專利名稱：蛇形機器人單自由度關節(jié)模塊的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機器人研究和工程領域，具體地說是一種蛇形機器人單自由度關節(jié)模塊。
蛇形機器人具有穩(wěn)定性好、橫截面小、柔性等特點，能在各種粗糙、陡峭、崎嶇的復雜地形上行走，并可攀爬障礙物，這是以輪子或腿作為行走工具的機器人難以做到的。蛇形機器人一般由多個關節(jié)模塊組成，在目前已有的蛇形機器人中，一般關節(jié)模塊的結構包括控制部分、驅動部分、傳動部分，均為分離部件；有些蛇形機器人的控制部分包括驅動部分；這些方式構成的模塊集成度不高，不利于減小模塊的體積，安裝、調(diào)試復雜。
為了克服上述模塊中的不足，本實用新型的目的是提供一種集成度高、調(diào)試簡單的蛇形機器人單自由度關節(jié)模塊。
為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術方案是包括連接板、固定板、智能轉動單元、轉軸、活動板和底面，其中底面安裝在活動板的底部，活動板為凵形，開口朝一側，水平放置，其位于上、下方的兩側壁通過轉軸與智能轉動單元活動連接，活動板可隨轉軸轉動，智能轉動單元與固定板相連接，固定板為凵形，開口朝向與活動板開口朝向相反，水平放置，其底部與連接板固連，一個模塊通過連接板與另一個模塊活動板底部連接；所述智能轉動單元為一整體部件，由通訊、控制、驅動、傳動、轉動部分組成，采用JR伺服塊，型號為NES-4721。
本實用新型具有如下優(yōu)點由于本實用新型采用了智能轉動單元，使模塊的結構簡單、集成度高、易于加工制造，另外連接板的設計方便了模塊間的連接。


圖1為本實用新型結構示意圖。
以下結合附圖對本實用新型作進一步詳細說明。
如
圖1所示，本實用新型包括連接板1、固定板2、智能轉動單元3、轉軸4、活動板5、仿蛇皮材料的底面7，其中底面7安裝在活動板5的底部，活動板5為凵形，開口朝一側，水平放置，其位于上、下方的兩側壁通過轉軸4與智能轉動單元3活動連接，活動板5可隨轉軸轉動，智能轉動單元3與固定板2相連接，固定板2為凵形，開口朝向與活動板5開口朝向相反，水平放置，其底部與連接板1固連，一個模塊通過連接板1與另一個模塊活動板5底部連接，至少由8個模塊組成一個蛇形機器人，行走路線為S形；智能轉動單元3為一整體部件，由通訊、控制、驅動、傳動、轉動部分組成，采用JR伺服塊，型號為NES-4721，產(chǎn)地為日本，也可自制。
所述安裝在活動板5下部的仿蛇皮材料底面7，具有橫向磨擦系數(shù)和縱向磨擦系數(shù)相差很大的特性，其橫向磨擦系數(shù)比縱向磨擦系數(shù)大10～100倍。圖中標號6為來自智能轉動單元3的接線，與下一模塊電連接用。本實施例外型尺寸為76×36×60mm。
權利要求1.一種蛇形機器人單自由度關節(jié)模塊，其特征在于包括連接板(1)、固定板(2)、智能轉動單元(3)、轉軸(4)、活動板(5)、仿蛇皮材料的底面(7)，其中底面(7)安裝在活動板(5)的底部，活動板(5)為凵形，開口朝一側，水平放置，其位于上、下方的兩側壁通過轉軸(4)與智能轉動單元(3)活動連接，智能轉動單元(3)與固定板(2)相連接，固定板(2)為凵形，開口朝向與活動板(5)開口朝向相反，水平放置，其底部與連接板(1)固連，一個模塊通過連接板(1)與另一個模塊活動板(5)底部連接。
2.按照權利要求1所述蛇形機器人單自由度關節(jié)模塊，其特征在于智能轉動單元(3)為一整體部件，由通訊、控制、驅動、傳動、轉動部分組成，采用JR伺服塊，型號為NES-4721。
專利摘要本實用新型涉及一種蛇形機器人單自由度關節(jié)模塊。包括連接板、固定板、智能轉動單元、轉軸、活動板和底面,其中:底面安裝在活動板的底部,活動板為凵形,開口朝一側,水平放置,其位于上、下方的兩側壁通過轉軸與智能轉動單元活動連接,活動板可隨轉軸轉動,智能轉動單元與固定板相連接,固定板為凵形,開口朝向與活動板開口朝向相反,水平放置,其底部與連接板固連,一個模塊通過連接板與另一個模塊活動板底部連接。它集成度高、調(diào)試簡單。
文檔編號B25J13/00GK2482484SQ0124852
公開日2002年3月20日 申請日期2001年7月4日 優(yōu)先權日2001年7月4日
發(fā)明者李斌, 王越超, 陳麗, 劉明堯 申請人:中國科學院沈陽自動化研究所