專利名稱：機(jī)器人紅外線視覺裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人紅外線視覺裝置。
背景技術(shù)：
生活機(jī)器人越來越多進(jìn)入我們的生活如安全機(jī)器人、清潔機(jī)器人等。一般的機(jī)器人都利用超聲波、紅外線等裝置來探測機(jī)器人周圍的環(huán)境，用于決策。
中國專利號為200320120477.0，專利名稱為自動(dòng)吸塵器的紅外視覺裝置的實(shí)用新型專利，公開了一種紅外線視覺裝置。包括支架、設(shè)置在支架上的接受管、發(fā)射管，所述的支架上設(shè)置至少一層發(fā)射光通道和至少一層接收光通道，所述的發(fā)射管有多個(gè)并水平地分布于發(fā)生光通道內(nèi)，所述的接受管通道有多個(gè)并水平地分布于發(fā)生光通道內(nèi)，所述的發(fā)射光通道和接收光通道呈上、下層位置排列，通過改變發(fā)射光通道和接收光通道的夾角，或改變發(fā)射管與接受管之間的距離，可以改變支架前方的被探測范圍，可使得檢測范圍為連續(xù)的帶狀。
還存在的缺點(diǎn)是1、將接受管或發(fā)射管安裝到通道中，如要形成連續(xù)的帶狀，安裝要求高；2、探測范圍的精度低。

發(fā)明內(nèi)容為了克服已有的機(jī)器人紅外線視覺裝置安裝要求高、探測范圍精度低的不足，本實(shí)用新型提供一種安裝要求低、探測范圍的精度高的機(jī)器人紅外線視覺裝置。
本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是
一種機(jī)器人紅外線視覺裝置，包括支架、紅外接收管、紅外線發(fā)射管，所述的紅外接收管、紅外發(fā)射管安裝在支架上，所述的支架與機(jī)器人的工作平面水平，所述的支架上設(shè)有接收光通道、發(fā)射光通道，所述的接收光通道與發(fā)射光通道上下層布置；所述的紅外接收管位于所述的接收光通道內(nèi)，所述的紅外發(fā)射管位于所述的發(fā)射光通道內(nèi)，所述紅外接收管、紅外線發(fā)射管以支架中心為中心向外水平排布；所述的接收光通道為多個(gè)，一個(gè)接收光通道內(nèi)設(shè)置一個(gè)紅外接收管，所述的發(fā)射光通道為多個(gè)，一個(gè)發(fā)射光通道內(nèi)設(shè)置一個(gè)紅外發(fā)射管，所述的接收光通道與發(fā)射光通道構(gòu)成的夾角為銳角。
進(jìn)一步，所述的紅外接收管包括至少三個(gè)接收管，在接收光通道中，所述支架中心位置安裝一個(gè)紅外接收管，其余紅外接收管對稱設(shè)置在支架中心兩側(cè)；所述的紅外發(fā)射管也包括至少三個(gè)發(fā)射管，在發(fā)射光通道中，所述的支架中心位置安裝一個(gè)紅外發(fā)射管，其余紅外發(fā)射管對稱設(shè)置在支架中心兩側(cè)。
再進(jìn)一步，所述的支架的前部為圓弧形，所述的接收光通道、發(fā)射光通道位于所述的圓弧處，所述紅外接收管、紅外發(fā)射管以支架中心為圓心向外水平排布。所述圓弧處的角度為該紅外線接收裝置的覆蓋區(qū)域，可以為180度、120度等。
本實(shí)用新型的工作原理是以支架中心為中心向外水平排布紅外接收管，機(jī)器人控制器中定義各個(gè)不同的紅外接收管、發(fā)射管，所述的接收光通道、發(fā)射光通道均傾斜于水平面，兩者相互的夾角為銳角，發(fā)射管與接收管能夠形成掃描區(qū)域。支架的前部形成紅外線的接收范圍，紅外接收通道覆蓋180度，形成180度紅外接收裝置；如果覆蓋120度，形成120度紅外接收裝置。
將各個(gè)紅外接收管分別安裝到各自接收光通道內(nèi)，各個(gè)紅外發(fā)射管分別安裝到各自發(fā)射光通道內(nèi)。裝配時(shí)，安裝要求低；且由于發(fā)生管安裝到發(fā)射光通道內(nèi)，接收管安裝到接收光通道內(nèi)，定位準(zhǔn)確，探測范圍的精度高。
本實(shí)用新型的有益效果主要表現(xiàn)在1、安裝要求低；2、探測范圍的精度高。。


圖1是機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是支架的結(jié)構(gòu)圖。
圖3是上下層接收光通道、發(fā)射光通道的結(jié)構(gòu)圖。
圖4是圖3的A-A截面圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。
參見圖1、圖2、圖3、圖4，一種機(jī)器人紅外線視覺裝置，包括支架5、紅外接收管4、紅外線發(fā)射管7，所述的紅外接收管4、紅外發(fā)射管7安裝在支架4上，所述的支架4安裝在機(jī)器人本體1的前部，所述的支架4與機(jī)器人的工作平面水平，所述的支架4上設(shè)有接收光通道6、發(fā)射光通道8，所述的接收光通道6與發(fā)射光通道8上下層布置；所述的紅外接收管4位于所述的接收光通道6內(nèi)，所述的紅外發(fā)射管7位于所述的發(fā)射光通道8內(nèi)，所述紅外接收管4、紅外線發(fā)射管7以支架中心為中心向外水平排布；所述的接收光通道6為多個(gè)，一個(gè)接收光通道6內(nèi)設(shè)置一個(gè)紅外接收管4，所述的發(fā)射光通道8為多個(gè)，一個(gè)發(fā)射光通道8內(nèi)設(shè)置一個(gè)紅外發(fā)射管7，所述的接收光通道6與發(fā)射光通道8構(gòu)成的夾角為銳角。
所述的紅外接收管4包括至少三個(gè)接收管，在接收光通道6中，所述支架中心位置安裝一個(gè)紅外接收管4，其余紅外接收管4對稱設(shè)置在支架中心兩側(cè)；所述的紅外發(fā)射管7也包括至少三個(gè)發(fā)射管，在發(fā)射光通道8中，所述的支架中心位置安裝一個(gè)紅外發(fā)射管7，其余紅外發(fā)射管7對稱設(shè)置在支架中心兩側(cè)。
所述的支架5的前部為圓弧形，所述的接收光通道6、發(fā)射光通道8位于所述的圓弧處，所述紅外接收管4、紅外發(fā)射管7以支架中心為圓心向外水平排布。所述圓弧處的角度為該紅外線接收裝置的覆蓋區(qū)域，可以為180度、120度等。
本實(shí)施例中，在支架5中設(shè)置多個(gè)發(fā)射光通道和接收光通道，并將發(fā)射管安裝到各個(gè)發(fā)生光通道內(nèi)，接收管安裝到接收光通道內(nèi)即可。
可以探測支架5前方的不用距離的障礙物，通過調(diào)節(jié)發(fā)射管與接收管之間的角度，或者通過調(diào)節(jié)發(fā)射管在發(fā)射光通道內(nèi)的距離以及接收管在接收光通道內(nèi)的距離來實(shí)現(xiàn)；也可以設(shè)置兩層接收光通道，分別與發(fā)射光通道形成掃描區(qū)域，增大掃描范圍。
權(quán)利要求1.一種機(jī)器人紅外線視覺裝置，包括支架、紅外接收管、紅外線發(fā)射管，所述的紅外接收管、紅外發(fā)射管安裝在支架上，所述的支架與機(jī)器人的工作平面水平，所述的支架上設(shè)有接收光通道、發(fā)射光通道，所述的接收光通道與發(fā)射光通道上下層布置；其特征在于所述的紅外接收管位于所述的接收光通道內(nèi)，所述的紅外發(fā)射管位于所述的發(fā)射光通道內(nèi)，所述紅外接收管、紅外線發(fā)射管以支架中心為中心向外水平排布；所述的接收光通道為多個(gè)，一個(gè)接收光通道內(nèi)設(shè)置一個(gè)紅外接收管，所述的發(fā)射光通道為多個(gè)，一個(gè)發(fā)射光通道內(nèi)設(shè)置一個(gè)紅外發(fā)射管，所述的接收光通道與發(fā)射光通道構(gòu)成的夾角為銳角。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人紅外線信息交換裝置，其特征在于所述的紅外接收管包括至少三個(gè)接收管，在接收光通道中，所述支架中心位置安裝一個(gè)紅外接收管，其余紅外接收管對稱設(shè)置在支架中心兩側(cè)；所述的紅外發(fā)射管也包括至少三個(gè)發(fā)射管，在發(fā)射光通道中，所述的支架中心位置安裝一個(gè)紅外發(fā)射管，其余紅外發(fā)射管對稱設(shè)置在支架中心兩側(cè)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人紅外線信息交換裝置，其特征在于所述的支架的前部為圓弧形，所述的接收光通道、發(fā)射光通道位于所述的圓弧處，所述紅外接收管、紅外發(fā)射管以支架中心為圓心向外水平排布。
專利摘要一種機(jī)器人紅外線視覺裝置，包括支架、紅外接收管、紅外線發(fā)射管，所述的紅外接收管、紅外發(fā)射管安裝在支架上，支架與機(jī)器人的工作平面水平，所述的支架上設(shè)有接收光通道、發(fā)射光通道，所述的接收光通道與發(fā)射光通道上下層布置；紅外接收管位于接收光通道內(nèi)，紅外發(fā)射管位于發(fā)射光通道內(nèi)，所述紅外接收管、紅外線發(fā)射管以支架中心為中心向外水平排布；所述的接收光通道為多個(gè)，一個(gè)接收光通道內(nèi)設(shè)置一個(gè)紅外接收管，所述的發(fā)射光通道為多個(gè)，一個(gè)發(fā)射光通道內(nèi)設(shè)置一個(gè)紅外發(fā)射管，所述的紅外接收管與紅外發(fā)射管對應(yīng)上下配置，接收光通道與發(fā)射光通道構(gòu)成的夾角為銳角。本實(shí)用新型安裝要求低、探測范圍的精度高。
文檔編號B25J19/00GK2936626SQ20062010020
公開日2007年8月22日 申請日期2006年1月9日 優(yōu)先權(quán)日2006年1月9日
發(fā)明者田角峰 申請人:田角峰