本發(fā)明涉及溝渠清理領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種城市市政人行道溝渠維護(hù)作業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，城市建設(shè)、交通建設(shè)和水利建設(shè)等民生工程越來(lái)越受到社會(huì)各界的關(guān)注，政府對(duì)這些方面的投入也越來(lái)越大，此方面的工程建設(shè)也是遍地開(kāi)花，隨處可見(jiàn)，但是城市建設(shè)、交通建設(shè)和水利建設(shè)等民生工程中都會(huì)涉及到一塊，那就是排水系統(tǒng)的布置預(yù)留以及建設(shè)，比如公路、高速路、市政工程、園林、人行道、路面路基、建筑房屋、城市交通道路等等工程中都會(huì)涉及到排水溝、邊溝、截水溝、明溝、干溝、污水溝等等溝渠，溝渠的作用主要用于雨水天氣和平時(shí)生活工業(yè)用水的排放；但是，由于時(shí)常垃圾的亂扔、排水時(shí)泥土的累積、澇渣的過(guò)濾堆積等原因經(jīng)常性的造成溝渠堵塞，因此，對(duì)于這些溝渠需要定期進(jìn)行清理疏通的日常維護(hù)，但是，目前多采用人工使用鏟鍬進(jìn)行清理疏通作業(yè)，占用了大量的勞動(dòng)力，且清理疏通工程量大，成本高，效率低，除此之外，由于時(shí)常彎腰進(jìn)行清理疏通作業(yè)，容易導(dǎo)致工人腰椎頸椎等關(guān)節(jié)性疾病。鑒于此，本發(fā)明提供了一種城市市政人行道溝渠維護(hù)作業(yè)機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種城市市政人行道溝渠維護(hù)作業(yè)機(jī)器人。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問(wèn)題所采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。

一種城市市政人行道溝渠維護(hù)作業(yè)機(jī)器人，包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)、delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和清理裝置；所述的輪式行走裝置數(shù)量為四，且輪式行走裝置分別對(duì)稱布置在履帶行走裝置左右兩側(cè)，電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)位于履帶行走裝置上端中心位置處，且電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)與履帶行走裝置固連，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)與清理裝置之間，且delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)相連接，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與清理裝置相連接。

所述的履帶行走裝置包括底盤、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鎖緊扣和行走履帶的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸和行走帶輪數(shù)量為四；所述的底盤呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤前后兩端分別開(kāi)設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別固定在底盤前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸另一端與行走帶輪相連接，且驅(qū)動(dòng)軸與行走帶輪之間通過(guò)鎖緊扣進(jìn)行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的輪式行走裝置包括行走固定板、行走滑軌、行走滑塊、行走耳座、一號(hào)轉(zhuǎn)軸、行走支架、二號(hào)轉(zhuǎn)軸、行走支撐桿、轉(zhuǎn)動(dòng)塊、行走電機(jī)、行走電機(jī)架、行走軸和行走轉(zhuǎn)輪；所述的行走滑軌固定在行走固定板下端面上，行走滑塊安裝在行走滑軌上，且行走滑塊上端為凹型結(jié)構(gòu)，行走滑塊下端為倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座位于行走滑軌后端位置處，且行走耳座與行走固定板固連，行走支架上端通過(guò)一號(hào)轉(zhuǎn)軸與行走耳座相連接，行走支架中部位置處設(shè)置有行走連接桿，行走支撐桿一端通過(guò)二號(hào)轉(zhuǎn)軸與行走滑塊下端相連接，行走支撐桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)塊與行走支架中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿為氣動(dòng)可伸縮式結(jié)構(gòu)，行走電機(jī)通過(guò)行走電機(jī)架固定在行走支架外側(cè)壁上，且行走電機(jī)主軸與行走軸相連接，行走軸兩端分別固定在行走支架下端的左右內(nèi)側(cè)壁上，行走轉(zhuǎn)輪安裝在行走軸中部位置處。

本發(fā)明行進(jìn)時(shí)，當(dāng)在平坦路面行走時(shí)，通過(guò)行走滑塊在行走滑軌上的向外側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)行走支撐桿逆時(shí)針向外側(cè)伸展運(yùn)動(dòng)，且行走支撐桿與行走支架聯(lián)動(dòng)，從而帶動(dòng)行走支架以一號(hào)轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行逆時(shí)針向外側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)行走轉(zhuǎn)輪接觸地面上，整個(gè)履帶行走裝置與地面進(jìn)行分離，處于被抬空狀態(tài)，同時(shí)通過(guò)行走電機(jī)帶動(dòng)行走轉(zhuǎn)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了輪式行走裝置的行走移動(dòng)，且行走速度快，克服了履帶行走裝置行走速度慢的問(wèn)題；當(dāng)遇到坑洼地面時(shí)，通過(guò)行走滑塊在行走滑軌上的向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)行走支撐桿順時(shí)針向內(nèi)側(cè)收縮運(yùn)動(dòng)，且行走支撐桿與行走支架聯(lián)動(dòng)，從而帶動(dòng)行走支架以一號(hào)轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行順時(shí)針向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了輪式行走裝置的收縮，當(dāng)行走轉(zhuǎn)輪脫離地面時(shí)，整個(gè)履帶行走裝置與地面接觸，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)行走帶輪的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)行走履帶的運(yùn)動(dòng)，履帶行走裝置主要用于本發(fā)明的行走、移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，且履帶行走裝置通過(guò)采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于坑洼地勢(shì)地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng)；通過(guò)履帶行走裝置和輪式行走裝置的配合轉(zhuǎn)換，提高了本發(fā)明的行走能力。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、電機(jī)座、并聯(lián)電機(jī)、第一轉(zhuǎn)軸、第一連桿、轉(zhuǎn)動(dòng)銷、第二連桿、第二轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)基座和限位彈簧；所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正上方，電機(jī)座和旋轉(zhuǎn)基座的數(shù)量均為三，電機(jī)座以定平臺(tái)的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺(tái)上端面上，旋轉(zhuǎn)基座以動(dòng)平臺(tái)的圓心為中心呈正三角形狀布置在動(dòng)平臺(tái)下端面上，且電機(jī)座安裝位置和旋轉(zhuǎn)基座安裝位置分別一一對(duì)應(yīng)，并聯(lián)電機(jī)通過(guò)電機(jī)座進(jìn)行固定安裝，且并聯(lián)電機(jī)采用可調(diào)速雙軸輸出電機(jī)，第一轉(zhuǎn)軸一端與并聯(lián)電機(jī)主軸相連接，第一轉(zhuǎn)軸另一端與第一連桿上端相連接，第一連桿下端與第二連桿上端之間采用轉(zhuǎn)動(dòng)銷進(jìn)行連接，第二連桿下端與第二轉(zhuǎn)軸一端相連接，第二轉(zhuǎn)軸另一端安裝在旋轉(zhuǎn)基座上，旋轉(zhuǎn)基座下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承，且旋轉(zhuǎn)軸承與動(dòng)平臺(tái)上端面相固定，旋轉(zhuǎn)基座上端設(shè)置有與第二轉(zhuǎn)軸相配合的雙頭套筒，第一連桿內(nèi)側(cè)中部和第二連桿內(nèi)側(cè)中部均分別設(shè)置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧上端與第一安裝座相連接，限位彈簧下端與第二安裝座相連接；具體工作時(shí)，通過(guò)并聯(lián)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，且第一連桿與第一轉(zhuǎn)軸同軸相連接，從而通過(guò)第一連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，且通過(guò)限位彈簧降低了delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)抖動(dòng)性，增加了delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，運(yùn)動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，將delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)清理裝置方位角度的整體調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位對(duì)溝渠清理作業(yè)的進(jìn)行，實(shí)現(xiàn)了柔性清理作業(yè)的功能，另一方面對(duì)清理裝置起到了減震的效果，使得清理裝置在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動(dòng)性過(guò)大對(duì)清理裝置清理作業(yè)產(chǎn)生影響。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的清理裝置包括清理轉(zhuǎn)臺(tái)、從動(dòng)支座、從動(dòng)轉(zhuǎn)桿、從動(dòng)支架、主動(dòng)轉(zhuǎn)桿、主動(dòng)支架、主動(dòng)液壓缸、轉(zhuǎn)動(dòng)銷、過(guò)渡轉(zhuǎn)桿、主動(dòng)支座和鏟斗；所述的從動(dòng)支座位于清理轉(zhuǎn)臺(tái)上端面后側(cè)方，且從動(dòng)支座與清理轉(zhuǎn)臺(tái)固連，從動(dòng)支架底端通過(guò)從動(dòng)轉(zhuǎn)桿固定在從動(dòng)支座上，且從動(dòng)支架呈階梯狀結(jié)構(gòu)，從動(dòng)支架頂端通過(guò)主動(dòng)轉(zhuǎn)桿與主動(dòng)支架上端相連接，且主動(dòng)支架采用可伸縮式柵欄狀結(jié)構(gòu)，主動(dòng)支架中部位置處設(shè)置有伸縮塊，伸縮塊底端面上設(shè)置有連接耳座，主動(dòng)液壓缸一端與伸縮塊底端面上的連接耳座之間通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)銷進(jìn)行連接，主動(dòng)液壓缸另一端通過(guò)過(guò)渡轉(zhuǎn)桿安裝在主動(dòng)支座上，主動(dòng)支座呈U型結(jié)構(gòu)，且主動(dòng)支座固定在清理轉(zhuǎn)臺(tái)上端面前側(cè)方，且主動(dòng)支座、從動(dòng)支座以及清理轉(zhuǎn)臺(tái)的圓心位于同一條直線上，鏟斗安裝在主動(dòng)支架下端；通過(guò)清理轉(zhuǎn)臺(tái)可以帶動(dòng)整個(gè)清理裝置在水平面上的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)主動(dòng)支架的伸縮運(yùn)動(dòng)可以調(diào)節(jié)鏟斗伸出的長(zhǎng)度，通過(guò)主動(dòng)液壓缸的伸縮運(yùn)動(dòng)從而調(diào)節(jié)主動(dòng)支架在垂直面上的張開(kāi)角度，且鏟斗與主動(dòng)支架相連，從而實(shí)現(xiàn)了鏟斗垂直面角度的調(diào)節(jié)，且清理裝置采用平面四連桿運(yùn)動(dòng)原理，角度調(diào)節(jié)快速便捷，聯(lián)動(dòng)性好，穩(wěn)定性強(qiáng)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的鏟斗包括鏟斗導(dǎo)槽、移動(dòng)鄂板、電動(dòng)伸縮桿、固定圓臺(tái)、固定鏟爪、移動(dòng)鏟爪、導(dǎo)向圓筒和調(diào)節(jié)圓桿；所述的鏟斗導(dǎo)槽橫截?cái)嗝鏋樯刃螤羁招臍んw結(jié)構(gòu)，移動(dòng)鄂板數(shù)量為二，移動(dòng)鄂板沿鏟斗導(dǎo)槽的縱向中心軸線分別對(duì)稱布置，且移動(dòng)鄂板內(nèi)側(cè)端安裝在鏟斗導(dǎo)槽內(nèi)部，移動(dòng)鄂板外側(cè)端為扇形狀結(jié)構(gòu)，移動(dòng)鄂板外側(cè)上端中心位置處設(shè)置有安裝盤，電動(dòng)伸縮桿采用可調(diào)速雙向伸縮桿，電動(dòng)伸縮桿左右兩端分別通過(guò)固定圓臺(tái)固定在移動(dòng)鄂板外側(cè)上端中心位置處的安裝盤上，固定鏟爪固定在鏟斗導(dǎo)槽正前端位置處，固定鏟爪呈條形狀結(jié)構(gòu)，固定鏟爪前端設(shè)置有固定鏟刀，移動(dòng)鏟爪分別位于固定鏟爪左右兩側(cè)，且移動(dòng)鏟爪沿移動(dòng)鄂板分別等間距布置，移動(dòng)鏟爪后端與移動(dòng)鄂板相連接，移動(dòng)鏟爪前端設(shè)置有移動(dòng)鏟刀，導(dǎo)向圓筒穿過(guò)固定鏟爪，且導(dǎo)向圓筒與固定鏟爪固連，導(dǎo)向圓筒沿固定鏟爪側(cè)邊均勻布置，調(diào)節(jié)圓桿一端依次穿過(guò)移動(dòng)鏟爪安裝在導(dǎo)向圓筒內(nèi)部，調(diào)節(jié)圓桿另一端固定在移動(dòng)鄂板內(nèi)側(cè)壁上；具體進(jìn)行清理作業(yè)時(shí)，根據(jù)待清理溝渠的寬度調(diào)節(jié)鏟斗的寬度，通過(guò)電動(dòng)伸縮桿的雙向同步同速向兩端的伸展運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)移動(dòng)鄂板在鏟斗導(dǎo)槽內(nèi)向兩側(cè)同步向外運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)向圓筒和調(diào)節(jié)圓桿的配合使用為鏟斗寬度的調(diào)節(jié)起到了支撐作用，鏟斗清理作業(yè)時(shí)寬度可調(diào)，且調(diào)節(jié)方便，便于對(duì)不同寬度的溝渠進(jìn)行清理作業(yè)，適用性強(qiáng)，同時(shí)鏟斗采用的固定鏟斗和移動(dòng)鏟斗的鋒利性高，作業(yè)能力強(qiáng)，刮鏟速度快。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)本發(fā)明可對(duì)城市市政人行道溝渠進(jìn)行清理疏通養(yǎng)護(hù)作業(yè)，且自由度調(diào)節(jié)靈活、智能化程度高、清理疏通效率高，解決了現(xiàn)在人工清理疏通勞動(dòng)量大、效率低和成本高等問(wèn)題。

(2)本發(fā)明的履帶行走裝置和輪式行走裝置配合轉(zhuǎn)換使用，且轉(zhuǎn)換方便快捷，可適應(yīng)于不同地況的行走，履帶行走裝置主要用于坑洼地面的行走，輪式行走裝置主要用于平坦地面的行走，行走速度快。

(3)本發(fā)明的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，將delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)清理裝置方位角度的整體調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位對(duì)溝渠清理作業(yè)的進(jìn)行，實(shí)現(xiàn)了柔性清理作業(yè)的功能，另一方面對(duì)清理裝置起到了減震的效果，使得清理裝置在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動(dòng)性過(guò)大對(duì)清理裝置清理作業(yè)產(chǎn)生影響。

(4)本發(fā)明的清理裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且采用平面四連桿運(yùn)動(dòng)原理，調(diào)節(jié)快速便捷，聯(lián)動(dòng)性好，穩(wěn)定性強(qiáng)，同時(shí)鏟斗清理作業(yè)時(shí)寬度可調(diào)，便于對(duì)不同寬度的溝渠進(jìn)行清理作業(yè)，適用性強(qiáng)，鏟斗鋒利性高，作業(yè)能力強(qiáng)，刮鏟速度快。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明履帶行走裝置和輪式行走裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明輪式行走裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和清理裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明清理裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從上往下看)；

圖7是本發(fā)明清理裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從下往上看)；

圖8是本發(fā)明鏟斗的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖8所示，一種城市市政人行道溝渠維護(hù)作業(yè)機(jī)器人，包括履帶行走裝置1、輪式行走裝置2、電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)3、delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4和清理裝置5；所述的輪式行走裝置2數(shù)量為四，且輪式行走裝置2分別對(duì)稱布置在履帶行走裝置1左右兩側(cè)，電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)3位于履帶行走裝置1上端中心位置處，且電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)3與履帶行走裝置1固連，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4位于電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)3與清理裝置5之間，且delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4下端與電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)3相連接，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4上端與清理裝置5相連接。

如圖2所示，所述的履帶行走裝置1包括底盤11、驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、驅(qū)動(dòng)軸13、行走帶輪14、鎖緊扣15和行走履帶16，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、鎖緊扣15和行走履帶16的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸13和行走帶輪14數(shù)量為四；所述的底盤11呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤11前后兩端分別開(kāi)設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)12分別固定在底盤11前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)12采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸13一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)12輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸13另一端與行走帶輪14相連接，且驅(qū)動(dòng)軸13與行走帶輪14之間通過(guò)鎖緊扣15進(jìn)行固定，行走履帶16兩端分別繞套在行走帶輪14上，且行走履帶16外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條。

如圖2和圖3所示，所述的輪式行走裝置2包括行走固定板21、行走滑軌22、行走滑塊23、行走耳座24、一號(hào)轉(zhuǎn)軸25、行走支架26、二號(hào)轉(zhuǎn)軸27、行走支撐桿28、轉(zhuǎn)動(dòng)塊29、行走電機(jī)210、行走電機(jī)架211、行走軸212和行走轉(zhuǎn)輪213；所述的行走滑軌22固定在行走固定板21下端面上，行走滑塊23安裝在行走滑軌22上，且行走滑塊23上端為凹型結(jié)構(gòu)，行走滑塊23下端為倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座24位于行走滑軌22后端位置處，且行走耳座24與行走固定板21固連，行走支架26上端通過(guò)一號(hào)轉(zhuǎn)軸25與行走耳座24相連接，行走支架26中部位置處設(shè)置有行走連接桿，行走支撐桿28一端通過(guò)二號(hào)轉(zhuǎn)軸27與行走滑塊23下端相連接，行走支撐桿28另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)塊29與行走支架26中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿28為氣動(dòng)可伸縮式結(jié)構(gòu)，行走電機(jī)210通過(guò)行走電機(jī)架211固定在行走支架26外側(cè)壁上，且行走電機(jī)210主軸與行走軸212相連接，行走軸212兩端分別固定在行走支架26下端的左右內(nèi)側(cè)壁上，行走轉(zhuǎn)輪213安裝在行走軸212中部位置處。

如圖1至圖3所示，本發(fā)明行進(jìn)時(shí)，當(dāng)在平坦路面行走時(shí)，通過(guò)行走滑塊23在行走滑軌22上的向外側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)行走支撐桿28逆時(shí)針向外側(cè)伸展運(yùn)動(dòng)，且行走支撐桿28與行走支架26聯(lián)動(dòng)，從而帶動(dòng)行走支架26以一號(hào)轉(zhuǎn)軸25為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行逆時(shí)針向外側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)行走轉(zhuǎn)輪213接觸地面上，整個(gè)履帶行走裝置1與地面進(jìn)行分離，處于被抬空狀態(tài)，同時(shí)通過(guò)行走電機(jī)210帶動(dòng)行走轉(zhuǎn)輪213的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了輪式行走裝置2的行走移動(dòng)，且行走速度快，克服了履帶行走裝置1行走速度慢的問(wèn)題；當(dāng)遇到坑洼地面時(shí)，通過(guò)行走滑塊23在行走滑軌22上的向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)行走支撐桿28順時(shí)針向內(nèi)側(cè)收縮運(yùn)動(dòng)，且行走支撐桿28與行走支架26聯(lián)動(dòng)，從而帶動(dòng)行走支架26以一號(hào)轉(zhuǎn)軸25為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行順時(shí)針向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了輪式行走裝置2的收縮，當(dāng)行走轉(zhuǎn)輪213脫離地面時(shí)，整個(gè)履帶行走裝置1與地面接觸，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)12的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)行走帶輪14的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)行走履帶16的運(yùn)動(dòng)，履帶行走裝置1主要用于本發(fā)明的行走、移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，且履帶行走裝置1通過(guò)采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于坑洼地勢(shì)地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng)；通過(guò)履帶行走裝置1和輪式行走裝置2的配合轉(zhuǎn)換，提高了本發(fā)明的行走能力。

如圖4和圖5所示，所述的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括定平臺(tái)41、動(dòng)平臺(tái)42、電機(jī)座43、并聯(lián)電機(jī)44、第一轉(zhuǎn)軸45、第一連桿46、轉(zhuǎn)動(dòng)銷47、第二連桿48、第二轉(zhuǎn)軸49、旋轉(zhuǎn)基座410和限位彈簧411；所述的定平臺(tái)41和動(dòng)平臺(tái)42均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動(dòng)平臺(tái)42位于定平臺(tái)41正上方，電機(jī)座43和旋轉(zhuǎn)基座410的數(shù)量均為三，電機(jī)座43以定平臺(tái)41的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺(tái)41上端面上，旋轉(zhuǎn)基座410以動(dòng)平臺(tái)42的圓心為中心呈正三角形狀布置在動(dòng)平臺(tái)42下端面上，且電機(jī)座43安裝位置和旋轉(zhuǎn)基座410安裝位置分別一一對(duì)應(yīng)，并聯(lián)電機(jī)44通過(guò)電機(jī)座43進(jìn)行固定安裝，且并聯(lián)電機(jī)44采用可調(diào)速雙軸輸出電機(jī)，第一轉(zhuǎn)軸45一端與并聯(lián)電機(jī)44主軸相連接，第一轉(zhuǎn)軸45另一端與第一連桿46上端相連接，第一連桿46下端與第二連桿48上端之間采用轉(zhuǎn)動(dòng)銷47進(jìn)行連接，第二連桿48下端與第二轉(zhuǎn)軸49一端相連接，第二轉(zhuǎn)軸49另一端安裝在旋轉(zhuǎn)基座410上，旋轉(zhuǎn)基座410下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承，且旋轉(zhuǎn)軸承與動(dòng)平臺(tái)42上端面相固定，旋轉(zhuǎn)基座410上端設(shè)置有與第二轉(zhuǎn)軸49相配合的雙頭套筒，第一連桿46內(nèi)側(cè)中部和第二連桿48內(nèi)側(cè)中部均分別設(shè)置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧411位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧411上端與第一安裝座相連接，限位彈簧411下端與第二安裝座相連接；具體工作時(shí)，通過(guò)并聯(lián)電機(jī)44的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸45的旋轉(zhuǎn)，且第一連桿46與第一轉(zhuǎn)軸45同軸相連接，從而通過(guò)第一連桿46的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二連桿48的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)42的運(yùn)動(dòng)，且通過(guò)限位彈簧411降低了delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4運(yùn)動(dòng)時(shí)抖動(dòng)性，增加了delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，運(yùn)動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好；將delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)4應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)清理裝置5方位角度的整體調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位對(duì)溝渠清理作業(yè)的進(jìn)行，實(shí)現(xiàn)了柔性清理作業(yè)的功能，另一方面對(duì)清理裝置5起到了減震的效果，使得清理裝置5在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動(dòng)性過(guò)大對(duì)清理裝置5清理作業(yè)產(chǎn)生影響。

如圖6至圖8所示，所述的清理裝置5包括清理轉(zhuǎn)臺(tái)51、從動(dòng)支座52、從動(dòng)轉(zhuǎn)桿53、從動(dòng)支架54、主動(dòng)轉(zhuǎn)桿55、主動(dòng)支架56、主動(dòng)液壓缸57、轉(zhuǎn)動(dòng)銷58、過(guò)渡轉(zhuǎn)桿59、主動(dòng)支座510和鏟斗511；所述的從動(dòng)支座52位于清理轉(zhuǎn)臺(tái)51上端面后側(cè)方，且從動(dòng)支座52與清理轉(zhuǎn)臺(tái)51固連，從動(dòng)支架54底端通過(guò)從動(dòng)轉(zhuǎn)桿53固定在從動(dòng)支座52上，且從動(dòng)支架54呈階梯狀結(jié)構(gòu)，從動(dòng)支架54頂端通過(guò)主動(dòng)轉(zhuǎn)桿55與主動(dòng)支架56上端相連接，且主動(dòng)支架56采用可伸縮式柵欄狀結(jié)構(gòu)，主動(dòng)支架56中部位置處設(shè)置有伸縮塊，伸縮塊底端面上設(shè)置有連接耳座，主動(dòng)液壓缸57一端與伸縮塊底端面上的連接耳座之間通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)銷58進(jìn)行連接，主動(dòng)液壓缸57另一端通過(guò)過(guò)渡轉(zhuǎn)桿59安裝在主動(dòng)支座510上，主動(dòng)支座510呈U型結(jié)構(gòu)，且主動(dòng)支座510固定在清理轉(zhuǎn)臺(tái)51上端面前側(cè)方，且主動(dòng)支座510、從動(dòng)支座52以及清理轉(zhuǎn)臺(tái)51的圓心位于同一條直線上，鏟斗511安裝在主動(dòng)支架56下端；通過(guò)清理轉(zhuǎn)臺(tái)51可以帶動(dòng)整個(gè)清理裝置5在水平面上的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)主動(dòng)支架56的伸縮運(yùn)動(dòng)可以調(diào)節(jié)鏟斗511伸出的長(zhǎng)度，通過(guò)主動(dòng)液壓缸57的伸縮運(yùn)動(dòng)從而調(diào)節(jié)主動(dòng)支架510在垂直面上的張開(kāi)角度，且鏟斗511與主動(dòng)支架56相連，從而實(shí)現(xiàn)了鏟斗511垂直面角度的調(diào)節(jié)，且清理裝置5采用平面四連桿運(yùn)動(dòng)原理，角度調(diào)節(jié)快速便捷，聯(lián)動(dòng)性好，穩(wěn)定性強(qiáng)。

如圖8所示，所述的鏟斗511包括鏟斗導(dǎo)槽5111、移動(dòng)鄂板5112、電動(dòng)伸縮桿5113、固定圓臺(tái)5114、固定鏟爪5115、移動(dòng)鏟爪5116、導(dǎo)向圓筒5117和調(diào)節(jié)圓桿5118；所述的鏟斗導(dǎo)槽5111橫截?cái)嗝鏋樯刃螤羁招臍んw結(jié)構(gòu)，移動(dòng)鄂板5112數(shù)量為二，移動(dòng)鄂板5112沿鏟斗導(dǎo)槽5111的縱向中心軸線分別對(duì)稱布置，且移動(dòng)鄂板5112內(nèi)側(cè)端安裝在鏟斗導(dǎo)槽5111內(nèi)部，移動(dòng)鄂板5112外側(cè)端為扇形狀結(jié)構(gòu)，移動(dòng)鄂板5112外側(cè)上端中心位置處設(shè)置有安裝盤，電動(dòng)伸縮桿5113采用可調(diào)速雙向伸縮桿，電動(dòng)伸縮桿5113左右兩端分別通過(guò)固定圓臺(tái)5114固定在移動(dòng)鄂板5112外側(cè)上端中心位置處的安裝盤上，固定鏟爪5115固定在鏟斗導(dǎo)槽5111正前端位置處，固定鏟爪5115呈條形狀結(jié)構(gòu)，固定鏟爪5115前端設(shè)置有固定鏟刀，移動(dòng)鏟爪5116分別位于固定鏟爪5115左右兩側(cè)，且移動(dòng)鏟爪5116沿移動(dòng)鄂板5112分別等間距布置，移動(dòng)鏟爪5116后端與移動(dòng)鄂板5112相連接，移動(dòng)鏟爪5116前端設(shè)置有移動(dòng)鏟刀，導(dǎo)向圓筒5117穿過(guò)固定鏟爪5115，且導(dǎo)向圓筒5117與固定鏟爪5115固連，導(dǎo)向圓筒5118沿固定鏟爪5115側(cè)邊均勻布置，調(diào)節(jié)圓桿5118一端依次穿過(guò)移動(dòng)鏟爪5116安裝在導(dǎo)向圓筒5117內(nèi)部，調(diào)節(jié)圓桿5118另一端固定在移動(dòng)鄂板5112內(nèi)側(cè)壁上；具體進(jìn)行清理作業(yè)時(shí)，根據(jù)待清理溝渠的寬度調(diào)節(jié)鏟斗511的寬度，通過(guò)電動(dòng)伸縮桿5113的雙向同步同速向兩端的伸展運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)移動(dòng)鄂板5112在鏟斗導(dǎo)槽5111內(nèi)向兩側(cè)同步向外運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)向圓筒5117和調(diào)節(jié)圓桿5118的配合使用為鏟斗511寬度的調(diào)節(jié)起到了支撐作用，鏟斗511清理作業(yè)時(shí)寬度可調(diào)，且調(diào)節(jié)方便，便于對(duì)不同寬度的溝渠進(jìn)行清理作業(yè)，適用性強(qiáng)，同時(shí)鏟斗511采用的固定鏟斗5115和移動(dòng)鏟斗5116的鋒利性高，作業(yè)能力強(qiáng)，刮鏟速度快。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。