專利名稱：履帶式多吸盤爬壁機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種履帶式多吸盤爬壁機器人，屬清洗、噴涂機器人領域。
CN96205687.1公開了一種“高層建筑墻面自動清洗裝置”，該裝置采用了多吸盤的吸附方式，各個吸盤之間不是獨立的，其中一個吸盤泄漏時，就會影響整個吸盤的真空度降低而導致清洗裝置不能停留在壁面上，因此不能跨越障礙，每個吸盤連接一個真空管，管路繁多。
本實用新型的研究人員發(fā)現(xiàn)，上述以及現(xiàn)有技術中的類似機器人存在管路較多、爬高能力差、不能連續(xù)或不能跨越障礙。
本實用新型的目的可以通過以下方式得以實現(xiàn)，本實用新型機器人包括機器人本體。
其中，由微型蝸輪噴氣式發(fā)動機1、微型空氣壓縮泵2、履帶式多吸盤驅動/轉換機構、真空吸盤12等組成。微型蝸輪噴氣式發(fā)動機1通過微型空氣壓縮泵起動2，通過微型蝸輪噴氣式發(fā)動機1對機器人本體產生一定的正壓力，對安裝在履帶上的吸盤12形成一定的真空度，通過履帶式多吸盤驅動/轉換機構，實現(xiàn)對多吸盤履帶的旋轉、吸盤和壁面之間的交替吸附和脫離，這樣就實現(xiàn)了對機器人本體的驅動。
作為對本實用新型所述的單吸盤和履帶式多吸盤相結合的爬壁機器人的優(yōu)點具體概括為1.機器人結構簡單，體積小，重量輕2.微型蝸輪噴氣式發(fā)動機對機器人本體產生的正壓力與壁面的狀況無關，因此正壓力是穩(wěn)定的，保證履帶式多吸盤吸附在壁面上3.履帶式多吸盤吸附時吸盤間是獨立的，即使部分吸盤吸附不上，其它吸盤仍然可以吸附，保證機器人很好的跨越障礙4.爬高能力和驅動能力強，移動速度快
權利要求1.一種使用權利要求1所述的履帶式多吸盤爬壁機器人，其特征在于所述本體和機器人清洗機構；(1)機器人本體，由微型蝸輪噴氣式發(fā)動機1、微型空氣壓縮泵2、真空吸盤12、履帶式多吸盤驅動/轉換機構等組成。(2)清洗機構，由反螺旋結構滾刷3、收水器4、壓縮空氣儲氣筒5、交流電機6、噴水管7、氣管51、水閥8、兩位三通電磁閥9、水槽10、水箱11組成；其中，微型蝸輪噴氣式發(fā)動機1通過微型空氣壓縮泵2起動，通過微型蝸輪噴氣式發(fā)動機1對機器人本體產生一定的正壓力，對安裝在履帶36上的吸盤形成一定的真空度，通過履帶式多吸盤驅動轉換機構，實現(xiàn)對多吸盤履帶的旋轉、吸盤和壁面之間的交替吸附和脫離，這樣就實現(xiàn)了對機器人本體的驅動；壓縮空氣儲氣筒5通過氣管13、兩位三通電磁閥9和水箱11連接，水箱11里的水通過壓縮空氣壓到噴水管7進行噴水，反螺旋結構滾刷3在交流電機6驅動下做高速旋轉，通過收水器4把清洗水回收到水槽10里，水槽10通過水管7、水閥8和水箱11連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的機器人，其特征在于真空吸盤12，通過螺母連接桿14和履帶16連接起來的真空吸盤12，吸盤頭17通過卡箍18固定在吸盤體19上，吸盤電子開關由回位彈簧20、密封圈21，柱塞22、換相片23和線圈24組成，密封圈21鑲嵌在柱塞22上，回位彈簧20一端壓在柱塞22上，一端壓在螺母連接桿14上，換相片23、線圈24通過連接板15固定在吸盤體19上。
3.根據(jù)權利要求1所述的機器人，其特征在于履帶式多吸盤轉換/驅動機構，由主動輪25、從動論26、同步帶輪27、換相片29、真空吸盤15交流伺服電機30以及履帶16組成。交流伺服電機30固定在本體支架31上，以共軸的方式和主動輪25連接，主動輪25通過軸承和后支撐板28相連，從動輪26通過軸承51安裝在本體支架31和前支撐板32上；前后同步帶輪27通過帶防塵蓋的深溝球軸承33、軸用彈性擋圈49、孔用彈性擋圈50安裝在前支撐板34、后支撐板28和本體支架31上，換相片29通過帶有墊片的螺釘35固定在前后支撐板32、31上，履帶36安裝到主動輪25、從動輪26和前后同步帶輪27上，這樣就構成了履帶式多吸盤驅動/轉換機構。
4.根據(jù)權利要求1所述的機器人，其特征在于收水器41，由柔性吸水輥子42、剛性擠水輥子43、減速齒輪44、同步帶輪45、收水板46、水槽10組成，吸水柔性輥子42的軸上套一層海綿，柔性吸水輥子42兩端通過軸承固定在本體支架31上，其中一端通過減速齒輪44、同步帶48和反螺旋結構滾刷3非電機驅動端連接，剛性擠水輥子43固定在本體支架31上，水槽10在剛性擠水輥子43的下面，收水板46鑲嵌在水槽10上，并和地面有良好的接觸。
專利摘要本實用新型公開了一種履帶式多吸盤爬壁機器人,所述的機器人包括以真空吸盤和履帶式多吸盤驅動/轉換機構為主件的本體;以反螺旋結構滾刷、收水器為主件的清洗機構。解決了多吸盤爬壁機器人在爬行過程中的低速、非連續(xù)性、跨越障礙或溝槽時吸盤出現(xiàn)真空泄漏導致機器人脫離壁面以及吸盤在吸附過程中密封難度大等難題,它適用于表面光滑的高層建筑的清洗或噴涂,特別適用高層建筑玻璃幕墻的清洗。
文檔編號B25J5/00GK2512558SQ0127475
公開日2002年9月25日 申請日期2001年12月28日 優(yōu)先權日2001年12月28日
發(fā)明者吳志明 申請人:吳志明