專利名稱：奶牛精確飼喂機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于畜牧機(jī)械中的奶牛精確飼喂設(shè)備，尤其是涉及一種奶牛精確飼喂機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前，國(guó)內(nèi)奶牛場(chǎng)飼喂奶?，F(xiàn)有兩種方式，一種是傳統(tǒng)的飼喂方式，該方式是將粗飼料和精飼料分別配制，合起來(lái)飼喂，為我國(guó)奶牛場(chǎng)所普遍采用，由于這種傳統(tǒng)的飼喂方式工序復(fù)雜，飼料配制時(shí)間長(zhǎng)，勞動(dòng)強(qiáng)度大，因此，存在著生產(chǎn)效率低的問(wèn)題；第二種是全混合日糧(TMR)飼喂方式，即將粗飼料和精飼料用攪拌車或混合設(shè)備混合成一種日糧，再用手推車推送，用以供奶牛全天隨意采食；由于這兩種飼喂方式飼料任牛采食，牛挑食嚴(yán)重，采食時(shí)間長(zhǎng)達(dá)2～3小時(shí)，日喂料次數(shù)只有2～3次，影響了牛的食欲和正常的消化吸收。而導(dǎo)致產(chǎn)乳量下降和代謝病等問(wèn)題發(fā)生。又由于每頭奶牛個(gè)體飼料配比營(yíng)養(yǎng)不平衡，易發(fā)生營(yíng)養(yǎng)性代謝病。當(dāng)大份飼料被一次性投喂，未被食用的飼料易被牛撥散，造成浪費(fèi)，損失約5％～15％。因此，存在著生產(chǎn)成本高，生產(chǎn)效益低的問(wèn)題。同時(shí)，由于全混合日糧(TMR)攪拌車體積大，使用中需配套大型動(dòng)力拖拉機(jī)和標(biāo)準(zhǔn)牛舍、飼槽設(shè)施，而在我國(guó)現(xiàn)行飼養(yǎng)條件下，牛舍空間窄，飼槽設(shè)施不完備，因此存在著全混合日糧(TMR)技術(shù)應(yīng)用的適應(yīng)性問(wèn)題。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種生產(chǎn)效益高、使用操作方便、適應(yīng)性好、效率高的奶牛精確飼喂機(jī)器人，該奶牛精確飼喂機(jī)器人將精飼料按照奶牛個(gè)體飼喂方案投入設(shè)備稱量配比后進(jìn)行多次小份精確飼喂。
為了解決上述存在的技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用下述技術(shù)方案本實(shí)用新型的奶牛精確飼喂機(jī)器人，包括主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)、從動(dòng)行走機(jī)構(gòu)、吊桿、料倉(cāng)、螺旋給料器、出料箱、環(huán)形軌道、直流電源和計(jì)算機(jī)識(shí)別控制系統(tǒng)，主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)和從動(dòng)行走機(jī)構(gòu)安裝在環(huán)形軌道上，料倉(cāng)通過(guò)兩個(gè)吊桿分別吊裝在主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)和從動(dòng)行走機(jī)構(gòu)上。所述螺旋給料器由螺旋給料電機(jī)和螺旋組成，該螺旋安裝在螺旋給料電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上，該螺旋給料器的數(shù)量為1～5個(gè)，且水平并列安裝在料倉(cāng)的下部，所述料倉(cāng)垂直分為1～5個(gè)倉(cāng)室，每個(gè)螺旋給料器分別與1個(gè)倉(cāng)室對(duì)應(yīng)，每個(gè)螺旋給料器的出口與出料箱聯(lián)接相通。
作為本實(shí)用新型的計(jì)算機(jī)識(shí)別控制系統(tǒng)可采用下述設(shè)計(jì)方案，它由射頻識(shí)別裝置、嵌入式計(jì)算機(jī)、PLC控制器和射頻卡組成，所述嵌入式計(jì)算機(jī)包括數(shù)據(jù)模塊、識(shí)別模塊、運(yùn)動(dòng)模塊和飼喂模塊，所述射頻卡用于對(duì)奶牛個(gè)體提供準(zhǔn)確辨別信息，所述射頻識(shí)別裝置安裝在出料箱內(nèi)，該射頻識(shí)別裝置通過(guò)射頻卡用于對(duì)奶牛個(gè)體進(jìn)行準(zhǔn)確辨別并與嵌入式計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，所述嵌入式計(jì)算機(jī)用于對(duì)奶牛個(gè)體飼喂數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并與PLC控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，按飼喂曲線自動(dòng)計(jì)算處理控制有關(guān)飼料配比、混合和分送，并記錄跟蹤個(gè)體飼料消耗量，所述PLC控制器用于與嵌入式計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換并控制螺旋給料電機(jī)和行走電機(jī)運(yùn)行。
其中，所述射頻識(shí)別裝置與每頭奶牛配掛的射頻卡相對(duì)應(yīng)，該射頻識(shí)別裝置通過(guò)串行接口與所述嵌入式計(jì)算機(jī)的識(shí)別模塊連接，所述嵌入式計(jì)算機(jī)的運(yùn)動(dòng)模塊通過(guò)串行接口與PLC控制器連接，所述嵌入式計(jì)算機(jī)的飼喂模塊通過(guò)串行接口與PLC控制器連接，所述PLC控制器的輸出端通過(guò)控制信號(hào)線分別與行走電機(jī)和兩個(gè)螺旋給料電機(jī)的輸入端連接。
本實(shí)用新型的螺旋給料電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)。
本實(shí)用新型的射頻識(shí)別裝置采用無(wú)線電識(shí)別裝置。
本實(shí)用新型的螺旋給料器的數(shù)量最好為2～3個(gè)，料倉(cāng)垂直分為2～3個(gè)倉(cāng)室，每個(gè)螺旋給料器分別與1個(gè)倉(cāng)室對(duì)應(yīng)。
作為本實(shí)用新型的射頻卡采用耳牌式射頻卡。
作為本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，該主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)由行走電機(jī)、右跨板、右支承板、軸承座、彈簧、支架、鎖緊螺栓、變速器、左跨板、左支承輪、右支承輪、支承桿、左支承板、摩擦驅(qū)動(dòng)輪和橫梁組成，兩個(gè)左支承輪固裝在左跨板上，兩個(gè)右支承輪固裝在右跨板上，并通過(guò)支承桿和橫梁定位左右對(duì)稱扣裝在所述環(huán)形軌道上，且使所述兩個(gè)左支承輪和兩個(gè)右支承輪分別對(duì)稱支承在該環(huán)形軌道的工字型下兩側(cè)面上；在所述左跨板和右跨板外側(cè)分別對(duì)稱安裝有左支承板和右支承板，所述兩個(gè)軸承座分別固裝在該左支承板和右支承板上，在所述環(huán)形軌道下方兩個(gè)軸承座之間支承安裝有摩擦驅(qū)動(dòng)輪，所述支承桿安裝在該左支承板和右支承板之間，在該支承桿和所述支架之間設(shè)置彈簧，調(diào)整彈簧保證摩擦驅(qū)動(dòng)輪壓緊在所述環(huán)形軌道的下表面，并通過(guò)鎖緊螺栓鎖緊定位；在該左支承板上水平安裝行走電機(jī)，該行走電機(jī)的輸出軸與所述變速器聯(lián)接，該變速器的輸出軸與摩擦驅(qū)動(dòng)輪的軸端聯(lián)接；所述吊桿垂直固裝在該橫梁上。
由于采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型提供的奶牛精確飼喂機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)按照奶牛個(gè)體飼喂方案多次小份分送稱量配比后的新鮮飼料，飼料損失可顯著的減少，避免生產(chǎn)浪費(fèi)；由于這種個(gè)體精確飼喂方式，可實(shí)現(xiàn)每日6～10次的配送，改進(jìn)提高了飼喂效率，提高了奶牛產(chǎn)奶量和利潤(rùn)回報(bào)率；精確飼喂機(jī)器人系統(tǒng)可使飼喂全過(guò)程實(shí)現(xiàn)無(wú)人自動(dòng)運(yùn)行控制，可顯著減少飼喂工作時(shí)間并節(jié)省勞力；又由于精確飼喂機(jī)器人體積小，吊掛在環(huán)形導(dǎo)軌上運(yùn)行，適應(yīng)我國(guó)現(xiàn)在非標(biāo)準(zhǔn)牛舍的狹窄空間條件。因此，本實(shí)用新型具有的有益效果是1.生產(chǎn)效益高；2.使用操作方便；3.適應(yīng)性好；4.效率高。


圖1是本實(shí)用新型奶牛精確飼喂機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1的右視圖；圖3是本實(shí)用新型奶牛精確飼喂機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是圖2的俯視圖；圖5是本實(shí)用新型奶牛精確飼喂機(jī)器人的主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)三視圖；圖6是本實(shí)用新型計(jì)算機(jī)識(shí)別控制系統(tǒng)原理方框圖；圖7是本實(shí)用新型計(jì)算機(jī)識(shí)別控制系統(tǒng)原理圖；圖8是計(jì)算機(jī)識(shí)別控制系統(tǒng)的程序流程圖。
圖中主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)1 從動(dòng)行走機(jī)構(gòu)2 吊桿3 料倉(cāng)4 PLC控制器5 直流電源6 嵌入式計(jì)算機(jī)7 螺旋給料電機(jī)8 螺旋給料器9 出料箱10 射頻識(shí)別裝置11 環(huán)形軌道12 行走電機(jī)13 倉(cāng)室14、15 螺旋16 數(shù)據(jù)模塊17識(shí)別模塊18 運(yùn)動(dòng)模塊19 飼喂模塊20 射頻卡21 串行接口22、23 串行接口24 控制信號(hào)線25、26、27 右跨板28 右支承板29 軸承座30 彈簧31 支架32 鎖緊螺栓33 變速器34 左跨板35 左支承輪36 右支承輪37支承桿38 左支承板39 摩擦驅(qū)動(dòng)輪40 橫梁具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述
如圖1、圖2和圖3中所示，本實(shí)用新型奶牛精確飼喂機(jī)器人，包括主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)1、從動(dòng)行走機(jī)構(gòu)2、吊桿3、料倉(cāng)4、螺旋給料器9、出料箱10、環(huán)形軌道12、直流電源6和計(jì)算機(jī)識(shí)別控制系統(tǒng)，主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)1和從動(dòng)行走機(jī)構(gòu)2安裝在環(huán)形軌道12上，料倉(cāng)4通過(guò)兩個(gè)吊桿3分別吊裝在主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)1和從動(dòng)行走機(jī)構(gòu)2上。圖4中，所述螺旋給料器9由螺旋給料電機(jī)8和螺旋16組成，該螺旋16安裝在螺旋給料電機(jī)8的驅(qū)動(dòng)軸上，該螺旋給料器9的數(shù)量為1～5個(gè)，且水平并列安裝在料倉(cāng)4的下部，所述料倉(cāng)4垂直分為1～5個(gè)倉(cāng)室，每個(gè)螺旋給料器9分別與1個(gè)倉(cāng)室對(duì)應(yīng)，每個(gè)螺旋給料器9的出口與出料箱10聯(lián)接相通。
在本實(shí)施例中，如圖1、圖6所示，所述計(jì)算機(jī)識(shí)別控制系統(tǒng)由射頻識(shí)別裝置11、嵌入式計(jì)算機(jī)7、PLC控制器5和射頻卡21組成，所述嵌入式計(jì)算機(jī)7包括數(shù)據(jù)模塊17、識(shí)別模塊18、運(yùn)動(dòng)模塊19和飼喂模塊20，所述射頻卡21用于對(duì)奶牛個(gè)體提供準(zhǔn)確辨別信息，所述射頻識(shí)別裝置11安裝在出料箱10內(nèi)，該射頻識(shí)別裝置11通過(guò)射頻卡21用于對(duì)奶牛個(gè)體進(jìn)行準(zhǔn)確辨別并與嵌入式計(jì)算機(jī)7進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，所述嵌入式計(jì)算機(jī)7用于對(duì)奶牛個(gè)體飼喂數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并與PLC控制器5進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，按飼喂曲線自動(dòng)計(jì)算處理控制有關(guān)飼料配比、混合和分送，并記錄跟蹤個(gè)體飼料消耗量，所述PLC控制器5用于與嵌入式計(jì)算機(jī)7進(jìn)行數(shù)據(jù)交換并控制螺旋給料電機(jī)8和行走電機(jī)13運(yùn)行。
如圖6所示，所述射頻識(shí)別裝置11與每頭奶牛配掛的射頻卡21相對(duì)應(yīng)，該射頻識(shí)別裝置11通過(guò)串行接口24與所述嵌入式計(jì)算機(jī)7的識(shí)別模塊18連接，所述嵌入式計(jì)算機(jī)7的運(yùn)動(dòng)模塊19通過(guò)串行接口22與PLC控制器5連接，所述嵌入式計(jì)算機(jī)7的飼喂模塊20通過(guò)串行接口23與PLC控制器5連接，所述PLC控制器5的輸出端通過(guò)控制信號(hào)線25、26、27分別與行走電機(jī)13和兩個(gè)螺旋給料電機(jī)8的輸入端連接。
在優(yōu)選實(shí)施例中，如圖1、圖2、圖3和圖4所示，所述的螺旋給料電機(jī)8采用步進(jìn)電機(jī)；所述的射頻識(shí)別裝置11采用無(wú)線電識(shí)別裝置；所述螺旋給料器(9)的數(shù)量最好為2～3個(gè)，所述料倉(cāng)(4)垂直分為2～3個(gè)倉(cāng)室，每個(gè)螺旋給料器(9)分別與1個(gè)倉(cāng)室對(duì)應(yīng)；所述射頻卡21采用耳牌式射頻卡。
如圖5所示，作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，給出了本實(shí)用新型奶牛精確飼喂機(jī)器人主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)1的結(jié)構(gòu)示意圖，該主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)1由行走電機(jī)13、右跨板28、右支承板29、軸承座30、彈簧31、支架32、鎖緊螺栓33、變速器34、左跨板35、左支承輪36、右支承輪37、支承桿38、左支承板39、摩擦驅(qū)動(dòng)輪40和橫梁41組成。兩個(gè)左支承輪36固裝在左跨板35上，兩個(gè)右支承輪37固裝在右跨板28上，并通過(guò)支承桿38和橫梁41定位左右對(duì)稱扣裝在所述環(huán)形軌道12上，且使所述兩個(gè)左支承輪36和兩個(gè)右支承輪37分別對(duì)稱支承在該環(huán)形軌道12的工字型下兩側(cè)面上；在所述左跨板35和右跨板28外側(cè)分別對(duì)稱安裝有左支承板39和右支承板29，所述兩個(gè)軸承座30分別固裝在該左支承板39和右支承板29上，在所述環(huán)形軌道12下方兩個(gè)軸承座30之間支承安裝有摩擦驅(qū)動(dòng)輪40，所述支承桿38安裝在該左支承板39和右支承板29之間，在該支承桿38和所述支架32之間設(shè)置彈簧31，調(diào)整彈簧31保證摩擦驅(qū)動(dòng)輪40壓緊在所述環(huán)形軌道12的下表面，并通過(guò)鎖緊螺栓33鎖緊定位；在該左支承板39上水平安裝行走電機(jī)13，該行走電機(jī)13的輸出軸與所述變速器34聯(lián)接，該變速器34的輸出軸與摩擦驅(qū)動(dòng)輪40的軸端聯(lián)接；所述吊桿3垂直固裝在該橫梁41上。
本實(shí)用新型計(jì)算機(jī)識(shí)別控制系統(tǒng)的工作流程為如圖8所示，料倉(cāng)填充飼料后，行走機(jī)構(gòu)沿環(huán)形軌道運(yùn)行，帶動(dòng)料倉(cāng)向前移動(dòng)，到達(dá)每頭牛的飼喂位置時(shí)，射頻識(shí)別裝置通過(guò)每頭牛配掛的耳牌式射頻卡，對(duì)每頭牛進(jìn)行無(wú)線識(shí)別并與嵌入式計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，嵌入式計(jì)算機(jī)對(duì)奶牛個(gè)體飼喂數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并與PLC控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，按飼喂曲線自動(dòng)計(jì)算處理控制有關(guān)飼料配比、混合，并通過(guò)倉(cāng)室內(nèi)的螺旋給料器進(jìn)行多次小份精確分送飼喂，并可跟蹤記錄飼料消耗量，當(dāng)飼喂完畢或飼喂過(guò)程中飼料不足時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)填充飼料。
權(quán)利要求1.一種奶牛精確飼喂機(jī)器人，包括主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)(1)、從動(dòng)行走機(jī)構(gòu)(2)、吊桿(3)、料倉(cāng)(4)、螺旋給料器(9)、出料箱(10)、環(huán)形軌道(12)、直流電源(6)和計(jì)算機(jī)識(shí)別控制系統(tǒng)，主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)(1)和從動(dòng)行走機(jī)構(gòu)(2)安裝在環(huán)形軌道(12)上，料倉(cāng)(4)通過(guò)兩個(gè)吊桿(3)分別吊裝在主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)(1)和從動(dòng)行走機(jī)構(gòu)(2)上，其特征在于所述螺旋給料器(9)由螺旋給料電機(jī)(8)和螺旋(16)組成，該螺旋(16)安裝在螺旋給料電機(jī)(8)的驅(qū)動(dòng)軸上，該螺旋給料器(9)的數(shù)量為1～5個(gè)，且水平并列安裝在料倉(cāng)(4)的下部，所述料倉(cāng)(4)垂直分為1～5個(gè)倉(cāng)室，每個(gè)螺旋給料器(9)分別與1個(gè)倉(cāng)室對(duì)應(yīng)，每個(gè)螺旋給料器(9)的出口與出料箱(10)聯(lián)接相通；所述計(jì)算機(jī)識(shí)別控制系統(tǒng)由射頻識(shí)別裝置(11)、嵌入式計(jì)算機(jī)(7)、PLC控制器(5)和射頻卡(21)組成，所述嵌入式計(jì)算機(jī)(7)包括數(shù)據(jù)模塊(17)、識(shí)別模塊(18)、運(yùn)動(dòng)模塊(19)和飼喂模塊(20)，所述射頻卡(21)用于對(duì)奶牛個(gè)體提供準(zhǔn)確辨別信息，所述射頻識(shí)別裝置(11)安裝在出料箱(10)內(nèi)，該射頻識(shí)別裝置(11)通過(guò)射頻卡(21)用于對(duì)奶牛個(gè)體進(jìn)行準(zhǔn)確辨別并與嵌入式計(jì)算機(jī)(7)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，所述嵌入式計(jì)算機(jī)(7)用于對(duì)奶牛個(gè)體飼喂數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并與PLC控制器(5)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，按飼喂曲線自動(dòng)計(jì)算處理控制有關(guān)飼料配比、混合和分送，并記錄跟蹤個(gè)體飼料消耗量，所述PLC控制器(5)用于與嵌入式計(jì)算機(jī)(7)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換并控制螺旋給料電機(jī)(8)和行走電機(jī)(13)運(yùn)行；其中，所述射頻識(shí)別裝置(11)與每頭奶牛配掛的射頻卡(21)相對(duì)應(yīng)，該射頻識(shí)別裝置(11)通過(guò)串行接口(24)與所述嵌入式計(jì)算機(jī)(7)的識(shí)別模塊(18)連接，所述嵌入式計(jì)算機(jī)(7)的運(yùn)動(dòng)模塊(19)通過(guò)串行接口(22)與PLC控制器(5)連接，所述嵌入式計(jì)算機(jī)(7)的飼喂模塊(20)通過(guò)串行接口(23)與PLC控制器(5)連接，所述PLC控制器(5)的輸出端通過(guò)控制信號(hào)線(25、26、27)分別與行走電機(jī)(13)和兩個(gè)螺旋給料電機(jī)(8)的輸入端連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的奶牛精確飼喂機(jī)器人，其特征在于所述的螺旋給料電機(jī)(8)采用步進(jìn)電機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的奶牛精確飼喂機(jī)器人，其特征在于所述的射頻識(shí)別裝置(11)采用無(wú)線電識(shí)別裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的奶牛精確飼喂機(jī)器人，其特征在于所述螺旋給料器(9)的數(shù)量為2～3個(gè)，所述料倉(cāng)(4)垂直分為2～3個(gè)倉(cāng)室，每個(gè)螺旋給料器(9)分別與1個(gè)倉(cāng)室對(duì)應(yīng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的奶牛精確飼喂機(jī)器人，其特征在于所述射頻卡(21)采用耳牌式射頻卡。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任何一項(xiàng)所述的奶牛精確飼喂機(jī)器人，其特征在于該主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)(1)由行走電機(jī)(13)、右跨板(28)、右支承板(29)、軸承座(30)、彈簧(31)、支架(32)、鎖緊螺栓(33)、變速器(34)、左跨板(35)、左支承輪(36)、右支承輪(37)、支承桿(38)、左支承板(39)、摩擦驅(qū)動(dòng)輪(40)和橫梁(41)組成，兩個(gè)左支承輪(36)固裝在左跨板(35)上，兩個(gè)右支承輪(37)固裝在右跨板(28)上，并通過(guò)支承桿(38)和橫梁(41)定位左右對(duì)稱扣裝在所述環(huán)形軌道(12)上，且使所述兩個(gè)左支承輪(36)和兩個(gè)右支承輪(37)分別對(duì)稱支承在該環(huán)形軌道(12)的工字型下兩側(cè)面上；在所述左跨板(35)和右跨板(28)外側(cè)分別對(duì)稱安裝有左支承板(39)和右支承板(29)，所述兩個(gè)軸承座(30)分別固裝在該左支承板(39)和右支承板(29)上，在所述環(huán)形軌道(12)下方兩個(gè)軸承座(30)之間支承安裝有摩擦驅(qū)動(dòng)輪(40)，所述支承桿(38)安裝在該左支承板(39)和右支承板(29)之間，在該支承桿(38)和所述支架(32)之間設(shè)置彈簧(31)，調(diào)整彈簧(31)保證摩擦驅(qū)動(dòng)輪(40)壓緊在所述環(huán)形軌道(12)的下表面，并通過(guò)鎖緊螺栓(33)鎖緊定位；在該左支承板(39)上水平安裝行走電機(jī)(13)，該行走電機(jī)(13)的輸出軸與所述變速器(34)聯(lián)接，該變速器(34)的輸出軸與摩擦驅(qū)動(dòng)輪(40)的軸端聯(lián)接；所述吊桿(3)垂直固裝在該橫梁(41)上。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種奶牛精確飼喂機(jī)器人，旨在提供一種生產(chǎn)效益高、使用操作方便、適應(yīng)性好、效率高的奶牛精確飼喂機(jī)器人，它包括主動(dòng)行走機(jī)構(gòu)、從動(dòng)行走機(jī)構(gòu)、吊桿、料倉(cāng)、螺旋給料器、出料箱、環(huán)形軌道、直流電源和計(jì)算機(jī)識(shí)別控制系統(tǒng)。螺旋給料器水平并列安裝在料倉(cāng)的下部，每個(gè)螺旋給料器的出口與出料箱聯(lián)接相通；計(jì)算機(jī)識(shí)別控制系統(tǒng)的射頻識(shí)別裝置與嵌入式計(jì)算機(jī)連接，所述嵌入式計(jì)算機(jī)與PLC控制器連接，所述PLC控制器的輸出端與行走電機(jī)和兩個(gè)螺旋給料電機(jī)的輸入端連接。本實(shí)用新型用于奶牛個(gè)體精確飼喂。
文檔編號(hào)B25J11/00GK2889643SQ20062002042
公開(kāi)日2007年4月18日 申請(qǐng)日期2006年3月21日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月21日
發(fā)明者蔡曉華, 劉俊杰, 吳澤全, 楊存志, 程睿 申請(qǐng)人:哈爾濱博納科技有限公司