專利名稱：一類三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)器人和機(jī)械制造領(lǐng)域，特別涉及一類可實現(xiàn)空間三維移動和一維從轉(zhuǎn)動的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。
并聯(lián)機(jī)構(gòu)在工業(yè)上的應(yīng)用可追朔至1938年P(guān)ollard采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計的噴漆設(shè)備(PollardW，Evanston.Position-controlling Apparatus，Application，Serial No.203633，Apr.22，1938；UnitedState Patent2,286,571，Jun.1942)。60年代，Stewart將6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)成功應(yīng)用于飛行模擬器(Stewart D.A Platform with 6 Degrees of Freedom，Proc.of the Institution of mechanicalengineers，180(Part 1，15)，1965371-386)。在此之前，Gough還將同一機(jī)構(gòu)應(yīng)用于輪胎的檢測(Gough V E et，Whitehall S G.Universal Tire Test Machine，In Proceedings 9th Int.TechnicalCongress F.I.S.I.T.A.，May 1962，117117-135)。因此，通常將此機(jī)構(gòu)稱之為Gough-Stewart平臺或Stewart平臺。早期的并聯(lián)機(jī)構(gòu)多指6自由度的Stewart平臺，但其空間小、實現(xiàn)姿態(tài)能力差、對實現(xiàn)不同自由度的解決方案缺乏靈活性，在理論和實踐上尚存在一系列問題難以解決，例如位置正解和動力學(xué)模型的建立、精度標(biāo)定等。
為充分發(fā)揮并聯(lián)機(jī)構(gòu)和串聯(lián)機(jī)構(gòu)的各自優(yōu)勢，近年來人們將研究重點(diǎn)轉(zhuǎn)向基于少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的串并聯(lián)混合解決方案，其中具有純平動和純轉(zhuǎn)動自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于可靈活的組成各種多自由度解決方案、具有價格優(yōu)勢，在工業(yè)生產(chǎn)及其他領(lǐng)域應(yīng)用前景廣闊。1985年，Clavel發(fā)明一種稱為Delta機(jī)構(gòu)的三維平動機(jī)構(gòu)(Clavel R.Device for Movement and Position ofan Element in Space，United State Patent4,976,582，Dec.11，1990)，該機(jī)構(gòu)中有12個球面副，有移動副和轉(zhuǎn)動副兩種外副驅(qū)動形式。1995年Tsai提出另一種Delta機(jī)構(gòu)(Tsai L W.Multi-degree-of-freedom mechanisms for machine tools and the like，United States Patent5,656,905，Aug.12，1997)，對比Clavel的Delta機(jī)構(gòu)，Tsai的Delta機(jī)構(gòu)完全采用轉(zhuǎn)動副，并在轉(zhuǎn)軸間增加偏移量，在降低成本的同時改善了該機(jī)構(gòu)的空間/體積比。1996年，Tsai研究了另一種實現(xiàn)三維平動的3-TPT機(jī)構(gòu)(Tsai L W.Kinematics of a Three-DOF Platform with ThreeExtensible Limbs，In Recent Advances in Robot Kinematics，Kluwer Academic Publishers，1996401-410)。上述純平動機(jī)構(gòu)在同一機(jī)構(gòu)中采用結(jié)構(gòu)相同的分支，或通過各分支中鉸鏈的自由度配合，或通過各分支中的平面平行四連桿機(jī)構(gòu)約束動平臺的轉(zhuǎn)動自由度，工作時來自動平臺的轉(zhuǎn)矩由各分支共同承受。這類機(jī)構(gòu)由于扭轉(zhuǎn)剛度和位置精度較低，只能滿足一般精度的應(yīng)用。研究表明，與傳統(tǒng)串聯(lián)機(jī)構(gòu)不同，并聯(lián)機(jī)構(gòu)各分支中的部件剛度對末端剛度的影響與并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位形相關(guān)，且在同一位置的不同方向上可能差異極大，分支中較多的鉸鏈、桿件數(shù)量對系統(tǒng)的整體剛度是不利的。
1985年，Neumann發(fā)明了一種具有三個可控位置自由度的Tricept并聯(lián)機(jī)構(gòu)(Neumann KE.Robot，United States Patent4,732,525，Mar.22，1988)。該機(jī)構(gòu)的動平臺通過一個具有兩個轉(zhuǎn)動自由度和一個移動自由度的復(fù)合鉸鏈作為導(dǎo)向裝置約束動平臺的轉(zhuǎn)動自由度，由三個可伸縮分支驅(qū)動動平臺，每條分支由一個球鉸鏈與動平臺相連，一個虎克鉸與靜平臺相連，分支自身具有一個伸縮自由度。理論上三個分支僅承受拉壓，工作時的轉(zhuǎn)矩由導(dǎo)向裝置承受，使得Tricept機(jī)構(gòu)的剛度易于匹配。Tricept機(jī)構(gòu)末端配合二自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)可實現(xiàn)五軸加工，但由于所實現(xiàn)的位置自由度帶有牽連轉(zhuǎn)動自由度，限制了其作為三自由度機(jī)構(gòu)獨(dú)立應(yīng)用的范圍。1997年，蔡光起等發(fā)明了一種帶有導(dǎo)向裝置的三平動自由度的并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)(蔡光起，胡明，郭成，原所先，史家順.一種三自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，專利申請?zhí)?7229311.6，1999年3月)。該機(jī)構(gòu)采用雙層三桿空間平動機(jī)構(gòu)做為導(dǎo)向裝置約束動平臺的轉(zhuǎn)動自由度，并通過三根可伸縮連桿驅(qū)動動平臺實現(xiàn)空間移動。但由于這種導(dǎo)向裝置鉸鏈和桿件較多，限制了該機(jī)構(gòu)的扭轉(zhuǎn)剛度。
本發(fā)明的另一個目標(biāo)是提供一種工藝結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便、剛度匹配容易的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
本發(fā)明還有一個目標(biāo)是提供一種可靈活構(gòu)建三自由度、四自由度、五自由度、以及更多自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)系列化解決方案。
本發(fā)明的最終目標(biāo)是針對不同的成本要求和精度要求，能夠提供多種選擇的系列化解決方案。
為了解決背景技術(shù)中所提及的技術(shù)問題，實現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明將并聯(lián)機(jī)構(gòu)中連接動平臺和機(jī)架的分支分為導(dǎo)向驅(qū)動分支和驅(qū)動分支兩種。來自動平臺的轉(zhuǎn)矩理論上完全由導(dǎo)向驅(qū)動分支承擔(dān)，導(dǎo)向驅(qū)動分支可完全采用轉(zhuǎn)動副，并可根據(jù)需要強(qiáng)化剛度；在此基礎(chǔ)上，驅(qū)動分支可以采用二力桿形式的可伸縮連桿以進(jìn)一步提高剛度，或者采用轉(zhuǎn)動副驅(qū)動方式以節(jié)約成本。驅(qū)動分支還可通過采用具有五個自由度的分支形式(如權(quán)利要求4或5或6所確定的驅(qū)動分支形式)以進(jìn)一步提高剛度，或者采用更多自由度的分支形式(如權(quán)利要求8或9所確定的驅(qū)動分支形式)以降低裝配難度、適當(dāng)放寬加工精度，后一點(diǎn)對大型設(shè)備尤其有利。
本發(fā)明提出的一類三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、動平臺、及連接機(jī)架和動平臺的多個分支；其特征在于，所述的分支包括一個導(dǎo)向驅(qū)動分支和至少兩個驅(qū)動分支；可通過分支中的驅(qū)動關(guān)節(jié)控制動平臺的三個空間位置自由度。
所述的導(dǎo)向驅(qū)動分支由一個從動平臺、三個定長連桿、六個轉(zhuǎn)動副組成；第一個定長連桿的一端通過第一個轉(zhuǎn)動副與機(jī)架相連，另一端與從動平臺通過第二個轉(zhuǎn)動副相連，且第一個轉(zhuǎn)動副和第二個轉(zhuǎn)動副的軸線平行；第二個連桿和第三個連桿長度相等、相互平行且不重合，第二個連桿和第三個連桿長度相等、相互平行且不重合，第二個連桿的兩端分別通過相互平行的第三個轉(zhuǎn)動副和第四個轉(zhuǎn)動副與從動平臺和動平臺連接、第三個連桿的兩端分別通過相互平行的第五個轉(zhuǎn)動副和第六個轉(zhuǎn)動副與從動平臺和動平臺連接，且第三、四、五、六轉(zhuǎn)動副的軸線垂直于第一個轉(zhuǎn)動副的軸線。
所述的導(dǎo)向驅(qū)動分支還有另一種實現(xiàn)方式，導(dǎo)向驅(qū)動分支由三個定長連桿、三個轉(zhuǎn)動副和兩個虎克鉸組成；第一個定長連桿的一端與機(jī)架通過第一個轉(zhuǎn)動副聯(lián)接；第二個和第三個定長連桿的一端與動平臺分別通過第二個和第三個轉(zhuǎn)動副聯(lián)接；第二個和第三個轉(zhuǎn)動副的軸線相互平行；第二個和第三個定長連桿的另一端分別通過第一個和第二個虎克鉸與第一個定長連桿相連；第一個和第二個虎克鉸與第一個定長連桿相連的轉(zhuǎn)軸的軸線共軸線且平行于第一個轉(zhuǎn)動副；第一個虎克鉸與第二個定長連桿相連的轉(zhuǎn)軸的軸線與第二個虎克鉸與第三個定長連桿相連的轉(zhuǎn)軸的軸線相互平行且平行于第二個和第三個轉(zhuǎn)動副的軸線。
所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中的任意一個所述的驅(qū)動分支的桿件可為可伸縮連桿，該桿件的兩端分別與機(jī)架和動平臺通過虎克鉸相連接；所述虎克鉸與機(jī)架、動平臺相連接的轉(zhuǎn)軸的軸線相互平行，且平行于所述導(dǎo)向驅(qū)動分支與機(jī)架相連的轉(zhuǎn)動副的軸線；虎克鉸與所述可伸縮連桿兩端相連接的轉(zhuǎn)軸的軸線相互平行。
所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的任意一個所述的驅(qū)動分支的桿件可為一定長連桿，連桿的一端通過虎克鉸與動平臺連接，連桿的另一端通過另一個虎克鉸與移動副連接并通過移動副與機(jī)架相連；所述的虎克鉸與動平臺和移動副相連的轉(zhuǎn)軸的軸線分別與所述導(dǎo)向驅(qū)動分支的第一個轉(zhuǎn)動副的軸線平行；與所述連桿兩端相連的虎克鉸轉(zhuǎn)軸的軸線也相互平行。
所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的任意一個所述的驅(qū)動分支的桿件可為兩個定長連桿，兩個連桿的一端通過一個轉(zhuǎn)動副聯(lián)接，兩個連桿的另外一端通過虎克鉸分別與機(jī)架和動平臺連接；虎克鉸與連桿相連的轉(zhuǎn)軸的軸線與所述的連接兩個連桿的轉(zhuǎn)動副的軸線平行；虎克鉸與機(jī)架和動平臺連接的轉(zhuǎn)軸的軸線分別與所述的導(dǎo)向驅(qū)動分支的第一個轉(zhuǎn)動副的軸線平行。
所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中與虎克鉸相連的連桿可用由一個轉(zhuǎn)動副相連的兩個連桿代替；所述轉(zhuǎn)動副的軸線垂直于所述虎克鉸與連桿相連的轉(zhuǎn)軸的軸線。
所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中的虎克鉸可由兩個轉(zhuǎn)動副和一個中間構(gòu)件代替，中間構(gòu)件將兩個轉(zhuǎn)動副固定連接，所述的兩轉(zhuǎn)動副的軸線相互垂直并與所代替的虎克鉸的軸線方向分別一致，且所述的兩個軸線可以不相交。
所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中的虎克鉸可由球鉸代替；球鉸中心與虎克鉸轉(zhuǎn)軸軸線的交點(diǎn)重合。
所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動副可由彈性鉸鏈等效代替。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比有如下優(yōu)點(diǎn)1、動平臺可實現(xiàn)空間三個位置自由度和一個轉(zhuǎn)動方向唯一的從轉(zhuǎn)動自由度。當(dāng)動平臺上主軸的軸線與動平臺的轉(zhuǎn)動方向平行時可用于空間的三坐標(biāo)平動加工。
2、在動平臺或者工作臺上安裝單自由度或多自由度的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，可由該機(jī)構(gòu)派生出多自由度機(jī)構(gòu)，因而具有極強(qiáng)的可重組性。
3、鉸鏈較少，且可完全采用轉(zhuǎn)動副，工藝簡單、成本低、易于剛度調(diào)節(jié)。
4、動平臺的轉(zhuǎn)動自由度由導(dǎo)向驅(qū)動分支約束，其他兩個驅(qū)動分支的設(shè)計時可將剛度適當(dāng)降低，有利于降低重量、提高速度和精度。
5、當(dāng)驅(qū)動分支中的虎克鉸用球鉸代替時，可放寬驅(qū)動分支與支架連接處位置的加工和安裝精度，理論上通過后期校準(zhǔn)可完全保證機(jī)構(gòu)的精度，從而降低了加工和裝配難度，特別適合應(yīng)用于大型和巨型加工和測量裝備。
圖2為本發(fā)明的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的實施例之二的總體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3為本發(fā)明的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的實施例之三的總體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4為本發(fā)明的另一種導(dǎo)向驅(qū)動裝置的實施例。
圖5為本發(fā)明的一種連桿的替代方案。
圖6為本發(fā)明的一種虎克鉸的替代方案。
圖中，T代表虎克鉸，t代表虎克鉸轉(zhuǎn)軸的軸線，R代表單自由度轉(zhuǎn)動副，P代表單自由度移動副，L代表連桿。
以下結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
本發(fā)明的其他應(yīng)用形式可包括(a)將一個兩自由度或者三自由度方向機(jī)構(gòu)安裝在所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的移動平臺3上構(gòu)成的五坐標(biāo)或者六坐標(biāo)串并聯(lián)機(jī)構(gòu)；(b)將一個兩自由度或者三自由度方向機(jī)構(gòu)的基座固定在所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的機(jī)架1上的五坐標(biāo)或者六坐標(biāo)串并聯(lián)機(jī)構(gòu)；(c)將一個單自由度的腕關(guān)節(jié)安裝在所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的動平臺3上的四坐標(biāo)并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
雖然

圖1、圖2、圖3所示的并聯(lián)機(jī)構(gòu)有三條分支，但從理論上講任何多于三條的分支都可用于實現(xiàn)同樣的目的。當(dāng)使用一個導(dǎo)向驅(qū)動分支和兩個驅(qū)動分支時，推薦的方式是在每個分支上安裝一個驅(qū)動器；當(dāng)使用四個或者更多的驅(qū)動分支時，只有其中的三條分支需要驅(qū)動，而其他分支僅是為機(jī)構(gòu)提供了額外的剛度，并未改變其自由度。應(yīng)注意到，驅(qū)動器的安裝位置在滿足機(jī)構(gòu)學(xué)運(yùn)動原理的前提下是任意的。這些機(jī)構(gòu)都可以使用旋轉(zhuǎn)和直線驅(qū)動器。例如，直線滾珠絲杠或者液壓驅(qū)動器可被安裝在并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的機(jī)架1和分支中的連桿L11之間(如圖3所示)用以控制該連桿的轉(zhuǎn)動。
最后應(yīng)說明的是以上介紹的本發(fā)明的具體實施例和構(gòu)型，僅用以說明而非限制本發(fā)明的技術(shù)方案；盡管參照上述實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，還有各種各樣的變化，而這些變化都遵循了本發(fā)明所描述的精神和范疇，依然可以對本發(fā)明進(jìn)行修改或者等同替換；而不脫離本發(fā)明的精神和范圍的任何修改或局部替換，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求
1.一類三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)器人和機(jī)械制造領(lǐng)域，由機(jī)架、動平臺、及連接機(jī)架和動平臺的多個分支構(gòu)成；其特征在于，所述的分支包括一個導(dǎo)向驅(qū)動分支和至少兩個驅(qū)動分支；可通過分支中的驅(qū)動關(guān)節(jié)控制動平臺的三個空間位置自由度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的導(dǎo)向驅(qū)動分支可由一個從動平臺、三個定長連桿、六個轉(zhuǎn)動副組成；第一個定長連桿的一端通過第一個轉(zhuǎn)動副與機(jī)架相連，另一端與從動平臺通過第二個轉(zhuǎn)動副相連，且第一個轉(zhuǎn)動副和第二個轉(zhuǎn)動副的軸線平行；第二個連桿和第三個連桿長度相等、相互平行且不重合，第二個連桿的兩端分別通過相互平行的第三個轉(zhuǎn)動副和第四個轉(zhuǎn)動副與從動平臺和動平臺連接、第三個連桿的兩端分別通過相互平行的第五個轉(zhuǎn)動副和第六個轉(zhuǎn)動副與從動平臺和動平臺連接，且第三、四、五、六轉(zhuǎn)動副的軸線垂直于第一個轉(zhuǎn)動副的軸線。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的導(dǎo)向驅(qū)動分支可由三個定長連桿、三個轉(zhuǎn)動副和兩個虎克鉸組成；第一個定長連桿的一端與機(jī)架通過第一個轉(zhuǎn)動副聯(lián)接；第二個和第三個定長連桿的一端與動平臺分別通過第二個和第三個轉(zhuǎn)動副聯(lián)接；第二個和第三個轉(zhuǎn)動副的軸線相互平行；第二個和第三個定長連桿的另一端分別通過第一個和第二個虎克鉸與第一個定長連桿相連；第一個和第二個虎克鉸與第一個定長連桿相連的轉(zhuǎn)軸的軸線共軸線且平行于第一個轉(zhuǎn)動副；第一個虎克鉸與第二個定長連桿相連的轉(zhuǎn)軸的軸線與第二個虎克鉸與第三個定長連桿相連的轉(zhuǎn)軸的軸線相互平行且平行于第二個和第三個轉(zhuǎn)動副的軸線。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，任意一個所述的驅(qū)動分支的桿件可為可伸縮連桿，該桿件的兩端分別與機(jī)架和動平臺通過虎克鉸相連接；所述虎克鉸與機(jī)架、動平臺相連接的轉(zhuǎn)軸的軸線相互平行，且平行于所述導(dǎo)向驅(qū)動分支與機(jī)架相連的轉(zhuǎn)動副的軸線；虎克鉸與所述可伸縮連桿兩端相連接的轉(zhuǎn)軸的軸線相互平行。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，任意一個所述的驅(qū)動分支的桿件可為一定長連桿，連桿的一端通過虎克鉸與動平臺連接，連桿的另一端通過另一個虎克鉸與移動副連接并通過移動副與機(jī)架相連；所述的虎克鉸與動平臺和移動副相連的轉(zhuǎn)軸的軸線分別與所述導(dǎo)向驅(qū)動分支的第一個轉(zhuǎn)動副的軸線平行；與所述連桿兩端相連的虎克鉸轉(zhuǎn)軸的軸線也相互平行。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，任意一個所述的驅(qū)動分支的桿件可為兩個定長連桿，兩個連桿的一端通過一個轉(zhuǎn)動副聯(lián)接，兩個連桿的另外一端通過虎克鉸分別與機(jī)架和動平臺連接；虎克鉸與連桿相連的轉(zhuǎn)軸的軸線與所述的連接兩個連桿的轉(zhuǎn)動副的軸線平行；虎克鉸與機(jī)架和動平臺連接的轉(zhuǎn)軸的軸線分別與所述的導(dǎo)向驅(qū)動分支的第一個轉(zhuǎn)動副的軸線平行。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)構(gòu)中與虎克鉸相連的連桿可用由一個轉(zhuǎn)動副相連的兩個連桿代替；所述轉(zhuǎn)動副的軸線垂直于所述虎克鉸與連桿相連的轉(zhuǎn)軸的軸線。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)構(gòu)中的虎克鉸可由兩個轉(zhuǎn)動副和一個中間構(gòu)件代替，中間構(gòu)件將兩個轉(zhuǎn)動副固定連接，所述的兩轉(zhuǎn)動副的軸線相互垂直并與所代替的虎克鉸的軸線方向分別一致，且所述的兩個軸線可以不相交。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)構(gòu)中的虎克鉸可由球鉸代替；球鉸中心與虎克鉸轉(zhuǎn)軸軸線的交點(diǎn)重合。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動副可由彈性鉸鏈等效代替。
全文摘要
一類三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)器人和機(jī)械制造領(lǐng)域，由機(jī)架、動平臺、及連接機(jī)架和動平臺的一個導(dǎo)向驅(qū)動分支和至少兩個驅(qū)動分支構(gòu)成，含有多種不同的具體形式，其動平臺可實現(xiàn)三個位置自由度和一個從轉(zhuǎn)動自由度。該機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)少、工藝結(jié)構(gòu)簡單、可完全采用轉(zhuǎn)動副，利于實現(xiàn)高的精度和剛度，可實現(xiàn)空間三坐標(biāo)平動加工，配合其他轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)還可靈活構(gòu)建各種用途的多自由度空間并聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)床、微動機(jī)器人以及傳感器元件等。
文檔編號B25J9/00GK1453105SQ0211726
公開日2003年11月5日 申請日期2002年4月22日 優(yōu)先權(quán)日2002年4月22日
發(fā)明者劉旭東 申請人:劉旭東