專利名稱：便攜履帶車式機器人伸臂和行走機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領域：
本實用新型涉及到一種履帶車式機器人伸臂和行走機構(gòu)。
背景技術(shù)：
通常的便攜式履帶機器人由于其結(jié)構(gòu)的限制，不能夠在需要爬梯、越障、過溝等復雜環(huán)境中行駛，為克服這些缺陷，對便攜履帶車式機器人伸臂和行走機構(gòu)進行了研制。

發(fā)明內(nèi)容
本實用新型所要解決的技術(shù)問題是要提供一種便攜履帶車式機器人伸臂和行走機構(gòu)，它能有效地在爬梯、越障、過溝等復雜環(huán)境中行駛。
本實用新型解決其技術(shù)問題采用的技術(shù)方案是它包括伸臂軸驅(qū)動齒輪，主動輪驅(qū)動齒輪，主動輪支座，主動輪軸，伸臂履帶，伸臂小輪，伸臂小輪平衡半輪，承重輪，伸臂，伸臂主動輪平衡半輪，主動輪，伸臂軸，端蓋，車體，伸臂電機，行走驅(qū)動電機，伸臂減速系統(tǒng)，行走驅(qū)動減速系統(tǒng)，伸臂驅(qū)動半軸，聯(lián)軸套、后輪、箱體、行走履帶、滾動軸承，箱體安裝在車體上，伸臂電機、行走驅(qū)動電機安裝在箱體的后側(cè)面，主動輪支座安裝在箱體的前側(cè)面，伸臂減速系統(tǒng)和行走驅(qū)動減速系統(tǒng)分別安裝在箱體相應軸上，主動輪軸安裝在主動輪支座內(nèi)孔中，主動輪驅(qū)動齒輪及端蓋與主動輪軸鍵聯(lián)接，端蓋與主動輪螺紋聯(lián)接，主動輪通過滾動軸承安裝在主動輪支座上，伸臂軸安裝在主動輪軸內(nèi)孔中，伸臂軸驅(qū)動齒輪、伸臂與伸臂軸用鍵、螺紋聯(lián)接，伸臂主動輪平衡半輪安裝在伸臂軸上，伸臂小輪、伸臂小輪平衡半輪、承重輪安裝在伸臂上，行走履帶套在主動輪與后輪上，伸臂履帶套在主動輪與伸臂小輪上，伸臂驅(qū)動半軸安裝在箱體上，聯(lián)軸套套在伸臂驅(qū)動半軸上。
本實用新型同背景技術(shù)相比所產(chǎn)生的有益效果1、由于本實用新型設置了伸臂傳動，根據(jù)行走的不同環(huán)境，伸臂轉(zhuǎn)(擺)動不同角度，與主行走系統(tǒng)配合，實現(xiàn)在爬梯、越障、過溝等復雜環(huán)境中行駛。
2、由于行走履帶與伸臂履帶采用同一主動輪驅(qū)動，簡化了結(jié)構(gòu)。


圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)圖。
圖2為圖1的仰視圖。
具體實施方式
參看附圖1、附圖2，箱體22安裝在車體14上，主動輪11有兩套傳動系統(tǒng)，均由行走驅(qū)動電機16→行走驅(qū)動減速系統(tǒng)18→主動輪驅(qū)動齒輪2→主動輪軸4→端蓋13→帶動安裝在車體14上的主動輪支座3，由主動輪支座3支承的主動輪11旋轉(zhuǎn)。主動輪11通過行走履帶23、伸臂履帶5與后輪21、伸臂小輪6構(gòu)成相同速度的行走履帶傳動與伸臂履帶傳動。兩個伸臂9共用一套驅(qū)動系統(tǒng)，由伸臂電機15→伸臂減速系統(tǒng)17→伸臂驅(qū)動半軸19(由驅(qū)動部件驅(qū)動半軸→聯(lián)軸套20→另一套驅(qū)動部件驅(qū)動半軸)→伸臂軸驅(qū)動齒輪1→伸臂軸12→伸臂9旋轉(zhuǎn)(擺動)。為了保證伸臂履帶傳動的可靠性，在轉(zhuǎn)臂外側(cè)增設了伸臂主動輪平衡半輪10和伸臂小輪平衡半輪7。根據(jù)行走的不同環(huán)境，伸臂轉(zhuǎn)(擺)動不同角度，與主行走系統(tǒng)配合，完成爬梯、越障、過溝等不同環(huán)境中行駛功能。由于行走履帶23與伸臂履帶5采用同一主動輪11驅(qū)動，簡化了結(jié)構(gòu)，保證了兩套傳動獲得相等速度。增設了伸臂主動輪平衡半輪10和伸臂小輪平衡半輪7，結(jié)構(gòu)更趨合理，同時改善了伸臂受力狀況。
權(quán)利要求1.一種便攜履帶車式機器人伸臂和行走機構(gòu)，其特征在于它包括伸臂軸驅(qū)動齒輪(1)，主動輪驅(qū)動齒輪(2)，主動輪支座(3)，主動輪軸(4)，伸臂履帶(5)，伸臂小輪(6)，伸臂小輪平衡半輪(7)，承重輪(8)，伸臂(9)，伸臂主動輪平衡半輪(10)，主動輪(11)，伸臂軸(12)，端蓋(13)，車體(14)，伸臂電機(15)，行走驅(qū)動電機(16)，伸臂減速系統(tǒng)(17)，行走驅(qū)動減速系統(tǒng)(18)，伸臂驅(qū)動半軸(19)，聯(lián)軸套(20)、后輪(21)、箱體(22)、行走履帶(23)、滾動軸承(24)，箱體(22)安裝在車體(14)上，伸臂電機(15)、行走驅(qū)動電機(16)安裝在箱體(22)的后側(cè)面，主動輪支座(3)安裝在箱體(22)的前側(cè)面，伸臂減速系統(tǒng)(17)和行走驅(qū)動減速系統(tǒng)(18)分別安裝在箱體(22)相應軸上，主動輪軸(4)安裝在主動輪支座(3)內(nèi)孔中，主動輪驅(qū)動齒輪(2)及端蓋(13)與主動輪軸(4)鍵聯(lián)接，端蓋(13)與主動輪(11)螺紋聯(lián)接，主動輪(11)通過滾動軸承(24)安裝在主動輪支座(3)上，伸臂軸(12)安裝在主動輪軸(4)內(nèi)孔中，伸臂軸驅(qū)動齒輪(1)、伸臂(9)與伸臂軸(12)用鍵、螺紋聯(lián)接，伸臂主動輪平衡半輪(10)安裝在伸臂軸(12)上，伸臂小輪(6)、伸臂小輪平衡半輪(7)、承重輪(8)安裝在伸臂(9)上，行走履帶(23)套在主動輪(11)與后輪(21)上，伸臂履帶(5)套在主動輪(11)與伸臂小輪(6)上，伸臂驅(qū)動半軸(19)安裝在箱體(22)上，聯(lián)軸套(20)套在伸臂驅(qū)動半軸(19)上。
專利摘要一種便攜履帶車式機器人伸臂和行走機構(gòu)，主要技術(shù)特征是箱體安裝在車體上，伸臂電機、行走驅(qū)動電機安裝在箱體的后側(cè)面，主動輪支座安裝在箱體的前側(cè)面，伸臂減速系統(tǒng)和行走驅(qū)動減速系統(tǒng)分別安裝在箱體相應軸上，主動輪軸安裝在主動輪支座內(nèi)孔中，主動輪驅(qū)動齒輪與主動輪軸鍵聯(lián)接，主動輪安裝在主動輪支座上，伸臂軸安裝在主動輪軸內(nèi)孔中，伸臂軸驅(qū)動齒輪、伸臂與伸臂軸聯(lián)接，伸臂主動輪平衡半輪安裝在伸臂軸上，伸臂小輪、伸臂小輪平衡半輪、承重輪安裝在伸臂上，行走履帶套在主動輪與后輪上，伸臂履帶套在主動輪與伸臂小輪上，伸臂驅(qū)動半軸安裝在箱體上，聯(lián)軸套套在伸臂驅(qū)動半軸上。具有能有效地在爬梯、越障、過溝等復雜環(huán)境中行駛等特點。
文檔編號B25J18/00GK2925779SQ20062000097
公開日2007年7月25日 申請日期2006年1月17日 優(yōu)先權(quán)日2006年1月17日
發(fā)明者趙國禮, 張俊健 申請人:江南機器(集團)有限公司