本發(fā)明涉及由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)作業(yè)機(jī)械的旋轉(zhuǎn)體，并且制動(dòng)旋轉(zhuǎn)體時(shí)由電動(dòng)機(jī)再生能量的作業(yè)機(jī)械的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)、具備該驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的作業(yè)機(jī)械、及其驅(qū)動(dòng)控制方法。

背景技術(shù)：

油壓挖掘機(jī)、以及起重機(jī)等作業(yè)機(jī)械廣為人知，這些作業(yè)機(jī)械通過驅(qū)動(dòng)挖掘機(jī)以及起重機(jī)等作業(yè)機(jī)器，能夠進(jìn)行各種各樣的作業(yè)。又，這些作業(yè)機(jī)械具有形成為可行駛的結(jié)構(gòu)的下部體，其上設(shè)置有安裝有挖掘機(jī)以及起重機(jī)等作業(yè)機(jī)器的上部旋轉(zhuǎn)體。上部旋轉(zhuǎn)體形成為相對(duì)于下部體可旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)，能改變作業(yè)機(jī)器的方向。形成為這樣的結(jié)構(gòu)的上部旋轉(zhuǎn)體形成為可被驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)。

作為驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的一個(gè)示例已知有專利文獻(xiàn)1所述的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。專利文獻(xiàn)1的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)具備油壓馬達(dá)與電動(dòng)機(jī)。電動(dòng)機(jī)以及油壓馬達(dá)相互協(xié)同使上部旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)。油壓馬達(dá)借助從油壓泵吐出的壓力油進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，電動(dòng)機(jī)借助從蓄電裝置供給的電力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。又，電動(dòng)機(jī)具有發(fā)電功能，將旋轉(zhuǎn)時(shí)的上部旋轉(zhuǎn)體的運(yùn)動(dòng)能量轉(zhuǎn)換為電力從而對(duì)上部旋轉(zhuǎn)進(jìn)行制動(dòng)。所轉(zhuǎn)換的電力被儲(chǔ)存于蓄電裝置用于下次驅(qū)動(dòng)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)：

專利文獻(xiàn)：

專利文獻(xiàn)1：日本特開2012-62653號(hào)公報(bào)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題：

在如專利文獻(xiàn)1的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)那樣具備電動(dòng)機(jī)的系統(tǒng)中，具備用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置（例如，逆變器）。驅(qū)動(dòng)裝置具有交流直流變換或電壓變換等變換功能，通過該變換功能提高電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速使上部旋轉(zhuǎn)體加速，又，使電動(dòng)機(jī)發(fā)電并將該電力儲(chǔ)存于蓄電裝置從而制動(dòng)上部旋轉(zhuǎn)體。形成為這樣的結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置以及電動(dòng)機(jī)中，無論有無這些驅(qū)動(dòng)，都從蓄電裝置供給待機(jī)電力，并總是損失能量，即產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)耗損。另一方面，制動(dòng)時(shí)的電動(dòng)機(jī)的發(fā)電力根據(jù)上部旋轉(zhuǎn)體的速度降低而減少。因此，制動(dòng)時(shí)的電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速下降，則電動(dòng)機(jī)的發(fā)電力小于電動(dòng)機(jī)以及驅(qū)動(dòng)裝置的穩(wěn)態(tài)耗損。所以，制動(dòng)時(shí)也消耗儲(chǔ)存于蓄電裝置的電力，驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)整體的再生效率下降。

于是，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠提高再生效率的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)。

解決問題的手段：

本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，具備：通過接受電力供給使作業(yè)機(jī)械的旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)，并且產(chǎn)生電力從而制動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)體的電動(dòng)機(jī)；能夠充放電的蓄電裝置；借助從所述蓄電裝置供給的驅(qū)動(dòng)電力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，從所述蓄電裝置向所述電動(dòng)機(jī)供給電力從而驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)機(jī)并且將所述電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的電力儲(chǔ)存在所述蓄電裝置中從而制動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)體的驅(qū)動(dòng)裝置；檢測(cè)所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)速度的速度檢測(cè)器；和滿足包括所述旋轉(zhuǎn)體減速并且所述速度檢測(cè)器檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)速度為預(yù)先規(guī)定的規(guī)定速度以下的充電停止條件時(shí)，停止從所述蓄電裝置向所述驅(qū)動(dòng)裝置供給驅(qū)動(dòng)電力的控制裝置。

根據(jù)本發(fā)明，達(dá)到規(guī)定速度以下時(shí)停止向驅(qū)動(dòng)裝置供給驅(qū)動(dòng)電力，所以能夠防止由減速制動(dòng)時(shí)的驅(qū)動(dòng)裝置以及電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)態(tài)耗損導(dǎo)致的蓄電裝置的電力消耗。借此，能夠?qū)⒁酝捎诜€(wěn)態(tài)耗損消耗的電力量利用于之后驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)體，能夠提高驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的再生效率。

上述發(fā)明中，也可以是具備：通過接受壓力液體供給從而使所述旋轉(zhuǎn)體與所述電動(dòng)機(jī)協(xié)同旋轉(zhuǎn)的液壓馬達(dá)；和向所述液壓馬達(dá)供給壓力液體的液壓供給裝置，所述液壓馬達(dá)形成為通過使從所述液壓馬達(dá)排出的排出壓高于供給至所述液壓馬達(dá)的供給壓從而制動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)體的結(jié)構(gòu)，所述液壓供給裝置形成為調(diào)節(jié)所述液壓馬達(dá)的排出壓的結(jié)構(gòu)，所述控制裝置形成為滿足所述充電停止條件時(shí)控制所述液壓供給裝置的動(dòng)作從而提高所述液壓馬達(dá)的排出壓的結(jié)構(gòu)。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)裝置停止后，能夠通過液壓馬達(dá)制動(dòng)旋轉(zhuǎn)體。借此，即使在停止向驅(qū)動(dòng)裝置供給驅(qū)動(dòng)電力之后也能夠?qū)πD(zhuǎn)體施加制動(dòng)力從而使其旋轉(zhuǎn)停止。

上述發(fā)明中，也可以是具備對(duì)所述液壓馬達(dá)與所述電動(dòng)機(jī)所共有的輸出軸的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行制動(dòng)的旋轉(zhuǎn)制動(dòng)單元，所述控制裝置形成為滿足所述充電停止條件時(shí)，控制所述旋轉(zhuǎn)制動(dòng)單元的動(dòng)作從而制動(dòng)所述輸出軸的旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)裝置停止后，能夠通過旋轉(zhuǎn)制動(dòng)單元制動(dòng)旋轉(zhuǎn)體。借此，即使在停止向驅(qū)動(dòng)裝置供給驅(qū)動(dòng)電力之后也能夠?qū)πD(zhuǎn)體施加制動(dòng)力從而使其旋轉(zhuǎn)停止。

上述發(fā)明中，也可以是具備：用于輸入關(guān)于所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)速度的調(diào)節(jié)值的輸入裝置，所述控制裝置以所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)速度達(dá)到與來自所述輸入裝置的調(diào)節(jié)指令對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度的形式控制所述驅(qū)動(dòng)裝置以及所述液壓供給裝置的動(dòng)作，所述充電停止條件包括來自所述輸入裝置的調(diào)節(jié)值為規(guī)定值以下。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)速度為規(guī)定速度以下并且來自輸入裝置的調(diào)節(jié)值為規(guī)定值以下時(shí)停止向驅(qū)動(dòng)裝置供給驅(qū)動(dòng)電力。借此，旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)速度為規(guī)定速度以下并且來自輸入裝置的調(diào)節(jié)值為規(guī)定值以下時(shí)，能夠防止例如旋轉(zhuǎn)體停止時(shí)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)裝置以及電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)態(tài)耗損導(dǎo)致的蓄電裝置的電力消耗。

本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，具備：通過接受壓力液體供給使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)的液壓馬達(dá)；向所述液壓馬達(dá)供給壓力液體的液壓供給裝置；通過接受電力供給使所述旋轉(zhuǎn)體與所述液壓馬達(dá)協(xié)同旋轉(zhuǎn)，并且產(chǎn)生電力從而制動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)體的電動(dòng)機(jī)；能夠充放電的蓄電裝置；借助從所述蓄電裝置供給的驅(qū)動(dòng)電力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，從所述蓄電裝置向所述電動(dòng)機(jī)供給電力從而驅(qū)動(dòng)所述電動(dòng)機(jī)，并且將所述電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的電力儲(chǔ)存于所述蓄電裝置從而制動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)體的驅(qū)動(dòng)裝置；檢測(cè)所述旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)速度的速度檢測(cè)器；和滿足包括所述旋轉(zhuǎn)體處于加速?恒速狀態(tài)并且所述蓄電裝置的蓄電量為規(guī)定值以下的輔助停止條件時(shí)，停止從所述蓄電裝置向所述驅(qū)動(dòng)裝置供給驅(qū)動(dòng)電力的控制裝置。

根據(jù)本發(fā)明，蓄電裝置的蓄電量達(dá)到規(guī)定值以下時(shí)停止向驅(qū)動(dòng)裝置供給驅(qū)動(dòng)電力，所以能夠防止加速?恒速驅(qū)動(dòng)控制時(shí)的驅(qū)動(dòng)裝置以及電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)態(tài)耗損導(dǎo)致的蓄電裝置的電力消耗。借此，能夠?qū)⒁酝煞€(wěn)態(tài)耗損消耗的電力量用于之后使旋轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)，能夠提高驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的再生效率。

本發(fā)明的作業(yè)機(jī)械，具備上述任意一項(xiàng)中所述的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)、和所述旋轉(zhuǎn)體，所述旋轉(zhuǎn)體為旋轉(zhuǎn)體，所述電動(dòng)機(jī)以及所述液壓馬達(dá)通過減速機(jī)使所述旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)發(fā)揮上述作用效果的作業(yè)機(jī)械。

本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)控制方法，具有：檢測(cè)液壓馬達(dá)與電動(dòng)機(jī)協(xié)同使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)速度的速度檢測(cè)工序，該液壓馬達(dá)為借助從液壓供給裝置供給的壓力液體進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，該電動(dòng)機(jī)借助從蓄電裝置供給至驅(qū)動(dòng)裝置的電力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；判定是否滿足充電停止條件或輔助停止條件的判定工序，該充電停止條件包括：將所述電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的電力由驅(qū)動(dòng)裝置儲(chǔ)存于所述蓄電裝置從而制動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)體，借此所述旋轉(zhuǎn)體減速并且所述速度檢測(cè)工序檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)速度為預(yù)先規(guī)定的規(guī)定速度以下，該輔助停止條件包括：所述旋轉(zhuǎn)體處于加速?恒速狀態(tài)并且所述蓄電裝置的蓄電量為規(guī)定值以下；和在所述判定工序中判定為滿足充電停止條件或輔助停止條件時(shí)候，停止從所述蓄電裝置向所述驅(qū)動(dòng)裝置供給電力的停止工序。

根據(jù)本發(fā)明，達(dá)到規(guī)定速度以下或蓄電量達(dá)到規(guī)定值以下時(shí)停止向驅(qū)動(dòng)裝置供給驅(qū)動(dòng)電力，所以能夠防止減速制動(dòng)時(shí)的驅(qū)動(dòng)裝置以及電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)態(tài)耗損導(dǎo)致的蓄電裝置的電力消耗。借此，能夠?qū)⒁酝煞€(wěn)態(tài)耗損消耗的電力用于之后使旋轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)，能夠進(jìn)一步提高驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的再生效率。

發(fā)明效果：

根據(jù)本發(fā)明，能夠提高再生效率。

在參照附圖的基礎(chǔ)上，由以下合適的實(shí)施形態(tài)的詳細(xì)說明以明確本發(fā)明的上述目的、其它目的、特征、以及優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1是示出具備根據(jù)本發(fā)明的第一至第三實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的油壓挖掘機(jī)的側(cè)視圖；

圖2是示出圖1的油壓挖掘機(jī)所具備的第一至第三實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的油壓回路的油壓回路圖；

圖3是示出第一實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)執(zhí)行的減速控制處理的順序的流程圖；

圖4示出從本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)所具備的操作桿輸入的速度指令、旋轉(zhuǎn)體相對(duì)于速度指令的實(shí)際速度、電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩、油壓馬達(dá)的輔助轉(zhuǎn)矩、電油旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩、以及蓄電能量的經(jīng)時(shí)變化的時(shí)序圖；

圖5是示出第二實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)執(zhí)行的減速控制處理的順序的流程圖；

圖6是示出第三實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)執(zhí)行的加速?恒速控制處理的順序的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照上述附圖，說明根據(jù)本發(fā)明的第一以及第二、第三實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1、1a、1b以及具備該驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的油壓挖掘機(jī)2的結(jié)構(gòu)。另外，實(shí)施形態(tài)中的方向的概念是為了方便說明而使用的，關(guān)于驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1、1a、1b以及油壓挖掘機(jī)2的結(jié)構(gòu)，并不是將它們的結(jié)構(gòu)的配置以及方向等限定于該方向。又，以下說明的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1、1a、1b以及油壓挖掘機(jī)2的結(jié)構(gòu)以及控制，只是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施形態(tài)，本發(fā)明并不限定于實(shí)施形態(tài)，在不脫離發(fā)明主旨的范圍內(nèi)可進(jìn)行增加、刪除、變更。

［油壓挖掘機(jī)］

如圖1所示，作為作業(yè)機(jī)械的一個(gè)示例的油壓挖掘機(jī)2，能夠通過安裝于稍端部的配件（attachment），例如鏟斗3進(jìn)行挖掘或搬運(yùn)等各種各樣的作業(yè)。油壓挖掘機(jī)2具有履帶式搬運(yùn)機(jī)（crawler）等行駛裝置4，行駛裝置4上裝載有旋轉(zhuǎn)體5。旋轉(zhuǎn)體5上形成有用于駕駛員乘坐的駕駛座位5a，此外通過動(dòng)臂6以及斗桿7設(shè)置有鏟斗3。形成為這樣的結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)體5形成為相對(duì)于行駛裝置4可旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)，油壓挖掘機(jī)2具有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)體5的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1。以下，參照?qǐng)D2說明油壓挖掘機(jī)2的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)。

［驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)］

驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1主要具備油壓泵10、控制閥11、遠(yuǎn)程控制閥12、兩個(gè)電磁減壓閥13、14、兩個(gè)電磁泄壓閥15，16、電油旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17。作為液壓泵的油壓泵10為可變?nèi)萘啃偷男卑迨接蛪罕?，被未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)從而吐出工作油。油壓泵10，具有斜板10a，通過使該斜板10a傾倒能夠改變工作油的吐出量。斜板10a與調(diào)節(jié)器18連接。

調(diào)節(jié)器18具有未圖示的伺服活塞。伺服活塞與斜板10a連結(jié)，斜板10a傾倒與伺服活塞的位置對(duì)應(yīng)的傾轉(zhuǎn)角。又，調(diào)節(jié)器18通過電磁減壓閥19與先導(dǎo)泵20連接，伺服活塞移動(dòng)至與從電磁減壓閥19排出的指令壓p0對(duì)應(yīng)的位置。又，電磁減壓閥19，輸出減壓至與施加于此的指令信號(hào)對(duì)應(yīng)的壓力的指令壓p0。因此，斜板10a傾倒與所述指令信號(hào)對(duì)應(yīng)的傾轉(zhuǎn)角，與該傾轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的流量的工作油從油壓泵10的吐出端口10b吐出。該吐出端口10b通過吐出通路21與控制閥11連接。

控制閥11是具備閥芯22的滑閥，通過移動(dòng)閥芯22能夠改變油壓泵10的連接處以及流通于連接處的工作油的流量。又，控制閥11與兩個(gè)先導(dǎo)通路23、24連接，并通過該先導(dǎo)通路23、24與遠(yuǎn)程控制閥12連接。

作為輸入裝置的遠(yuǎn)程控制閥12，是用于輸入目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的裝置。另外，輸入裝置不限于油壓式，也可以是電氣式。遠(yuǎn)程控制閥12具有操作桿25，操作桿25形成為可向規(guī)定方向一方以及另一方傾倒的結(jié)構(gòu)。遠(yuǎn)程控制閥12，向與操作桿25的傾倒方向?qū)?yīng)的先導(dǎo)通路23、24，輸出壓力與操作桿25的傾倒量（調(diào)節(jié)值）對(duì)應(yīng)的先導(dǎo)油。又，先導(dǎo)通路23、24上分別連接有先導(dǎo)壓傳感器26、27，此外還分別存在電磁減壓閥13、14。先導(dǎo)壓傳感器26、27檢測(cè)從遠(yuǎn)程控制閥12輸出的油壓。電磁減壓閥13、14即常開型的減壓閥，形成為使從遠(yuǎn)程控制閥12輸出的先導(dǎo)油減壓并調(diào)節(jié)至與電磁減壓閥13、14中流通的電流（指令值）對(duì)應(yīng)的壓力的結(jié)構(gòu)。從遠(yuǎn)程控制閥12輸出的先導(dǎo)油，通過先導(dǎo)通路23、24被分別引導(dǎo)至閥芯22的兩端部。閥芯22接受作為該被引導(dǎo)至兩端部的先導(dǎo)油的油壓的先導(dǎo)壓p1、p2，移動(dòng)至與這些先導(dǎo)壓p1、p2對(duì)應(yīng)的位置?？刂崎y11，通過使閥芯22移動(dòng)改變油壓泵10的連接處以及流通于連接處的工作油的流量。

具體說明控制閥11的結(jié)構(gòu)，則是控制閥11具有四個(gè)端口11a～11d，第一端口11a通過吐出通路21與油壓泵10連接，第二端口11b通過油箱通路30與油箱29連接。又，第三端口11c以及第四端口11d分別通過第一油路31以及第二油路32與電油旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17連接。這四個(gè)端口11a～11d根據(jù)閥芯22的位置改變連接處。具體說明，則是閥芯22位于中立位置m1時(shí)，第一端口11a與第二端口11b連接，油壓泵10為卸荷（unload）狀態(tài)。又，閥芯22向第一偏移位置a1移動(dòng)則第一端口11a與第三端口11c連接，第二端口11b與第四端口11d連接。另一方面，閥芯22向第二偏移位置a2移動(dòng)則第一端口11a與第四端口11d連接，第二端口11b與第三端口11c連接。如此，閥芯22位于第一或第二偏移位置a1、a2時(shí)，油壓泵10與電油旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17連接，工作油被供給至電油旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17。

電油旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17具有油壓馬達(dá)33、電動(dòng)機(jī)34、輸出軸35。輸出軸35通過未圖示的減速機(jī)與旋轉(zhuǎn)體5連接，通過使輸出軸35旋轉(zhuǎn)而使旋轉(zhuǎn)體5旋轉(zhuǎn)。油壓馬達(dá)33以及電動(dòng)機(jī)34形成為一體的結(jié)構(gòu)，協(xié)同使輸出軸35旋轉(zhuǎn)。即，輸出軸35兼作為油壓馬達(dá)33的輸出軸與電動(dòng)機(jī)34的輸出軸，被油壓馬達(dá)33與電動(dòng)機(jī)34所共有。以下詳細(xì)描述油壓馬達(dá)33以及電動(dòng)機(jī)34的結(jié)構(gòu)。

電動(dòng)機(jī)34例如是三相交流電機(jī)，具有未圖示的定子與轉(zhuǎn)子。轉(zhuǎn)子被設(shè)置為不能相對(duì)于輸出軸35旋轉(zhuǎn)，定子被設(shè)置為不能相對(duì)于油壓馬達(dá)33旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)子與定子形成為能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)，通過在定子的線圈中流通三相交流電流（以下僅稱為“交流電流”）借此以與該交流電流的頻率對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度使輸出軸35正旋轉(zhuǎn)或逆旋轉(zhuǎn)。又，電動(dòng)機(jī)34具有將輸出軸35的旋轉(zhuǎn)能量（運(yùn)動(dòng)能量）轉(zhuǎn)換成電能從而產(chǎn)生交流電流的發(fā)電功能，通過發(fā)電使旋轉(zhuǎn)的輸出軸35減速。

形成為這樣的結(jié)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)34與驅(qū)動(dòng)裝置36電氣連接，此外通過驅(qū)動(dòng)裝置36與蓄電器28電氣連接。此處，驅(qū)動(dòng)裝置是包括逆變器與斬波器的裝置。蓄電器28形成為能夠儲(chǔ)存電力，并向驅(qū)動(dòng)裝置36放出直流電流的結(jié)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)裝置36的逆變器與斬波器具有開關(guān)元件，通過切換該開關(guān)元件的開與關(guān)將從蓄電器28放出的直流電流轉(zhuǎn)換為交流電流并供給至電動(dòng)機(jī)34。又，驅(qū)動(dòng)裝置36具有將供給至電動(dòng)機(jī)34的交流電流的頻率調(diào)節(jié)至與指令值對(duì)應(yīng)的頻率的頻率調(diào)節(jié)功能，通過調(diào)節(jié)所述交流電流的頻率變更輸出軸35的轉(zhuǎn)速。此外，驅(qū)動(dòng)裝置36通過切換開關(guān)元件的開與關(guān)將電動(dòng)機(jī)34產(chǎn)生的交流電流轉(zhuǎn)換為直流電流并輸出至蓄電器28，蓄電器28儲(chǔ)存從驅(qū)動(dòng)裝置36輸出的直流電流。

形成為這樣的結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置36，根據(jù)來自后述的控制裝置50的指令切換逆變器以及斬波器的開關(guān)元件的開與關(guān)，借此連接或切斷蓄電器28與驅(qū)動(dòng)裝置36之間。通過對(duì)蓄電器28與驅(qū)動(dòng)裝置36之間進(jìn)行切斷，使用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置36的驅(qū)動(dòng)電力的供給停止。借此，能夠停止驅(qū)動(dòng)裝置36的穩(wěn)態(tài)耗損。本實(shí)施形態(tài)中，伺服關(guān)閉回路由逆變器以及斬波器的開關(guān)元件構(gòu)成，但是不一定要由開關(guān)元件構(gòu)成。即，驅(qū)動(dòng)裝置36不一定要具備伺服關(guān)閉回路。也可以是在驅(qū)動(dòng)裝置36的外部另外設(shè)置具有開關(guān)元件等的伺服關(guān)閉回路，進(jìn)行向如上所述的驅(qū)動(dòng)裝置36供給電力有關(guān)的控制。

油壓馬達(dá)33例如是固定容量型的油壓馬達(dá)，具有兩個(gè)給排端口33a、33b。第一給排端口33a與第一油路31連接，第二給排端口33b與第二油路32連接。油壓馬達(dá)33，在向第一給排端口33a供給工作油時(shí)使與工作油的油壓以及流量對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩正方向作用于輸出軸35，向第二給排端口33b供給工作油時(shí)使與工作油的油壓以及流量對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩反方向作用于輸出軸35。即，油壓馬達(dá)33使與所供給的工作油的油壓以及流量對(duì)應(yīng)的輔助轉(zhuǎn)矩作用于輸出軸35從而輔助輸出軸35的旋轉(zhuǎn)。而且，用于驅(qū)動(dòng)油壓馬達(dá)33的工作油通過工作油供給裝置9被供給至油壓馬達(dá)33。

工作油供給裝置（液壓供給裝置）9主要由上述的油壓泵10、控制閥11、兩個(gè)電磁減壓閥13、14構(gòu)成，此外還具有兩個(gè)電磁泄壓閥15、16。電磁泄壓閥15、16分別與第一油路31以及第二油路32連接，以能夠?qū)⒌谝挥吐?1以及第二油路32的工作油通過電磁泄壓閥15、16排出至油箱29的形式配置。以該形式配置的電磁泄壓閥15、16具有將排出至油箱29的工作油的油壓調(diào)節(jié)至與流通于其中的電流（指令值）對(duì)應(yīng)的壓力的調(diào)壓功能。工作油供給裝置9中，由控制閥11切斷排出側(cè)的油路31、32與油箱29之間并通過電磁泄壓閥15、16排出工作油，能夠制動(dòng)輸出軸35從而減速。而且，借助于作為輸出軸35的轉(zhuǎn)動(dòng)制動(dòng)單元的電磁泄壓閥15、16調(diào)節(jié)排出側(cè)的油路31、32的油壓以此改變作用于輸出軸35的制動(dòng)力。

又，工作油供給裝置9具有泄壓閥38、39以及單向閥40、41，泄壓閥38、39以及單向閥40、41分別與第一油路31以及第二油路32連接。泄壓閥38、39，在流通于各油路31、32的工作油超過使用界限壓力時(shí)將所述油路31、32向油箱29開放，借助于開放來抑制驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1的損傷。單向閥40、41與油箱29連接，允許工作油從油箱29流向各油路31、32，切斷反方向的工作油的流動(dòng)。借此，能夠?qū)Ⅱ?qū)動(dòng)油壓馬達(dá)33時(shí)不夠的工作油通過單向閥40、41從油箱29引導(dǎo)至油壓馬達(dá)33。

此外，第一油路31以及第二油路32上分別設(shè)置有油壓傳感器42、43，被供給至油壓馬達(dá)33的給排端口33a、33b的油壓由各油壓傳感器42、43檢測(cè)。又，電油旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17中，輸出軸35上設(shè)置有轉(zhuǎn)速傳感器44，轉(zhuǎn)速傳感器44檢測(cè)輸出軸35的轉(zhuǎn)速（即，輸出軸35的旋轉(zhuǎn)速度）。這些傳感器42～44以及上述先導(dǎo)壓傳感器26、27與控制各種結(jié)構(gòu)的控制裝置50電氣連接，將檢測(cè)出的值發(fā)送至控制裝置50。具體地，油壓傳感器42、43檢測(cè)出的油壓被輸入至控制裝置50，這些壓差構(gòu)成壓差反饋信號(hào)dp。又，先導(dǎo)壓傳感器26、27檢測(cè)出的先導(dǎo)壓被輸入至控制裝置50，這些壓差構(gòu)成速度指令信號(hào)vcom。又，轉(zhuǎn)速傳感器44檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速被輸入至控制裝置50，構(gòu)成速度反饋信號(hào)vfb。

控制裝置50與電磁減壓閥13、14、電磁泄壓閥15、16、電磁減壓閥19、驅(qū)動(dòng)裝置36電氣連接?？刂蒲b置50將與來自各傳感器26、27、42～44的各種信號(hào)對(duì)應(yīng)的指令值發(fā)送至各閥13～16、19以及驅(qū)動(dòng)裝置36，控制各閥13～16、19、驅(qū)動(dòng)裝置36的動(dòng)作。通過控制各閥13～16、19以及驅(qū)動(dòng)裝置36的動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)油壓馬達(dá)33以及電動(dòng)機(jī)34從而旋轉(zhuǎn)體5以所期望的動(dòng)作（旋轉(zhuǎn)方向以及速度）旋轉(zhuǎn)。又，控制裝置50通過控制閥13～16、19以及驅(qū)動(dòng)裝置36的動(dòng)作，能夠使油壓馬達(dá)33以及電動(dòng)機(jī)34作為制動(dòng)器發(fā)揮功能，并對(duì)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體5進(jìn)行制動(dòng)，此外，能夠消除制動(dòng)時(shí)的電動(dòng)機(jī)34以及驅(qū)動(dòng)裝置36產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)耗損。以下，參照?qǐng)D3的流程圖以及圖4的時(shí)序圖說明控制裝置50的控制動(dòng)作。

［控制裝置的控制動(dòng)作］

如圖2所示，操作桿25向一個(gè)方向傾倒時(shí)，先導(dǎo)油僅被輸出至兩條先導(dǎo)通路23、24中的一條。所以，由兩個(gè)先導(dǎo)壓傳感器26、27中的任意一個(gè)檢測(cè)，其檢測(cè)出的先導(dǎo)壓被輸入至控制裝置50，這些壓差構(gòu)成速度指令信號(hào)vcom。同樣地，轉(zhuǎn)速傳感器44檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速被輸入至控制裝置50，構(gòu)成速度反饋信號(hào)vfb?？刂蒲b置50根據(jù)這兩個(gè)速度指令信號(hào)vcom與速度反饋信號(hào)vfb的速度差計(jì)算目標(biāo)加速轉(zhuǎn)矩。而且，控制裝置50以輸出該目標(biāo)加速轉(zhuǎn)矩的形式控制油壓馬達(dá)33以及電動(dòng)機(jī)34的動(dòng)作。借此，能夠以對(duì)應(yīng)于操作桿25的傾倒量的速度、即對(duì)應(yīng)于速度指令信號(hào)vcom的速度使旋轉(zhuǎn)體5旋轉(zhuǎn)。

然后，使操作桿25向中立位置移動(dòng)，高壓側(cè)的先導(dǎo)壓降低。所以，控制閥11的閥芯22向中立位置m1移動(dòng)，控制閥11的開口變小。另一方面，兩個(gè)先導(dǎo)壓傳感器26、27檢測(cè)出的油壓也降低。而且，控制裝置50根據(jù)速度指令信號(hào)vcom與速度反饋信號(hào)vfb之間的速度差判定為應(yīng)該減速控制，并開始減速控制。該減速控制中，由電動(dòng)機(jī)34使輸出軸35減速時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置36的穩(wěn)態(tài)耗損導(dǎo)致的放電電力大于電動(dòng)機(jī)34的再生動(dòng)作產(chǎn)生的充電電力時(shí)，停止從蓄電器28向驅(qū)動(dòng)裝置36供給電力，即伺服關(guān)閉。以下具體說明減速控制。

開始減速控制時(shí)，從減速控制處理開始移動(dòng)至圖3的步驟s1。作為再生制動(dòng)工序的步驟s1中，控制裝置50通過使電動(dòng)機(jī)34進(jìn)行再生動(dòng)作借此使輸出軸35減速。即，控制裝置50控制驅(qū)動(dòng)裝置36的動(dòng)作（開關(guān)元件的動(dòng)作），將電動(dòng)機(jī)34產(chǎn)生的交流電流全部轉(zhuǎn)換為直流電流從而將電動(dòng)機(jī)34產(chǎn)生的電力全部?jī)?chǔ)存于蓄電器28，使輸出軸35減速。又，控制裝置50向與排出側(cè)的油路31、32連接的電磁泄壓閥15、16發(fā)送指令使之開放，由油壓馬達(dá)33調(diào)節(jié)制動(dòng)力，以使電動(dòng)機(jī)34高效地進(jìn)行能量再生。輸出軸35減速時(shí)，移動(dòng)至步驟s2。

作為充電停止條件（伺服關(guān)閉條件）判定工序的步驟s2中，控制裝置50判定是否滿足充電停止條件。此處，充電停止條件是指無關(guān)于正方向以及反方向的旋轉(zhuǎn)體5的速度為規(guī)定速度以下（即，旋轉(zhuǎn)體5的速度的絕對(duì)值為規(guī)定速度以下）的條件。又，規(guī)定速度是指制動(dòng)旋轉(zhuǎn)體5時(shí)電動(dòng)機(jī)34以及驅(qū)動(dòng)裝置36消耗的穩(wěn)態(tài)耗損能量大于電動(dòng)機(jī)34產(chǎn)生的充電電力的速度，根據(jù)電動(dòng)機(jī)34以及驅(qū)動(dòng)裝置36的構(gòu)造或與它們連接的各種結(jié)構(gòu)設(shè)定?？刂蒲b置50根據(jù)轉(zhuǎn)速傳感器44檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速判定旋轉(zhuǎn)體5的速度是否為規(guī)定速度以下，判定為旋轉(zhuǎn)體5的速度超過規(guī)定速度時(shí)返回至步驟s1并繼續(xù)電動(dòng)機(jī)34的再生動(dòng)作。另一方面，判定為旋轉(zhuǎn)體5的速度為規(guī)定速度以下時(shí)，移動(dòng)至步驟s3。

作為油壓制動(dòng)工序的步驟s3中，控制裝置50控制工作油供給裝置9的動(dòng)作通過油壓馬達(dá)33使旋轉(zhuǎn)體5旋轉(zhuǎn)。具體說明，則是控制裝置50向排出側(cè)的電磁泄壓閥15、16發(fā)送指令減小其開度（提高電磁泄壓閥的設(shè)定壓），提高油壓馬達(dá)33的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。借此，能夠?qū)敵鲚S35施加制動(dòng)力，停止驅(qū)動(dòng)裝置36之后也能夠制動(dòng)旋轉(zhuǎn)體5。開始油壓馬達(dá)33的制動(dòng)時(shí)，則移動(dòng)至步驟s4。

作為伺服關(guān)閉工序的步驟s4中，控制裝置50停止向驅(qū)動(dòng)裝置36供給驅(qū)動(dòng)電力。具體說明，則是控制裝置50將伺服關(guān)閉指令發(fā)送至驅(qū)動(dòng)裝置36，將驅(qū)動(dòng)裝置36內(nèi)的開關(guān)元件切換到關(guān)，以此切斷驅(qū)動(dòng)裝置36與蓄電器28之間從而停止驅(qū)動(dòng)裝置36。借此，能夠消除制動(dòng)時(shí)的驅(qū)動(dòng)裝置36以及電動(dòng)機(jī)34產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)耗損，即使由電動(dòng)機(jī)34實(shí)施再生動(dòng)作也能夠防止蓄電器28消耗電力。切斷驅(qū)動(dòng)裝置36與蓄電器28之間時(shí)，則移動(dòng)至步驟s5。

作為旋轉(zhuǎn)體停止工序的步驟s5中，持續(xù)制動(dòng)輸出軸35直至無關(guān)于正方向以及反方向的旋轉(zhuǎn)體5的速度大致為零（可判定為旋轉(zhuǎn)體5停止的速度以下）。具體地，控制裝置50根據(jù)轉(zhuǎn)速傳感器44檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速判定旋轉(zhuǎn)體5的速度是否為零，判定為旋轉(zhuǎn)體5的速度不大致為零時(shí)對(duì)輸出軸35持續(xù)施加制動(dòng)力。而且，判定為旋轉(zhuǎn)體5的速度大致為零，即判定為旋轉(zhuǎn)體5停止時(shí)，結(jié)束旋轉(zhuǎn)體5的減速控制。

實(shí)施這樣的減速控制的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1，旋轉(zhuǎn)體5的速度達(dá)到規(guī)定速度以下則停止向驅(qū)動(dòng)裝置36供給驅(qū)動(dòng)電力，所以能夠防止減速制動(dòng)時(shí)的驅(qū)動(dòng)裝置36以及電動(dòng)機(jī)34的穩(wěn)態(tài)耗損導(dǎo)致的蓄電器28的電力消耗。借此，能夠?qū)⒁酝煞€(wěn)態(tài)耗損消耗的電力（參照?qǐng)D4的蓄電能量中的虛線部分）作為之后使旋轉(zhuǎn)體5旋轉(zhuǎn)時(shí)的電力（參照?qǐng)D4的蓄電能量中的網(wǎng)格部分）利用。因此，能夠進(jìn)一步提高驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1的再生效率。

［關(guān)于第二實(shí)施形態(tài)］

第二實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1a具有與第一實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1同樣的結(jié)構(gòu)，如圖5所示，其減速控制處理的順序不同。以下，進(jìn)行第二實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1a的減速控制處理的說明，但該說明中的各結(jié)構(gòu)的符號(hào)與第一實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)的符號(hào)相同。另外，第三實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1b也一樣。

第二實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1a中，充電停止條件（伺服關(guān)閉條件）除了無關(guān)于正方向以及反方向的旋轉(zhuǎn)體5的速度為規(guī)定速度以下之外，還包括無關(guān)于傾倒方向的操作桿25的傾倒量（輸入裝置的調(diào)節(jié)值）為規(guī)定量以下（即，操作桿25的傾倒量的絕對(duì)值為規(guī)定量以下）。此處，規(guī)定量是指即使操作桿25傾倒，控制閥11的開口面積也不變化的（閥芯22不移動(dòng)）傾倒量。

第二實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1a中，減速控制處理中，在作為油壓制動(dòng)工序的步驟s3之后，進(jìn)行作為油壓制動(dòng)判定工序的步驟s44。步驟s44中，控制裝置50根據(jù)油壓傳感器42、43檢測(cè)出的壓力判定是否產(chǎn)生了油壓馬達(dá)33的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。具體地，通過油壓傳感器42、43檢測(cè)油壓馬達(dá)33的供給側(cè)的油壓與排出側(cè)的油壓，排出側(cè)的油壓大于供給側(cè)的油壓時(shí)判定為產(chǎn)生制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。判定為產(chǎn)生制動(dòng)轉(zhuǎn)矩時(shí)，移動(dòng)至作為伺服關(guān)閉工序的步驟s45a。又，排出側(cè)的油壓小于供給側(cè)的油壓時(shí)，控制裝置50判定為不產(chǎn)生制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，移動(dòng)至作為再生制動(dòng)工序的步驟s45b。

步驟s45a中，與第一實(shí)施形態(tài)的步驟s4同樣地，控制裝置50切換驅(qū)動(dòng)裝置36的開關(guān)元件從而切斷驅(qū)動(dòng)裝置36與蓄電器28之間。借此，僅以油壓馬達(dá)33的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩使旋轉(zhuǎn)體5減速。另一方面，步驟s45b中，與第一實(shí)施形態(tài)的步驟s1同樣地，控制裝置50通過使電動(dòng)機(jī)34進(jìn)行再生動(dòng)作使旋轉(zhuǎn)體5減速。然后，移動(dòng)至步驟s45a以及步驟s45b使旋轉(zhuǎn)體5減速時(shí)，移動(dòng)至步驟s46。

接著，作為旋轉(zhuǎn)體停止判定工序的步驟s46中，判定旋轉(zhuǎn)體5是否已停止。具體地，旋轉(zhuǎn)體5的速度大致為零（可判定旋轉(zhuǎn)體5已停止的速度以下）并且傾倒量的絕對(duì)值達(dá)到規(guī)定量以下（即使操作桿25傾倒，控制閥11的開口面積也不變化，借此開始向油壓馬達(dá)33供給壓力油之前的傾倒量）時(shí)，控制裝置50判定為旋轉(zhuǎn)體5已停止，移動(dòng)至伺服關(guān)閉工序s47。另一方面，不滿足上述兩個(gè)條件（即，旋轉(zhuǎn)體5的速度大致為零以及操作桿25的傾倒量的絕對(duì)值為規(guī)定量以下）時(shí)，控制裝置50判定為旋轉(zhuǎn)體5未停止，返回至步驟s44。

伺服關(guān)閉工序s47中，控制裝置50將伺服關(guān)閉指令發(fā)送至驅(qū)動(dòng)裝置36，使驅(qū)動(dòng)裝置36與蓄電器28之間切斷從而使驅(qū)動(dòng)裝置36停止（伺服關(guān)閉處理）。即，通過步驟s45b時(shí)執(zhí)行伺服關(guān)閉處理。另外，步驟s45a中已經(jīng)切斷驅(qū)動(dòng)裝置36與蓄電器28之間（即，已經(jīng)執(zhí)行伺服關(guān)閉處理）時(shí)，繼續(xù)驅(qū)動(dòng)裝置36與蓄電器28之間為被切斷的狀態(tài)。如此執(zhí)行伺服關(guān)閉處理，結(jié)束減速控制處理。

進(jìn)行如此的減速控制處理的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1a中，操作桿25的傾倒量為規(guī)定量以下并且旋轉(zhuǎn)體5為停止中時(shí)停止向驅(qū)動(dòng)裝置36供給驅(qū)動(dòng)電力。因此，能夠防止旋轉(zhuǎn)體5停止期間產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)裝置36以及電動(dòng)機(jī)34的穩(wěn)態(tài)耗損導(dǎo)致的蓄電器28的電力消耗。另外，驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1a發(fā)揮與第一實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1同樣的作用效果。

［關(guān)于第三實(shí)施形態(tài)］

第三實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1b中，執(zhí)行以下說明的加速?恒速控制處理。加速?恒速控制處理中，如圖6的流程圖所示，旋轉(zhuǎn)體5為加速?恒速時(shí)，蓄電器28的蓄電量達(dá)到規(guī)定值以下時(shí)，將電動(dòng)機(jī)34的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩設(shè)定為零。借此，旋轉(zhuǎn)體5被切換至僅由油壓馬達(dá)33旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。此外，將驅(qū)動(dòng)裝置36從蓄電器28切斷，以此防止由驅(qū)動(dòng)裝置36的穩(wěn)態(tài)耗損導(dǎo)致的蓄電器28的電力消耗。以下，具體說明加速?恒速控制處理的順序。

驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1b中，控制裝置50根據(jù)速度指令信號(hào)vcom與速度反饋信號(hào)vfb的速度差計(jì)算目標(biāo)加速轉(zhuǎn)矩。接著控制裝置50以輸出該目標(biāo)加速轉(zhuǎn)矩的形式控制油壓馬達(dá)33以及電動(dòng)機(jī)34的動(dòng)作。借此，能夠使旋轉(zhuǎn)體5加速至與操作桿25的傾倒量對(duì)應(yīng)的速度，即對(duì)應(yīng)于速度指令信號(hào)vcom的速度，或以該速度使旋轉(zhuǎn)體5恒速旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1b中，如此的旋轉(zhuǎn)體的加速或恒速控制時(shí)執(zhí)行加速?恒速控制處理，開始加速?恒速控制處理時(shí)移動(dòng)至步驟s51。

作為力行驅(qū)動(dòng)工序的步驟s51中，考慮電動(dòng)機(jī)34的運(yùn)行效率（以電動(dòng)機(jī)34高效進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的形式）設(shè)定電動(dòng)機(jī)34的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，控制電動(dòng)機(jī)34的動(dòng)作。設(shè)定電動(dòng)機(jī)34的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩時(shí)，移動(dòng)至步驟s52。作為蓄電量判定工序的步驟s52中，控制裝置50判定蓄電器28的蓄電量是否為規(guī)定值以下。判定為蓄電量超過規(guī)定值時(shí)，返回至步驟s51，判定為蓄電量為規(guī)定值以下時(shí)，移動(dòng)至步驟s53。

作為油壓驅(qū)動(dòng)工序的步驟s53中，電動(dòng)機(jī)34的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩被設(shè)定為零，旋轉(zhuǎn)體5僅被油壓馬達(dá)33旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)34的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩被設(shè)定為零時(shí)，移動(dòng)至步驟s54。

作為伺服關(guān)閉工序的步驟s54中，控制裝置50將伺服關(guān)閉指令發(fā)送至驅(qū)動(dòng)裝置36，通過將驅(qū)動(dòng)裝置36的開關(guān)元件切換至關(guān)，以此切斷驅(qū)動(dòng)裝置36與蓄電器28之間從而停止驅(qū)動(dòng)裝置36。停止驅(qū)動(dòng)裝置36時(shí)，結(jié)束加速?恒速控制處理。

執(zhí)行這樣的加速?恒速控制處理的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1b中，旋轉(zhuǎn)體5為加速?恒速時(shí)蓄電器28的蓄電量達(dá)到規(guī)定值以下時(shí)，停止向驅(qū)動(dòng)裝置36供給驅(qū)動(dòng)電力。因此，能夠防止旋轉(zhuǎn)體5加速?恒速期間產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)裝置36以及電動(dòng)機(jī)34的穩(wěn)態(tài)耗損導(dǎo)致的蓄電器28的電力消耗。

［關(guān)于其他實(shí)施形態(tài)］

本實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1是以正控制方式調(diào)節(jié)斜板10a的傾轉(zhuǎn)角的系統(tǒng)，但也可以是以負(fù)控制方式調(diào)節(jié)斜板10a的傾轉(zhuǎn)角的系統(tǒng)。又，也可以是油壓泵10為不能調(diào)節(jié)斜板10a的傾斜角的固定容量型的泵。

又，本實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1中，使用了油壓馬達(dá)33與電動(dòng)機(jī)34一體形成的電油旋轉(zhuǎn)馬達(dá)17，但也可以是油壓馬達(dá)33與電動(dòng)機(jī)34形成為分開的結(jié)構(gòu)。又，電動(dòng)機(jī)34不限定于三相交流型的電動(dòng)機(jī)，也可以是直流型的電動(dòng)機(jī)。又，驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1所應(yīng)用的作業(yè)機(jī)械也不限定于上述油壓挖掘機(jī)2，也可以是應(yīng)用于油壓起重機(jī)等。又，本實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1所使用的工作液體是油，但不限定于油，只要是液體即可。又，本實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)1中，使用油壓馬達(dá)33的油壓制動(dòng)產(chǎn)生用于制動(dòng)旋轉(zhuǎn)體5的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，但也可以是使用機(jī)械式制動(dòng)裝置等的旋轉(zhuǎn)制動(dòng)單元產(chǎn)生用于制動(dòng)輸出軸35（即制動(dòng)旋轉(zhuǎn)體5）的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。

由以上說明，作為本領(lǐng)域技術(shù)人員可明確本發(fā)明的較多的改良或其他實(shí)施形態(tài)等。所以，上述說明應(yīng)僅作為示例解釋，是以向本領(lǐng)域技術(shù)人員教導(dǎo)實(shí)施本發(fā)明的最優(yōu)的形態(tài)為目的提供的說明。在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，可實(shí)質(zhì)性變更其結(jié)構(gòu)和/或功能的內(nèi)容。

符號(hào)說明：

1、1a、1b　驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)；

2　油壓挖掘機(jī)；

4　旋轉(zhuǎn)體；

9　工作油供給裝置（液壓供給裝置）；

11　控制閥；

15、16　電磁泄壓閥（轉(zhuǎn)動(dòng)制動(dòng)單元）；

17　電油旋轉(zhuǎn)馬達(dá)；

22　閥芯；

28　蓄電器（蓄電裝置）；

29　油箱；

33　油壓馬達(dá)；

34　電動(dòng)機(jī)；

35　輸出軸；

36　驅(qū)動(dòng)裝置；

44　轉(zhuǎn)速傳感器；

50　控制裝置。