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拖地機(jī)清掃方法及系統(tǒng)與流程

文檔序號:11505465閱讀:1542來源:國知局

本發(fā)明涉及一種自動(dòng)拖地機(jī),具體涉及一種拖地機(jī)清掃方法及系統(tǒng)。



背景技術(shù):

拖地機(jī)是一種能夠?qū)Φ孛孢M(jìn)行自動(dòng)清掃的裝置,現(xiàn)有的拖地機(jī)都是通過電機(jī)帶動(dòng)拖輥,通過拖輥旋轉(zhuǎn)進(jìn)行地面清潔,在拖地機(jī)處于工作狀態(tài)時(shí),現(xiàn)有的拖地機(jī)器人智能單向行走,對于某些污染程度較重的地方,會(huì)出現(xiàn)清理不干凈的情況,導(dǎo)致清掃裝置清掃不干凈,嚴(yán)重影響了拖地機(jī)的工作質(zhì)量,未完全清潔的地面需要進(jìn)行二次清潔,導(dǎo)致工作效率較低。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

為了解決上述問題,提供一種能夠有效清潔地面,提高清潔質(zhì)量的地面清潔裝置,本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種拖地機(jī)清掃方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明所采取的具體技術(shù)方案為:

一種拖地機(jī)清掃方法,通過自動(dòng)拖地機(jī)進(jìn)行地面清掃,包括如下步驟:自動(dòng)拖地機(jī)進(jìn)行往復(fù)式清潔,往復(fù)式清潔為若干單步清潔對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行重疊式清掃,單步清潔包括進(jìn)給和回程兩種操作。

作為優(yōu)選地,包括如下步驟:

步驟一:對室內(nèi)環(huán)境及拖地機(jī)存儲(chǔ)位置進(jìn)行感應(yīng)并記憶;

步驟二:將室內(nèi)環(huán)境以地圖的形式加載到顯示模塊上,根據(jù)需要選定清掃范圍;

步驟三:設(shè)定清掃模式,所述清掃模式包括:

1、對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行單次、快速、全方位清潔;

2、對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行往復(fù)式清潔,所述往復(fù)式清潔為若干單步清潔對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行重疊式清掃,單步清潔包括進(jìn)給和回程兩種操作,所述進(jìn)給位移大于回程位移;

步驟四:清掃結(jié)束,拖地機(jī)自動(dòng)復(fù)位。

作為優(yōu)選地,步驟一中,拖地機(jī)器人是通過激光測距的方法將室內(nèi)環(huán)境生成室內(nèi)地圖。

具體地,選取單元為可對地圖顯示模塊所顯示的室內(nèi)地圖進(jìn)行框選的閉合曲線,所述閉合曲線包括圓形、矩形或扇形框選工具;或者,選取單元為可對地圖顯示模塊所顯示的室內(nèi)地圖進(jìn)行框選的直線或曲線畫線工具,通過畫線工具對室內(nèi)地圖進(jìn)行手動(dòng)圈合框選。

作為優(yōu)選地,進(jìn)給位移為30步驟三m,回程位移為5-25步驟三m。

本發(fā)明還提供了一種拖地機(jī)清掃系統(tǒng),包括通過無線對應(yīng)連接的控制端和清掃端,所述清掃端為自動(dòng)拖地機(jī),拖地機(jī)上包括:

用于對室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行感應(yīng)的測距模塊;

用于對拖地機(jī)進(jìn)行定位的定位模塊;

用于將測距模塊或定位模塊檢測信息發(fā)送至控制端或者接收無線信息的無線模塊;

控制端包括:

用于接收或發(fā)送無線信息的無線模塊;

用于根據(jù)測距模塊檢測信息制作室內(nèi)地圖的地圖生成模塊;

用于對地圖生成模塊所生成的模擬地圖進(jìn)行顯示的地圖顯示模塊;

用于將框選區(qū)域生成驅(qū)動(dòng)指令的指令模塊。

作為優(yōu)選地,所述測距模塊通過轉(zhuǎn)動(dòng)副設(shè)置于拖地機(jī)頂部。

進(jìn)一步地,所述控制端為電腦、手機(jī)或平板電腦;所述無線模塊為藍(lán)牙模塊。

具體地,指令模塊對應(yīng)連接無線模塊;地圖顯示模塊上設(shè)有用于針對地圖顯示模塊所顯示地圖進(jìn)行框選的框選單元。

有益技術(shù)效果:單步清潔中包括進(jìn)給和回程兩種操作,能夠模擬人們手工拖地,通過進(jìn)給和回程實(shí)現(xiàn)地面重復(fù)清潔,由于回程位移小于進(jìn)給位移,能夠使拖地機(jī)保持前進(jìn),有效提高清潔質(zhì)量,避免二次清潔。

附圖說明

圖1本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1一種拖地機(jī)清掃系統(tǒng),參見圖1:包括通過無線對應(yīng)連接的控制端和清掃端,所述清掃端為自動(dòng)拖地機(jī),拖地機(jī)上包括:

用于對室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行感應(yīng)的測距模塊;

用于對拖地機(jī)進(jìn)行定位的定位模塊;

用于將測距模塊或定位模塊檢測信息發(fā)送至控制端或者接收無線信息的無線模塊;

控制端包括:

用于接收或發(fā)送無線信息的無線模塊;

用于根據(jù)測距模塊檢測信息制作室內(nèi)地圖的地圖生成模塊;

用于對地圖生成模塊所生成的模擬地圖進(jìn)行顯示的地圖顯示模塊;

用于將框選區(qū)域生成驅(qū)動(dòng)指令的指令模塊。

所述測距模塊通過轉(zhuǎn)動(dòng)副設(shè)置于拖地機(jī)頂部;所述控制端為電腦、手機(jī)或平板電腦;所述無線模塊為藍(lán)牙模塊;指令模塊對應(yīng)連接無線模塊;

一種拖地機(jī)清掃方法,通過自動(dòng)拖地機(jī)進(jìn)行地面清掃,包括如下步驟:

步驟一:對室內(nèi)環(huán)境及拖地機(jī)存儲(chǔ)位置進(jìn)行感應(yīng)并記憶;

步驟二:將室內(nèi)環(huán)境以地圖的形式加載到顯示模塊上,根據(jù)需要選定清掃范圍;

步驟三:設(shè)定清掃模式,所述清掃模式包括:

1.對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行單次、快速、全方位清潔;

2.對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行往復(fù)式清潔,所述往復(fù)式清潔為若干單步清潔對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行重疊式清掃,單步清潔包括進(jìn)給和回程兩種操作,所述進(jìn)給位移大于回程位移;

步驟四:清掃結(jié)束,拖地機(jī)自動(dòng)復(fù)位。

步驟一中,拖地機(jī)器人是通過激光測距的方法將室內(nèi)環(huán)境生成室內(nèi)地圖。

步驟一中,顯示模塊為電腦、手機(jī)或平板電腦,進(jìn)給位移為30步驟三m,回程位移為5-25步驟三m。

測距模塊可以為激光測距模塊、3步驟四測距模塊、圖像識(shí)別測距模塊等,本發(fā)明優(yōu)選激光測距模塊,能夠在保證測距效果精準(zhǔn)的情況下,成本較低,實(shí)現(xiàn)方式較簡單。

顯示模塊上設(shè)有顯示室內(nèi)地圖的地圖顯示模塊,所述地圖顯示模塊上設(shè)有區(qū)域框選單元。

選取單元為可對地圖顯示模塊所顯示的室內(nèi)地圖進(jìn)行框選的閉合曲線,所述閉合曲線包括圓形、矩形或扇形框選工具;或者,選取單元為可對地圖顯示模塊所顯示的室內(nèi)地圖進(jìn)行框選的直線或曲線畫線工具,通過畫線工具對室內(nèi)地圖進(jìn)行手動(dòng)圈合框選。

單步清潔中包括進(jìn)給和回程兩種操作,能夠模擬人們手工拖地,通過進(jìn)給和回程實(shí)現(xiàn)地面重復(fù)清潔,由于回程位移小于進(jìn)給位移,能夠使拖地機(jī)保持前進(jìn),有效提高清潔質(zhì)量,避免二次清潔。

拖地機(jī)器人是通過激光測距的方法感應(yīng)室內(nèi)環(huán)境,并將室內(nèi)環(huán)境信息通過無線模塊發(fā)送至控制端,控制端將該環(huán)境信息生產(chǎn)虛擬的室內(nèi)地圖并通過顯示模塊顯示出來,需要清掃地面時(shí),通過指令模塊生成指令信息,將指令信息通過無線模塊發(fā)送至拖地機(jī),拖地機(jī)內(nèi)部電機(jī)電動(dòng)拖輥實(shí)現(xiàn)拖地功能;

具體而言,拖地機(jī)頂端設(shè)置有一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的激光發(fā)射頭和配套接收器,通過發(fā)射激光掃描自身到邊界每個(gè)點(diǎn)的距離,從而生成室內(nèi)環(huán)境的數(shù)字地圖;由于拖地機(jī)上設(shè)有定位模塊,拖地機(jī)可通過控制端存儲(chǔ)記憶位置關(guān)系,能夠保證拖地機(jī)清掃完成后返回原位置。

實(shí)施例2一種拖地機(jī)清掃方法,通過自動(dòng)拖地機(jī)進(jìn)行地面清掃,包括如下步驟:

步驟一:對室內(nèi)環(huán)境及拖地機(jī)存儲(chǔ)位置進(jìn)行感應(yīng)并記憶;

步驟二:將室內(nèi)環(huán)境以地圖的形式加載到顯示模塊上,根據(jù)需要選定清掃范圍;

步驟三:設(shè)定清掃模式,所述清掃模式包括:

1.對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行單次、快速、全方位清潔;

2.對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行往復(fù)式清潔,所述往復(fù)式清潔為若干單步清潔對預(yù)設(shè)區(qū)域進(jìn)行重疊式清掃,單步清潔包括進(jìn)給和回程兩種操作,所述進(jìn)給位移大于回程位移;

步驟四:清掃結(jié)束,拖地機(jī)自動(dòng)復(fù)位。

步驟一中,拖地機(jī)器人是通過激光測距的方法將室內(nèi)環(huán)境生成室內(nèi)地圖。

步驟一中,顯示模塊為電腦、手機(jī)或平板電腦,進(jìn)給位移為30步驟三m,回程位移為5-25步驟三m。

顯示模塊上設(shè)有顯示室內(nèi)地圖的地圖顯示模塊,所述地圖顯示模塊上設(shè)有區(qū)域框選單元。

選取單元為可對地圖顯示模塊所顯示的室內(nèi)地圖進(jìn)行框選的閉合曲線,所述閉合曲線包括圓形、矩形或扇形框選工具;或者,選取單元為可對地圖顯示模塊所顯示的室內(nèi)地圖進(jìn)行框選的直線或曲線畫線工具,通過畫線工具對室內(nèi)地圖進(jìn)行手動(dòng)圈合框選。

一種拖地機(jī)清掃系統(tǒng),參見圖1:包括通過無線對應(yīng)連接的控制端和清掃端,所述清掃端為自動(dòng)拖地機(jī),拖地機(jī)上包括:

用于對室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行感應(yīng)的測距模塊;

用于對拖地機(jī)進(jìn)行定位的定位模塊;

用于將測距模塊或定位模塊檢測信息發(fā)送至控制端或者接收無線信息的無線模塊;

控制端包括:

用于接收或發(fā)送無線信息的無線模塊;

用于根據(jù)測距模塊檢測信息制作室內(nèi)地圖的地圖生成模塊;

用于對地圖生成模塊所生成的模擬地圖進(jìn)行顯示的地圖顯示模塊;

用于將框選區(qū)域生成驅(qū)動(dòng)指令的指令模塊。

作為優(yōu)選地,所述測距模塊通過轉(zhuǎn)動(dòng)副設(shè)置于拖地機(jī)頂部。

進(jìn)一步地,所述控制端為電腦、手機(jī)或平板電腦;所述無線模塊為藍(lán)牙模塊。

具體地,指令模塊對應(yīng)連接無線模塊;地圖顯示模塊上設(shè)有用于針對地圖顯示模塊所顯示地圖進(jìn)行框選的框選單元。

單步清潔中包括進(jìn)給和回程兩種操作,能夠模擬人們手工拖地,通過進(jìn)給和回程實(shí)現(xiàn)地面重復(fù)清潔,由于回程位移小于進(jìn)給位移,能夠使拖地機(jī)保持前進(jìn),有效提高清潔質(zhì)量,避免二次清潔。

拖地機(jī)器人是通過激光測距的方法感應(yīng)室內(nèi)環(huán)境,并將室內(nèi)環(huán)境信息通過無線模塊發(fā)送至控制端,控制端將該環(huán)境信息生產(chǎn)虛擬的室內(nèi)地圖并通過顯示模塊顯示出來,需要清掃地面時(shí),通過指令模塊生成指令信息,將指令信息通過無線模塊發(fā)送至拖地機(jī),拖地機(jī)內(nèi)部電機(jī)電動(dòng)拖輥實(shí)現(xiàn)拖地功能;

具體而言,拖地機(jī)頂端設(shè)置有一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的激光發(fā)射頭和配套接收器,通過發(fā)射激光掃描自身到邊界每個(gè)點(diǎn)的距離,從而生成室內(nèi)環(huán)境的數(shù)字地圖;由于拖地機(jī)上設(shè)有定位模塊,拖地機(jī)可通過控制端存儲(chǔ)記憶位置關(guān)系,能夠保證拖地機(jī)清掃完成后返回原位置。

由于地面有時(shí)候不會(huì)全部需要清理,或者僅僅某一塊區(qū)域由于飯菜或者飲料打翻而需要清掃,此時(shí)如果啟動(dòng)拖地機(jī)進(jìn)行全方位清掃不僅做很多無用功,并且由于全方位清掃需要時(shí)間較長,該過程中還會(huì)導(dǎo)致孩子踩踏污染物,使污染物擴(kuò)散,因此本發(fā)明涉及框選單元;通過框選工具對控制端所顯示的室內(nèi)地圖進(jìn)行框選,由于本裝置設(shè)置定位模塊,定位模塊為gps定位裝置,能夠保證拖地機(jī)進(jìn)入框選區(qū)域進(jìn)行清掃,能夠有效提高清掃的及時(shí)性和便利性,能夠使清掃區(qū)域更加隨意。

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