專利名稱：一種簡易型三自由度機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種簡易型機械手，具體地說是應用一個步進電機和兩個輸出活塞相對 的氣缸組成的能夠實現(xiàn)三自由度運動的機械手。
背景技術：
機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備。機械手的是機器人的一個重 要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器 各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的 能力，在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。教學用即可作為教具用于機電控制的實驗教 學，又可為機械手承接單位對外展示自己的產(chǎn)品，具有很好的市場前景。但是目前市場上的 機械手模型品種單調，價格昂貴，不能滿足品種多樣化的要求。 發(fā)明內(nèi)容
針對上述現(xiàn)有技術的不足，本實用新型提供了一種結構簡、造價低、能夠滿足多樣化要 求的簡易型三自由度機械手。
本實用新型是通過以下技術實現(xiàn)的
一種簡易型三自由度機械手，包括底座、立柱、電機、接口板、氣缸和手爪，立柱底部 固定于底座上，上部固定于接口板上，立柱內(nèi)設有電機，電機上端連接與接口板，接口板上 設有水平氣缸I，水平氣缸I通過導向桿與垂直氣缸II連接，垂直氣缸II與手爪連接。
所述的接口板包括立柱接口板和電機接口板，兩者通過螺栓固定在立柱上部，其中立柱 固定在立柱底部接口板上，電機通過螺栓固定在電機接口板上。
所述的電機主軸通過軸承心軸與固定連接在水平氣缸I氣缸套上的大彎板固定連接。
所述的水平氣缸I的氣缸桿與固定連接在垂直氣缸II的活塞套上的小彎板通過螺栓固定 連接。
所述的垂直氣缸n的氣缸桿與手爪的接口板通過螺栓固定連接，垂直氣缸ii的導向桿一 端固定連接在手爪的接口板上，另一端與小彎板的導向孔相配合，手爪裝配體固定連接在小 彎板上。
應用時，通過步進電機主軸的轉動實現(xiàn)整個機械手繞立柱的周向運動，通過水平氣缸i 和垂直氣缸n氣缸桿的伸縮分別實現(xiàn)機械手在水平面內(nèi)和垂直面內(nèi)的的伸縮運動。手爪裝配 體通過手指的運動實現(xiàn)手爪的夾持與松開。本實用新型具有具有結構簡單，成本低廉，工作 可靠，使用方便等優(yōu)點。

附圖為本實用新型的結構原理示意圖。其中，1、底座，2、立柱，3、立柱接口板，4、電機接口板，5、軸承心軸，6、大彎板， 7、水平氣缸I， 8、垂直氣缸II， 9、小彎板，10、導向桿，11、手爪接口板，12、手爪裝配 體。
具體實施方式
實施例附圖中，立柱2固定在底座1上，立柱接口板3和電機接口板4通過螺栓一起 固定在立柱2上部。步進電機位于立柱l內(nèi)部，通過螺栓固定在電機接口板4上，步進電機 主軸通過軸承心軸5與大彎板6固定連接。同時，大彎板6通過螺栓與水平氣缸I 7的氣缸 套固定連接，水平氣缸I 7的氣缸桿與小彎板9通過螺栓固定連接。垂直氣缸I18的活塞套與 小彎板9通過螺栓固定連接，垂直氣缸II8的氣缸桿與手爪接口 ll板通過螺栓固定連接。導 向桿10—端固定連接在手爪接口板11上，另一端與小彎板9的導向孔相配合，手爪裝配體 11固定連接在小彎板上9。通過步進電機主軸的轉動實現(xiàn)整個機械手繞立柱2的周向運動， 通過水平氣缸I7和垂直氣缸I18氣缸桿的伸縮分別實現(xiàn)機械手在水平面內(nèi)和垂直面內(nèi)的的 伸縮運動。手爪裝配體12通過手指的運動實現(xiàn)手爪的夾持與松開。
權利要求1.一種簡易型三自由度機械手，包括底座、立柱、電機、接口板、氣缸和手爪，其特征在于立柱底部固定于底座上，上部固定于接口板上，立柱內(nèi)設有電機，電機上端連接與接口板，接口板上設有水平氣缸I，水平氣缸I通過導向桿與垂直氣缸II連接，垂直氣缸II與手爪連接。
2. 根據(jù)權利要求1所述的一種簡易型三自由度機械手，其特征在于所述的接口板包括 立柱接口板和電機接口板，兩者通過螺栓固定在立柱上部，其中立柱固定在立柱底部接口板 上，電機通過螺栓固定在電機接口板上。
3. 根據(jù)權利要求1或2所述的一種簡易型三自由度機械手，其特征在于所述的電機主 軸通過軸承心軸與固定連接在水平氣缸I氣缸套上的大彎板固定連接。
4. 根據(jù)權利要求3所述的一種簡易型三自由度機械手，其特征在于所述的水平氣缸I 的氣缸桿與固定連接在垂直氣缸II的活塞套上的小彎板通過螺栓固定連接。
5. 根據(jù)權利要求1或4所述的一種簡易型三自由度機械手，其特征在于所述的垂直氣缸n的氣缸桿與手爪的接口板通過螺栓固定連接，垂直氣缸n的導向桿一端固定連接在手爪 的接口板上，另一端與小彎板的導向孔相配合，手爪裝配體固定連接在小彎板上。
專利摘要本實用新型為一種簡易型三自由度機械手，屬于機械制造領域。其包括底座、立柱、電機、接口板、氣缸和手爪，立柱底部固定于底座上，上部固定于接口板上，立柱內(nèi)設有電機，電機上端連接與接口板，接口板上設有水平氣缸I，水平氣缸I通過導向桿與垂直氣缸II連接，垂直氣缸II與手爪連接。該簡易型三自由度機械手應用了一個步進電機和兩個氣缸實現(xiàn)機械手三個自由度的運動，具有結構簡單，成本低廉，工作可靠，使用方便等優(yōu)點。
文檔編號B25J3/00GK201061882SQ20072002460
公開日2008年5月21日 申請日期2007年6月29日 優(yōu)先權日2007年6月29日
發(fā)明者于復生, 涵 張, 巍 李, 琦 李, 沈孝芹, 郭梅靜 申請人:于復生