專利名稱：機(jī)械手型機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工業(yè)用機(jī)械手型機(jī)器人的機(jī)械手(manipulator)與外部裝置的連接器連接。
背景技術(shù)：
一般在工業(yè)用機(jī)械手型機(jī)器人(下面簡(jiǎn)稱“機(jī)器人”)中，配置有電纜以及用于供給空氣或氣體等的流體導(dǎo)管等各種線條體。而且，這些各種線條體在驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的各關(guān)節(jié)軸的電機(jī)、安裝在機(jī)械手上的焊接用進(jìn)給裝置、各種傳感器以及操縱用把持裝置等外圍設(shè)備中所使用。
而且，這些各種線條體中的電纜，在配置于機(jī)械手基部的連接盒的連接器和線纜出口裝置處，與控制裝置和焊接電源等外部裝置連接。另外，連接機(jī)械手和控制裝置的電纜的信號(hào)線的規(guī)格、數(shù)量，可以根據(jù)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的各關(guān)節(jié)軸的電機(jī)來確定。另一方面，連接機(jī)械手與焊接電源等外部裝置的線纜，由于安裝在機(jī)械手上的外圍設(shè)備因機(jī)器人所使用的用途不同而不同，因此其信號(hào)線的規(guī)格和數(shù)量有很大差別。
另外，從機(jī)械手內(nèi)部通過而配線的線條體，由于受到機(jī)械手的關(guān)節(jié)部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)的彎曲和扭轉(zhuǎn)動(dòng)作，因此必須考慮機(jī)械耐久性。因此，信號(hào)線的規(guī)格、數(shù)量受到很大制約。即，不能簡(jiǎn)單地根據(jù)用途增加在機(jī)械手內(nèi)部通過而配線的線條體的線的大小和數(shù)量。
另外，對(duì)于以往的機(jī)械手的連接盒的線纜連接，如圖9A和圖9B所示，已知有對(duì)于一個(gè)框架(flame)使用分割式連接器(split connector)的技術(shù)。這些技術(shù)在例如特開平11-129185號(hào)公報(bào)中公開。
圖9A表示以往的機(jī)器人的連接盒內(nèi)部的要部剖面圖。圖9B表示圖9A的以往的分割連接器的剖面圖。從機(jī)器人的基部102的開口113，將機(jī)內(nèi)線纜108插入。在設(shè)置在基部102上的孔114上設(shè)置有分割式連接器115。分割式連接器115由框架116和殼套(housing)117構(gòu)成。在框架116上并排設(shè)置有5個(gè)槽116a。在每個(gè)槽116a中插入一個(gè)殼套117，在框架116上插入合計(jì)5個(gè)殼套117。在殼套117的4個(gè)端子接頭(配件)117a上分別連接有機(jī)內(nèi)線纜108的線112。因此，在該分割式連接器115上連接有合計(jì)20根線112。在分割式連接器115上，從基部102的外部連接有第2連接器110，第2連接器110可進(jìn)行裝卸。另外，在第2連接器110上連接有與外部設(shè)備相連接的機(jī)外線纜107。這樣，通過線112和分割式連接器115實(shí)現(xiàn)的機(jī)內(nèi)線纜108與機(jī)外線纜107的配線連接關(guān)系基本上是一一對(duì)應(yīng)的，是固定的。
但是，上述以往的結(jié)構(gòu)，在通過機(jī)械手內(nèi)部而配線的電纜的一端使用分割連接器。因此，在機(jī)械手內(nèi)部使用于通向連接盒的貫通孔縮小，由此以實(shí)現(xiàn)連接盒的小型化。但是，機(jī)械手的內(nèi)部配線與外部配線的信號(hào)連接基本上是一一對(duì)應(yīng)(固定)的。因此，在將例如作為外部裝置的內(nèi)置有焊接電源的控制裝置與機(jī)械手連接起來時(shí)，除了與控制裝置相連接的信號(hào)連接電纜，還必須一起進(jìn)行與焊接電源相連接的信號(hào)連接電纜的線纜連接。其結(jié)果，機(jī)械手與控制裝置間的機(jī)外線纜數(shù)增加。
另外，在將控制裝置和焊接電源單獨(dú)與機(jī)械手相連接時(shí)，根據(jù)安裝在機(jī)械手上的焊接用進(jìn)給裝置、各種傳感器等外圍設(shè)備的種類，要將這些外圍設(shè)備的信號(hào)線纜的連接對(duì)象分為控制裝置和焊接電源。因此，產(chǎn)生了在外部使該線纜分支的必要。
進(jìn)而，當(dāng)在機(jī)械手的附近配置有傳感器等外圍設(shè)備時(shí)，這些外圍設(shè)備的信號(hào)線纜必須另外與控制裝置線纜連接。
如上所述，根據(jù)機(jī)器人所使用的用途，信號(hào)線規(guī)格、連接規(guī)格有較大變化。因此，如果使機(jī)械手的內(nèi)部配線與外部的信號(hào)連接一一對(duì)應(yīng)，則會(huì)產(chǎn)生下述問題必須增加機(jī)外線纜數(shù)或在外部分支等，從而使得機(jī)外線纜配線變得復(fù)雜，導(dǎo)致配線空間的增加和高成本化。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的機(jī)械手型機(jī)器人，它是包括與外部相連接的機(jī)內(nèi)線纜，并在機(jī)械手內(nèi)部使機(jī)內(nèi)線纜通過而進(jìn)行配線，其特征在于，包括與構(gòu)成機(jī)內(nèi)線纜的多根信號(hào)線中規(guī)定的信號(hào)線分別直接或間接地連接的內(nèi)部側(cè)連接器；和與來自外部的多根信號(hào)線中規(guī)定的信號(hào)線分別直接或間接地連接的外部裝置側(cè)連接器；其中，將內(nèi)部側(cè)連接器相對(duì)于外部裝置側(cè)連接器的連接點(diǎn)(連続先，連接目的地)設(shè)為可以變更的結(jié)構(gòu)。
另外，本發(fā)明的機(jī)械手型機(jī)器人，它是具有與外部相連接的機(jī)內(nèi)線纜，并在機(jī)械手內(nèi)部使所述機(jī)內(nèi)線纜通過而進(jìn)行配線的機(jī)械手型機(jī)器人，其特征在于，包括與構(gòu)成機(jī)內(nèi)線纜的多根信號(hào)線中規(guī)定的信號(hào)線各自的一方直接或間接地連接的第1內(nèi)部側(cè)連接器；與構(gòu)成機(jī)內(nèi)線纜的多根信號(hào)線中規(guī)定的信號(hào)線各自的另一方直接或間接地連接的第2內(nèi)部側(cè)連接器；與來自第1外部裝置的多根信號(hào)線中規(guī)定的信號(hào)線分別直接或間接地連接的第1外部裝置側(cè)連接器；和與來自第2外部裝置的多根信號(hào)線中規(guī)定的信號(hào)線分別直接或間接地連接的第2外部裝置側(cè)連接器；其中，將第1內(nèi)部側(cè)連接器相對(duì)于第1外部裝置側(cè)連接器的連接點(diǎn)和第2內(nèi)部側(cè)連接器相對(duì)于第2外部裝置側(cè)連接器的連接點(diǎn)中的雙方或任意一方設(shè)為可以變更的結(jié)構(gòu)。
進(jìn)而，本發(fā)明的機(jī)械手型機(jī)器人，其特征在于包括與來自第1外部裝置的多根信號(hào)線中規(guī)定的信號(hào)線分別直接或間接地連接的第1外部裝置側(cè)連接器；和與來自第2外部裝置的多根信號(hào)線中規(guī)定的信號(hào)線分別直接或間接地連接的第2外部裝置側(cè)連接器；其中，將第1外部裝置側(cè)連接器和第2外部裝置側(cè)連接器的連接設(shè)為能夠變更的結(jié)構(gòu)。


圖1表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的機(jī)械手的立體圖；圖2表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的連接盒的立體圖；
圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的連接盒的概略結(jié)構(gòu)的要部剖面圖；圖4表示實(shí)施方式1的連接盒內(nèi)部的配線圖；圖5表示實(shí)施方式2的連接盒內(nèi)部的配線圖；圖6表示實(shí)施方式3的連接盒內(nèi)部的配線圖；圖7表示實(shí)施方式4的連接盒內(nèi)部的配線圖；圖8表示本發(fā)明的實(shí)施方式的連接盒內(nèi)部的配線圖；圖9A表示以往的工業(yè)用機(jī)器人的連接盒內(nèi)部的要部剖面圖；圖9B表示圖9A的以往的分割連接器的剖面圖。
標(biāo)號(hào)說明1-機(jī)械手2-基部(base)3-連接盒4a、4b-外部連接連接器44a、44b-內(nèi)部連接連接器5-分隔用管接頭(union)6-信號(hào)連接部61、61a、61b-外部裝置側(cè)連接器62、63-內(nèi)部側(cè)連接器64-外圍設(shè)備側(cè)連接連接器7a、7b-機(jī)外線纜8-機(jī)內(nèi)線纜9-電機(jī)(馬達(dá))10-外圍設(shè)備100、200-外部裝置具體實(shí)施方式
(實(shí)施方式1)圖1是構(gòu)成本實(shí)施方式的工業(yè)用機(jī)械手型機(jī)器人的機(jī)械手的立體圖。機(jī)械手1被設(shè)置在基部2上。連接盒3具備用于與控制裝置等外部裝置線纜連接的連接器等。
圖2是連接盒3的立體圖。在圖2中，在連接盒3上設(shè)有第1外部裝置100(圖未示)用的外部連接連接器4a、第2外部裝置200(圖未示)用的外部連接連接器44b和分隔用管接頭5。而且，外部連接連接器4a為用于與第1外部裝置100線纜連接的第1外部裝置100用連接器。另外，外部連接連接器44b為用于與第2外部裝置200線纜連接的第2外部裝置200用連接器。分隔用管接頭5是用于連接用于提供空氣、氣體等的流體導(dǎo)管的部件。
圖3是表示連接盒3的概略結(jié)構(gòu)的要部剖面圖。在圖3中，第1外部裝置100(圖未示)，經(jīng)由機(jī)外線纜7a，通過外部連接連接器4a和可以與其相連接的內(nèi)部連接連接器44a，與機(jī)械手1(圖未示)線纜連接。另外，盒3中雖然圖未示出，但同樣地，第2外部裝置200經(jīng)由機(jī)外線纜7b，通過外部連接連接器4b和可以與其相連接的內(nèi)部連接連接器44b，與機(jī)械手1線纜連接。另一方面，機(jī)內(nèi)線纜8，使電纜和用于提供空氣、氣體等的流體導(dǎo)管等各種線條體在機(jī)械手1的內(nèi)部通過而配線。而且，這些各種線條體，在驅(qū)動(dòng)機(jī)械手1的各關(guān)節(jié)軸的電機(jī)、安裝在機(jī)械手1上的焊接用進(jìn)給裝置、各種傳感器以及操縱用把持裝置等外圍設(shè)備中所使用。信號(hào)連接部6表示的是連接盒3內(nèi)的信號(hào)連接部分。用于機(jī)外線纜側(cè)的內(nèi)部連接的外部裝置側(cè)連接器61，是與機(jī)外線纜7a、7b的各個(gè)信號(hào)線直接或間接地連接的多個(gè)連接器。這里，所謂與信號(hào)線間接地連接，意思是經(jīng)由其他的連接器與信號(hào)線連接。用于機(jī)外線纜側(cè)的內(nèi)部連接的內(nèi)部側(cè)連接器62，是與機(jī)內(nèi)線纜8的各個(gè)信號(hào)線直接或間接地連接的多個(gè)連接器。通過該外部裝置側(cè)連接器61和內(nèi)部側(cè)連接器62，構(gòu)成得可以對(duì)機(jī)內(nèi)線纜8的規(guī)定的信號(hào)線與外部連接連接器4a、4b即機(jī)外線纜7a、7b的規(guī)定的信號(hào)線的連接進(jìn)行(選擇性)連接變換。因此，由于如上所述構(gòu)成得可以進(jìn)行連接變換，因此可以在信號(hào)連接部6進(jìn)行外部裝置側(cè)連接器61和內(nèi)部側(cè)連接器62的連接點(diǎn)的變更。由此，可以很容易地對(duì)機(jī)械手1和外部裝置的信號(hào)線規(guī)格、連接規(guī)格進(jìn)行變更。
圖4是本實(shí)施方式的連接盒3內(nèi)部的配線圖。在信號(hào)連接部6中，作為內(nèi)部側(cè)連接器62的連接點(diǎn)(連接對(duì)象)，示出了具備第1外部裝置100用的第1外部裝置100側(cè)的外部裝置側(cè)連接器61a和第2外部裝置200用的第2外部裝置200側(cè)的外部裝置側(cè)連接器61b的例子。
在本實(shí)施方式中，與外部裝置側(cè)連接器61a相連接的機(jī)內(nèi)線纜8的信號(hào)線，經(jīng)由內(nèi)部連接連接器44a、外部連接連接器4a和機(jī)外線纜7a而與第1外部裝置100(這里例如控制裝置)線纜連接。另外，與外部裝置側(cè)連接器61b相連接的機(jī)內(nèi)線纜8的信號(hào)線，經(jīng)由第2外部裝置200用的內(nèi)部連接連接器44b、外部連接連接器4b和機(jī)外線纜7b而與第2外部裝置200(這里例如焊接電源等)線纜連接。電機(jī)9經(jīng)由機(jī)內(nèi)線纜8而與內(nèi)部連接連接器44a連接。
另外，通過將內(nèi)部側(cè)連接器62與外部裝置側(cè)連接器61b相連接，安裝在機(jī)械手1上并連接在機(jī)內(nèi)線纜8上的外圍設(shè)備10等的規(guī)定的信號(hào)線與第2外部裝置200相連接。
另外，通過使內(nèi)部側(cè)連接器62從與外部裝置側(cè)連接器61b連接變換為與外部裝置側(cè)連接器61a連接，安裝在機(jī)械手1上的外圍設(shè)備10等的規(guī)定的信號(hào)線與第1外部裝置100相連接。而且，外圍設(shè)備10與第1外部裝置100之間的信號(hào)的傳遞成為可能。
如上所述，通過設(shè)為可以改變機(jī)械手1的機(jī)內(nèi)線纜8和機(jī)外線纜7a、7b的信號(hào)線等的連接點(diǎn)的結(jié)構(gòu)，在產(chǎn)生了改變安裝在機(jī)械手上的進(jìn)給裝置等外圍設(shè)備10的必要時(shí)，外圍設(shè)備10的更換變得容易，可以應(yīng)對(duì)多種不同的用途。
另外，作為外部裝置側(cè)連接器61a、外部裝置側(cè)連接器61b和內(nèi)部側(cè)連接器62的一例，可以列舉飛行式(flying type)矩形(角型)連接器，也可以將其設(shè)置得由作業(yè)者手動(dòng)進(jìn)行連接變更。
(實(shí)施方式2)在本實(shí)施方式2中，對(duì)于與實(shí)施方式1相同的地方標(biāo)以相同的標(biāo)號(hào)，并省略詳細(xì)的說明。圖5是本實(shí)施方式的連接盒3的內(nèi)部的配線圖。與實(shí)施方式1不同的方面是，將與機(jī)械手1連接的第1外部裝置100制成內(nèi)置有焊接電源等其他的第2外部裝置200并一體化的控制裝置。
在本實(shí)施方式2中，與外部裝置側(cè)連接器61a相連接的信號(hào)線，經(jīng)由內(nèi)部連接連接器44a、外部連接連接器4a和機(jī)外線纜7a而與第1外部裝置100(這里例如為焊接電源內(nèi)置型控制裝置)線纜連接。電機(jī)9經(jīng)由機(jī)內(nèi)線纜8而與內(nèi)部連接連接器44a連接。
這里，通過將內(nèi)部側(cè)連接器62與外部裝置側(cè)連接器61a相連接，安裝在機(jī)械手1上并連接在機(jī)內(nèi)線纜8上的外圍設(shè)備10等的規(guī)定的信號(hào)線與第1外部裝置100相連接。
通過設(shè)為將其他的第2外部裝置200內(nèi)置在第1外部裝置100內(nèi)、并可以將第1外部裝置100的信號(hào)線和第2外部裝置200的信號(hào)線一起作為第1外部裝置100用機(jī)外線纜而與機(jī)械手1相連接的結(jié)構(gòu)，不必經(jīng)由外部連接連接器4b(圖未示)進(jìn)行線纜連接。另外，與連接盒3相連接的機(jī)外線纜僅有機(jī)外線纜7a就足夠了，可以削減機(jī)外線纜的配線數(shù)。具體地說，在連接盒3為圖2所示的結(jié)構(gòu)時(shí)，從第1外部裝置100向外部連接連接器4a(控制線纜用和電源線纜用2個(gè))由2根機(jī)外線纜7a(圖未示)連接，而且，從第2外部裝置200向內(nèi)部連接連接器4b由1根機(jī)外線纜7b(圖未示)連接，因此需要合計(jì)3根機(jī)外線纜。但是，通過設(shè)為本實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)，如圖5所示，不需要從第2外部裝置200向內(nèi)部連接連接器44b的1根機(jī)外線纜7b(圖未示)，可以僅用2根機(jī)外線纜7a進(jìn)行連接。因此，可以削減1根機(jī)外線纜。另外，這里表示了使用2根機(jī)外線纜7a的例子，但不用進(jìn)行說明，在外部連接連接器4a為1個(gè)、外部設(shè)備用機(jī)外線纜7a為1根時(shí)也可以應(yīng)用本實(shí)施方式。
另外，通過設(shè)為上述結(jié)構(gòu)不需要內(nèi)部連接連接器44b，因此可以實(shí)現(xiàn)省空間化和低成本化?；蛘?，也可以將連接盒3設(shè)為內(nèi)部連接連接器44b可以裝卸的結(jié)構(gòu)，并根據(jù)需要而裝卸內(nèi)部連接連接器44b。
(實(shí)施方式3)
在本實(shí)施方式3中，對(duì)于與實(shí)施方式1相同的地方標(biāo)以相同的標(biāo)號(hào)，并省略詳細(xì)的說明。圖6是本實(shí)施方式的連接盒3的內(nèi)部的配線圖。與實(shí)施方式1不同的方面是經(jīng)由連接盒3而將外部裝置彼此連接起來。電機(jī)9與實(shí)施方式1相同，經(jīng)由機(jī)內(nèi)線纜8而與內(nèi)部連接連接器44a連接。
在本實(shí)施方式3中，在將傳感器等外圍設(shè)備作為第2外部裝置200而配置在機(jī)械手1附近時(shí)，通過機(jī)外線纜7b而將第2外部裝置200與外部連接連接器4b進(jìn)行線纜連接。另外，作為位于機(jī)械手1附近的第2外部裝置200(外圍設(shè)備)的其他的例子，可以列舉壓縮空氣缸(鋼瓶)或定位器(焊接變位機(jī)，positioner)等。
這里，在連接盒3內(nèi)，將與第1外部裝置100相連接的外部裝置側(cè)連接器61a和與第2外部裝置200相連接的外部裝置側(cè)連接器61b連接。由此，第2外部裝置200的信號(hào)線經(jīng)由內(nèi)部連接連接器44a、外部連接連接器4a和機(jī)外線纜7a而與第1外部裝置100(這里例如為控制裝置)線纜連接。
如上所述，通過設(shè)為可以在連接盒3內(nèi)將第1外部裝置100與第2外部裝置200連接的結(jié)構(gòu)，位于機(jī)械手1附近的第2外部裝置200可以通過與連接盒3線纜連接而與第1外部裝置100連接。由此，不必與位于分開的位置的第1外部裝置100直接進(jìn)行線纜連接，因此不需要用于將第1外部裝置100與第2外部裝置200直接連接的線纜，可以削減機(jī)外線纜的配線長(zhǎng)度。
另外，通過連接第1外部裝置100與第2外部裝置200，可以從第1外部裝置100(這里例如控制裝置)控制第2外部裝置200(這里例如定位器)。
(實(shí)施方式4)在本實(shí)施方式4中，對(duì)于與實(shí)施方式1～3相同的地方標(biāo)以相同的標(biāo)號(hào)，并省略詳細(xì)的說明。圖7是本實(shí)施方式的連接盒3的內(nèi)部的配線圖。
本實(shí)施方式4，在機(jī)械手1上安裝外圍設(shè)備10，并配置內(nèi)置有焊接電源的控制裝置作為第1外部裝置100。進(jìn)而，在機(jī)械手1的附近配置傳感器等外圍設(shè)備作為第2外部裝置200，示出了包括上述的實(shí)施方式1～3的全部的例子。電機(jī)9與實(shí)施方式1相同，經(jīng)由機(jī)內(nèi)線纜8而與內(nèi)部連接連接器44a連接。
第1外部裝置100經(jīng)由機(jī)外線纜7a而與外部連接連接器4a線纜連接，第2外部裝置200經(jīng)由機(jī)外線纜7b而與外部連接連接器4b線纜連接。
這里，通過將內(nèi)部側(cè)連接器62的一部分(第1內(nèi)部側(cè)連接器)與第1外部裝置側(cè)連接器61a的一部分相連接，安裝在機(jī)械手1上的外圍設(shè)備10等的規(guī)定的信號(hào)線與第1外部裝置100相連接。而且，外圍設(shè)備10與第1外部裝置100之間可以進(jìn)行信號(hào)的傳遞。
另外，通過將內(nèi)部側(cè)連接器62的另一部分(第2內(nèi)部側(cè)連接器)與第2外部裝置側(cè)連接器61b的一部分相連接，安裝在機(jī)械手1上的外圍設(shè)備10等的規(guī)定的信號(hào)線與第2外部裝置200相連接。而且，外圍設(shè)備10與第2外部裝置200之間可以進(jìn)行信號(hào)的傳遞。
進(jìn)而，通過將外部裝置側(cè)連接器61a的一部分與外部裝置側(cè)連接器61b的一部分相連接，第2外部裝置200的規(guī)定的信號(hào)線與第1外部裝置100相連接。而且，第1外部裝置100與第2外部裝置200之間可以進(jìn)行信號(hào)的傳遞。
由于設(shè)為上述的結(jié)構(gòu)，因此通過第1外部裝置側(cè)連接器61a與第1內(nèi)部側(cè)連接器的連接，以及第2外部裝置側(cè)連接器61b與第2內(nèi)部側(cè)連接器的連接，可以實(shí)現(xiàn)安裝在機(jī)械手1上的外圍設(shè)備10與配置在機(jī)械手1的周圍的第1外部裝置100和第2外部裝置200的線纜連接。由此，可以大幅度地削減機(jī)外線纜的配線數(shù)以及配線長(zhǎng)度，對(duì)于多種不同的用途，可以廉價(jià)且容易地實(shí)現(xiàn)機(jī)外線纜的配線的簡(jiǎn)單化和配線空間的省空間化。
另外，在本實(shí)施方式4中，示出了包括實(shí)施方式1～3這3種實(shí)施方式的全部的例子，但也可以將實(shí)施方式1～3中的任意2種組合起來。
另外，在上述的實(shí)施方式1～4中，示出了設(shè)置連接盒3，并在連接盒3內(nèi)變換信號(hào)線等的連接的例子，但是不限于連接盒3內(nèi)也可以在機(jī)械手1的內(nèi)部進(jìn)行連接變換。
另外，在上述的實(shí)施方式1～4中，示出了第1外部裝置100、第2外部裝置200與機(jī)外線纜7a、7b的連接的例子，但也可以將機(jī)內(nèi)線纜8的與外圍設(shè)備10相連接的一側(cè)也同樣地設(shè)為可以進(jìn)行連接變換的結(jié)構(gòu)，在機(jī)內(nèi)線纜8的兩端對(duì)與外圍設(shè)備或外部裝置的連接進(jìn)行連接變換。例如，如圖8所示，在機(jī)內(nèi)線纜8的端部設(shè)置內(nèi)部側(cè)連接器63，在外圍設(shè)備10上設(shè)置外圍設(shè)備側(cè)連接連接器64。而且，通過將內(nèi)部側(cè)連接器63與外圍設(shè)備側(cè)連接連接器64相連接，將機(jī)內(nèi)線纜8的與外圍設(shè)備10相連接的一側(cè)也同樣地設(shè)為可以進(jìn)行連接變換的結(jié)構(gòu)。這樣，通過設(shè)置得可以在機(jī)內(nèi)線纜8的兩端對(duì)與外圍設(shè)備或外部裝置的連接進(jìn)行連接變換，可以使外圍設(shè)備10的變更(交換)變得容易。另外，用于與該外圍設(shè)備10進(jìn)行通信的第1外部裝置100、第2外部裝置200的變更也可以變得容易。而且，即使在變更外圍設(shè)備10時(shí)，也不必伴隨著外圍設(shè)備10的變更而替換機(jī)內(nèi)線纜8，可以完全不影響機(jī)內(nèi)線纜8地進(jìn)行外圍設(shè)備10或外部裝置的連接變換。另外，也可以設(shè)為不在機(jī)內(nèi)線纜8的兩端、而僅對(duì)外圍設(shè)備10側(cè)的連接進(jìn)行連接變換的結(jié)構(gòu)，從而可以容易地更換外圍設(shè)備。
工業(yè)實(shí)用性根據(jù)本發(fā)明，對(duì)于多種不同的用途，可以廉價(jià)且容易地實(shí)現(xiàn)機(jī)外線纜的配線的簡(jiǎn)單化和配線空間的省空間化，特別是，非常適用于與外部裝置相連接以進(jìn)行動(dòng)作的機(jī)械手型機(jī)器人。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)械手型機(jī)器人，該機(jī)械手型機(jī)器人包括具有與外部裝置相連接的機(jī)內(nèi)線纜的機(jī)械手，并在所述機(jī)械手內(nèi)部使所述機(jī)內(nèi)線纜通過而進(jìn)行配線，其特征在于，包括與構(gòu)成所述機(jī)內(nèi)線纜的多根信號(hào)線中規(guī)定的信號(hào)線分別直接或間接地連接的內(nèi)部側(cè)連接器；和與來自外部的多根信號(hào)線中規(guī)定的信號(hào)線分別直接或間接地連接的外部裝置側(cè)連接器；其中，將所述內(nèi)部側(cè)連接器相對(duì)于所述外部裝置側(cè)連接器的連接點(diǎn)設(shè)為可以變更的結(jié)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手型機(jī)器人，其特征在于來自所述外部裝置的多根信號(hào)線，是來自多個(gè)外部裝置的多根信號(hào)線。
3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手型機(jī)器人，其特征在于來自所述外部裝置的多根信號(hào)線，是將多個(gè)外部裝置一體化并將來自各個(gè)外部裝置的信號(hào)線一起作為機(jī)外線纜的來自外部裝置的多根信號(hào)線。
4.如權(quán)利要求1～3中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)械手型機(jī)器人，其特征在于具備與所述外部裝置線纜連接的連接盒，并在所述連接盒內(nèi)進(jìn)行所述內(nèi)部側(cè)連接器與所述外部裝置側(cè)連接器的連接。
5.如權(quán)利要求1～3中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)械手型機(jī)器人，其特征在于能夠通過變更所述內(nèi)部側(cè)連接器與所述外部裝置側(cè)連接器的連接而用于多種不同的用途。
6.如權(quán)利要求1～3中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)械手型機(jī)器人，其特征在于在所述機(jī)械手內(nèi)部通過而配線的所述機(jī)內(nèi)線纜中的信號(hào)線，包括多種線。
7.一種機(jī)械手型機(jī)器人，該機(jī)械手型機(jī)器人具有與外部裝置相連接的機(jī)內(nèi)線纜，并在機(jī)械手內(nèi)部使所述機(jī)內(nèi)線纜通過而進(jìn)行配線，其特征在于，包括與構(gòu)成所述機(jī)內(nèi)線纜的多根信號(hào)線中規(guī)定的信號(hào)線各自的一方直接或間接地連接的第1內(nèi)部側(cè)連接器；與構(gòu)成所述機(jī)內(nèi)線纜的多根信號(hào)線中規(guī)定的信號(hào)線各自的另一方直接或間接地連接的第2內(nèi)部側(cè)連接器；與來自第1外部裝置的多根信號(hào)線中規(guī)定的信號(hào)線分別直接或間接地連接的第1外部裝置側(cè)連接器；和與來自第2外部裝置的多根信號(hào)線中規(guī)定的信號(hào)線分別直接或間接地連接的第2外部裝置側(cè)連接器；其中，將所述第1內(nèi)部側(cè)連接器相對(duì)于所述第1外部裝置側(cè)連接器的連接點(diǎn)和所述第2內(nèi)部側(cè)連接器相對(duì)于所述第2外部裝置側(cè)連接器的連接點(diǎn)中的至少一方設(shè)為可以變更的結(jié)構(gòu)。
8.一種機(jī)械手型機(jī)器人，該機(jī)械手型機(jī)器人具備機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手中包括與來自第1外部裝置的多根信號(hào)線中規(guī)定的信號(hào)線分別直接或間接地連接的第1外部裝置側(cè)連接器；和與來自第2外部裝置的多根信號(hào)線中規(guī)定的信號(hào)線分別直接或間接地連接的第2外部裝置側(cè)連接器；其中，將所述第1外部裝置側(cè)連接器和所述第2外部裝置側(cè)連接器的連接設(shè)為能夠變更的結(jié)構(gòu)。
9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)械手型機(jī)器人，其特征在于具備與所述第1外部裝置、第2外部裝置線纜連接的連接盒，在所述連接盒內(nèi)進(jìn)行所述第1外部裝置側(cè)連接器與所述第2外部裝置側(cè)連接器的連接。
10.如權(quán)利要求8或9所述的機(jī)械手型機(jī)器人，其特征在于該機(jī)械手型機(jī)器人位遠(yuǎn)離所述第1外部裝置并鄰近所述第2外部裝置，所述第2外部裝置經(jīng)由所述第2外部裝置側(cè)連接器以及所述第1外部裝置側(cè)連接器而與所述第1外部裝置相連接。
11.如權(quán)利要求10所述的機(jī)械手型機(jī)器人，其特征在于所述第1外部裝置是用于控制機(jī)械手型機(jī)器人的控制裝置，所述第2外部裝置是包括定位器、傳感器的外圍設(shè)備。
全文摘要
本機(jī)械手型機(jī)器人為下述結(jié)構(gòu)在機(jī)械手基部上具備與外部線纜連接的連接盒，在機(jī)械手內(nèi)部通過的線纜中的規(guī)定的信號(hào)線在連接盒內(nèi)具備用于向外部連接的信號(hào)線連接部。另外，在連接盒內(nèi)具備用于向外部連接的信號(hào)線連接部和與其不同的用于向外部連接的信號(hào)線連接部。
文檔編號(hào)B25J19/00GK1942290SQ200680000080
公開日2007年4月4日 申請(qǐng)日期2006年2月15日 優(yōu)先權(quán)日2005年5月12日
發(fā)明者巖井清次, 鈴木志秋, 大原隆靖, 梅元操, 土橋賢一郎 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社