專利名稱：多關(guān)節(jié)機器人直驅(qū)電機驅(qū)動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種電機驅(qū)動裝置，特別是一種用于驅(qū)動多關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的 直驅(qū)電機驅(qū)動裝置。
(二)
背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的進步，機器人技術(shù)已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、科研、民用等各個領(lǐng) 域。多關(guān)節(jié)機器人一般具有兩個以上旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，電機驅(qū)動裝置布置在每一個關(guān)節(jié)上，驅(qū)動關(guān) 節(jié)轉(zhuǎn)動，機器人末端的運動軌跡為幾個關(guān)節(jié)運動的合成。機器人的末端在定位時數(shù)據(jù)計算量 較大，控制系統(tǒng)的成本較高，傳統(tǒng)的電機驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu)松散、精度低、不容易控制。

實用新型內(nèi)容
本實用新型的目的是提供一種多關(guān)節(jié)機器人直驅(qū)電機驅(qū)動裝置，要解決傳統(tǒng)的電機驅(qū)動 裝置結(jié)構(gòu)松散、精度低、不容易控制的技術(shù)問題；并解決直驅(qū)電機驅(qū)動裝置成本高的問題。 為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案
這種多關(guān)節(jié)機器人直驅(qū)電機驅(qū)動裝置，包括與一根旋轉(zhuǎn)軸1相連的一個傳動直驅(qū)電機5和 一個旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機8，其特征在于旋轉(zhuǎn)軸1為貫穿傳動直驅(qū)電機5和旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機8中心的空 心軸，傳動直驅(qū)電機5的下端連有基座9，傳動直驅(qū)電機5與旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機8之間還固定有一個 連接座6，連接座6的內(nèi)徑為變徑形狀，連接座6的上段內(nèi)徑較大，使基座9坐落其中，即基座 9嵌入連接座6的中段內(nèi)，連接座6的上段有一法蘭盤，該法蘭盤與傳動直驅(qū)電機5的下端由螺 釘連接，連接座6的下段也有一法蘭盤，該法蘭盤與和旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機8的上端由螺釘連接，連 接座6內(nèi)徑較小的下段固定在旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機8的輸出軸上；上述旋轉(zhuǎn)軸1穿過傳動直驅(qū)電機5并 套有傳動法蘭2，傳動法蘭與旋轉(zhuǎn)軸之間由軸承4支撐，軸承壓蓋3和螺釘10壓緊軸承、并與 傳動法蘭2固定連接。旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機8的驅(qū)動接口與上位機連接。
所述旋轉(zhuǎn)軸1可由脹緊套7、銷釘或連接鍵與連接座6固定連接。
所述上位機可包括運動控制卡上位機、單片機、PLC控制器和脈沖發(fā)生器。
與現(xiàn)有技術(shù)相比本實用新型具有以下特點和有益效果
本實用新型由旋轉(zhuǎn)軸、傳動法蘭、軸承、軸承壓蓋、傳動直驅(qū)電機、連接座、脹緊套、 旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機組成。其旋轉(zhuǎn)軸1和連接座6采用脹緊套7連接，結(jié)構(gòu)簡單，中心定位精度高； 旋轉(zhuǎn)軸1和傳動法蘭2之間裝有軸承4，可提高旋轉(zhuǎn)軸的剛度；旋轉(zhuǎn)軸l設(shè)計成空心軸，使得機
器人前端各種管線可藏于其中。使直驅(qū)電機發(fā)展成為一個實用的裝置，并具有力矩大、精密 度高和成本低等特點，采用本實用新型可使得多關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)部位結(jié)構(gòu)更加緊湊，具有 精度容易保證，便于安裝和維護的優(yōu)點。本實用新型的電機驅(qū)動接口范圍較廣，可采用運動 控制卡、單片機、PLC、脈沖發(fā)生器等上位機進行控制，適用于各種領(lǐng)域中的多關(guān)節(jié)機器 人。
(四)

以下結(jié)合附圖對本實用新型做進一步詳細的說明。 圖l是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖標記l一旋轉(zhuǎn)軸、2 —傳動法蘭、3 —軸承壓蓋、4一軸承、5 —傳動直驅(qū)電機、6 — 連接座、7 —脹緊套、8 —旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機、9一基座、IO —螺釘。
具體實施方式
實施例參見圖l所示，這種多關(guān)節(jié)機器人直驅(qū)電機驅(qū)動裝置，包括與一根旋轉(zhuǎn)軸l相連的 一個傳動直驅(qū)電機5和一個旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機8，旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機8的驅(qū)動接口與上位機連接，所述 上位機包括運動控制卡上位機、單片機、PLC控制器和脈沖發(fā)生器。
旋轉(zhuǎn)軸l為貫穿傳動直驅(qū)電機5和旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機8中心的空心軸，傳動直驅(qū)電機5的下端連 有基座9，傳動直驅(qū)電機5與旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機8之間還固定有一個連接座6，連接座6的內(nèi)徑為變 徑形狀，連接座6的上段內(nèi)徑較大，使基座9坐落其中，即基座9嵌入連接座6的中段內(nèi)，連接 座6的上段有一法蘭盤，該法蘭盤與傳動直驅(qū)電機5的下端由螺釘連接，連接座6的下段也有 一法蘭盤，該法蘭盤與和旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機8的上端由螺釘連接，連接座6內(nèi)徑較小的下段固定在 旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機8的輸出軸上，上述旋轉(zhuǎn)軸1可由脹緊套7、銷釘或連接鍵與連接座6固定連接。
上述旋轉(zhuǎn)軸1穿過傳動直驅(qū)電機5并套有傳動法蘭2，傳動法蘭與旋轉(zhuǎn)軸之間由軸承4支 撐，軸承壓蓋3和螺釘10壓緊軸承、并與傳動法蘭2固定連接。
本實用新型由傳動直驅(qū)電機基座和旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機的輸出端通過連接座連接在一起，旋轉(zhuǎn) 軸穿過傳動直驅(qū)電機用脹緊套與連接座連接，傳動法蘭與旋轉(zhuǎn)軸通過軸承支撐，軸承壓蓋 壓緊軸承。旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機8的輸出軸由上位機控制旋轉(zhuǎn)，并帶動旋轉(zhuǎn)軸1使傳動直驅(qū)電機5旋 轉(zhuǎn)，傳動法蘭可以與另一關(guān)節(jié)傳動機構(gòu)連接，實現(xiàn)多關(guān)節(jié)機器人關(guān)節(jié)的復(fù)合軌跡運動。
權(quán)利要求1.一種多關(guān)節(jié)機器人直驅(qū)電機驅(qū)動裝置，包括與一根旋轉(zhuǎn)軸(1)相連的一個傳動直驅(qū)電機(5)和一個旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(8)，其特征在于旋轉(zhuǎn)軸(1)為貫穿傳動直驅(qū)電機(5)和旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(8)中心的空心軸，傳動直驅(qū)電機(5)的下端連有基座(9)，傳動直驅(qū)電機(5)與旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(8)之間還固定有一個連接座(6)，連接座(6)的內(nèi)徑為變徑形狀，連接座(6)的上段內(nèi)徑較大，使基座(9)坐落其中，即基座(9)嵌入連接座(6)的中段內(nèi)，連接座(6)的上段有一法蘭盤，該法蘭盤與傳動直驅(qū)電機(5)的下端由螺釘連接，連接座(6)的下段也有一法蘭盤，該法蘭盤與和旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(8)的上端由螺釘連接，連接座(6)內(nèi)徑較小的下段固定在旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(8)的輸出軸上；上述旋轉(zhuǎn)軸(1)穿過傳動直驅(qū)電機(5)并套有傳動法蘭(2)，傳動法蘭與旋轉(zhuǎn)軸之間由軸承(4)支撐，軸承壓蓋(3)和螺釘(10)壓緊軸承、并與傳動法蘭(2)固定連接；旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機(8)的驅(qū)動接口與上位機連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求l所述的多關(guān)節(jié)機器人直驅(qū)電機驅(qū)動裝置，其特征 在于所述旋轉(zhuǎn)軸(1)由脹緊套(7)、銷釘或連接鍵與連接座(6)固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多關(guān)節(jié)機器人直驅(qū)電機驅(qū)動裝置，其特 征在于所述上位機包括運動控制卡上位機、單片機、PLC控制器和脈沖發(fā)生器。
專利摘要一種多關(guān)節(jié)機器人直驅(qū)電機驅(qū)動裝置，旋轉(zhuǎn)軸為貫穿傳動直驅(qū)電機和旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機中心的空心軸，傳動直驅(qū)電機與旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機之間還固定有一個連接座，連接座的上段內(nèi)徑較大，使基座坐落其中，連接座的上段有一法蘭盤，該法蘭盤與傳動直驅(qū)電機的下端連接，連接座的下段也有一法蘭盤，該法蘭盤與和旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機的上端連接，連接座內(nèi)徑較小的下段固定在旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機的輸出軸上；旋轉(zhuǎn)軸穿過傳動直驅(qū)電機并套有傳動法蘭，傳動法蘭與旋轉(zhuǎn)軸之間由軸承支撐，旋轉(zhuǎn)直驅(qū)電機的驅(qū)動接口與上位機連接。具有力矩大、精密度高、成本低、結(jié)構(gòu)緊湊，便于安裝和維護的特點，可采用運動控制卡、單片機、PLC、脈沖發(fā)生器等上位機控制，適用于多關(guān)節(jié)機器人的驅(qū)動部分。
文檔編號B25J19/00GK201186440SQ20072020176
公開日2009年1月28日 申請日期2007年12月25日 優(yōu)先權(quán)日2007年12月25日
發(fā)明者張志軍, 濱 柳 申請人:中國電子科技集團公司第四十五研究所