根據(jù)第1、第2用戶信息，進(jìn)行機(jī)器人會話的腳本的決定處理。這樣，對于回家后的第1用戶 (父親)，除了與第2用戶(孩子)相關(guān)的話題以外，還能向第1用戶提供第1用戶自己在 外出目的地等的話題，能夠提供與自己在外出目的地的行動等相關(guān)的啟示。
更具體而言，提示信息決定部14使提示信息的決定處理時的第1用戶信息的權(quán)重 (加權(quán)系數(shù))和第2用戶信息的權(quán)重隨著時間經(jīng)過而變化。 例如，在圖28中，當(dāng)發(fā)生了機(jī)器人1的可利用事件時(用戶回家時、從回家時開始 直至經(jīng)過了預(yù)定期間為止)，決定處理中的第1用戶信息的權(quán)重大于第2用戶信息的權(quán)重， 例如第1用戶信息的權(quán)重為1. O，第2用戶信息的權(quán)重為0。 然后，在權(quán)重變更期間TA內(nèi)，第1用戶信息的權(quán)重減小，另一方面，第2用戶信息 的權(quán)重增大，權(quán)重的大小顛倒。然后，在變更期間TA之后，第2用戶信息的權(quán)重大于第1用 戶信息的加權(quán)，例如第1用戶信息的權(quán)重為O，第2用戶信息的權(quán)重為1. 0。
這樣，在圖28中，在可利用事件發(fā)生時，增大決定處理中的第1用戶信息的權(quán)重， 減小第2用戶信息的權(quán)重，然后，減小第l用戶信息的權(quán)重，增大第2用戶信息的權(quán)重。具 體而言，在第2期間T2中，隨著時間經(jīng)過減小提示信息的決定處理中的第1用戶信息的權(quán) 重，隨著時間經(jīng)過增大第2用戶信息的權(quán)重。 這樣，在第2期間T1的前半期間中，機(jī)器人l提供與第l用戶(父親)在外出期 間即第1期間Tl中的行動等相關(guān)的話題。并且，然后，當(dāng)時間經(jīng)過時，此次提供與第2用戶 (孩子)的行動等相關(guān)的話題。 這樣，第l用戶在剛剛回家后被提供與自己相關(guān)的話題，然后，當(dāng)經(jīng)過了時間而穩(wěn)
定時，被提供別人即第2用戶的話題，從而可提供對于第1用戶而言更自然的話題。 另外，例如當(dāng)?shù)?用戶與機(jī)器人1 一起在家時，在第1用戶回家后的情況下，預(yù)測
第1用戶比第2用戶更受關(guān)注。因此，在第1用戶剛剛回家后，以與第1用戶相關(guān)的話題為
中心進(jìn)行提示，當(dāng)經(jīng)過了時間而穩(wěn)定時，平均地提供與第1、第2用戶相關(guān)的話題。 并且，使權(quán)重變化的方法不限于圖28的方法。例如，也可以實施如下變形，即與
圖28相反，在前半期間中增大第2用戶信息的權(quán)重，然后增大第1用戶信息的權(quán)重。另外，
使權(quán)重變化的方法既可以采用預(yù)先對機(jī)器人1等編程的結(jié)構(gòu)，也可以采用用戶根據(jù)喜好而
自由切換的結(jié)構(gòu)。 另外，在第2期間T2中也取得(更新)第l用戶信息的情況下，也可以是，在提示 信息的決定處理時，使在第1區(qū)間Tl中取得的第1用戶信息的權(quán)重和在第2區(qū)間T2中取 得的第1用戶信息的權(quán)重隨著時間經(jīng)過而變化。例如，當(dāng)剛剛發(fā)生機(jī)器人1的可利用事件 之后，增大在第1期間Tl中取得的第1用戶信息的權(quán)重，隨著時間經(jīng)過，增大在第2期間T2 中取得的第1用戶信息的權(quán)重。 另外，作為提示信息的決定處理時的用戶信息的權(quán)重的一例，存在根據(jù)用戶信息 而選擇的腳本的選擇概率。具體而言，當(dāng)增大第1用戶信息的權(quán)重時，選擇第1用戶信息的 腳本，而不是第2用戶信息的腳本。具體而言，增大選擇與第l用戶信息對應(yīng)的腳本的選擇 概率。另一方面，當(dāng)增大第2用戶信息的權(quán)重時，選擇第2用戶信息的腳本，而不是第l用 戶信息的腳本。具體而言，增大選擇與第2用戶信息對應(yīng)的腳本的選擇概率。
例如，在圖28中，由于在第2期間T2的前半期間中第1用戶信息的權(quán)重大，因此 第1用戶信息用的腳本的選擇概率增高。由此，在前半期間中，機(jī)器人1進(jìn)行與第1用戶的
31當(dāng)天行動等相關(guān)的會話。另一方面，由于在第2期間T2的后半期間中第2用戶信息的權(quán)重 大，因此第2用戶信息用的腳本的選擇概率增高。由此，在后半期間中，機(jī)器人1進(jìn)行與第 2用戶的當(dāng)天行動等相關(guān)的會話。這樣，可隨著時間經(jīng)過而逐漸改變要提供的腳本的話題， 可實現(xiàn)更自然、多樣的機(jī)器人的會話。 并且，如上所述，詳細(xì)地對本實施方式進(jìn)行了說明，但對于本技術(shù)領(lǐng)域人員能夠容 易地理解，可進(jìn)行實體上不脫離本發(fā)明的新穎事項以及效果的多種變形。因此，視為這樣的 變形例全部包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。例如，在說明書或附圖中至少l次與更廣義或同義的 不同用語一起記載的用語在說明書或附圖中的任何位置處，可置換成該不同的用語。另外， 機(jī)器人控制系統(tǒng)和機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、動作也不限于本實施方式所述結(jié)構(gòu)、動作，可實施多種變 形。
權(quán)利要求
一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其用于控制機(jī)器人，該機(jī)器人控制系統(tǒng)的特征在于，該機(jī)器人控制系統(tǒng)包括用戶信息取得部，其取得用戶信息，該用戶信息是根據(jù)來自對用戶的行動進(jìn)行測量的行動傳感器、對用戶的狀態(tài)進(jìn)行測量的狀態(tài)傳感器以及對用戶的環(huán)境進(jìn)行測量的環(huán)境傳感器中的至少1個的傳感器信息而得到的；提示信息決定部，其根據(jù)所取得的所述用戶信息，進(jìn)行機(jī)器人要向用戶提示的提示信息的決定處理；以及機(jī)器人控制部，其進(jìn)行用于使機(jī)器人將所述提示信息提示給用戶的控制，所述用戶信息取得部取得第2用戶的所述用戶信息即第2用戶信息，所述提示信息決定部根據(jù)所取得的所述第2用戶信息，進(jìn)行要提示給第1用戶的提示信息的決定處理，所述機(jī)器人控制部進(jìn)行用于向所述第1用戶提示根據(jù)所述第2用戶信息而決定的提示信息的機(jī)器人控制。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述用戶信息取得部取得所述第1用戶的所述用戶信息即第1用戶信息、和所述第2用戶的所述用戶信息即所述第2用戶信息，所述提示信息決定部根據(jù)所取得的所述第1用戶信息和所述第2用戶信息，進(jìn)行向所述第1用戶的提示信息的決定處理。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述提示信息決定部根據(jù)所述第1用戶信息決定提示信息的提示時機(jī)，根據(jù)所述第2用戶信息決定提示信息的內(nèi)容，所述機(jī)器人控制部進(jìn)行用于在所決定的所述提示時機(jī)向所述第1用戶提示所決定的內(nèi)容的提示信息的機(jī)器人控制。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述提示信息決定部使向所述第1用戶的提示信息的決定處理中的所述第1用戶信息的權(quán)重與所述第2用戶信息的權(quán)重隨著時間經(jīng)過而變化。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括事件判定部，該事件判定部判定可利用事件的發(fā)生，該可利用事件表示處于所述第1用戶可利用機(jī)器人的狀態(tài)，所述提示信息決定部在發(fā)生所述可利用事件時，增大所述決定處理中的所述第1用戶信息的權(quán)重，減小所述第2用戶信息的權(quán)重，然后，減小所述第1用戶信息的權(quán)重，增大所述第2用戶信息的權(quán)重。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述提示信息決定部根據(jù)所述第1用戶對機(jī)器人提示提示信息的反應(yīng)，進(jìn)行機(jī)器人接下來要提示給所述第1用戶的提示信息的決定處理。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括接觸狀態(tài)判定部，該接觸狀態(tài)判定部判定機(jī)器人的感測面的接觸狀態(tài)，所述提示信息決定部根據(jù)所述接觸狀態(tài)判定部的判定結(jié)果，判斷所述第1用戶進(jìn)行了撫摸機(jī)器人的動作還是進(jìn)行了拍打動作，作為所述第1用戶對機(jī)器人提示提示信息的反應(yīng)，并進(jìn)行接下來要提示給所述第1用戶的提示信息的決定處理。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述接觸狀態(tài)判定部根據(jù)輸出數(shù)據(jù)，判定所述感測面的接觸狀態(tài)，該輸出數(shù)據(jù)是通過對來自設(shè)置在比所述感測面更靠近內(nèi)側(cè)的位置的麥克風(fēng)的輸出信號進(jìn)行運(yùn)算處理而得到的。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述輸出數(shù)據(jù)是信號強(qiáng)度，所述接觸狀態(tài)判定部通過進(jìn)行所述信號強(qiáng)度與預(yù)定的閾值之間的比較處理，來判定所述第1用戶進(jìn)行了撫摸機(jī)器人的動作還是進(jìn)行了拍打動作。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述提示信息決定部以針對所取得的相同的所述第2用戶信息，第1、第2機(jī)器人提示不同的提示信息的方式，進(jìn)行要提示給所述第1用戶的提示信息的決定處理。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第1機(jī)器人被設(shè)定成主側(cè)，所述第2機(jī)器人被設(shè)定成從側(cè)，設(shè)置在主側(cè)的所述第1機(jī)器人中的所述提示信息決定部指示從側(cè)的所述第2機(jī)器人將提示信息提示給所述第1用戶。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括通信部，該通信部從主側(cè)的所述第1機(jī)器人向從側(cè)的所述第2機(jī)器人傳送用于指示提示提示信息的指示信息。
13. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述用戶信息取得部經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)取得所述第2用戶的所述第2用戶信息，所述提示信息決定部根據(jù)經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)而取得的所述第2用戶信息，進(jìn)行要提示給所述第1用戶的提示信息的決定處理。
14. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述用戶信息取得部取得第2用戶歷史信息作為所述第2用戶信息，該第2用戶歷史信息是所述第2用戶的行動歷史、所述第2用戶的狀態(tài)歷史以及所述第2用戶的環(huán)境歷史中的至少1個，所述提示信息決定部根據(jù)所取得的所述第2用戶歷史信息，進(jìn)行機(jī)器人要提示給所述第1用戶的提示信息的決定處理。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第2用戶歷史信息是根據(jù)來自所述第2用戶的佩戴式傳感器的傳感器信息進(jìn)行更新而得到的信息。
16. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括用戶識別部，該用戶識別部在用戶與機(jī)器人接近時識別所接近的用戶，所述機(jī)器人控制部在由所述用戶識別部識別出所述第1用戶接近時，進(jìn)行用于將提示信息提示給所述第1用戶的機(jī)器人控制。
17. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括提示允許判斷信息存儲部，該提示允許判斷信息存儲部存儲提示允許判斷信息，該提示允許判斷信息用于判斷用戶間的信息提示的允許/禁止，當(dāng)根據(jù)所述提示允許判斷信息而判斷為允許所述第1、第2用戶間的信息提示時，所述提示信息決定部進(jìn)行基于所述第2用戶信息的、要提示給所述第1用戶的提示信息的決定處理。
18. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括腳本數(shù)據(jù)存儲部，該腳本數(shù)據(jù)存儲部存儲由多個會話語句構(gòu)成的腳本數(shù)據(jù)，作為所述提示信息，所述提示信息決定部根據(jù)所述腳本數(shù)據(jù)，決定機(jī)器人要向所述第1用戶說出的會話語句，所述機(jī)器人控制部進(jìn)行用于使機(jī)器人說出所決定的會話語句的控制。
19. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述腳本數(shù)據(jù)存儲部存儲多個會話語句按照分支結(jié)構(gòu)鏈接而成的腳本數(shù)據(jù)，所述提示信息決定部根據(jù)所述第1用戶對機(jī)器人所說的會話語句的反應(yīng)，決定使機(jī)器人接下來說的會話語句。
20. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，該機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括腳本數(shù)據(jù)取得部，該腳本數(shù)據(jù)取得部取得根據(jù)所述第2用戶對機(jī)器人所說的會話語句的反應(yīng)而生成的腳本數(shù)據(jù)，所述提示信息決定部根據(jù)基于所述第2用戶的反應(yīng)而取得的腳本數(shù)據(jù)，決定機(jī)器人要向所述第1用戶說的會話語句。
21. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述提示信息決定部以針對所取得的相同的所述第2用戶信息，第1、第2機(jī)器人說出不同的會話語句的方式，進(jìn)行要向所述第1用戶說的會話語句的決定處理，該機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括發(fā)話權(quán)控制部，該發(fā)話權(quán)控制部根據(jù)所述第1用戶對機(jī)器人所說的會話語句的反應(yīng)，控制向所述第1、第2機(jī)器人中的哪一個賦予接下來的會話語句的發(fā)話權(quán)。
22. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述發(fā)話權(quán)控制部根據(jù)所述第1用戶對所述第1、第2機(jī)器人中的任意1個機(jī)器人所說的會話語句作出了肯定反應(yīng)還是作出了否定反應(yīng)，決定要賦予接下來的會話語句的發(fā)話權(quán)的機(jī)器人。
23. —種機(jī)器人，其特征在于，該機(jī)器人包括權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)；以及機(jī)器人動作機(jī)構(gòu)，其是所述機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制對象。
24. —種用于機(jī)器人控制的程序，其特征在于，該程序使計算機(jī)作為下述單元發(fā)揮功能用戶信息取得部，其取得用戶信息，該用戶信息是根據(jù)來自對用戶的行動進(jìn)行測量的行動傳感器、對用戶的狀態(tài)進(jìn)行測量的狀態(tài)傳感器以及對用戶的環(huán)境進(jìn)行測量的環(huán)境傳感器中的至少1個的傳感器信息而得到的；提示信息決定部，其根據(jù)所取得的所述用戶信息，進(jìn)行機(jī)器人要向用戶提示的提示信息的決定處理；以及機(jī)器人控制部，其進(jìn)行用于使機(jī)器人將所述提示信息提示給用戶的控制，所述用戶信息取得部取得第2用戶的所述用戶信息即第2用戶信息，所述提示信息決定部根據(jù)所取得的所述第2用戶信息，進(jìn)行要提示給第1用戶的提示信息的決定處理，所述機(jī)器人控制部進(jìn)行用于向所述第1用戶提示根據(jù)所述第2用戶信息而決定的提示信息的機(jī)器人控制。
25. —種計算機(jī)可讀取的信息存儲介質(zhì)，其特征在于，該信息存儲介質(zhì)存儲了權(quán)利要求24所述的程序。
全文摘要
機(jī)器人控制系統(tǒng)包括用戶信息取得部(12)，其取得用戶信息，該用戶信息是根據(jù)來自對用戶的行動進(jìn)行測量的行動傳感器、對用戶的狀態(tài)進(jìn)行測量的狀態(tài)傳感器以及對用戶的環(huán)境進(jìn)行測量的環(huán)境傳感器中的至少1個的傳感器信息而得到的；提示信息決定部(14)，其根據(jù)所取得的用戶信息，進(jìn)行機(jī)器人要向用戶提示的提示信息的決定處理；以及機(jī)器人控制部(30)，其進(jìn)行用于使機(jī)器人將提示信息提示給用戶的控制。用戶信息取得部(12)取得第2用戶的用戶信息即第2用戶信息，提示信息決定部(14)根據(jù)所取得的第2用戶信息，進(jìn)行要提示給第1用戶的提示信息的決定處理。機(jī)器人控制部(30)進(jìn)行用于向第1用戶提示根據(jù)第2用戶信息而決定的提示信息的機(jī)器人控制。
文檔編號B25J13/00GK101795830SQ20088010580
公開日2010年8月4日 申請日期2008年9月1日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月6日
發(fā)明者井場陽一, 杉原良平, 河西恒春, 清水秀樹, 福嶋信人, 龍?zhí)锍墒?申請人:奧林巴斯株式會社