專利名稱：拾取和傳送容納在儲存單元內(nèi)的板狀產(chǎn)品的裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一用來拾取并傳送容納在一儲存單元內(nèi)的板狀產(chǎn)品的裝置。
背景技術(shù)：
本發(fā)明特別用于諸如容納在儲存單元內(nèi)的大塊玻璃之類的板狀產(chǎn)品，尤其是，但不是唯獨(dú)地，儲存單元是具有傾斜框架和垂直平移運(yùn)動的類型。
眾所周知，有各種運(yùn)輸線或機(jī)器用來傳輸諸如玻璃板之類的板狀產(chǎn)品，它們從一儲存單元傳輸?shù)揭蝗菀鬃鳂I(yè)的區(qū)域，且反之亦然。
用于儲存玻璃板的儲存單元通常具有多個(gè)布置在一儲存區(qū)域內(nèi)的傾斜平行的框架，在這些框架中，還知道有作垂直平移運(yùn)動的框架。
在拾取過程中，玻璃板從這樣的儲存單元裝載到一容易作業(yè)的區(qū)域，或直接到一加工玻璃板的區(qū)域。
例如，已知有一種拾取和裝載板狀產(chǎn)品的機(jī)器，它鄰近于帶有傾斜框架的一儲存單元側(cè)向地布置并支承一帶有輪的門架，其可借助于電機(jī)裝置及齒條和小齒輪系統(tǒng)在水平導(dǎo)軌上移動，移動方向平行于儲存單元延伸的方向。
一支承梁設(shè)置在門架的上部，并垂直于門架平移方向從門架的至少一側(cè)突出，這樣，基本上相對于門架懸臂地伸出，從而橫臥在儲存單元框架上方。
一板狀產(chǎn)品的抓取組件可滑動地布置在該支承梁上，并大致地由設(shè)置有吸附器的平框架構(gòu)成，框架借助于插入的擺動裝置從一機(jī)動的滑動器下垂，以便沿著梁作平移運(yùn)動。
一支承取自儲存單元的板狀產(chǎn)品的帶有輪子的工作臺與所述有輪的和機(jī)動的門架相連。
工作臺借助于附加的擺動裝置偶聯(lián)到有輪的門架，擺動裝置適于將工作臺從基本上水平的第一結(jié)構(gòu)移動到基本上平行于設(shè)置有吸附器的平框架的傾斜的第二結(jié)構(gòu)。
機(jī)器的操作很簡單移動門架，直到它到達(dá)儲存待拾取的板狀產(chǎn)品的傾斜的框架。此時(shí)，致動抓取組件的滑動器，以使裝配有吸附器的框架產(chǎn)生平移運(yùn)動，直到它橫在待拾取的板的前面。
借助于所述擺動裝置，裝備有吸附器的框架發(fā)生傾斜，傾斜量為使其平行于待拾取板布置所需的量，然后，使其粘結(jié)到板上。
然后，抓取組件返回到中心位置，以便將板釋放到滾輪的臺面上，其借助于面向板的附加的擺動裝置而提升。
臺面設(shè)置有支承和滑動滾輪，以便擱置在其上的板可移動。
此時(shí)，臺面下降，板返回到一水平位置；如果切割裝置或適于執(zhí)行其它加工的裝置與臺面相連，則板可在此地進(jìn)行加工，或可借助于支承和滑動滾輪容易地進(jìn)行運(yùn)輸，諸滾輪通過一相連的電機(jī)驅(qū)動進(jìn)行轉(zhuǎn)動，電機(jī)驅(qū)動適于轉(zhuǎn)動至少某些支承滾輪的圓柱形桿。
盡管這種類型的機(jī)器因其可靠性和實(shí)用性好的優(yōu)秀特征而得到商業(yè)上廣泛和足夠的認(rèn)可，但其在使用中仍具有局限性。
帶有傾斜框架的板狀儲存單元事實(shí)上由于布置的原因經(jīng)常安裝在垂直延伸的結(jié)構(gòu)元件周圍，例如，工業(yè)廠房或其它類似包圍空間的結(jié)構(gòu)柱、腳手架或機(jī)器的立柱、懸掛結(jié)構(gòu)等。
因此，在這些情形中，滑動器的支承梁的懸臂部分必須配有一能縮回和伸出的延伸的滑動器，以便圍繞結(jié)構(gòu)柱、立柱等可移動。
因此，這些已知的機(jī)器靈活且適于各種大小的儲存單元，但有損于其結(jié)構(gòu)，由于有組成結(jié)構(gòu)的許多功能性連接元件(有輪的和機(jī)動的門架，同樣地，機(jī)動的抓取組件、支承板的擺動臺面)，所以結(jié)構(gòu)整體變得復(fù)雜，又由于構(gòu)成有輪門架的、且必須由所述門架承受(梁、滑動器、配有吸附器的平框架等)的金屬材料質(zhì)量的緣故，使得結(jié)構(gòu)笨重。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目標(biāo)是提供一用來拾取并傳送容納在一儲存單元內(nèi)的板狀產(chǎn)品的裝置，該裝置解決了已知類型機(jī)器中諸多的問題。
在此目標(biāo)之中，本發(fā)明的目的是提供一用來拾取并傳送容納在一儲存單元內(nèi)的板狀產(chǎn)品的裝置，該裝置比現(xiàn)有機(jī)器重量輕和更緊湊，且在使用中不乏靈活性和多用性。
本發(fā)明的另一目的是提供一用來拾取并傳送容納在一儲存單元內(nèi)的板狀產(chǎn)品的裝置，該裝置能使裝卸所述板狀產(chǎn)品的操作實(shí)現(xiàn)自動化，即使儲存單元的框架沿著裝置前進(jìn)的方向彼此非?？拷夭贾茫虼笾绿幱谝徊豁樖值奈恢脙?nèi)，也能達(dá)到該目的。
本發(fā)明的另一目的是提供一用來拾取并傳送容納在一儲存單元內(nèi)的板狀產(chǎn)品的裝置，該裝置不受其所安裝的包圍空間內(nèi)結(jié)構(gòu)的約束。
本發(fā)明的另一目的是提供一用來拾取并傳送容納在一儲存單元內(nèi)的板狀產(chǎn)品的裝置，該裝置能容易地進(jìn)行管理，即使操作者未有特別的崗前培訓(xùn)也能管理該裝置。
本發(fā)明的還有另一目的是提供一用來拾取并傳送容納在一儲存單元內(nèi)的板狀產(chǎn)品的裝置，該裝置能容易地連接到已知的和已經(jīng)在運(yùn)行的平框架儲存單元，以及連接到已知的和已經(jīng)運(yùn)行的用來加工板狀產(chǎn)品的生產(chǎn)線。
本發(fā)明的還有另一目的是提供一用來拾取并傳送容納在一儲存單元內(nèi)的板狀產(chǎn)品的裝置，該裝置能用已知的系統(tǒng)和技術(shù)以低的成本進(jìn)行制造。
該目標(biāo)和其上述的和其它的目的將在下文中變得更加明白，它們可通過一用來拾取和傳送板狀產(chǎn)品的裝置得以實(shí)現(xiàn)，具體來說，但不是唯獨(dú)地，該裝置用于執(zhí)行一垂直平移運(yùn)動的儲存單元，其中，該裝置包括可在軌道上滑動的有輪的和機(jī)動的結(jié)構(gòu)，用于板狀產(chǎn)品的一抓取組件的支承和運(yùn)動臂借助于關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置鉸接到該有輪的和機(jī)動的結(jié)構(gòu)上，所述關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置適于轉(zhuǎn)動所述臂從一中心結(jié)構(gòu)到側(cè)向傾斜結(jié)構(gòu)，反之亦然，以便將抓取組件布置在用于板狀產(chǎn)品的傾斜框架的前面，以及將所述臂和抓取組件轉(zhuǎn)動到中心結(jié)構(gòu)。


從以下對本發(fā)明的優(yōu)選的但不是排外的實(shí)施例所作的詳細(xì)描述中，將會更好地明白本發(fā)明的其它的特征和優(yōu)點(diǎn)，該實(shí)施例借助于附圖中的非限制性的實(shí)例進(jìn)行闡述，在諸附圖中圖1是處于中心結(jié)構(gòu)的根據(jù)本發(fā)明的裝置的立體圖；圖2是處于加工結(jié)構(gòu)的根據(jù)本發(fā)明的裝置的立體圖；圖3是處于圖2結(jié)構(gòu)的根據(jù)本發(fā)明的裝置的局部截面圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明的裝置的側(cè)視截面圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明的裝置的立體圖，其設(shè)置有抓取組件的第一實(shí)施例；圖6是根據(jù)本發(fā)明的裝置的另一細(xì)節(jié)的前視截面圖；圖7是根據(jù)本發(fā)明的裝置的側(cè)視圖，其裝備有抓取組件的第一實(shí)施例；
圖8是根據(jù)本發(fā)明的裝置的局部側(cè)視圖，其裝備有抓取組件的第二實(shí)施例；圖9是根據(jù)本發(fā)明的裝置的立體圖，其裝備有抓取組件的第三實(shí)施例；圖10是根據(jù)本發(fā)明的裝置的另一不同實(shí)施例的示意的前視圖；圖11是根據(jù)本發(fā)明的裝置的另一實(shí)施例的示意的前視圖；圖12是根據(jù)本發(fā)明的裝置的立體圖，其裝備有抓取組件的第四實(shí)施例；圖13是處于加工結(jié)構(gòu)的圖12的裝置的立體圖；圖14是圖12和13的裝置的操作的示意的俯視圖；圖15是根據(jù)本發(fā)明的裝置的另一實(shí)施例的立體圖。
具體實(shí)施例方式
參照附圖，一根據(jù)本發(fā)明用來拾取和傳送板狀產(chǎn)品的裝置用標(biāo)號10表示。
裝置10由一可在軌道12上滑動的有輪和機(jī)動的結(jié)構(gòu)11構(gòu)成，一臂13用來支承和移動用于板狀產(chǎn)品15的抓取組件14，該臂13借助于關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置16鉸接到結(jié)構(gòu)11上。
關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置16轉(zhuǎn)動臂13從一中心結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)到側(cè)向傾斜結(jié)構(gòu)，反之亦然，以便將抓取組件14布置在用于板狀產(chǎn)品15的傾斜框架的前面，以及將臂13和抓取組件14轉(zhuǎn)動到中心結(jié)構(gòu)。
具體地但不是排外地，裝置10可按傳統(tǒng)方式安裝在具有垂直平移運(yùn)動類型的儲存單元內(nèi)。
有輪和機(jī)動的結(jié)構(gòu)11由一機(jī)動的第一機(jī)架17構(gòu)成，它可在軌道12上滑動，同樣地，一機(jī)動的第二機(jī)架18位于第一機(jī)架17上，其執(zhí)行一橫向的平移運(yùn)動。
用于臂13的關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置16與第二機(jī)架18相連。
關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置16由一擺動的底部19構(gòu)成，它可樞轉(zhuǎn)而在兩個(gè)剛性地連接在第二機(jī)架18的支架24上擺動。
底部19圍繞一水平擺動軸線22轉(zhuǎn)動，該軸線22沿第一機(jī)架17前進(jìn)的方向定向。
底部19通過一剛性地連接到第二機(jī)架18的第一齒輪電機(jī)20轉(zhuǎn)動。
第一齒輪電機(jī)20借助于一鏈條傳動作用在一從動齒輪上，該齒輪保護(hù)在一外殼21內(nèi)并剛性地連接到底部19。
臂13圍繞軸線23相對于底部19樞轉(zhuǎn)，軸線23垂直于底部19的擺動軸線22。
垂直軸線23基本上平行于底部19布置平面。
臂13通過致動裝置相對于垂直軸線23移動，以便提升/下降臂13，從圖1所示的一基本上水平的不工作的位置移動到圖2中虛線所示的確定中心結(jié)構(gòu)的一基本上垂直的位置。
用來提升/下降臂13的致動裝置由一雙作用的活塞41構(gòu)成，其借助于其本體41a剛性地連接到擺動的底部19，并借助于其桿部41b連接到臂13的下部13a。
支承和操作臂13由一縱向細(xì)長的元件25構(gòu)成，一用來傳送抓取組件14的滑動器26借助于平移裝置可沿著該細(xì)長元件滑動。
抓取組件14借助于插入的中心軸承27剛性地連接到滑動器26，中心軸承適于提供一轉(zhuǎn)動，以便糾正抓取組件14的構(gòu)造，于是，這樣的組件正確地定位而抓取或釋放平框架上的板狀產(chǎn)品15，板狀產(chǎn)品15可從該框架中拾取或可放置在該框架上。
用來使滑動器26在細(xì)長元件25上作平移運(yùn)動的裝置，由一用來致動嚙合齒條43的小齒輪的第二齒輪電機(jī)42，以及滑動器26在其上滑動的兩個(gè)導(dǎo)軌44構(gòu)成。
中心軸承27的正確轉(zhuǎn)動由一電子控制裝置進(jìn)行管理，為了簡化起見圖中未予示出，借助于合適的軟件控制裝置控制一第三齒輪電機(jī)45。
第三齒輪電機(jī)45強(qiáng)制中心軸承27上固定有抓取組件14的那部分發(fā)生轉(zhuǎn)動，借助于第一齒輪電機(jī)20正比于臂13所呈現(xiàn)的側(cè)向傾斜轉(zhuǎn)動，這樣，抓取組件14相對于地面保持基本上恒定的結(jié)構(gòu)，因此，防止單元14撞擊地面。
機(jī)動的第一機(jī)架17由一矩形框架構(gòu)成，框架由側(cè)向金屬型材17a和橫向金屬型材17b組成。
側(cè)向型材17a例如是C形的型式，并支承第一機(jī)架17輪子35，輪子35可在軌道12上滑動。
一第四齒輪電機(jī)47與各側(cè)向型材17a相連。
兩個(gè)第四齒輪電機(jī)47沿著軌道12前后地移動第一機(jī)架17，各個(gè)電機(jī)作用在小齒輪上，小齒輪又嚙合到對應(yīng)的齒條48上。
橫向型材17b例如具有一雙T形的截面，如圖4所示，但也可以是C形的型式。
一具有C形截面的內(nèi)部的型材49固定在橫向型材17b內(nèi)，第二機(jī)架18的輪子50可在其中滑動。
機(jī)動的第二機(jī)架18同樣地是一由金屬型材組成的矩形框架，金屬型材例如具有C形的截面。
第二機(jī)架18在第五齒輪電機(jī)51的驅(qū)動下用其輪子50在第一機(jī)架17內(nèi)滑動。
第五齒輪電機(jī)51作用在一傳動軸52上。
一小齒輪53用鍵連接到軸52的各個(gè)端部52a，并與對應(yīng)的齒條54嚙合，齒條從第一機(jī)架17的橫向型材17b的翼板上突出。
裝置10的操作如下。
通過致動與對應(yīng)齒條48嚙合的小齒輪，第四齒輪電機(jī)47在軌道12上移動第一機(jī)架17，以此執(zhí)行一平移運(yùn)動，直至平移到一用于板狀產(chǎn)品的儲存單元的傾斜框架(例如，具有垂直平移運(yùn)動的類型)，待拾取的產(chǎn)品15可布置在該框架上。
當(dāng)?shù)谝粰C(jī)架17處于其位置上時(shí)，借助于雙作用的活塞41的作用，臂13從如圖1所示的一水平結(jié)構(gòu)移動到一如圖2所示的基本上垂直的結(jié)構(gòu)，這清晰地示于圖7的側(cè)視圖中。
然后，臂13從垂直結(jié)構(gòu)起側(cè)向地傾斜到一側(cè)上，或以等同的方式傾斜到相對側(cè)上，視具有待拾取產(chǎn)品15的框架的位置而定。
這樣的側(cè)向傾斜運(yùn)動允許臂13使抓取組件14通過儲存單元的兩個(gè)連續(xù)的框架之間。
側(cè)向傾斜受到作用在底部19上的第一齒輪電機(jī)20的控制，臂13相對于底部19樞轉(zhuǎn)。
當(dāng)臂13傾斜時(shí)，管理裝置的電子控制裝置致動第二齒輪電機(jī)42，以使滑動器26朝向縱向元件25的頂點(diǎn)上升，以便抓取組件14垂直定位。
同時(shí)，致動第三齒輪電機(jī)45，以便轉(zhuǎn)動中心軸承27。
如上所述，對于臂13的側(cè)向傾斜，在轉(zhuǎn)動過程中該轉(zhuǎn)動允許抓取組件14保持一恒定的結(jié)構(gòu)。
這樣的結(jié)構(gòu)很方便地可以是基本上垂直于地面的結(jié)構(gòu)，這樣，抓取組件14的任何部分都不會撞擊到地面。
如果尚待到達(dá)的框架特別遠(yuǎn)離軌道12，則第二機(jī)架18的第五齒輪電機(jī)51被致動，以使它沿著臂13傾斜側(cè)的方向執(zhí)行一側(cè)向平移運(yùn)動。
活塞41能將臂13從水平位置提升到甚至大于90°(如果所述角度需要的話)的一角度，以便允許抓取組件14以最佳方式作用。
在本文所述的裝置10中，臂13可相對于地面向前傾斜超過垂直線大約5°。
一旦抓取組件14布置在對于拾取板狀產(chǎn)品15為合適的結(jié)構(gòu)中，則組件14(將在下文中作詳細(xì)描述)抓住產(chǎn)品15。
一旦產(chǎn)品15已被抓取，則臂13返回到一垂直位置，如果第二機(jī)架18先前已執(zhí)行一平移運(yùn)動，則第二機(jī)架18再次布置在中心位置內(nèi)，且活塞41縮回，將臂13、抓取組件14和產(chǎn)品15布置在一水平的結(jié)構(gòu)中。
在根據(jù)本發(fā)明裝置的一結(jié)構(gòu)的變體中，其由圖10的前視圖示意地示出，并用標(biāo)號310表示，臂313是關(guān)節(jié)聯(lián)接的型式。
臂313由一搖桿元件313a構(gòu)成，其一端剛性地連接到關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置316，另一相對端連接到連桿313b，通過插入一用來糾正抓取組件314的結(jié)構(gòu)的中心軸承327，連桿313b可支承抓取組件314。
臂313因此可側(cè)向地從一折疊的中心結(jié)構(gòu)延伸入一抓取的結(jié)構(gòu)中。
在根據(jù)本發(fā)明裝置的另一實(shí)施例中，其由圖11的前視圖示意地示出，并用標(biāo)號410表示，有輪和機(jī)動的結(jié)構(gòu)411由一機(jī)動的門架417構(gòu)成，該門架可沿著軌道412滑動。
一同樣是機(jī)動的滑動器418在門架417的梁元件417a上執(zhí)行橫向平移運(yùn)動，并支承用于臂413的關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置416，以便支承抓取組件414。
因此，臂413向下延伸，而門架417在其立柱417b的底部處具有樞轉(zhuǎn)裝置416a，其允許門架從垂直結(jié)構(gòu)移動到水平結(jié)構(gòu)。
抓取組件14是帶有吸附器29的型式。
在如圖5和7所示的一第一實(shí)施例中，根據(jù)本發(fā)明裝置的抓取組件14由一本身為已知類型的平框架30構(gòu)成，其中，吸附器29被桿28支承，桿28借助于關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置可遠(yuǎn)離和朝向平框架30移動。
抓取組件14可設(shè)置有用來抓取金屬的板狀產(chǎn)品、例如金屬板、卷板和諸如此類的金屬產(chǎn)品的磁性裝置，或抓取至少部分由金屬材料制成的產(chǎn)品。
在本發(fā)明的第二實(shí)施例中，其由圖8的側(cè)視圖示出，用標(biāo)號114表示的抓取組件，該組件由一帶有可移動的吸附器支承桿128的平框架130構(gòu)成，并設(shè)置有滾輪131，以便支承和平移裝載的板狀產(chǎn)品115。
滾輪131剛性地連接到桿130a，它們固定在桿上并與其一起以本身已知的電機(jī)驅(qū)動進(jìn)行轉(zhuǎn)動，為簡化起見圖中未予示出。
該組件的桿130a形成一第二框架，它剛性地連接而重疊在框架130上，這樣，可移動的吸附器支承桿128布置在兩個(gè)連續(xù)桿130a之間。
在一第三實(shí)施例中，其由圖9的立體圖示出，用標(biāo)號214表示的抓取組件由一工作臺232形成，工作臺設(shè)置有用來裝載板狀產(chǎn)品的加工裝置233。
工作臺232固定到一支承工作臺232的下部框架230，工作臺232設(shè)置有多個(gè)槽234，吸附器支承桿228從槽234中伸出，它們可遠(yuǎn)離和朝向工作臺232移動，以便抓取待裝載的板狀產(chǎn)品。
凹陷234a相對于用于吸附器支承桿228的槽234沿側(cè)向形成在工作臺232上，諸吸附器229可縮回到諸凹陷內(nèi)。
加工裝置233由一切割門架構(gòu)成，它適于在位于工作臺232上的板狀產(chǎn)品上方滑動。
抓取組件214包括工作臺232和用于裝載的板狀產(chǎn)品的加工裝置233，該抓取組件214具有很大的優(yōu)點(diǎn)，其不僅能從儲存裝置中借助于吸附器229和支承吸附器的可移動的桿228來拾取板狀產(chǎn)品，而且在從儲存單元到其后產(chǎn)品被引向的區(qū)域的移動過程中，對板狀產(chǎn)品進(jìn)行加工，這整體上提高了生產(chǎn)循環(huán)的速度，由此，板狀產(chǎn)品可不再通過合適地設(shè)置的固定的加工設(shè)備。
在一第四實(shí)施例中，其由圖12的立體圖示出，由標(biāo)號514表示的抓取組件以與前述實(shí)施例相同的方式，由一帶有吸附器支承臂528和吸附器529的平框架530形成。
在此第四實(shí)施例中，框架530包括工作臺532的中心部分532a，它的其余側(cè)部532b和532c布置在軌道512跟蹤的路徑的端部區(qū)域內(nèi)(如圖13所示)。
框架530由下部梁556和四個(gè)等距離的柱557構(gòu)成，諸柱從梁556伸出，吸附器支承桿528剛性地連接到柱557上。
兩個(gè)中心柱557通過一板狀元件彼此連接在一起，以連接到中心軸承27上(圖12中未示出)，工作臺532的中心部分532a固定在其上。
框架530的這種耙狀的構(gòu)造允許處于水平結(jié)構(gòu)的帶有抓取組件514的有輪的結(jié)構(gòu)511沿著軌道512滑動，這樣，桿528各進(jìn)入對應(yīng)的槽534內(nèi)，諸槽沿某一方向敞開，有輪結(jié)構(gòu)511從該方向的確到達(dá)，以便允許桿528進(jìn)入。
工作臺532的側(cè)部532b和532c各被兩個(gè)地面支承558所支承，它們的尺寸做成能以懸臂的方式支承對應(yīng)的側(cè)部532b或532c，且其形狀做成不干擾框架530的插入。
抓取組件514一旦布置在兩個(gè)側(cè)部532b和532c下方，并使中心部分532a與它們對齊，這就完成了工作臺532，其上可擱置被抓取組件514承載的板狀的產(chǎn)品。
一旦吸附器支承桿528縮回到槽534內(nèi)，板狀的產(chǎn)品則擱置在工作臺532上以備加工。
放置在工作臺532上用于板狀的產(chǎn)品的加工裝置533設(shè)置在由軌道512形成的路徑的端部處的端部區(qū)域處。
加工裝置533由一切割門架構(gòu)成，其中，腿533a適于沿一對導(dǎo)向件滑動，導(dǎo)向件相對于軌道512橫向地布置。
一第一導(dǎo)向件560布置在軌道512的端部處，而第二導(dǎo)向件由兩個(gè)部分561a和561b形成。
第一導(dǎo)向件560設(shè)置有一齒條，為簡化起見圖中未予示出，用來移動加工裝置533的齒輪電機(jī)564的小齒輪與齒條嚙合。
第二導(dǎo)向件的第一部分561a剛性地連接到地面，因此，固定在第一導(dǎo)向件560附近，而第二部分561b借助于兩個(gè)連接元件562剛性地連接到第一機(jī)架517的橫向型材517b。
裝置510還包括用來偶聯(lián)到兩個(gè)導(dǎo)向件中的至少一個(gè)上的抗傾斜的裝置，兩個(gè)導(dǎo)向件即第一導(dǎo)向件560和第二導(dǎo)向件561a和561b。
抗傾斜裝置示意地顯示在圖6中，并類似于用來連接有輪結(jié)構(gòu)11和軌道12的抗傾斜裝置，這將在下文中詳細(xì)地描述。
抗傾斜裝置在結(jié)構(gòu)上也可不同，但基本上與下文中詳細(xì)描述的結(jié)構(gòu)等價(jià)。
連接元件562的長度應(yīng)是這樣當(dāng)中心部分532a與工作臺532的側(cè)部532b和532c對齊時(shí)，第二部分561b與第一部分561a對齊。
在如圖13所示的裝置510的該結(jié)構(gòu)中，加工裝置533處于備用結(jié)構(gòu)時(shí)停在軌道512外，位于第二導(dǎo)向件的第一部分561a上和第一導(dǎo)向件560的對應(yīng)部分上(如圖14中示意地示出)，加工裝置533可在兩個(gè)橫向?qū)蚣献杂傻貓?zhí)行平移運(yùn)動，并在工作臺532上加工。
在此實(shí)施例中，裝置510允許容易地傳輸一板狀產(chǎn)品，并在軌道路徑的端部區(qū)域內(nèi)立即對其進(jìn)行加工，不必將其傳遞到任何別的地方，在儲存單元的布置上具有很大的優(yōu)點(diǎn)。
裝置10還設(shè)置有用來連接到軌道12的抗傾斜的裝置。
這些本身已知的抗傾斜裝置由多個(gè)輪子35形成，它們可在具有雙T形橫截面的軌道12上方滑動，還由多個(gè)抗傾斜的輪子36形成，它們樞轉(zhuǎn)到一支架37上，支架37從有輪結(jié)構(gòu)11的側(cè)向型材17a向下突出。
抗傾斜的輪子36布置成在兩個(gè)上翼40之一的呈底切的內(nèi)面39上滑動，兩個(gè)上翼形成軌道12的雙T形截面。
圖15示出根據(jù)本發(fā)明裝置的另一實(shí)施例610。
裝置610的特征在于，有輪和機(jī)動的結(jié)構(gòu)611適于沿著底部619的擺動軸線622的方向在兩個(gè)第一軌道612上滑動，第一軌道612是框架665的部分，框架665又設(shè)置有機(jī)動裝置666(例如，一齒輪電機(jī))，以便在相對于第一軌道612橫向布置的兩個(gè)第二軌道667上運(yùn)動。
裝置610允許從一傾斜框架或從一工位中拾取一板狀產(chǎn)品，并將其移動到另一傾斜框架或相對于前述工位側(cè)向布置的另一工位。
裝置610的框架665還用一抗傾斜裝置連接到軌道667，該抗傾斜裝置完全類似于上述的抗傾斜裝置。
帶有平機(jī)架17和18的根據(jù)本發(fā)明的裝置10遠(yuǎn)比已知的機(jī)器輕，已知的機(jī)器由一用來支承一梁的有輪門架構(gòu)成，所述梁側(cè)向地突出，直到其影響儲存單元的至少一個(gè)框架為止。
沒有一門架和一梁的裝置10甚至可安裝在具有間距很近的結(jié)構(gòu)立柱元件的工業(yè)廠房內(nèi)(或類似包圍的空間)，由于沒有懸臂梁，單就第一機(jī)架17前進(jìn)所占地的結(jié)構(gòu)來說，減少了裝置10總的占據(jù)表面。
此外，根據(jù)本發(fā)明的裝置10可容易地用作布置在其右側(cè)上的框架，也可用作布置在其左側(cè)上的框架，不必添加任何類型的任何延伸部件。
根據(jù)本發(fā)明的裝置10除了重量輕之外，由于其由較小體積的金屬材料構(gòu)成，因此也較便宜。
由于裝置10不垂直地延伸，因此其也較為安全。
在實(shí)踐中，業(yè)已發(fā)現(xiàn)，由此所描述的本發(fā)明解決了已知機(jī)器和已知傳輸板狀產(chǎn)品(諸如玻璃板等)的傳輸線內(nèi)所指出的諸多問題，從一儲存單元到一便于加工的區(qū)域，反之亦然。
具體來說，本發(fā)明提供一用來拾取并傳送容納在一儲存單元內(nèi)的板狀產(chǎn)品的裝置，該裝置比現(xiàn)有機(jī)器重量輕和更緊湊，且在使用中不乏靈活性和多用性。
此外，本發(fā)明提供一用來拾取并傳送容納在一儲存單元內(nèi)的板狀產(chǎn)品的裝置，該裝置能使裝卸所述板狀產(chǎn)品的操作實(shí)現(xiàn)自動化，即使儲存單元的框架沿著裝置前進(jìn)的方向彼此非常靠近地布置，或大致處于一不順手的位置內(nèi)，也能達(dá)到該目的。
此外，本發(fā)明提供一用來拾取并傳送容納在一儲存單元內(nèi)的板狀產(chǎn)品的裝置，該裝置不受其所安裝的包圍空間內(nèi)柱狀結(jié)構(gòu)的約束。
此外，本發(fā)明提供一用來拾取并傳送容納在一儲存單元內(nèi)的板狀產(chǎn)品的裝置，該裝置能比現(xiàn)有機(jī)器容易地進(jìn)行管理，即使操作者未有特別的崗前培訓(xùn)也能管理該裝置。
此外，本發(fā)明提供一用來拾取并傳送容納在一儲存單元內(nèi)的板狀產(chǎn)品的裝置，該裝置比現(xiàn)有機(jī)器更安全。
此外，本發(fā)明提供一用來拾取并傳送容納在一儲存單元內(nèi)的板狀產(chǎn)品的裝置，該裝置能用已知的系統(tǒng)和技術(shù)以低的成本進(jìn)行制造。
這樣構(gòu)思出的本發(fā)明允許作多種修改和變化，所有這些修改和變化都在附后權(quán)利要求書的范圍之內(nèi)；所有的細(xì)節(jié)還可用其它技術(shù)上等價(jià)的元件替換。
在實(shí)踐中，根據(jù)技術(shù)要求和技術(shù)的狀態(tài)，所使用的材料只要它們與具體的用途相容，以及它們的尺寸，可以是任意的。
權(quán)利要求
1.一種用來拾取和傳送板狀產(chǎn)品的裝置，尤其、但不排它地是用于執(zhí)行一垂直平移運(yùn)動的儲存單元，其特征在于，該裝置包括可在軌道(12)上滑動的有輪的和機(jī)動的結(jié)構(gòu)(11)，該結(jié)構(gòu)(11)通過關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置(16)鉸接于用于板狀產(chǎn)品(15)的一抓取組件(14)的一支承和運(yùn)動臂(13)，所述關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置(16)適于將所述臂(13)從一中心結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動到側(cè)向傾斜結(jié)構(gòu)，反之亦然，以便將抓取組件(14)布置在用于板狀產(chǎn)品(15)的一傾斜框架的前面，以及將所述臂(13)和抓取組件(14)返回到中心結(jié)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述有輪和機(jī)動的結(jié)構(gòu)(11)由一機(jī)動的第一機(jī)架(17)構(gòu)成，它可沿軌道(12)滑動，同樣地，一機(jī)動的第二機(jī)架(18)位于所述第一機(jī)架(17)上，其執(zhí)行一橫向的平移運(yùn)動，用于支承抓取組件(14)的臂(13)的所述關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置(16)與第二機(jī)架(18)相連。
3.如上述權(quán)利要求中一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置(16)由一擺動的底部(19)構(gòu)成，底部(19)可樞轉(zhuǎn)而在兩個(gè)剛性地連接在所述第二機(jī)架(18)的支架(24)上擺動，底部(19)圍繞一水平擺動軸線(22)樞轉(zhuǎn)，該軸線(22)沿所述第一機(jī)架(17)前進(jìn)的方向定向，所述底部(19)通過一剛性地連接到第二機(jī)架(18)的一齒輪電機(jī)(20)轉(zhuǎn)動，該齒輪電機(jī)(20)通過一鏈條傳動作用在一從動齒輪(21)上，該從動齒輪剛性地連接到所述底部(19)，所述臂(13)圍繞軸線(23)相對于底部(19)樞轉(zhuǎn)，軸線(23)垂直于所述底部(19)的擺動軸線(22)，垂直軸線(23)基本上平行于底部(19)的布置平面，所述臂(13)通過致動裝置相對于所述垂直軸線(23)移動，以便提升/下降臂(13)，從一基本上水平的不工作的位置移動到確定所述中心結(jié)構(gòu)的一基本上垂直的位置。
4.如權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述用來提升/下降臂(13)的致動裝置由一活塞(41)構(gòu)成，活塞(41)通過其本體(41a)剛性地連接到擺動的底部(19)，并通過其桿部(41b)連接到臂(13)的下部(13a)。
5.如上述權(quán)利要求中一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述支承和移動臂(13)由一縱向細(xì)長的元件(25)構(gòu)成，一用來傳送抓取組件(14)的滑動器(26)通過平移裝置可滑動，所述抓取組件通過插入的中心軸承(27)剛性地連接到所述滑動器(26)，中心軸承適于轉(zhuǎn)動，以便糾正抓取組件(14)的構(gòu)造，于是，所述組件正確地定位以抓取或釋放平框架上的板狀產(chǎn)品(15)，所述板狀產(chǎn)品(15)從該框架中拾取或可放置在該框架上。
6.如權(quán)利要求1至3中一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述臂(313)是關(guān)節(jié)聯(lián)接的，所述臂(313)由一搖桿元件(313a)構(gòu)成，搖桿一端剛性地連接到關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置(316)，另一相對端連接到支承所述抓取組件(314)的連桿(313b)，通過插入一用來糾正所述抓取組件(314)的結(jié)構(gòu)的中心軸承(327)，所述臂(313)可側(cè)向地從一折疊的中心結(jié)構(gòu)打開到一抓取的結(jié)構(gòu)。
7.如上述權(quán)利要求中一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述抓取組件(14)是具有吸附器(29)的型式。
8.如權(quán)利要求1至6中一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述抓取組件(14)設(shè)置有用來拾取板狀產(chǎn)品的磁性裝置。
9.如上述權(quán)利要求中一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述抓取組件(14)由一平框架(30)構(gòu)成，其中，吸附器(29)被桿(28)支承，桿(28)通過致動裝置可遠(yuǎn)離/朝向平框架(30)移動。
10.如權(quán)利要求1至8之一所述的裝置，其特征在于，所述抓取組件(114)由一帶有可移動的吸附器支承桿(128)的平框架(130)構(gòu)成，并設(shè)置有滾輪(131)，以便支承和平移所述裝載的板狀產(chǎn)品。
11.如權(quán)利要求1至8中一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述抓取組件(214)由一工作臺(232)形成，工作臺設(shè)置有用于裝載的板狀產(chǎn)品的加工裝置(233)，所述工作臺(232)固定到一支承工作臺的下部框架(230)，工作臺(232)設(shè)置有多個(gè)槽(234)，吸附器支承桿(228)從槽(234)中伸出，吸附器支承桿(228)可遠(yuǎn)離/朝向工作臺(232)移動，以便抓取待裝載的板狀產(chǎn)品。
12.如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，凹陷(234a)相對于用于吸附器支承桿(228)的槽(234)沿側(cè)向形成在工作臺(232)上，諸吸附器(229)縮回到所述凹陷內(nèi)。
13.如權(quán)利要求11或12所述的裝置，其特征在于，所述加工裝置(233)由一切割門架構(gòu)成，切割門架適于在位于工作臺(232)上的板狀產(chǎn)品上方滑動。
14.如權(quán)利要求1至9中一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述抓取組件(514)由一帶有吸附器支承臂(528)和吸附器(529)的平框架(530)形成，平框架包括工作臺(532)的中心部分(532a)，所述工作臺(532)的其余側(cè)部(532b、532c)布置在由軌道(512)限定的路徑的端部區(qū)域內(nèi)。
15.如權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于，所述框架(530)由下部梁(556)和等距離的諸柱(557)構(gòu)成，諸柱從所述梁(556)伸出，吸附器支承桿(528)剛性地連接到柱(557)上。
16.如權(quán)利要求14或15所述的裝置，其特征在于，兩個(gè)中心柱(557)通過一板狀元件彼此連接在一起，以連接到中心軸承(27)上，工作臺(532)的中心部分(532a)固定在其上。
17.如權(quán)利要求14至16之一所述的裝置，其特征在于，所述框架(530)具有一耙狀的構(gòu)造，以使帶有處于水平結(jié)構(gòu)的抓取組件(514)的有輪的結(jié)構(gòu)(511)適于在軌道(512)上滑動，這樣，吸附器支承桿(528)各進(jìn)入對應(yīng)的槽(534)內(nèi)，所述槽沿一方向敞開，有輪結(jié)構(gòu)(511)從該方向到達(dá)。
18.如權(quán)利要求14至17之一所述的裝置，其特征在于，工作臺(532)的所述側(cè)部(532b、532c)各被至少一個(gè)地面支承元件(558)所支承，地面支承元件(558)的尺寸做成能以懸臂的方式支承對應(yīng)的側(cè)部(532b、532c)，且其形狀做成不干擾框架(530)的插入。
19.如權(quán)利要求14至18之一所述的裝置，其特征在于，所述抓取組件(514)布置在工作臺(532)的兩個(gè)側(cè)部(532b、532c)下方，并使中心部分(532a)與所述諸部分對齊，這就完成了工作臺(532)，工作臺(532)上可擱置被抓取組件(514)傳輸?shù)陌鍫畹漠a(chǎn)品。
20.如權(quán)利要求14至19之一所述的裝置，其特征在于，在由軌道(512)形成的路徑的端部處的端部區(qū)域處，有用來加工布置在工作臺(532)上的板狀產(chǎn)品的加工裝置(533)。
21.如權(quán)利要求20所述的裝置，其特征在于，所述加工裝置(533)由一切割門架構(gòu)成，其中，腿(533a)適于在一對導(dǎo)向件(560、561a、561b)上滑動，導(dǎo)向件相對于軌道(512)方向橫向地布置。
22.如權(quán)利要求21所述的裝置，其特征在于，所述兩個(gè)橫向?qū)蚣囊坏谝粚?dǎo)向件(560)設(shè)置有一齒條，用來移動加工裝置(533)的一齒輪電機(jī)(564)的小齒輪與齒條嚙合，第一導(dǎo)向件(560)布置在軌道(512)的端部處，而第二導(dǎo)向件由兩個(gè)部分(561a、561b)形成，所述兩個(gè)部分的第一部分(561a)靠近第一導(dǎo)向件(560)剛性地連接到地面，第二部分(561b)通過兩個(gè)連接元件(562)剛性地連接到第一機(jī)架(517)的橫向型材(517b)。
23.如權(quán)利要求22所述的裝置，其特征在于，連接元件(562)的長度應(yīng)是這樣當(dāng)工作臺(532)的中心部分(532a)與所述工作臺(532)的諸側(cè)部(532b、532c)對齊時(shí)，第二導(dǎo)向件的第二部分(561b)與第一部分(561a)對齊。
24.如權(quán)利要求14至23中一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述加工裝置(533)處于備用結(jié)構(gòu)時(shí)停在軌道(512)外，位于第二導(dǎo)向件的第一部分(561a)上和第一導(dǎo)向件(560)的對應(yīng)部分上，當(dāng)工作臺(532)的中心部分(532a)與兩個(gè)側(cè)部(532b、532c)對齊時(shí)，所述加工裝置(533)適于在兩個(gè)橫向?qū)蚣?560、561a、561b)上執(zhí)行平移運(yùn)動，以便在工作臺(532)上加工。
25.如權(quán)利要求14至24中一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述裝置包括用來偶聯(lián)到兩個(gè)第一導(dǎo)向件(560)和第二導(dǎo)向件(561a、561b)中的至少一個(gè)上的抗傾斜的裝置。
26.如上述權(quán)利要求中一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述裝置具有用來偶聯(lián)到軌道(12)的抗傾斜裝置。
27.如權(quán)利要求26所述的裝置，其特征在于，所述抗傾斜裝置由多個(gè)輪子(35)形成，多個(gè)輪子(35)可在具有雙T形橫截面的所述軌道(12)上滑動，還由多個(gè)抗傾斜的輪子(36)形成，它們樞轉(zhuǎn)到一支架(37)上，支架從有輪結(jié)構(gòu)(11)的側(cè)向型材(17a)向下突出，抗傾斜的輪子(36)布置成在兩個(gè)上翼(40)之一的呈底切的內(nèi)面(39)上滑動，兩個(gè)上翼形成所述軌道(12)的雙T形截面。
28.如權(quán)利要求1或3至27中一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述有輪和機(jī)動的結(jié)構(gòu)(411)由一機(jī)動的門架(417)構(gòu)成，該門架可在軌道(412)上滑動，一同樣是機(jī)動的滑動器(418)在門架(417)的梁元件(417a)上橫向移動，滑動器(418)支承用于臂(413)的所述關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置(416)并向下延伸，以便支承抓取組件(414)。
29.如上述權(quán)利要求中一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述有輪和機(jī)動的結(jié)構(gòu)(611)適于沿著底部(619)的擺動軸線(622)的方向在兩個(gè)第一軌道(612)上滑動，第一軌道(612)是框架(665)的部分，框架(665)又設(shè)置有機(jī)動裝置(666)，以便在相對于所述第一軌道(612)橫向布置的第二軌道(667)上運(yùn)動。
30.如權(quán)利要求29所述的裝置，其特征在于，所述框架(665)用一抗傾斜裝置剛性地連接到第二軌道(667)。
全文摘要
一用來拾取和傳送板狀產(chǎn)品的裝置，具體來說，但不是排外地，該裝置用于執(zhí)行一垂直平移運(yùn)動的儲存單元，該裝置包括可在軌道(12)上滑動的有輪的和機(jī)動的結(jié)構(gòu)(11)，該結(jié)構(gòu)(11)通過關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置(16)鉸接于用于板狀產(chǎn)品(15)的一抓取組件(14)的一支承和運(yùn)動臂(13)；關(guān)節(jié)聯(lián)接裝置(16)適于將臂(13)從一中心結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動到側(cè)向傾斜結(jié)構(gòu)，反之亦然，以便將抓取組件(14)布置在用于板狀產(chǎn)品(15)的一傾斜框架的前面，以及將臂(13)和抓取組件(14)返回到中心結(jié)構(gòu)。
文檔編號B25J18/00GK1827501SQ200610058808
公開日2006年9月6日 申請日期2006年2月28日 優(yōu)先權(quán)日2005年3月1日
發(fā)明者安東尼奧·皮阿扎 申請人:安東尼奧·皮阿扎