本發(fā)明涉及市政工程領域，具體的說是一種用于復雜道路的自動行走車。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有道路主要分為普通石子道路、水泥混凝土公路、瀝青混凝土公路和再生瀝青混凝土道路四種，這些道路路面由于經(jīng)常受地下水、雨水、重載車碾壓、外界自然因素等影響經(jīng)常出現(xiàn)凹陷的路坑，這些凹陷路坑在下雨天容易積水，當機動車開過積水的路坑就會出現(xiàn)水花四濺的情況，這樣就會影響旁邊的行人、非機動車和機動車正常行駛，而且凹陷路坑的積水不及時處理，在重載車碾壓的情況下會加速道路路面的損壞，從而增加道路維修成本，通常這些道路路坑積水主要通過現(xiàn)有積水處理設備清理完成，這些現(xiàn)有積水處理設備清理一般是移動設備加上抽水泵或者吸水器組合安裝而成，然后再通過人工推動操作來進行道路積水坑積水處理，由于道路積水坑所在道路路況可能存在高低不平、連續(xù)坑坑洼洼等復雜狀況，因此移動設備的工作性能將直接影響抽水泵或者吸水器在積水坑內(nèi)的工作效率，現(xiàn)有的移動設備基本上都是針對平坦的正常道路設計，因此不適用在復雜道路上工作，現(xiàn)有移動設備在復雜道路上工作存在以下缺陷：1、需要人工輔助操作，勞動強度大，工作效率低下；2、道路積水處可能出現(xiàn)高低不平、連續(xù)坑坑洼洼的狀況，這種現(xiàn)有移動設備由于存在減震性能差、與道路表面的接觸面積小等缺陷而導致在行走過程中出現(xiàn)側(cè)翻的狀況；3、道路積水坑周圍路況可能參差不齊，這種現(xiàn)有移動設備前端工作部位難以有效的鎖緊在積水坑表面，增加了抽水泵或者吸水器工作的難度，降低了工作效率；4、這種現(xiàn)有移動設備減震性能差，穩(wěn)定性能差，導致在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路路面行走工作容易損壞，設備環(huán)境適應性性能差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種用于復雜道路的自動行走車，可以解決現(xiàn)有移動設備通過抽水泵或者吸水器在復雜道路上工作過程中存在的需要人工輔助操作、勞動強度大、工作效率低下、設備與道路表面接觸面積下容易出現(xiàn)側(cè)翻狀況、設備前端工作部位難以鎖緊支撐在道路表面、工作難度大、適用范圍小、設備減震性能差、穩(wěn)定性能差和設備環(huán)境適應性性能差等缺陷，可以實現(xiàn)在復雜道路穩(wěn)定行走的功能，整個過程無需人工操作，設備與道路表面接觸面積大，消除了行走過程中存在側(cè)翻的隱患，設備前端工作部位可完全鎖緊支撐在道路表面，大大降低了工作難度，且具有工作效率高、適用范圍大、設備減震性能好、穩(wěn)定性能好和設備環(huán)境適應性性能好等優(yōu)點，提供了一種在復雜道路穩(wěn)定行走的新途徑。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種用于復雜道路的自動行走車,包括自穩(wěn)行走平臺，自穩(wěn)行走平臺具有良好的設備減震性能和穩(wěn)定性能，使得本發(fā)明能在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上穩(wěn)定行走，設備環(huán)境適應性性能好，所述自穩(wěn)行走平臺上端面安裝有輔助行走裝置，輔助行走裝置具有良好的減震性能，與道路表面具有較大的接觸面積，防止了本發(fā)明在高低不平、連續(xù)坑坑洼洼的道路積水坑路面行走時可能會側(cè)翻的狀況，輔助行走裝置的上端面焊接有彎型支柱，彎型支柱的末端焊接有可調(diào)緊貼裝置，且彎型支柱末端的四個側(cè)面與可調(diào)緊貼裝置之間分別焊接有四個一號筋塊，一號筋塊起到增強彎型支柱與可調(diào)緊貼裝置連接強度的作用，可調(diào)緊貼裝置可以使得本發(fā)明前端工作部位能夠完全鎖緊支撐在道路表面上，也使得本發(fā)明能適用于不同復雜路況的道路積水坑工作，降低了復雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述自穩(wěn)行走平臺包括安裝平臺，所述安裝平臺的下端面左右兩側(cè)對稱安裝有兩個傳動支鏈，且每個傳動支鏈的前后兩側(cè)均對稱焊接有兩個行走支鏈，通過傳動支鏈帶動行走支鏈在道路積水坑路面自動行走，整個過程無需人工操作，工作效率高；所述傳動支鏈包括對稱焊接在安裝平臺下端面前后兩側(cè)的兩塊固定立板，兩塊固定立板的上端之間通過軸承安裝有主動軸，主動軸的中部通過鍵安裝有主動齒輪，主動軸的前端通過聯(lián)軸器安裝有傳動電機，傳動電機通過電機座安裝在安裝平臺的下端面，兩塊固定立板的下端之間通過軸承安裝有從動軸，從動軸的中部通過鍵安裝有從動齒輪，從動齒輪與主動齒輪相嚙合，從動軸的前后兩端對稱焊接有兩個行走支鏈，通過傳動電機帶動主動軸轉(zhuǎn)動，主動軸帶動主動齒輪轉(zhuǎn)動，主動齒輪在從動齒輪的輔助下帶動從動軸，從動軸帶動兩端的兩個行走支鏈在道路積水坑路面上自動行走；所述行走支鏈包括側(cè)面焊接在從動軸上的行走頂塊，行走頂塊為正方形結(jié)構(gòu)，行走頂塊的四個側(cè)面上分別安裝有四個減震支撐機構(gòu)，四個減震支撐機構(gòu)上端分別安裝有四個弧形行走塊，相鄰兩個弧形行走塊之間都均勻連接有一號限位彈簧，且每個弧形行走塊的外壁上都均勻設置有錐形行走條，錐形行走條為錐形結(jié)構(gòu)，將本發(fā)明與積水坑路面的壓力集中在錐形行走條上，提高了本發(fā)明工作時的穩(wěn)定性能，一號限位彈簧起到限位和減震的作用，而減震支撐機構(gòu)具有良好減震性能和穩(wěn)定性能，使得本發(fā)明在一號限位彈簧和減震支撐機構(gòu)的輔助作用下弧形行走塊上的錐形行走條可以穩(wěn)定在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上行走，設備環(huán)境適應性性能好；所述主動齒輪與從動齒輪的傳動比為2:1，通過低的傳動比降低了從動齒輪的轉(zhuǎn)動速度，從而降低了行走支鏈在道路積水坑路面上的行走速度，進一步增加了穩(wěn)定性能；所述減震支撐機構(gòu)包括安裝在行走頂塊對應側(cè)面上的定平臺，定平臺上端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯(lián)支鏈，三個并聯(lián)支鏈的頂端均安裝在動平臺的下端面上，動平臺的上端面均勻焊接有三個條形支塊，條形支塊的上端面為與弧形行走塊相對應的弧面結(jié)構(gòu)，三個條形支塊的上端面焊接在對應弧形行走塊的內(nèi)壁上，使得三個條形支塊可以給對應弧形行走塊強有力的支撐力；所述并聯(lián)支鏈包括焊接在定平臺上端面的凹型支座，凹型支座的中部之間安裝有下限位軸，凹型支座的上端內(nèi)壁上對稱設置有兩個弧形限位槽；所述下限位軸上套設有一號液壓缸，一號液壓缸的底端兩側(cè)設置有兩個限位桿，兩個限位桿的末端與兩個弧形限位槽之間通過滑動配合方式相連，兩個限位桿與兩個弧形限位槽之間的運動起到限定一號液壓缸底端的轉(zhuǎn)動范圍，也防止了一號液壓缸底端左右移動的狀況，由于本發(fā)明經(jīng)常在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上行走，而通過兩個限位桿與兩個弧形限位槽可以增強一號液壓缸底端在下限位軸轉(zhuǎn)動時的穩(wěn)定性，提高了工作性能；所述一號液壓缸的頂端通過螺紋安裝有球形連接頭，球形連接頭的兩端對稱設置有兩根上限位軸，兩根上限位軸分別與耳座的兩端之間均通過軸承相連，耳座的下端面內(nèi)壁上焊接有定位柱，定位柱的末端為與球形連接頭相對應的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱的末端與球形連接頭之間通過滑動配合方式相連，耳座的上端面焊接在動平臺上，通過定位柱來限定和支撐球形連接頭的運動，從而使得球形連接頭上的兩根上限位軸可以穩(wěn)定在耳座上轉(zhuǎn)動，增強了一號液壓缸頂端轉(zhuǎn)動時的穩(wěn)定性，提高了工作性能，通過一號液壓缸在凹型支座轉(zhuǎn)動時形成的R副、一號液壓缸工作時形成的P副、一號液壓缸在耳座轉(zhuǎn)動時形成的R副組成了RPR型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明通過定平臺、三個RPR型的并聯(lián)支鏈和動平臺形成了3-RPR并聯(lián)機構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，借助3-RPR并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在復雜道路積水坑路面上行走時具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，環(huán)境適應性能好。工作時，首先通過傳動支鏈上的傳動電機帶動主動軸轉(zhuǎn)動，主動軸帶動主動齒輪轉(zhuǎn)動，主動齒輪在從動齒輪的輔助下帶動從動軸，從動軸帶動兩端的兩個行走支鏈上的錐形行走條轉(zhuǎn)動，借助一號限位彈簧和均勻布置在行走頂塊四個側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機構(gòu)輔助作用使得兩個行走支鏈上的錐形行走條可以在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，環(huán)境適應性性能好。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述輔助行走裝置包括焊接在安裝平臺上端面的輔助下平臺，輔助下平臺的上端面中部焊接有主定位圓筒，主定位圓筒內(nèi)部套設有主定位軸，主定位軸的上端焊接有輔助上平臺，主定位圓筒起到限定主定位軸只能作垂直方向上作緩沖運動，從而同步限定了輔助上平臺只能作垂直方向上作緩沖運動，輔助上平臺與輔助下平臺之間對稱安裝有四個限位支鏈，四個均勻布置的限位支鏈具有良好的減震緩沖功能，當本發(fā)明在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上行走時，由于限位支鏈的作用使得本發(fā)明能夠完全適應于復雜環(huán)境的工作；所述限位支鏈包括焊接在輔助上平臺的限位滑柱和焊接在輔助下平臺上的凹型限位滑槽，所述限位滑柱與凹型限位滑槽之間通過滑動配合方式相連，限位滑柱的下端面連接有二號限位彈簧，二號限位彈簧的下端面套設在輔助定位軸上，輔助定位軸的下端焊接在輔助下平臺上，輔助定位軸起到下端限定二號限位彈簧位置的作用，且輔助定位軸與二號限位彈簧均位于凹型限位滑槽內(nèi)部，當本發(fā)明發(fā)生在復雜路面上發(fā)生震動或者抖動時，通過二號限位彈簧可以起到良好的減震緩沖功能，使得本發(fā)明能夠完全適應于復雜環(huán)境的工作；所述輔助上平臺兩側(cè)對稱焊接有四個輔助行走支鏈，對稱布置在輔助上平臺兩側(cè)的四個輔助行走支鏈增加了本發(fā)明兩側(cè)與積水坑道路路面的接觸面積，且具有良好的減震緩沖功能，防止了本發(fā)明在高低不平、連續(xù)坑坑洼洼的道路積水坑路面行走時可能會側(cè)翻的狀況，輔助行走支鏈包括焊接在輔助上平臺側(cè)壁上的T型支塊，T型支塊的上下兩端與輔助上平臺的上下端面之間分別焊接有兩根筋柱，筋柱增強了T型支塊與輔助上平臺之間的連接強度，T型支塊側(cè)內(nèi)壁上焊接有L型行走支柱，L型行走支柱的下端焊接有輔助定位圓筒，輔助定位圓筒下端內(nèi)部套設在S型定位軸上，S型定位軸的末端焊接在輔助下平臺上，通過輔助定位圓筒與S型定位軸的限位運動增加了L型行走支柱中部的緩沖減震性能，也增加了L型行走支柱中部的支撐性能，所述L型行走支柱的下端兩側(cè)對稱設置有兩個輔助限位塊，L型行走支柱的下端套設在行走圓筒內(nèi)，行走圓筒的兩側(cè)對稱設置有兩個輔助限位凹槽，兩個輔助限位凹槽與兩個輔助限位塊之間通過滑動配合方式相連，輔助限位塊只能在輔助限位凹槽中運動，輔助限位凹槽限定了輔助限位塊的上下運動范圍，從而限定了L型行走支柱下端在行走圓筒內(nèi)的上下緩沖距離，行走圓筒的焊接有十字型行走板上，行走圓筒內(nèi)部安裝有三號限位彈簧，三號限位彈簧的上端抵靠在L型行走支柱末端，三號限位彈簧的下端抵靠在十字型行走板上，通過三號限位彈簧使得本發(fā)明L型行走支柱下端在復雜路況下運動時具有良好的減震緩沖性能，從而增加了L型行走支柱下端的支撐性能，從而也增加了輔助上平臺兩側(cè)的輔助行走支鏈行走時與積水坑路面的穩(wěn)定性能，所述行走圓筒外壁與十字型行走板之間對稱焊接有四個二號筋塊，二號筋塊增強了行走圓筒與十字型行走板之間的連接強度，所述十字型行走板的下端面對稱安裝有四個全向輪，輔助行走支鏈通過四個全向輪在積水坑道路路面行走；所述輔助上平臺的上端面中部焊接有彎型支柱。工作時，當本發(fā)明開始在積水坑道路路面上行走時，輔助上平臺兩側(cè)的四個輔助行走支鏈在全向輪的輔助下同時開始跟隨運動，當本發(fā)明遇到高低不平、連續(xù)坑坑洼洼的道路積水坑路面狀況時，本發(fā)明的上下震動幅度明顯會增加，此時四個限位支鏈開始工作，通過限位支鏈上的二號限位彈簧對本發(fā)明進行一次減震緩沖功能，與此同時通過三號限位彈簧對本發(fā)明進行二次減震緩沖功能，通過這兩次減震緩沖功能和輔助定位圓筒與S型定位軸的限位運動使得L型行走支柱具有良好的減震緩沖功能和路面支撐性能，使得四個輔助行走支鏈可以在本發(fā)明兩側(cè)穩(wěn)定的行走，從而增加了本發(fā)明兩側(cè)與積水坑道路路面的接觸面積，防止了本發(fā)明在高低不平、連續(xù)坑坑洼洼的道路積水坑路面行走時可能會側(cè)翻的狀況，使得本發(fā)明能夠完全適應于復雜環(huán)境的工作，適用范圍大，工作效率高。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述可調(diào)緊貼裝置包括焊接在彎型支柱末端的調(diào)節(jié)支板，調(diào)節(jié)支板上端面與彎型支柱末端的四個側(cè)面之間分別焊接有四個一號筋塊，一號筋塊起到增強彎型支柱與調(diào)節(jié)支板連接強度的作用,調(diào)節(jié)支板的兩側(cè)對稱安裝有兩個緊貼機構(gòu)，緊貼機構(gòu)可以完全鎖緊支撐在積水坑道路表面上，使得本發(fā)明能適用于不同復雜路況的道路積水坑工作，降低了復雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高，緊貼機構(gòu)包括均勻安裝在調(diào)節(jié)支板下端面的三排可調(diào)支鏈，相鄰兩排可調(diào)支鏈之間均安裝有壓緊支鏈，每排可調(diào)支鏈均有三個間隔均勻的三個可調(diào)支鏈組成，每個可調(diào)支鏈均可伸縮調(diào)節(jié)，當積水坑道路路面表面坑坑洼洼、參差不齊時，三排可調(diào)支鏈上的九個可調(diào)支鏈分別進行伸縮調(diào)節(jié)，直到九個可調(diào)支鏈均鎖緊相貼在積水坑道路路面上，然后位于三排可調(diào)支鏈之間的兩個壓緊支鏈開始工作，兩個壓緊支鏈將九個可調(diào)支鏈壓緊鎖定在積水坑道路路面上，使得本發(fā)明能適用于不同復雜路況的道路積水坑工作，降低了復雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高，且相鄰兩個可調(diào)支鏈之間都均勻連接有四號限位彈簧，四號限位彈簧起到連接和限定相鄰兩個可調(diào)支鏈的作用，壓緊支鏈的上端安裝在凹型定位架，凹型定位架的中部均勻固定有三排可調(diào)支鏈，凹型定位架的上端兩側(cè)對稱焊接在調(diào)節(jié)支板上，凹型定位架起到固定支撐三排可調(diào)支鏈上的九個可調(diào)支鏈的作用；所述可調(diào)支鏈包括安裝在調(diào)節(jié)支板下端面上的二號液壓缸，二號液壓缸的頂端通過螺紋安裝有連接筒，連接筒下端通過螺紋安裝有球鉸鏈，球鉸鏈下端通過螺紋安裝有連接柱，連接柱焊接在調(diào)節(jié)塊上，通過二號液壓缸帶動連接筒作伸縮運動，連接筒帶動球鉸鏈同步運動，球鉸鏈通過連接柱帶動調(diào)節(jié)塊也作伸縮運動，由于球鉸鏈的作用使得調(diào)節(jié)塊可以根據(jù)積水坑道路路面傾斜角度活動調(diào)節(jié)支撐角度，從而保證了每個可調(diào)支鏈上的調(diào)節(jié)塊均可鎖緊支撐在積水坑道路路面上，且相鄰兩個可調(diào)支鏈上的兩個調(diào)節(jié)塊之間都均勻連接有四號限位彈簧；所述壓緊支鏈包括對稱安裝在凹型定位架下端面上的兩個三號液壓缸，兩個三號液壓缸的頂端通過螺紋分別安裝有兩個一號法蘭，兩個一號法蘭下端通過螺釘安裝有壓板，壓板的下端面均勻設置有六根壓柱，六根壓柱的下端面分別抵靠在相鄰兩排可調(diào)支鏈上六個可調(diào)支鏈的六個調(diào)節(jié)塊上，兩個三號液壓缸通過兩個一號法蘭帶動壓板作伸縮運動，壓板帶動下方的六根壓柱壓緊在對應六個可調(diào)支鏈的六個調(diào)節(jié)塊上；所述調(diào)節(jié)支板的下端面中部安裝有現(xiàn)有抽水泵或抽水器，通過現(xiàn)有抽水泵或抽水器對道路積水坑內(nèi)的積水進行快速處理。工作時，三排可調(diào)支鏈上的九個可調(diào)支鏈同時開始工作，九個可調(diào)支鏈上的二號液壓缸帶動對應連接筒作伸縮運動，連接筒帶動球鉸鏈同步運動，球鉸鏈通過連接柱帶動調(diào)節(jié)塊也作伸縮運動，由于球鉸鏈的作用使得調(diào)節(jié)塊在二號液壓缸液壓力的作用下可以根據(jù)積水坑道路路面傾斜角度活動調(diào)節(jié)支撐角度，從而保證了每個可調(diào)支鏈上的調(diào)節(jié)塊均可鎖緊支撐在積水坑道路路面上，然后兩個壓緊支鏈上的三號液壓缸開始工作，每個壓緊支鏈上的兩個三號液壓缸通過兩個一號法蘭帶動對應壓板作伸縮運動，壓板帶動下方的六根壓柱壓緊在對應六個可調(diào)支鏈的六個調(diào)節(jié)塊上，從而將九個可調(diào)支鏈上的九個調(diào)節(jié)塊都壓緊鎖定在積水坑道路路面上，使得本發(fā)明能適用于不同復雜路況的道路積水坑工作，降低了復雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高。

使用時，首先在本發(fā)明調(diào)節(jié)支板的下端面中部安裝有現(xiàn)有抽水泵或抽水器，然后本發(fā)明通過自穩(wěn)行走平臺自動行走至所需清理的道路積水坑路面，自穩(wěn)行走平臺上的傳動支鏈先開始工作，通過傳動支鏈上的傳動電機帶動主動軸轉(zhuǎn)動，主動軸帶動主動齒輪轉(zhuǎn)動，主動齒輪在從動齒輪的輔助下帶動從動軸，從動軸帶動兩端的兩個行走支鏈上的錐形行走條轉(zhuǎn)動，借助一號限位彈簧和均勻布置在行走頂塊四個側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機構(gòu)輔助作用使得兩個行走支鏈上的錐形行走條可以在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，環(huán)境適應性性能好；且在本發(fā)明往積水坑道路路面上行走的同時，輔助行走裝置上的輔助上平臺兩側(cè)的四個輔助行走支鏈在全向輪的輔助下同時開始跟隨運動，當本發(fā)明遇到高低不平、連續(xù)坑坑洼洼的道路積水坑路面狀況時，本發(fā)明的上下震動幅度明顯會增加，此時四個限位支鏈開始工作，通過限位支鏈上的二號限位彈簧對本發(fā)明進行一次減震緩沖功能，與此同時通過三號限位彈簧對本發(fā)明進行二次減震緩沖功能，通過這兩次減震緩沖功能和輔助定位圓筒與S型定位軸的限位運動使得L型行走支柱具有良好的減震緩沖功能和路面支撐性能，使得四個輔助行走支鏈可以在本發(fā)明兩側(cè)穩(wěn)定的行走，從而增加了本發(fā)明兩側(cè)與積水坑道路路面的接觸面積，防止了本發(fā)明在高低不平、連續(xù)坑坑洼洼的道路積水坑路面行走時可能會側(cè)翻的狀況，使得本發(fā)明能夠完全適應于復雜環(huán)境的工作，適用范圍大，工作效率高；當本發(fā)明運動至道路積水坑路面時，可調(diào)緊貼裝置上的三排可調(diào)支鏈上的九個可調(diào)支鏈開始工作，九個可調(diào)支鏈上的二號液壓缸帶動對應連接筒作伸縮運動，連接筒帶動球鉸鏈同步運動，球鉸鏈通過連接柱帶動調(diào)節(jié)塊也作伸縮運動，由于球鉸鏈的作用使得調(diào)節(jié)塊在二號液壓缸液壓力的作用下可以根據(jù)積水坑道路路面傾斜角度活動調(diào)節(jié)支撐角度，從而保證了每個可調(diào)支鏈上的調(diào)節(jié)塊均可鎖緊支撐在積水坑道路路面上，然后兩個壓緊支鏈上的三號液壓缸開始工作，每個壓緊支鏈上的兩個三號液壓缸通過兩個一號法蘭帶動對應壓板作伸縮運動，壓板帶動下方的六根壓柱壓緊在對應六個可調(diào)支鏈的六個調(diào)節(jié)塊上，從而將九個可調(diào)支鏈上的九個調(diào)節(jié)塊都壓緊鎖定在積水坑道路路面上，使得本發(fā)明能適用于不同復雜路況的道路積水坑工作，降低了復雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高；最后安裝在調(diào)節(jié)支板下端面中部的現(xiàn)有抽水泵或抽水器對道路積水坑內(nèi)的積水進行快速處理，實現(xiàn)了本發(fā)明在復雜道路穩(wěn)定行走的功能。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明通過兩個傳動支鏈帶動兩側(cè)的四個行走支鏈自動工作，整個過程無需人工操作，且本發(fā)明通過定平臺、三個RPR型的并聯(lián)支鏈和動平臺形成了3-RPR并聯(lián)機構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，行走支鏈借助一號限位彈簧和均勻布置在行走頂塊四個側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機構(gòu)輔助作用使得兩個行走支鏈上的錐形行走條可以在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，環(huán)境適應性性能好；

2、本發(fā)明通過限位支鏈上的二號限位彈簧和L型行走支柱下端的三號限位彈簧對本發(fā)明進行兩次減震緩沖功能，通過這兩次減震緩沖功能和輔助定位圓筒與S型定位軸的限位運動使得L型行走支柱具有良好的減震緩沖功能和路面支撐性能，從而使得四個輔助行走支鏈可以在本發(fā)明兩側(cè)穩(wěn)定的行走，增加了本發(fā)明兩側(cè)與積水坑道路路面的接觸面積，防止了本發(fā)明在高低不平、連續(xù)坑坑洼洼的道路積水坑路面行走時可能會側(cè)翻的狀況，使得本發(fā)明能夠完全適應于復雜環(huán)境的工作，適用范圍大，工作效率高；

3、本發(fā)明通過可調(diào)支鏈上的二號液壓缸帶動調(diào)節(jié)塊也作伸縮運動，由于球鉸鏈的作用使得調(diào)節(jié)塊在二號液壓缸液壓力的作用下可以根據(jù)積水坑道路路面傾斜角度活動調(diào)節(jié)支撐角度，從而保證了每個可調(diào)支鏈上的調(diào)節(jié)塊均可鎖緊支撐在積水坑道路路面上，然后壓緊支鏈上的三號液壓缸帶動對應壓板下方的六根壓柱壓緊在對應六個可調(diào)支鏈的六個調(diào)節(jié)塊上，兩個壓緊支鏈將九個可調(diào)支鏈上的九個調(diào)節(jié)塊都壓緊鎖定在積水坑道路路面上，使得本發(fā)明能適用于不同復雜路況的道路積水坑工作，降低了復雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高；

4、本發(fā)明解決了現(xiàn)有移動設備通過抽水泵或者吸水器在復雜道路上工作過程中存在的需要人工輔助操作、勞動強度大、工作效率低下、設備與道路表面接觸面積下容易出現(xiàn)側(cè)翻狀況、設備前端工作部位難以鎖緊支撐在道路表面、工作難度大、適用范圍小、設備減震性能差、穩(wěn)定性能差和設備環(huán)境適應性性能差等難題，實現(xiàn)了本發(fā)明在復雜道路穩(wěn)定行走的功能，整個過程無需人工操作，設備與道路表面接觸面積大，消除了行走過程中存在側(cè)翻的隱患，設備前端工作部位可完全鎖緊支撐在道路表面，大大降低了工作難度，且具有工作效率高、適用范圍大、設備減震性能好、穩(wěn)定性能好和設備環(huán)境適應性性能好等優(yōu)點，提供了一種在復雜道路穩(wěn)定行走的新途徑。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明自穩(wěn)行走平臺的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明自穩(wěn)行走平臺的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明減震支撐機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明并聯(lián)支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明并聯(lián)支鏈的剖視圖；

圖7是本發(fā)明輔助行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明輔助行走裝置去除輔助行走支鏈之后的剖視圖；

圖9是本發(fā)明輔助行走支鏈的剖視圖；

圖10是本發(fā)明可調(diào)緊貼裝置的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明可調(diào)緊貼裝置的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本發(fā)明緊貼機構(gòu)去除凹型定位架之后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是本發(fā)明壓緊支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖13所示，一種用于復雜道路的自動行走車,包括自穩(wěn)行走平臺1，自穩(wěn)行走平臺1具有良好的設備減震性能和穩(wěn)定性能，使得本發(fā)明能在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上穩(wěn)定行走，設備環(huán)境適應性性能好，所述自穩(wěn)行走平臺1上端面安裝有輔助行走裝置2，輔助行走裝置2具有良好的減震性能，與道路表面具有較大的接觸面積，防止了本發(fā)明在高低不平、連續(xù)坑坑洼洼的道路積水坑路面行走時可能會側(cè)翻的狀況，輔助行走裝置2的上端面焊接有彎型支柱3，彎型支柱3的末端焊接有可調(diào)緊貼裝置4，且彎型支柱3末端的四個側(cè)面與可調(diào)緊貼裝置4之間分別焊接有四個一號筋塊3a，一號筋塊3a起到增強彎型支柱3與可調(diào)緊貼裝置4連接強度的作用，可調(diào)緊貼裝置4可以使得本發(fā)明前端工作部位能夠完全鎖緊支撐在道路表面上，也使得本發(fā)明能適用于不同復雜路況的道路積水坑工作，降低了復雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高。

所述自穩(wěn)行走平臺1包括安裝平臺11，所述安裝平臺11的下端面左右兩側(cè)對稱安裝有兩個傳動支鏈12，且每個傳動支鏈12的前后兩側(cè)均對稱焊接有兩個行走支鏈13，通過傳動支鏈12帶動行走支鏈13在道路積水坑路面自動行走，整個過程無需人工操作，工作效率高；所述傳動支鏈12包括對稱焊接在安裝平臺11下端面前后兩側(cè)的兩塊固定立板121，兩塊固定立板121的上端之間通過軸承安裝有主動軸122，主動軸122的中部通過鍵安裝有主動齒輪123，主動軸122的前端通過聯(lián)軸器安裝有傳動電機124，傳動電機124通過電機座安裝在安裝平臺11的下端面，兩塊固定立板121的下端之間通過軸承安裝有從動軸125，從動軸125的中部通過鍵安裝有從動齒輪126，從動齒輪126與主動齒輪123相嚙合，從動軸125的前后兩端對稱焊接有兩個行走支鏈13，通過傳動電機124帶動主動軸122轉(zhuǎn)動，主動軸122帶動主動齒輪123轉(zhuǎn)動，主動齒輪123在從動齒輪126的輔助下帶動從動軸125，從動軸125帶動兩端的兩個行走支鏈13在道路積水坑路面上自動行走；所述行走支鏈13包括側(cè)面焊接在從動軸125上的行走頂塊131，行走頂塊131為正方形結(jié)構(gòu)，行走頂塊131的四個側(cè)面上分別安裝有四個減震支撐機構(gòu)132，四個減震支撐機構(gòu)132上端分別安裝有四個弧形行走塊133，相鄰兩個弧形行走塊133之間都均勻連接有一號限位彈簧134，且每個弧形行走塊133的外壁上都均勻設置有錐形行走條135，錐形行走條135為錐形結(jié)構(gòu)，將本發(fā)明與積水坑路面的壓力集中在錐形行走條135上，提高了本發(fā)明工作時的穩(wěn)定性能，一號限位彈簧134起到限位和減震的作用，而減震支撐機構(gòu)132具有良好減震性能和穩(wěn)定性能，使得本發(fā)明在一號限位彈簧134和減震支撐機構(gòu)132的輔助作用下弧形行走塊133上的錐形行走條135可以穩(wěn)定在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上行走，設備環(huán)境適應性性能好；所述主動齒輪123與從動齒輪126的傳動比為2:1，通過低的傳動比降低了從動齒輪126的轉(zhuǎn)動速度，從而降低了行走支鏈13在道路積水坑路面上的行走速度，進一步增加了穩(wěn)定性能；所述減震支撐機構(gòu)132包括安裝在行走頂塊131對應側(cè)面上的定平臺136，定平臺136上端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯(lián)支鏈137，三個并聯(lián)支鏈137的頂端均安裝在動平臺138的下端面上，動平臺138的上端面均勻焊接有三個條形支塊139，條形支塊139的上端面為與弧形行走塊133相對應的弧面結(jié)構(gòu)，三個條形支塊139的上端面焊接在對應弧形行走塊133的內(nèi)壁上，使得三個條形支塊139可以給對應弧形行走塊133強有力的支撐力；所述并聯(lián)支鏈137包括焊接在定平臺136上端面的凹型支座1371，凹型支座1371的中部之間安裝有下限位軸1372，凹型支座1371的上端內(nèi)壁上對稱設置有兩個弧形限位槽1371a；所述下限位軸上1372套設有一號液壓缸1373，一號液壓缸1373的底端兩側(cè)設置有兩個限位桿1374，兩個限位桿1374的末端與兩個弧形限位槽1371a之間通過滑動配合方式相連，兩個限位桿1374與兩個弧形限位槽1371a之間的運動起到限定一號液壓缸1373底端的轉(zhuǎn)動范圍，也防止了一號液壓缸1373底端左右移動的狀況，由于本發(fā)明經(jīng)常在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上行走，而通過兩個限位桿1374與兩個弧形限位槽1371a可以增強一號液壓缸1373底端在下限位軸1372轉(zhuǎn)動時的穩(wěn)定性，提高了工作性能；所述一號液壓缸1373的頂端通過螺紋安裝有球形連接頭1375，球形連接頭1375的兩端對稱設置有兩根上限位軸1376，兩根上限位軸1376分別與耳座1377的兩端之間均通過軸承相連，耳座1377的下端面內(nèi)壁上焊接有定位柱1378，定位柱1378的末端為與球形連接頭1375相對應的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱1378的末端與球形連接頭1375之間通過滑動配合方式相連，耳座1377的上端面焊接在動平臺138上，通過定位柱1378來限定和支撐球形連接頭1375的運動，從而使得球形連接頭1375上的兩根上限位軸1376可以穩(wěn)定在耳座1377上轉(zhuǎn)動，增強了一號液壓缸1373頂端轉(zhuǎn)動時的穩(wěn)定性，提高了工作性能，通過一號液壓缸1373在凹型支座1371轉(zhuǎn)動時形成的R副、一號液壓缸1373工作時形成的P副、一號液壓缸1373在耳座1377轉(zhuǎn)動時形成的R副組成了RPR型的并聯(lián)支鏈137，且本發(fā)明通過定平臺136、三個RPR型的并聯(lián)支鏈137和動平臺138形成了3-RPR并聯(lián)機構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，借助3-RPR并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在復雜道路積水坑路面上行走時具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，環(huán)境適應性能好。工作時，首先通過傳動支鏈12上的傳動電機124帶動主動軸122轉(zhuǎn)動，主動軸122帶動主動齒輪123轉(zhuǎn)動，主動齒輪123在從動齒輪126的輔助下帶動從動軸125，從動軸125帶動兩端的兩個行走支鏈13上的錐形行走條135轉(zhuǎn)動，借助一號限位彈簧134和均勻布置在行走頂塊131四個側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機構(gòu)輔助作用使得兩個行走支鏈13上的錐形行走條135可以在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，環(huán)境適應性性能好。

所述輔助行走裝置2包括焊接在安裝平臺11上端面的輔助下平臺21，輔助下平臺21的上端面中部焊接有主定位圓筒22，主定位圓筒22內(nèi)部套設有主定位軸23，主定位軸23的上端焊接有輔助上平臺24，主定位圓筒22起到限定主定位軸23只能作垂直方向上作緩沖運動，從而同步限定了輔助上平臺24只能作垂直方向上作緩沖運動，輔助上平臺24與輔助下平臺21之間對稱安裝有四個限位支鏈25，四個均勻布置的限位支鏈25具有良好的減震緩沖功能，當本發(fā)明在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上行走時，由于限位支鏈25的作用使得本發(fā)明能夠完全適應于復雜環(huán)境的工作；所述限位支鏈25包括焊接在輔助上平臺24的限位滑柱251和焊接在輔助下平臺21上的凹型限位滑槽252，所述限位滑柱251與凹型限位滑槽252之間通過滑動配合方式相連，限位滑柱251的下端面連接有二號限位彈簧253，二號限位彈簧253的下端面套設在輔助定位軸254上，輔助定位軸254的下端焊接在輔助下平臺21上，輔助定位軸254起到下端限定二號限位彈簧253位置的作用，且輔助定位軸254與二號限位彈簧253均位于凹型限位滑槽252內(nèi)部，當本發(fā)明發(fā)生在復雜路面上發(fā)生震動或者抖動時，通過二號限位彈簧253可以起到良好的減震緩沖功能，使得本發(fā)明能夠完全適應于復雜環(huán)境的工作；所述輔助上平臺24兩側(cè)對稱焊接有四個輔助行走支鏈26，對稱布置在輔助上平臺24兩側(cè)的四個輔助行走支鏈26增加了本發(fā)明兩側(cè)與積水坑道路路面的接觸面積，且具有良好的減震緩沖功能，防止了本發(fā)明在高低不平、連續(xù)坑坑洼洼的道路積水坑路面行走時可能會側(cè)翻的狀況，輔助行走支鏈26包括焊接在輔助上平臺24側(cè)壁上的T型支塊261，T型支塊261的上下兩端與輔助上平臺24的上下端面之間分別焊接有兩根筋柱261a，筋柱261a增強了T型支塊261與輔助上平臺24之間的連接強度，T型支塊261側(cè)內(nèi)壁上焊接有L型行走支柱262，L型行走支柱262的下端焊接有輔助定位圓筒263，輔助定位圓筒263下端內(nèi)部套設在S型定位軸264上，S型定位軸264的末端焊接在輔助下平臺21上，通過輔助定位圓筒263與S型定位軸264的限位運動增加了L型行走支柱262中部的緩沖減震性能，也增加了L型行走支柱262中部的支撐性能，所述L型行走支262柱的下端兩側(cè)對稱設置有兩個輔助限位塊262a，L型行走支柱262的下端套設在行走圓筒265內(nèi)，行走圓筒265的兩側(cè)對稱設置有兩個輔助限位凹槽265a，兩個輔助限位凹槽265a與兩個輔助限位塊262a之間通過滑動配合方式相連，輔助限位塊262a只能在輔助限位凹槽265a中運動，輔助限位凹槽265a限定了輔助限位塊262a的上下運動范圍，從而限定了L型行走支柱262下端在行走圓筒265內(nèi)的上下緩沖距離，行走圓筒265的焊接有十字型行走板266上，行走圓筒265內(nèi)部安裝有三號限位彈簧267，三號限位彈簧267的上端抵靠在L型行走支柱262末端，三號限位彈簧267的下端抵靠在十字型行走板266上，通過三號限位彈簧267使得本發(fā)明L型行走支柱262下端在復雜路況下運動時具有良好的減震緩沖性能，從而增加了L型行走支柱262下端的支撐性能，從而也增加了輔助上平臺24兩側(cè)的輔助行走支鏈26行走時與積水坑路面的穩(wěn)定性能，所述行走圓筒265外壁與十字型行走板266之間對稱焊接有四個二號筋塊265b，二號筋塊265b增強了行走圓筒265與十字型行走板266之間的連接強度，所述十字型行走板266的下端面對稱安裝有四個全向輪268，輔助行走支鏈26通過四個全向輪268在積水坑道路路面行走；所述輔助上平臺24的上端面中部焊接有彎型支柱3。工作時，當本發(fā)明開始在積水坑道路路面上行走時，輔助上平臺24兩側(cè)的四個輔助行走支鏈26在全向輪268的輔助下同時開始跟隨運動，當本發(fā)明遇到高低不平、連續(xù)坑坑洼洼的道路積水坑路面狀況時，本發(fā)明的上下震動幅度明顯會增加，此時四個限位支鏈25開始工作，通過限位支鏈25上的二號限位彈簧253對本發(fā)明進行一次減震緩沖功能，與此同時通過三號限位彈簧267對本發(fā)明進行二次減震緩沖功能，通過這兩次減震緩沖功能和輔助定位圓筒263與S型定位軸264的限位運動使得L型行走支柱262具有良好的減震緩沖功能和路面支撐性能，使得四個輔助行走支鏈26可以在本發(fā)明兩側(cè)穩(wěn)定的行走，從而增加了本發(fā)明兩側(cè)與積水坑道路路面的接觸面積，防止了本發(fā)明在高低不平、連續(xù)坑坑洼洼的道路積水坑路面行走時可能會側(cè)翻的狀況，使得本發(fā)明能夠完全適應于復雜環(huán)境的工作，適用范圍大，工作效率高。

所述可調(diào)緊貼裝置4包括焊接在彎型支柱3末端的調(diào)節(jié)支板41，調(diào)節(jié)支板41上端面與彎型支柱3末端的四個側(cè)面之間分別焊接有四個一號筋塊3a，一號筋塊3a起到增強彎型支柱3與調(diào)節(jié)支板41連接強度的作用,調(diào)節(jié)支板41的兩側(cè)對稱安裝有兩個緊貼機構(gòu)42，緊貼機構(gòu)42可以完全鎖緊支撐在積水坑道路表面上，使得本發(fā)明能適用于不同復雜路況的道路積水坑工作，降低了復雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高，緊貼機構(gòu)包42括均勻安裝在調(diào)節(jié)支板41下端面的三排可調(diào)支鏈，相鄰兩排可調(diào)支鏈之間均安裝有壓緊支鏈421，每排可調(diào)支鏈均有三個間隔均勻的三個可調(diào)支鏈422組成，每個可調(diào)支鏈422均可伸縮調(diào)節(jié)，當積水坑道路路面表面坑坑洼洼、參差不齊時，三排可調(diào)支鏈上的九個可調(diào)支鏈422分別進行伸縮調(diào)節(jié)，直到九個可調(diào)支鏈422均鎖緊相貼在積水坑道路路面上，然后位于三排可調(diào)支鏈之間的兩個壓緊支鏈421開始工作，兩個壓緊支鏈421將九個可調(diào)支鏈422壓緊鎖定在積水坑道路路面上，使得本發(fā)明能適用于不同復雜路況的道路積水坑工作，降低了復雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高，且相鄰兩個可調(diào)支鏈422之間都均勻連接有四號限位彈簧423，四號限位彈簧423起到連接和限定相鄰兩個可調(diào)支鏈422的作用，壓緊支鏈421的上端安裝在凹型定位架424，凹型定位架424的中部均勻固定有三排可調(diào)支鏈，凹型定位架424的上端兩側(cè)對稱焊接在調(diào)節(jié)支板41上，凹型定位架424起到固定支撐三排可調(diào)支鏈上的九個可調(diào)支鏈422的作用；所述可調(diào)支鏈422包括安裝在調(diào)節(jié)支板41下端面上的二號液壓缸4221，二號液壓缸4221的頂端通過螺紋安裝有連接筒4222，連接筒4222下端通過螺紋安裝有球鉸鏈4223，球鉸鏈4223下端通過螺紋安裝有連接柱4224，連接柱4224焊接在調(diào)節(jié)塊4225上，通過二號液壓缸4221帶動連接筒4222作伸縮運動，連接筒4222帶動球鉸鏈4223同步運動，球鉸鏈4223通過連接柱4224帶動調(diào)節(jié)塊4225也作伸縮運動，由于球鉸鏈4223的作用使得調(diào)節(jié)塊4225可以根據(jù)積水坑道路路面傾斜角度活動調(diào)節(jié)支撐角度，從而保證了每個可調(diào)支鏈422上的調(diào)節(jié)塊4225均可鎖緊支撐在積水坑道路路面上，且相鄰兩個可調(diào)支鏈422上的兩個調(diào)節(jié)塊4225之間都均勻連接有四號限位彈簧423；所述壓緊支鏈421包括對稱安裝在凹型定位架424下端面上的兩個三號液壓缸4211，兩個三號液壓缸4211的頂端通過螺紋分別安裝有兩個一號法蘭4212，兩個一號法蘭4212下端通過螺釘安裝有壓板4213，壓板4213的下端面均勻設置有六根壓柱4214，六根壓柱4214的下端面分別抵靠在相鄰兩排可調(diào)支鏈上六個可調(diào)支鏈422的六個調(diào)節(jié)塊4225上，兩個三號液壓缸4211通過兩個一號法蘭4212帶動壓板4213作伸縮運動，壓板4213帶動下方的六根壓柱4214壓緊在對應六個可調(diào)支鏈422的六個調(diào)節(jié)塊4225上；所述調(diào)節(jié)支板41的下端面中部安裝有現(xiàn)有抽水泵或抽水器，通過現(xiàn)有抽水泵或抽水器對道路積水坑內(nèi)的積水進行快速處理。工作時，三排可調(diào)支鏈上的九個可調(diào)支鏈422同時開始工作，九個可調(diào)支鏈422上的二號液壓缸4221帶動對應連接筒4222作伸縮運動，連接筒4222帶動球鉸鏈4223同步運動，球鉸鏈4223通過連接柱4224帶動調(diào)節(jié)塊4225也作伸縮運動，由于球鉸鏈4223的作用使得調(diào)節(jié)塊4225在二號液壓缸4221液壓力的作用下可以根據(jù)積水坑道路路面傾斜角度活動調(diào)節(jié)支撐角度，從而保證了每個可調(diào)支鏈422上的調(diào)節(jié)塊4225均可鎖緊支撐在積水坑道路路面上，然后兩個壓緊支鏈421上的三號液壓缸4211開始工作，每個壓緊支鏈421上的兩個三號液壓缸4211通過兩個一號法蘭4212帶動對應壓板4213作伸縮運動，壓板4213帶動下方的六根壓柱4214壓緊在對應六個可調(diào)支鏈422的六個調(diào)節(jié)塊4225上，從而將九個可調(diào)支鏈422上的九個調(diào)節(jié)塊4225都壓緊鎖定在積水坑道路路面上，使得本發(fā)明能適用于不同復雜路況的道路積水坑工作，降低了復雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高。

使用時，首先在本發(fā)明調(diào)節(jié)支板41的下端面中部安裝有現(xiàn)有抽水泵或抽水器，然后本發(fā)明通過自穩(wěn)行走平臺1自動行走至所需清理的道路積水坑路面，自穩(wěn)行走平臺1上的傳動支鏈12先開始工作，通過傳動支鏈12上的傳動電機124帶動主動軸122轉(zhuǎn)動，主動軸122帶動主動齒輪123轉(zhuǎn)動，主動齒輪123在從動齒輪126的輔助下帶動從動軸125，從動軸125帶動兩端的兩個行走支鏈13上的錐形行走條135轉(zhuǎn)動，借助一號限位彈簧134和均勻布置在行走頂塊131四個側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機構(gòu)輔助作用使得兩個行走支鏈13上的錐形行走條135可以在坑坑洼洼、高度深度參差不齊的道路積水坑路面上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，環(huán)境適應性性能好；且在本發(fā)明往積水坑道路路面上行走的同時，輔助行走裝置2上的輔助上平臺24兩側(cè)的四個輔助行走支鏈26在全向輪268的輔助下同時開始跟隨運動，當本發(fā)明遇到高低不平、連續(xù)坑坑洼洼的道路積水坑路面狀況時，本發(fā)明的上下震動幅度明顯會增加，此時四個限位支鏈25開始工作，通過限位支鏈25上的二號限位彈簧253對本發(fā)明進行一次減震緩沖功能，與此同時通過三號限位彈簧267對本發(fā)明進行二次減震緩沖功能，通過這兩次減震緩沖功能和輔助定位圓筒263與S型定位軸264的限位運動使得L型行走支柱262具有良好的減震緩沖功能和路面支撐性能，使得四個輔助行走支鏈26可以在本發(fā)明兩側(cè)穩(wěn)定的行走，從而增加了本發(fā)明兩側(cè)與積水坑道路路面的接觸面積，防止了本發(fā)明在高低不平、連續(xù)坑坑洼洼的道路積水坑路面行走時可能會側(cè)翻的狀況，使得本發(fā)明能夠完全適應于復雜環(huán)境的工作，適用范圍大，工作效率高；當本發(fā)明運動至道路積水坑路面時，可調(diào)緊貼裝置4上的三排可調(diào)支鏈上的九個可調(diào)支鏈422開始工作，九個可調(diào)支鏈422上的二號液壓缸4221帶動對應連接筒4222作伸縮運動，連接筒4222帶動球鉸鏈4223同步運動，球鉸鏈4223通過連接柱4224帶動調(diào)節(jié)塊4225也作伸縮運動，由于球鉸鏈4223的作用使得調(diào)節(jié)塊4225在二號液壓缸4221液壓力的作用下可以根據(jù)積水坑道路路面傾斜角度活動調(diào)節(jié)支撐角度，從而保證了每個可調(diào)支鏈422上的調(diào)節(jié)塊4225均可鎖緊支撐在積水坑道路路面上，然后兩個壓緊支鏈421上的三號液壓缸4211開始工作，每個壓緊支鏈421上的兩個三號液壓缸4211通過兩個一號法蘭4212帶動對應壓板4213作伸縮運動，壓板4213帶動下方的六根壓柱4214壓緊在對應六個可調(diào)支鏈422的六個調(diào)節(jié)塊4225上，從而將九個可調(diào)支鏈422上的九個調(diào)節(jié)塊4225都壓緊鎖定在積水坑道路路面上，使得本發(fā)明能適用于不同復雜路況的道路積水坑工作，降低了復雜路況的工作難度，適用范圍大，工作效率高；最后安裝在調(diào)節(jié)支板41下端面中部的現(xiàn)有抽水泵或抽水器對道路積水坑內(nèi)的積水進行快速處理，實現(xiàn)了本發(fā)明在復雜道路穩(wěn)定行走的功能，解決了現(xiàn)有移動設備通過抽水泵或者吸水器在復雜道路上工作過程中存在的需要人工輔助操作、勞動強度大、工作效率低下、設備與道路表面接觸面積下容易出現(xiàn)側(cè)翻狀況、設備前端工作部位難以鎖緊支撐在道路表面、工作難度大、適用范圍小、設備減震性能差、穩(wěn)定性能差和設備環(huán)境適應性性能差等難題，達到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。