本發(fā)明涉及機(jī)械工程領(lǐng)域，特別是一種多自由度可控機(jī)構(gòu)式推土機(jī)。

背景技術(shù)：

推土機(jī)是一種常用的工程機(jī)械。其中，液壓式挖掘機(jī)應(yīng)用最廣泛，其液壓元件精度要求高，導(dǎo)致液壓系統(tǒng)制造成本高，而且易出現(xiàn)漏油等問(wèn)題，這些都是液壓式推土機(jī)長(zhǎng)期存在的棘手問(wèn)題。

隨著電機(jī)技術(shù)得發(fā)展和控制技術(shù)的提高，可控機(jī)構(gòu)為工程機(jī)械提供了廣泛的發(fā)展空間，由控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多自由度可控機(jī)構(gòu)不僅具有工作空間大、動(dòng)作靈活、可完成復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡輸出，同時(shí)還具有制造成本低、維護(hù)保養(yǎng)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。

公開(kāi)于該背景技術(shù)部分的信息僅僅旨在增加對(duì)本發(fā)明的總體背景的理解，而不應(yīng)當(dāng)被視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息構(gòu)成已為本領(lǐng)域一般技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種多自由度可控機(jī)構(gòu)式推土機(jī)，該機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊，剛度大，有較大的承載能力和抗沖擊能力，可靠性高及動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性能更好等優(yōu)點(diǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種多自由度可控機(jī)構(gòu)式推土機(jī)，包括：機(jī)架、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、舉降機(jī)構(gòu)、鏟子；

翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)：

包括第一主動(dòng)桿、第三連桿、第四連桿和翻轉(zhuǎn)桿，第一主動(dòng)桿一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿連接；第三連桿通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿連接，第四連桿通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與翻轉(zhuǎn)桿連接，翻轉(zhuǎn)桿通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與鏟子連接；

舉降機(jī)構(gòu)：

包括第二主動(dòng)桿、舉降桿、第六連桿、第七連桿和第五連桿；第二主動(dòng)桿一端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，中部通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿、另一端通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿中部連接連接；第六連桿通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與舉降桿中部連接；舉降桿一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿連接，另一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿和翻轉(zhuǎn)桿連接。

進(jìn)一步的，第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿由均伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步的，第二主動(dòng)桿和第五連桿呈彎曲狀。

本發(fā)明的突出優(yōu)點(diǎn)在于：

1.本發(fā)明采用連桿代替?zhèn)鹘y(tǒng)液壓傳動(dòng)的設(shè)計(jì)，不僅避免了液壓式挖掘機(jī)液壓元件精度要求高，制造成本高，易漏油等問(wèn)題，而且運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)性能更為優(yōu)越。

2.本發(fā)明相比其他多自由度可控機(jī)構(gòu)式推土機(jī)，具有結(jié)構(gòu)緊湊，剛度大，有較大的承載能力和抗沖擊能力，可靠性高及動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性能 更好等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的一種多自由度可控機(jī)構(gòu)式推土機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的一種多自由度可控機(jī)構(gòu)式推土機(jī)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的一種多自由度可控機(jī)構(gòu)式推土機(jī)的舉降機(jī)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的一種多自由度可控機(jī)構(gòu)式推土機(jī)第一種作業(yè)示意圖。

圖5為本發(fā)明的一種多自由度可控機(jī)構(gòu)式推土機(jī)第二種作業(yè)示意圖。

圖6為本發(fā)明的一種多自由度可控機(jī)構(gòu)式推土機(jī)第三種作業(yè)示意圖。

圖7為本發(fā)明的一種多自由度可控機(jī)構(gòu)式推土機(jī)第四種作業(yè)示意圖。

主要附圖標(biāo)記說(shuō)明：

1-機(jī)架，4-第一主動(dòng)桿，22-第二主動(dòng)桿，6-第三連桿，8-第四連桿，

15-第五連桿，13-鏟子，11-翻轉(zhuǎn)桿。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)描述，但應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受具體實(shí)施方式的限制。

除非另有其它明確表示，否則在整個(gè)說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)中，術(shù)語(yǔ)“包括”或其變換如“包含”或“包括有”等等將被理解為包括所陳述的元件或組成部分，而并未排除其它元件或其它組成部分。

對(duì)照?qǐng)D1，一種多自由度可控機(jī)構(gòu)式推土機(jī)，包括：機(jī)架、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、舉降機(jī)構(gòu)、鏟子組成。

對(duì)照?qǐng)D1、圖2，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第一主動(dòng)桿4、第三連桿6、第四連桿8和翻轉(zhuǎn)桿11，第一主動(dòng)桿4一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副3與機(jī)架1連接，另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副5與第三連桿6連接；第三連桿6通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副7與第四連桿8連接，第四連桿8通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副10與翻轉(zhuǎn)桿11連接，翻轉(zhuǎn)桿11通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副12與鏟子13連接；

對(duì)照?qǐng)D1、圖3，所述舉降機(jī)構(gòu)包括第二主動(dòng)桿22、舉降桿18、第六連桿19、第七連桿20和第五連桿15；第二主動(dòng)桿22一端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副23與機(jī)架1連接，中部通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副21與第六連桿19、另一端通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連接桿8中部連接連接；第六連桿19通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副17與舉降桿18中部連接；舉降桿18一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副16與第五連桿15連接，另一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副10與第四連桿8和翻轉(zhuǎn)桿11連接；

進(jìn)一步的，所述第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿由均伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步的，第二主動(dòng)桿22和第五連桿15呈彎曲狀。

對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7，所述的一種多自由度可控機(jī)構(gòu)式推土機(jī)可通過(guò)機(jī)架安裝在行走機(jī)構(gòu)上，通過(guò)所述動(dòng)臂機(jī)構(gòu)、姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)與抬升機(jī)構(gòu)配合，可實(shí)現(xiàn)一種多自由度可控機(jī)構(gòu)式推土機(jī)的推土作業(yè)。