本申請(qǐng)涉及自動(dòng)清潔設(shè)備領(lǐng)域，涉及但不限于清潔機(jī)器人的控制方法及裝置、清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、清潔機(jī)器人(如洗地機(jī)、掃地機(jī)等)是從事清潔、清洗等工作的特種機(jī)器人，主要服務(wù)于家庭、商業(yè)、醫(yī)療和工業(yè)等領(lǐng)域。近年來(lái)，隨著智能家居概念的深入人心和技術(shù)的不斷進(jìn)步，清潔機(jī)器人呈現(xiàn)出快速增長(zhǎng)的趨勢(shì)。

2、清潔機(jī)器人的工作場(chǎng)景通常包括住宅、辦公區(qū)域等室內(nèi)環(huán)境。室內(nèi)環(huán)境相對(duì)較為復(fù)雜，清潔機(jī)器人由于路徑規(guī)劃、障礙物遮擋等原因，會(huì)存在清潔機(jī)器人漏覆蓋的區(qū)域，從而降低清潔機(jī)器人的清潔覆蓋率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┑那鍧崣C(jī)器人的控制方法及裝置、清潔機(jī)器人，其中：

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種清潔機(jī)器人的控制方法，所述方法包括：控制清潔機(jī)器人沿預(yù)定義的第一路徑進(jìn)行沿邊清潔；在沿邊清潔的過(guò)程中，對(duì)于清潔機(jī)器人的第一機(jī)身側(cè)面存在鏤空區(qū)域的情況，控制伸出清潔機(jī)器人底盤邊緣的第一清潔部件向該鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動(dòng)，以對(duì)該鏤空區(qū)域進(jìn)行清潔；其中，該鏤空區(qū)域的底面高度低于清潔機(jī)器人的機(jī)身高度。

3、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種清潔機(jī)器人的控制裝置，所述裝置包括：控制模塊；該控制模塊配置成：控制清潔機(jī)器人沿預(yù)定義的第一路徑進(jìn)行沿邊清潔；以及在沿邊清潔的過(guò)程中，對(duì)于清潔機(jī)器人的第一機(jī)身側(cè)面存在鏤空區(qū)域的情況，控制伸出清潔機(jī)器人底盤邊緣的第一清潔部件向該鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動(dòng)，以對(duì)該鏤空區(qū)域進(jìn)行清潔；其中，該鏤空區(qū)域的底面高度低于清潔機(jī)器人的機(jī)身高度。

4、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種清潔機(jī)器人，該清潔機(jī)器人包括：機(jī)身、第一清潔部件和控制單元；所述控制單元，配置成：控制所述清潔機(jī)器人沿預(yù)定義的第一路徑進(jìn)行沿邊清潔；以及在所述沿邊清潔的過(guò)程中，對(duì)于所述清潔機(jī)器人的第一機(jī)身側(cè)面存在鏤空區(qū)域的情況，控制伸出所述清潔機(jī)器人底盤邊緣的第一清潔部件向所述鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動(dòng)，以對(duì)所述鏤空區(qū)域進(jìn)行清潔；其中，所述鏤空區(qū)域的底面高度低于所述清潔機(jī)器人的機(jī)身高度。

5、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的所述的方法。

6、第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序或指令，所述計(jì)算機(jī)程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的所述的方法。

7、在本申請(qǐng)實(shí)施例中，在控制清潔機(jī)器人沿預(yù)定義的第一路徑進(jìn)行沿邊清潔的過(guò)程中，對(duì)于清潔機(jī)器人無(wú)法進(jìn)入的鏤空區(qū)域，通過(guò)改變第一清潔部件的清潔路徑，即控制第一清潔部件向該鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)鏤空區(qū)域的清潔，進(jìn)而提升清潔機(jī)器人的清潔覆蓋率。

8、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請(qǐng)。

技術(shù)特征：

1.一種清潔機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制伸出所述清潔機(jī)器人底盤邊緣的第一清潔部件向所述鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動(dòng)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一清潔部件以所述清潔機(jī)器人的機(jī)心為轉(zhuǎn)動(dòng)中心，向所述鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動(dòng)第一角度，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制伸出所述清潔機(jī)器人的底盤邊緣的第二清潔部件向所述鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動(dòng)，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二清潔部件以所述清潔機(jī)器人的機(jī)心為轉(zhuǎn)動(dòng)中心，向所述鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動(dòng)第四角度，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

11.一種清潔機(jī)器人的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括控制模塊，所述控制模塊，配置成：

12.一種清潔機(jī)器人，其特征在于，所述清潔機(jī)器人包括：機(jī)身、第一清潔部件和控制單元；所述控制單元，配置成：

13.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至10任一項(xiàng)所述的方法。

14.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序或指令，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至10任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N清潔機(jī)器人的控制方法及裝置、清潔機(jī)器人；其中，在該方法中，在控制清潔機(jī)器人沿預(yù)定義的第一路徑進(jìn)行沿邊清潔的過(guò)程中，對(duì)于清潔機(jī)器人無(wú)法進(jìn)入的鏤空區(qū)域，通過(guò)改變第一清潔部件的清潔路徑，即控制第一清潔部件向該鏤空區(qū)域轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)鏤空區(qū)域的清潔，進(jìn)而提升清潔機(jī)器人的清潔覆蓋率。

技術(shù)研發(fā)人員：張?zhí)m蘭
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京石頭創(chuàng)新科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19