專利名稱：對(duì)銑刨機(jī)投料角度進(jìn)行控制的方法、設(shè)備、系統(tǒng)及銑刨機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種對(duì)銑刨機(jī)投料角度進(jìn)行控制的方法、設(shè)備、系統(tǒng)及纟先刨機(jī)。
背景技術(shù)：
作為工程機(jī)械的一種，銑刨機(jī)是一種高效的路面維修養(yǎng)護(hù)設(shè)備，該設(shè)備性能的好壞直接影響著路面銑刨工作的質(zhì)量。然而，大型銑刨機(jī)在車頭部位安裝了卸料皮帶，該卸料皮帶在銑刨機(jī)作業(yè)過程中將廢料通過皮帶投放至銑刨機(jī)前方的運(yùn)輸車上，因此，在卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)需要銑刨機(jī)與運(yùn)輸車輛之間保持適當(dāng)?shù)木嚯x、且卸料皮帶的工作角度滿足投料角度時(shí)，將能夠保證卸料皮帶中的廢料準(zhǔn)確投入到運(yùn)輸車的車廂中。目前，對(duì)銑刨機(jī)中卸料皮帶的投料控制采用銑刨機(jī)操作者與運(yùn)輸車司機(jī)之間人工配合控制的方式，其中，銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的車距由銑刨機(jī)操作者與運(yùn)輸車的司機(jī)之間的配合進(jìn)行控制，而銑刨機(jī)上卸料皮帶的投料角度和運(yùn)動(dòng)速度則由銑刨機(jī)操作者控制。采用現(xiàn)有這種方式，一方面，由于施工環(huán)境較差，銑刨機(jī)操作者與運(yùn)輸車的司機(jī)之間無法進(jìn)行交流，使得銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的距離無法達(dá)到卸料皮帶投料角度的要求；另一方面，銑刨機(jī)操作者不僅要與運(yùn)輸車司機(jī)做好配合工作，保持好銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的距離，又需要控制好銑刨機(jī)的投料角度和運(yùn)動(dòng)速度，這樣對(duì)于銑刨機(jī)操作者的控制要求較高，無法避免控制過程中出現(xiàn)的錯(cuò)誤，此外，銑刨機(jī)一旦處于工作狀態(tài)下，由于功率自動(dòng)匹配技術(shù)，銑刨機(jī)的行駛速度會(huì)隨著銑刨鼓阻力的變化而變化，這樣增加了銑刨機(jī)操作者的控制難度，使得銑刨機(jī)操作者對(duì)卸料皮帶投料角度的控制精度較低。綜上所述，在現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)銑刨機(jī)中卸料皮帶的投料角度的控制存在控制精度較低，導(dǎo)致投料效率低的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種對(duì)銑刨機(jī)投料角度進(jìn)行控制的方法、設(shè)備、系統(tǒng)及銑刨機(jī)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的對(duì)銑刨機(jī)中卸料皮帶的投料角度的控制精度較低的問題。一種對(duì)銑刨機(jī)投料角度進(jìn)行控制的方法，包括:接收采集到的當(dāng)前卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)；根據(jù)所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)是否需要進(jìn)行調(diào)整；在確定該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的距離參數(shù)與該卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)；
判斷計(jì)算得到的所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)是否滿足預(yù)先設(shè)定的卸料皮帶的工作角度參數(shù)，且將所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)、設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值與計(jì)算得到的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的安全距離進(jìn)行比較；在所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)與設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值之和小于計(jì)算得到的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的安全距離時(shí)，且所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)滿足工作角度參數(shù)時(shí)，向卸料皮帶發(fā)送調(diào)整指令，指示卸料皮帶將當(dāng)前所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)調(diào)整至計(jì)算得到的理論角度參數(shù)。一種對(duì)銑刨機(jī)投料角度進(jìn)行控制的設(shè)備，包括:接收模塊，用于接收采集到的當(dāng)前卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)；第一確定模塊，用于根據(jù)所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)是否需要進(jìn)行調(diào)整；第一計(jì)算模塊，用于在確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的距離參數(shù)與該卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)；第一判斷模塊，用于判斷計(jì)算得到的所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)是否滿足預(yù)先設(shè)定的卸料皮帶的工作角度參數(shù)，且將所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)、設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值與計(jì)算得到的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的安全距離進(jìn)行比較；控制模塊，用于在所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)與設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值之和小于計(jì)算得到的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的安全距離時(shí)，且所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)滿足工作角度參數(shù)時(shí)，向卸料皮帶發(fā)送調(diào)整指令，指示卸料皮帶將當(dāng)前所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)調(diào)整至計(jì)算得到的理論角度參數(shù)。一種對(duì)銑刨機(jī)投料角度進(jìn)行控制的系統(tǒng)，包括:采集設(shè)備，用于采集當(dāng)前卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)，并發(fā)送給控制設(shè)備；控制設(shè)備，用于接收采集設(shè)備發(fā)送的當(dāng)前卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)，根據(jù)所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)是否需要進(jìn)行調(diào)整，在確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的距離參數(shù)與該卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)，并判斷計(jì)算得到的所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)是否滿足預(yù)先設(shè)定的卸料皮帶的工作角度參數(shù)，且將所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)、設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值與計(jì)算得到的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的安全距離進(jìn)行比較，在所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)與設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值之和小于計(jì)算得到的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的安全距離時(shí)，且所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)滿足工作角度參數(shù)時(shí)，向卸料皮帶發(fā)出調(diào)整指令；卸料皮帶，用于接收控制設(shè)備的調(diào)整指令后，并按照調(diào)整指令將當(dāng)前所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)調(diào)整至計(jì)算得到的理論角度參數(shù)。一種銑刨機(jī)，包含了上述所述的對(duì)卸料皮帶的投料角度進(jìn)行控制的系統(tǒng)。本發(fā)明有益效果如下:本發(fā)明實(shí)施例通過接收采集到的當(dāng)前卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)，并根據(jù)所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)是否需要進(jìn)行調(diào)整，在確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的距離參數(shù)與該卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)，判斷計(jì)算得到的所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)是否滿足預(yù)先設(shè)定的卸料皮帶的工作角度參數(shù)，在所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)滿足工作角度參數(shù)時(shí)，向卸料皮帶發(fā)送調(diào)整指令，指示卸料皮帶將當(dāng)前所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)調(diào)整至計(jì)算得到的理論角度參數(shù)；與現(xiàn)有技術(shù)相比，通過采集的當(dāng)前卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)，根據(jù)預(yù)設(shè)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的距離參數(shù)與該卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算得到所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)，并在所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)與設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值之和小于計(jì)算得到的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的安全距離時(shí)，且所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)滿足工作角度參數(shù)時(shí)，自動(dòng)對(duì)卸料皮帶的工作角度進(jìn)行調(diào)整，這樣不僅提高了對(duì)卸料皮帶工作角度的控制精度，加快了卸料皮帶的工作效率，而且減少了銑刨機(jī)操作者的操作復(fù)雜度，避免了銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間由于控制的不協(xié)調(diào)性引發(fā)的碰撞事故，提高了工程機(jī)械工作的安全性。


圖1為銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間協(xié)調(diào)工作的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例一的一種對(duì)銑刨機(jī)投料角度進(jìn)行控制的方法的流程示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例二的一種對(duì)銑刨機(jī)投料角度進(jìn)行控制的設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例三的一種對(duì)銑刨機(jī)投料角度進(jìn)行控制的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種對(duì)銑刨機(jī)投料角度進(jìn)行控制的方法、設(shè)備和系統(tǒng)，通過采集的當(dāng)前卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)，根據(jù)預(yù)設(shè)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的距離參數(shù)與該卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算得到所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)，并在所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)與設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值之和小于計(jì)算得到的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的安全距離時(shí)，且所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)滿足工作角度參數(shù)時(shí)，自動(dòng)對(duì)卸料皮帶的工作角度進(jìn)行調(diào)整，這樣不僅提高了對(duì)卸料皮帶工作角度的控制精度，加快了卸料皮帶的工作效率，而且減少了銑刨機(jī)操作者的操作復(fù)雜度，避免了銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間由于控制的不協(xié)調(diào)性引發(fā)的碰撞事故，提高了工程機(jī)械工作的安全性。需要說明的是，在對(duì)卸料皮帶的投料角度進(jìn)行控制之前，需要獲取以下參數(shù):如圖1所示，為銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間協(xié)調(diào)工作的結(jié)構(gòu)示意圖。從圖中可知，Ha為運(yùn)輸車車廂的高度值，Ht為運(yùn)輸車車廂距離地面的高度值，Hb為卸料皮帶與銑刨機(jī)連接的連接點(diǎn)距離地面的高度值，I0為設(shè)置在運(yùn)輸車車廂中接收廢料的投料點(diǎn)與運(yùn)輸車車廂尾部之間的距離值，1b為卸料皮帶的長(zhǎng)度。其中，I?？梢允枪潭ú蛔兊模€可以隨機(jī)改變的；Ha、Ht、Hb和Ib通過實(shí)際測(cè)量獲取得到，針對(duì)不同的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車，這些參數(shù)可以是不同的。當(dāng)卸料皮帶安裝在銑刨機(jī)上開始工作之前，需要通過測(cè)量獲取上述參數(shù)信息，此外，還需要針對(duì)確定的運(yùn)輸車中一個(gè)投料點(diǎn)，計(jì)算出卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間最佳初始距離Stl，可以通過以下方式確定Stl:首先，設(shè)置銑刨機(jī)的銑刨深度、卸料皮帶的初始速度值Vbtl和針對(duì)確定的投料點(diǎn)卸料皮帶的初始角度值其次，通過以下公式計(jì)算得到S0 :Vb0*t=S0+10-1b*cosA0,其中，t為計(jì)算當(dāng)卸料皮帶的工作角度為A0時(shí)廢料從卸料皮帶的頂部落入運(yùn)輸車車廂底部的投料點(diǎn)的時(shí)間參數(shù)。第三，將計(jì)算得到的Stl保存，作為下一次控制的參考參數(shù)。下面結(jié)合說明書附圖對(duì)本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。實(shí)施例一:如圖2所示，為本發(fā)明實(shí)施例一的一種對(duì)銑刨機(jī)投料角度進(jìn)行控制的方法的流程示意圖，所述方法包括:步驟101:接收采集到的當(dāng)前卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)。在步驟101中，為了確保卸料皮帶能夠準(zhǔn)確地將廢料投入運(yùn)輸車中，需要獲取當(dāng)前銑刨機(jī)和卸料皮帶的一些狀態(tài)參數(shù)，例如:當(dāng)前卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)、當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)、卸料皮帶當(dāng)前的轉(zhuǎn)動(dòng)速度參數(shù)以及當(dāng)前銑刨機(jī)的工作地面與水平地面的角度參數(shù)(例如:銑刨機(jī)是在水平地面上工作還是在有坡度的地面上工作)等。然而，可以通過不同的設(shè)備采集需要的狀態(tài)參數(shù)，例如:在銑刨機(jī)車頭安裝一個(gè)測(cè)距裝置，用于測(cè)量銑刨機(jī)車頭與運(yùn)輸車車尾之間的距離信息；在卸料皮帶上安裝一個(gè)測(cè)角裝置，用于測(cè)量卸料皮帶工作時(shí)工作地面的角度信息；在銑刨機(jī)車身上安裝一個(gè)測(cè)坡度裝置，用于測(cè)量銑刨機(jī)與運(yùn)輸車工作地面與水平地面的角度信息；在卸料皮帶上安裝一個(gè)測(cè)速裝置，用于測(cè)量卸料皮帶工作時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度信息。步驟102:根據(jù)所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)是否需要進(jìn)行調(diào)整，若需要，則執(zhí)行步驟103。具體地，在步驟102中，所述確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)是否需要進(jìn)行調(diào)整的方式包括但不限于以下方式:第一種方式:根據(jù)所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)進(jìn)行判斷，具體包括:首先，將所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)與存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)進(jìn)行作差運(yùn)算，得到差的絕對(duì)值。具體地，假設(shè)所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)為D，S為存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)，則得到差的絕對(duì)值為D-S|。其次，判斷所述得到的差的絕對(duì)值是否大于設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值，若是，則執(zhí)行第三步；否則，執(zhí)行第四步。其中，所述設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值是根據(jù)卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)確定的，避免了由于銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的距離過大導(dǎo)致的卸料皮帶在進(jìn)行投料時(shí)無法準(zhǔn)確地將廢料投入至運(yùn)輸車中。第三步，當(dāng)所述得到的差的絕對(duì)值大于設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值時(shí)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整。第四步，當(dāng)所述得到的差的絕對(duì)值不大于設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值時(shí)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)不需要進(jìn)行調(diào)整。較優(yōu)地，第二種方式:根據(jù)所述卸料皮帶的實(shí)際轉(zhuǎn)速和設(shè)定的卸料皮帶的標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)速進(jìn)行判斷，具體包括:首先，獲取當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)。具體地，利用卸料皮帶上安裝的測(cè)速裝置采集卸料皮帶當(dāng)前的轉(zhuǎn)速參數(shù)。其次，計(jì)算所述采集到的當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)與設(shè)定的卸料皮帶的標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)速參數(shù)之間的差值，得到差值的絕對(duì)值。具體地，假設(shè)所述采集的卸料皮帶的當(dāng)前轉(zhuǎn)速參數(shù)為Vb，V0為存儲(chǔ)的設(shè)定的卸料皮帶標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)速參數(shù)，則得到差的絕對(duì)值為IVb-VtlU第三，判斷所述差值的絕對(duì)值是否大于設(shè)定的卸料皮帶轉(zhuǎn)速的閾值，若是，則執(zhí)行第四；否則，執(zhí)行第五。第四，當(dāng)所述差值的絕對(duì)值大于設(shè)定的卸料皮帶轉(zhuǎn)速的閾值時(shí)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整。第五，當(dāng)所述差值的絕對(duì)值不大于設(shè)定的卸料皮帶轉(zhuǎn)速的閾值時(shí)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)不需要進(jìn)行調(diào)整。需要說明的是，上述兩種判斷卸料皮帶的角度是否需要調(diào)整的方式，只要其中至少一種方式的判斷結(jié)果為確定需要調(diào)整，那么就需要對(duì)卸料皮帶的角度進(jìn)行調(diào)整，執(zhí)行步驟103 ;但是，并不是每次都需要采用上述兩種方式分別進(jìn)行判斷，可以是在一種方式確定不需要調(diào)整的前提下，再使用第二種方式進(jìn)行調(diào)整的判斷。步驟103:根據(jù)預(yù)設(shè)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的距離參數(shù)與該卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)。具體地，在步驟103中，在確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整時(shí)，需要重新計(jì)算卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)，具體方式包括但不限于:通過以下方式計(jì)算所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù):D-S = lb* (CosA2-CosA1)；其中，D為所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)，S為存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)，Ib為卸料皮帶的長(zhǎng)度，A1為存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)，A2為計(jì)算所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)。當(dāng)銑刨機(jī)在初始條件下開始工作，并確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整時(shí)，利用卸料皮帶的初始速度值Vbtl、針對(duì)確定的投料點(diǎn)卸料皮帶的初始角度值A(chǔ)ci和保存在本地Sci,通過D-Sci = Ib=KcosA2-CosAci)計(jì)算得到所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)D對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)A2。較優(yōu)地，當(dāng)步驟102中采用第一種方式確定不需要進(jìn)行調(diào)整時(shí)，但是采用第二種方式確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行角度調(diào)整時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)與該卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算所述采集到的當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)，具體地:首先，計(jì)算當(dāng)卸料皮帶的工作角度滿足理論角度參數(shù)時(shí)廢料從卸料皮帶的頂部落入運(yùn)輸車車廂底部的高度值。具體地，通過以下方式計(jì)算當(dāng)卸料皮帶的工作角度滿足理論角度參數(shù)時(shí)廢料從卸料皮帶的頂部落入運(yùn)輸車車廂底部的高度值H:H= lb*sin (A2+a) _[ (D+l。)*sina_ (Hb-Ht) *cosa]；其中，Ici為設(shè)置在運(yùn)輸車車廂中接收廢料的投料點(diǎn)與運(yùn)輸車車廂尾部之間的距離值，Ib為卸料皮帶的長(zhǎng)度，A2為該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)，D為所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)，a為銑刨機(jī)和運(yùn)輸機(jī)的工作地面與水平地面之間的角度參數(shù)。其次，計(jì)算當(dāng)卸料皮帶的工作角度滿足理論角度參數(shù)時(shí)廢料從卸料皮帶的頂部落入運(yùn)輸車車廂底部的時(shí)間參數(shù)。具體地，利用所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)、接收到的所述當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速信息參數(shù)、接收到的所述銑刨機(jī)與運(yùn)輸車的工作地面與水平地面之間的角度參數(shù)和運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，計(jì)算當(dāng)卸料皮帶的工作角度滿足理論角度參數(shù)時(shí)廢料從卸料皮帶的頂部落入運(yùn)輸車車廂底部的時(shí)間參數(shù)。通過以下方式當(dāng)卸料皮帶的工作角度滿足理論角度參數(shù)時(shí)廢料從卸料皮帶的頂部落入運(yùn)輸車車廂底部的時(shí)間參數(shù)t:
權(quán)利要求
1.一種對(duì)銑刨機(jī)投料角度進(jìn)行控制的方法，其特征在于，包括: 接收采集到的當(dāng)前卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)； 根據(jù)所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)是否需要進(jìn)行調(diào)整； 在確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的距離參數(shù)與該卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)； 判斷計(jì)算得到的所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)是否滿足預(yù)先設(shè)定的卸料皮帶的工作角度參數(shù)，且將所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)、設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值與計(jì)算得到的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的安全距離進(jìn)行比較； 在所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)與設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值之和小于計(jì)算得到的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的安全距離時(shí)，且所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)滿足工作角度參數(shù)時(shí)，向卸料皮帶發(fā)送調(diào)整指令，指示卸料皮帶將當(dāng)前所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)調(diào)整至計(jì)算得到的理論角度參數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的距離參數(shù)與該卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)，具體包括: 通過以下方式 計(jì)算所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù):D-S = lb* (CosA2-CosA1)； 其中，D為所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)，S為存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)，Ib為卸料皮帶的長(zhǎng)度，A1為存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)，A2為計(jì)算所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過以下方式計(jì)算所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)對(duì)應(yīng)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的安全距離Ds: Ds = (Ha+Ht-Hb) tanA2 ； 其中，Ha為運(yùn)輸車車廂的高度值，Ht為運(yùn)輸車車廂距離地面的高度值，Hb為卸料皮帶與銑刨機(jī)連接的連接點(diǎn)距離地面的高度值，A2為計(jì)算得到所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在指示卸料皮帶將當(dāng)前所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)調(diào)整至計(jì)算得到的理論角度參數(shù)之后，所述方法還包括:計(jì)算在卸料皮帶所處位置與工作地面之間的實(shí)際角度參數(shù)調(diào)整至計(jì)算得到的理論角度參數(shù)時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)，并存儲(chǔ)。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 接收采集到的當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)、銑刨機(jī)與運(yùn)輸車的工作地面與水平地面之間的角度參數(shù)； 所述計(jì)算所述該卸料皮帶當(dāng)前所處的理論角度參數(shù)對(duì)應(yīng)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)，具體包括: 利用所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)、接收到的所述當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速信息參數(shù)、接收到的所述銑刨機(jī)與運(yùn)輸車的工作地面與水平地面之間的角度參數(shù)和運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，計(jì)算當(dāng)卸料皮帶的工作角度滿足理論角度參數(shù)時(shí)廢料從卸料皮帶的頂部落入運(yùn)輸車車廂底部的時(shí)間參數(shù)； 通過以下方式計(jì)算所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)對(duì)應(yīng)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)S':S1 = Vb*t-l0+lb*cosA2 ； 其中，Vb為接收到的所述當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速信息參數(shù)，t為計(jì)算當(dāng)卸料皮帶的工作角度滿足理論角度參數(shù)時(shí)廢料從卸料皮帶的頂部落入運(yùn)輸車車廂底部的時(shí)間參數(shù)，10為設(shè)置在運(yùn)輸車車廂中接收廢 料的投料點(diǎn)與運(yùn)輸車車廂尾部之間的距離值，Ib為卸料皮帶的長(zhǎng)度，A2為該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)是否需要進(jìn)行調(diào)整，具體包括: 將所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)與存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)進(jìn)行作差運(yùn)算，得到差的絕對(duì)值；判斷所述得到的差的絕對(duì)值是否大于設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值； 當(dāng)所述得到的差的絕對(duì)值大于設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值時(shí)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整；當(dāng)所述得到的差的絕對(duì)值不大于設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值時(shí)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)不需要進(jìn)行調(diào)整。
7.如權(quán)利要求1 6任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 接收采集到的當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)； 計(jì)算所述采集到的當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)與設(shè)定的卸料皮帶的標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)速參數(shù)之間的差值，得到差值的絕對(duì)值； 判斷所述差值的絕對(duì)值是否大于設(shè)定的卸料皮帶轉(zhuǎn)速的閾值； 當(dāng)所述差值的絕對(duì)值大于設(shè)定的卸料皮帶轉(zhuǎn)速的閾值時(shí)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整；當(dāng)所述差值的絕對(duì)值不大于設(shè)定的卸料皮帶轉(zhuǎn)速的閾值時(shí)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)不需要進(jìn)行調(diào)MiF.0
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括:在確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)與該卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算所述采集到的當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算所述采集到的當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)，具體包括: 利用接收到的所述當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速信息參數(shù)和運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，通過以下方式計(jì)算得到所述采集到的當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù):Vb*t = S+lQ_lb*cosA2 ； 其中:vb為接收到的所述當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速信息參數(shù)，t為計(jì)算當(dāng)卸料皮帶的工作角度滿足理論角度參數(shù)時(shí)廢料從卸料皮帶的頂部落入運(yùn)輸車車廂底部的時(shí)間參數(shù)，10為設(shè)置在運(yùn)輸車車廂中接收廢料的投料點(diǎn)與運(yùn)輸車車廂尾部之間的距離值，Ib為卸料皮帶的長(zhǎng)度，A2為該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)，S為存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)。
10.一種對(duì)銑刨機(jī)投料角度進(jìn)行控制的設(shè)備，其特征在于，包括: 接收模塊，用于接收采集到的當(dāng)前卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)； 第一確定模塊，用于根據(jù)所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)，確定當(dāng)前該卸料皮帶該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)是否需要進(jìn)行調(diào)整； 第一計(jì)算模塊，用于在確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的距離參數(shù)與該卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)； 第一判斷模塊，用于判斷計(jì)算得到的所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)是否滿足預(yù)先設(shè)定的卸料皮帶的工作角度參數(shù)，且將所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)、設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值與計(jì)算得到的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的安全距離進(jìn)行比較； 控制模塊，用于在所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)與設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值之和小于計(jì)算得到的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的安全距離時(shí)，且所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)滿足工作角度參數(shù)時(shí)，向卸料皮帶發(fā)送調(diào)整指令，指示卸料皮帶將當(dāng)前所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)調(diào)整至計(jì)算得到的理論角度參數(shù)。
11.如權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其特征在于， 所述第一計(jì)算模塊，具體用于通過以下方式計(jì)算所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù):D-S = lb* (CosA 2-CosA1)； 其中，D為所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)，S為存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)，Ib為卸料皮帶的長(zhǎng)度，A1為存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)，A2為計(jì)算所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)。
12.如權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備還包括: 安全距離計(jì)算模塊，用于通過以下方式計(jì)算所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)對(duì)應(yīng)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的安全距離Ds: Ds = (Ha+Ht-Hb) tanA2 ； 其中，Ha為運(yùn)輸車車廂的高度值，Ht為運(yùn)輸車車廂距離地面的高度值，Hb為卸料皮帶與銑刨機(jī)連接的連接點(diǎn)距離地面的高度值，A2為計(jì)算得到所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)。
13.如權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備還包括: 最佳距離參數(shù)計(jì)算模塊，用于在指示卸料皮帶將當(dāng)前所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)調(diào)整至計(jì)算得到的理論角度參數(shù)之后，計(jì)算在卸料皮帶所處位置與工作地面之間的實(shí)際角度參數(shù)調(diào)整至計(jì)算得到的理論角度參數(shù)時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)，并存儲(chǔ)在本地。
14.如權(quán)利要求13所述的設(shè)備，其特征在于， 所述接收模塊，還用于接收采集到的當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)、銑刨機(jī)與運(yùn)輸車的工作地面與水平地面之間的角度參數(shù)； 所述最佳距離參數(shù)計(jì)算模塊，具體用于利用所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)、接收到的所述當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速信息參數(shù)、接收到的所述銑刨機(jī)與運(yùn)輸車的工作地面與水平地面之間的角`度參數(shù)和運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，計(jì)算當(dāng)卸料皮帶的工作角度滿足理論角度參數(shù)時(shí)廢料從卸料皮帶的頂部落入運(yùn)輸車車廂底部的時(shí)間參數(shù)，并通過以下方式計(jì)算所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)對(duì)應(yīng)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)S':S1 = Vb*t-l0+lb*cosA2 ； 其中，Vb為接收到的所述當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速信息參數(shù)，t為計(jì)算當(dāng)卸料皮帶的工作角度滿足理論角度參數(shù)時(shí)廢料從卸料皮帶的頂部落入運(yùn)輸車車廂底部的時(shí)間參數(shù)，10為設(shè)置在運(yùn)輸車車廂中接收廢料的投料點(diǎn)與運(yùn)輸車車廂尾部之間的距離值，Ib為卸料皮帶的長(zhǎng)度，A2為該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)。
15.如權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其特征在于，所述第一確定模塊，具體包括: 作差單元，用于將所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)與存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)進(jìn)行作差運(yùn)算，得到差的絕對(duì)值； 判斷單元，用于判斷所述得到的差的絕對(duì)值是否大于設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值，當(dāng)所述得到的差的絕對(duì)值大于設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值時(shí)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整；當(dāng)所述得到的差的絕對(duì)值不大于設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值時(shí)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)不需要進(jìn)行調(diào)整。
16.如權(quán)利要求10 15任一所述的設(shè)備，其特征在于， 所述接收模塊，還用于接收采集到的當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)； 所述設(shè)備還包括: 第二計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述采集到的當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)與設(shè)定的卸料皮帶的標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)速參數(shù)之間的差值，得到差值的絕對(duì)值； 第二判斷模塊，用于判斷所述差值的絕對(duì)值是否大于設(shè)定的卸料皮帶轉(zhuǎn)速的閾值，當(dāng)所述差值的絕對(duì)值大于設(shè)定的卸料皮帶轉(zhuǎn)速的閾值時(shí)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整；當(dāng)所述差值的絕對(duì)值不大于設(shè)定的卸料皮帶轉(zhuǎn)速的閾值時(shí)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)不需要進(jìn)行調(diào)整。
17.如權(quán)利要求16所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備還包括: 第三計(jì)算模塊，用于在確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)與該卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算所述采集到的當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)。
18.如權(quán)利要求17所述的設(shè)備，其特征在于， 所述第三計(jì)算模塊，具體用于利用接收到的所述當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速信息參數(shù)和運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，通過以下方式計(jì)算得到所述采集到的當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù):Vb^t = S+lQ_lb*cosA2 ； 其中:vb為接收到的所述 當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速信息參數(shù)，t為計(jì)算當(dāng)卸料皮帶的工作角度滿足理論角度參數(shù)時(shí)廢料從卸料皮帶的頂部落入運(yùn)輸車車廂底部的時(shí)間參數(shù)，10為設(shè)置在運(yùn)輸車車廂中接收廢料的投料點(diǎn)與運(yùn)輸車車廂尾部之間的距離值，Ib為卸料皮帶的長(zhǎng)度，A2為該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)，S為存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)。
19.一種對(duì)銑刨機(jī)投料角度進(jìn)行控制的系統(tǒng)，其特征在于，包括: 采集設(shè)備，用于采集當(dāng)前卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)，并發(fā)送給控制設(shè)備； 控制設(shè)備，用于接收采集設(shè)備發(fā)送的當(dāng)前卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)，根據(jù)所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和存儲(chǔ)的上一次卸料皮帶進(jìn)行投料時(shí)銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的最佳距離參數(shù)，確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)是否需要進(jìn)行調(diào)整，在確定當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)需要進(jìn)行調(diào)整時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的距離參數(shù)與該卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)，并判斷計(jì)算得到的所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)是否滿足預(yù)先設(shè)定的卸料皮帶的工作角度參數(shù)，且將所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)、設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值與計(jì)算得到的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的安全距離進(jìn)行比較，在所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)與設(shè)定的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間距離閾值之和小于計(jì)算得到的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的安全距離時(shí)，且所述該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)滿足工作角度參數(shù)時(shí)，向卸料皮帶發(fā)出調(diào)整指令； 卸料皮帶，用于接收控制設(shè)備的調(diào)整指令后，并按照調(diào)整指令將當(dāng)前所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)調(diào)整至計(jì)算得到的理論角度參數(shù)。
20.如權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述采集設(shè)備包括: 測(cè)距裝置，用于采集當(dāng)前卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)； 測(cè)角裝置，用于當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)。
21.如權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述采集設(shè)備還包括: 測(cè)速裝置，用于采集當(dāng)前卸料皮帶的轉(zhuǎn)速參數(shù)； 測(cè)坡度裝置，用于采集銑刨機(jī)與運(yùn)輸車的工作地面與水平地面之間的角度參數(shù)。
22.—種銑刨機(jī)，其特征在于，包含了如權(quán)利要求19 21任一所述的對(duì)卸料皮帶的投料角度進(jìn)行控制的系統(tǒng) 。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種對(duì)銑刨機(jī)投料角度進(jìn)行控制的方法、設(shè)備、系統(tǒng)及銑刨機(jī)，其內(nèi)容包括采集當(dāng)前卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)和當(dāng)前該卸料皮帶所處位置與工作地面的實(shí)際角度參數(shù)，根據(jù)預(yù)設(shè)的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的距離參數(shù)與該卸料皮帶所處位置與工作地面的角度參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算得到所述卸料皮帶所在的銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間的實(shí)際距離參數(shù)對(duì)應(yīng)的該卸料皮帶所處位置與工作地面的理論角度參數(shù)，自動(dòng)對(duì)卸料皮帶的工作角度進(jìn)行調(diào)整，這樣不僅提高了對(duì)卸料皮帶工作角度的控制精度，而且避免了銑刨機(jī)與運(yùn)輸車之間由于控制的不協(xié)調(diào)性引發(fā)的碰撞事故，提高了工程機(jī)械工作的安全性。
文檔編號(hào)E01C23/088GK103147379SQ20131006378
公開日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2013年2月28日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月28日
發(fā)明者熊路, 孟文雅, 黃國(guó)勇, 蘇竹新, 李永豐 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司