專利名稱：清潔機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種清潔機，具體地說就是具有自動清潔功能的機器人。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)代生活中，人們追求省力、節(jié)能、高效，使得機器代替人工作的愿望不斷增強高 樓表面墻體及玻璃的清潔給高空作業(yè)的工作人員帶來了很大的不安因素，現(xiàn)有的清潔機工作 效率不高、耗能多、行走軌跡固定、不靈活、缺乏自動化。高空清潔工作缺乏一種耗能低、 靈活、高效、高自動化的清潔機。 發(fā)明內(nèi)容
本實用新型的目的是針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、能耗低、 靈活、自動化高的清潔機。
本實用新型是通過以下技術(shù)實現(xiàn)的
一種清潔機，包括吸盤、機器肢、清潔頭、感應(yīng)器、單片機、支架，機器肢安裝在旋轉(zhuǎn) 提升軸上，并可饒其旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)提升軸通過關(guān)節(jié)與支架相連，關(guān)節(jié)將各個部件連接在支架上 組成統(tǒng)一的整體。單片機安裝于支架上，吸盤安裝在機器肢上，在工作時用以固定機身。清 潔頭安裝在吸盤外圍，感應(yīng)器安裝在吸盤外下沿用來感應(yīng)樓體邊沿和角落，感應(yīng)器與單片機 相連接。單片機控制機器的工作和信息的接受處理與發(fā)送。
所述的清潔頭為方形可旋轉(zhuǎn)，安裝在吸盤外圍可對工作區(qū)反復(fù)清潔。
所述的旋轉(zhuǎn)提升軸中裝有電機和齒輪。
所述的支架固定于貼板上，貼板緊貼工作區(qū)，貫穿各個機器零件，可為機器提供吸附力。 支架上設(shè)有真空泵和保險繩，保險繩受單片機控制，在吸盤內(nèi)氣壓太高時繃緊防止危險；真 空泵為吸盤提供低壓。
應(yīng)用時，在單片機的作用下，三根機器肢帶動清潔頭按程序工作，遇到障礙時感應(yīng)器將 信息傳給單片機，單片機處理信息后傳出命令使機器肢旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向。空中行走時，吸盤吸緊墻 體或玻璃，三根機器肢按程序依次旋轉(zhuǎn)伸縮完成動作。當(dāng)某一肢相對工作區(qū)移動時，其吸盤 內(nèi)低壓消失，旋轉(zhuǎn)清潔頭始終貼緊工作區(qū)旋轉(zhuǎn)對其反復(fù)清潔。使用吸盤固定機身并協(xié)助行走 和轉(zhuǎn)向。方形的清潔頭還可以對角落進(jìn)行清潔，清潔時清潔頭停止旋轉(zhuǎn)，通過反復(fù)伸縮完成 清潔工作。吸盤由幾個活動小吸盤組成，可適應(yīng)不平的工作區(qū)。本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡總、 操作方便、能耗低、靈活、自動化高等優(yōu)點。

圖1為本實用新型的俯視圖； 圖2為本實用新型的左視其中，1、感應(yīng)器，2、吸盤，3、清潔頭，4、機器肢，5、關(guān)節(jié)，6、單片機，7、支架， 8、保險繩，9、旋轉(zhuǎn)提升軸，10 、真空泵，11、貼板。
具體實施方式
實施例圖l、圖2中，機器肢4安裝在旋轉(zhuǎn)提升軸9上，并可饒其旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)提升軸9 中裝有電機和齒輪。旋轉(zhuǎn)提升軸9通過關(guān)節(jié)5與支架7相連，關(guān)節(jié)5將各個部件連接在支架 7上組成統(tǒng)一的整體。單片機6安裝于支架7上，吸盤2安裝在機器肢4上，在工作時用以 固定機身。清潔頭3安裝在吸盤外圍，清潔頭3為方形可旋轉(zhuǎn)，安裝在吸盤2外圍可對工作 區(qū)反復(fù)清潔。感應(yīng)器1安裝在吸盤2外下沿用來感應(yīng)樓體邊沿和角落，感應(yīng)器1與單片機6 相連接。單片機6控制機器的工作和信息的接受處理與發(fā)送。支架7固定于貼板11上，貼板 11緊貼工作區(qū)，貫穿各個機器零件，可為機器提供吸附力。支架上7設(shè)有真空泵10和保險 繩8，保險繩8受單片機控制，在吸盤2內(nèi)氣壓太高時繃緊防止危險；真空泵10為吸盤2提 供低壓。
使用時，將機器人放到工作區(qū)里，當(dāng)該機器人開始工作時，單片機6根據(jù)選擇的行走方
向確定那兩肢為前肢、那一肢在后肢。(機器肢在初始狀態(tài)下都是收縮的)行走過程1、單
片機發(fā)出兩次指令使兩前肢先后伸長后固定(某一肢伸長時另兩肢固定)2、單片機發(fā)出指令
使后肢吸盤內(nèi)低壓消失直到前肢在固定狀態(tài)下收縮回原位置，機器回到初始狀態(tài)，如此往復(fù)
循環(huán)。當(dāng)某一肢相對工作區(qū)移動時，其吸盤2內(nèi)低壓消失，但其旋轉(zhuǎn)清潔頭3始終貼緊工作 區(qū)旋轉(zhuǎn)對其反復(fù)清潔。前肢遇到障礙物或不受支持力時，單片機6經(jīng)過處理由感應(yīng)器1傳來 的信息確定所遇到的情況。若確定到達(dá)角落則控制某一前肢清潔頭停止旋轉(zhuǎn)，通過反復(fù)伸縮 完成清潔工作，然后控制機器肢4旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向。若確定到達(dá)邊沿則直接控制機器肢4旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向， 重新確定前后肢并繼續(xù)行走。當(dāng)機器圍繞一區(qū)域一周時會通過提升機器肢4到相鄰區(qū)域繼續(xù) 工作。跨越過程同行走過程一樣，只是機器肢4在伸長的同時提升。具體提升過程電機帶 動旋轉(zhuǎn)提升軸9中的齒輪轉(zhuǎn)動，齒輪帶動機器肢4提升。
權(quán)利要求1、一種清潔機，包括吸盤、機器肢、清潔頭、感應(yīng)器、單片機、支架，其特征在于機器肢安裝在旋轉(zhuǎn)提升軸上，旋轉(zhuǎn)提升軸通過關(guān)節(jié)與支架相連，單片機安裝于支架上，吸盤安裝在機器肢上，清潔頭安裝在吸盤外圍，感應(yīng)器安裝在吸盤外下沿，感應(yīng)器與單片機相連接。
2、 根據(jù)權(quán)利要求書1所述的清潔機，其特征在于所述的清潔頭為方形。
3、 根據(jù)權(quán)利要求書1所述的清潔機，其特征在于所述的旋轉(zhuǎn)提升軸中裝有電機和齒輪。
4、 根據(jù)權(quán)利要求書1所述的清潔機，其特征在于所述的支架固定于貼板上，支架上設(shè)有真 空泵和保險繩。
專利摘要本實用新型為一種清潔機，包括吸盤、機器肢、清潔頭、感應(yīng)器、單片機、支架，機器肢安裝在旋轉(zhuǎn)提升軸上，并可繞其旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)提升軸通過關(guān)節(jié)與支架相連，關(guān)節(jié)將各個部件連接在支架上組成統(tǒng)一的整體。單片機安裝于支架上，吸盤安裝在機器肢上，在工作時用以固定機身。清潔頭安裝在吸盤外圍，感應(yīng)器安裝在吸盤外下沿用來感應(yīng)樓體邊沿和角落，感應(yīng)器與單片機相連接。單片機控制機器的工作和信息的接受處理與發(fā)送。本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、能耗低、靈活、自動化高等優(yōu)點。
文檔編號B25J9/00GK201070763SQ20072002453
公開日2008年6月11日 申請日期2007年6月28日 優(yōu)先權(quán)日2007年6月28日
發(fā)明者于復(fù)生, 濤 馮, 周顯記, 尚 王, 秦廣久, 賈德芳 申請人:尚 王