本發(fā)明屬于機(jī)械制造技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種建筑墻面清洗設(shè)備，具體涉及一種用于室內(nèi)室外墻面清洗的墻面清洗機(jī)。

背景技術(shù)：

室外高空墻面清洗，洗外墻是一種高危的工作，經(jīng)常發(fā)生事故，我們研究發(fā)現(xiàn)，洗外墻是最怕“懸空”，在作業(yè)的時(shí)候沒辦法用到吸盤的時(shí)候，例如，在擦窗機(jī)，吊籃下降的時(shí)候，必須解開吸盤然后才能下降，也就在解開吸盤的那段時(shí)間，突然來了一陣風(fēng)，擦窗機(jī)或吊籃出現(xiàn)搖晃，再加上作業(yè)者心慌，晃動(dòng)會(huì)越來越大，最后造成事故；在墻面清潔機(jī)洗外墻的過程中怎樣才能讓吸盤保持對(duì)墻面持續(xù)保持吸附，這是增加墻面清潔機(jī)安全性關(guān)鍵所在，這也是一個(gè)經(jīng)過我們研究發(fā)現(xiàn)的重大問題；同時(shí)這也是降低吸附裝置難度的一種方法。

本人申請(qǐng)的201580002915.9發(fā)明，是一個(gè)很好的發(fā)明，完全模仿人工清洗玻璃的方法，是清洗玻璃的最佳方式，經(jīng)過我們研究發(fā)現(xiàn)，我們這個(gè)解決方案同樣具有巨大的安全隱患，那就是在下降的過程中的不穩(wěn)定，碰到大風(fēng)很容易出事故等問題。

我們都知道，電梯是上升和下降都很平穩(wěn)，也很安全，這都是因?yàn)殡娞萦熊壍赖木壒?，所以有些研究者也就提出在樓外墻預(yù)設(shè)軌道的辦法，這種想法是很不錯(cuò)，但問題是成本太高了，很難實(shí)現(xiàn)，我的想法是怎樣給正在作業(yè)的墻面清洗機(jī)鋪設(shè)運(yùn)行軌道。

同時(shí)我們也注意到，墻面清洗機(jī)在升降的過程中會(huì)碰到很多障礙，主要是因?yàn)檫@些障礙高度太高而阻礙墻面清洗機(jī)及吸盤的升降。

光滑的墻面上經(jīng)常會(huì)有不平的墻面，吸盤吸附墻面的時(shí)，吸盤上的距離傳感器會(huì)為距離到達(dá)設(shè)定范圍而發(fā)出信號(hào)，但事實(shí)上吸盤會(huì)因?yàn)閴γ娴牟黄蕉?，吸盤并沒有吸住墻面，例如，吸盤落在玻璃和玻璃之間的連接處，造成生產(chǎn)不能繼續(xù)進(jìn)行甚至帶來事故發(fā)生。

我們也發(fā)現(xiàn)，當(dāng)吸盤吸附有水玻璃的時(shí)，吸盤的橫向的剪切力會(huì)大幅度減少，很容易出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，垂直方向的力影響有限；幾乎所有科學(xué)家在研究爬行類玻璃幕墻機(jī)器人，都用到吸盤的橫向剪切力來做爬行機(jī)器人支撐力，這種機(jī)器人最大的缺點(diǎn)，那就是不能用水，究其根本的原因是因?yàn)槲P有水以后，其橫向剪切力會(huì)急劇下降打滑而不能工作，但對(duì)于垂直的拉力卻影響有限，但我們都知道，洗外墻是少不了用水，這就是爬行機(jī)器人失敗的根本原因。

要清洗的外墻有很多種，201580002915.9比較適用一大塊玻璃，我發(fā)現(xiàn)，有很多玻璃是一大塊玻璃有若干小塊玻璃組成，玻璃之間有橫條隔開，類似這樣的玻璃就很難洗了。

我們知道，因?yàn)樽饔昧头醋饔昧Φ膯栴}，在空中同時(shí)用四個(gè)吸盤吸附墻面會(huì)很困難，降低吸盤吸附的難度是我們研究的課題。

室內(nèi)墻面清洗

目前我們還沒有發(fā)現(xiàn)用于室內(nèi)墻面的清洗機(jī)裝置，201580002915.9可以用于清洗室內(nèi)墻面，并且公開了回收廢水的方案，但是，當(dāng)我們用墻面清洗機(jī)清洗墻面的時(shí)候我們會(huì)發(fā)現(xiàn)，室內(nèi)有很多橫梁，而且通過橫梁的設(shè)計(jì)必然要使一部分墻面機(jī)器會(huì)洗不了，我們設(shè)計(jì)的自動(dòng)化的機(jī)器必須能能通過這橫梁的功能，怎樣通過橫梁，怎樣減少不能清洗的面積是我們要考慮的事情。

現(xiàn)在很多墻面是由塑料板拼合而成，為了減少熱脹冷縮變形等，中間留一條縫，在我們清洗墻面的過程中，這些縫就成了清潔的死角，很多污水會(huì)流到縫那個(gè)地方。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

室外：為了防止使用吸盤的剪切力，我們提供一種有吊車的墻面清洗機(jī)，為了增加在升降的過程中的安全性（特別是下降的過程中），我們?yōu)閴γ媲逑礄C(jī)升降的過程鋪設(shè)軌道，同時(shí)也為軌道的升降鋪設(shè)軌道，為了增加吸附的可靠性，我們在吸盤里面增加檢測吸盤里面空氣壓力的傳感器，為了應(yīng)付多樣性墻面的問題，我把墻面機(jī)設(shè)計(jì)成具有3D功能。

室內(nèi)：同樣為了解決通過障礙物（橫梁）的問題，將墻面清潔機(jī)設(shè)計(jì)成具有3D功能，為了堅(jiān)決墻面板塊之間縫隙的清潔問題，我們采用在一立柱固定清潔條，并且將清潔條塞入板塊之間的縫隙，在其上面壓上一塊板（雅版框架），防止清潔條掉下來，在墻面清潔機(jī)的拖動(dòng)下清潔。

一種墻面清洗機(jī)，其特征包括上端是一個(gè)吊車，吊車用繩索吊起一個(gè)或兩個(gè)框架，一個(gè)框架上至少裝有一套帶有清洗頭和刮水機(jī)構(gòu)的墻面清洗裝置；可以根據(jù)需要對(duì)墻面進(jìn)行輥筒清洗，和刮水自由轉(zhuǎn)換，框架上安裝吸附裝置，系統(tǒng)還包括降低吸附難度的裝置和噴嘴。

一種墻面清洗機(jī)，其特征包括一個(gè)或兩個(gè)框架，有個(gè)框架上有安裝吸附裝置和帶有清洗滾筒和刮水機(jī)構(gòu)清洗裝置，可以根據(jù)需要對(duì)墻面進(jìn)行輥筒清洗，和刮水自由轉(zhuǎn)換，有安裝噴嘴。

所述的降低吸附難度的裝置是一移動(dòng)軌道吸附裝置及安裝在框架上的軌道滑塊，移動(dòng)軌道吸附裝置中間部分是一條軌道，其兩端安裝吸盤，吸盤里面有距離傳感器。

所述的移動(dòng)軌道軌道兩端安裝直線往復(fù)電機(jī)，電機(jī)軸的一端安裝吸盤，吸盤里面有距離傳感器。

所述的框架有兩個(gè)，兩個(gè)框架套接，其中一個(gè)有安裝吸盤裝置，另外一個(gè)有套接清潔工作件，兩個(gè)框架之間的連接物是一小車，兩個(gè)框架之間能實(shí)現(xiàn)X-Y的聯(lián)動(dòng)，因?yàn)榍鍧嵐ぷ骷梢匝刂鳽方向運(yùn)動(dòng)，整體能實(shí)現(xiàn)X-Y-Z三維聯(lián)動(dòng)。

所述的降低吸附難度的裝置兩個(gè)框架連接物小車安裝一直線往復(fù)電機(jī)，電機(jī)軸的伸出端是一吸盤，吸盤上有距離傳感器。

所述的吸盤里面有空氣壓力傳感器。

所述的框架有兩個(gè)，位置分為上框架和下框架，下框架都有三個(gè)或四個(gè)腳輪，有一底板，底板距離地面的高度室內(nèi)墻面橫梁相當(dāng)，當(dāng)兩個(gè)底板重合時(shí)，上框架距離屋頂?shù)母叨扰c需要通過的障礙物（橫梁）相當(dāng)。

所述的框架上還有一種用于清潔墻縫的壓板框架的墻面清洗裝置。

所述的墻面清洗機(jī)的特征是由電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)二維或三維狀態(tài)。

首先，本發(fā)明墻面清洗機(jī)非常高效，而且非常安全，能實(shí)現(xiàn)清洗不同的墻面清洗。非常具有工業(yè)實(shí)用性，生產(chǎn)也完全沒問題。

附圖說明

室外：

圖1是本發(fā)明一種墻面清洗機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明一種墻面清洗機(jī)的移動(dòng)軌道下降示意圖。

圖3是本發(fā)明一種墻面清洗機(jī)的工作平臺(tái)下降示意圖。

圖4是本發(fā)明一種墻面清洗機(jī)移動(dòng)軌道結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明一種墻面清洗機(jī)移動(dòng)軌道上下兩端吸附系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明一種墻面清洗機(jī)移動(dòng)軌道的軌道滑塊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明一種墻面清洗機(jī)的工作平臺(tái)上部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是本發(fā)明一種墻面清洗機(jī)的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是本發(fā)明一種墻面清洗機(jī)的一種移動(dòng)小車有吸附系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是本發(fā)明一種墻面清洗機(jī)的一種有移動(dòng)軌道的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是本發(fā)明墻面清洗機(jī)大框架的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是本發(fā)明墻面清洗機(jī)大框架中間部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是本發(fā)明墻面清洗機(jī)小框架的一種實(shí)施方式結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14是本發(fā)明墻面清洗機(jī)小框架的一種實(shí)施方式結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15是本發(fā)明墻面清洗機(jī)小框架的一種實(shí)施方式結(jié)構(gòu)示意圖。

圖16是本發(fā)明墻面清洗機(jī)清潔工作件一種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17是本發(fā)明墻面清洗機(jī)清潔工作件中間部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖18是本發(fā)明墻面清洗機(jī)清潔工作件滾筒的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖19是本發(fā)明墻面清洗機(jī)水刮的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖20是本發(fā)明墻面清洗機(jī)清潔工作件一種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖21是本發(fā)明墻面清洗機(jī)清潔工作件中間部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖22是本發(fā)明墻面清洗機(jī)清潔工作件滾筒的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖23是本發(fā)明墻面清洗機(jī)水刮的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖24是本發(fā)明墻面清洗機(jī)電機(jī)軸螺母的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖25是本發(fā)明墻面清洗機(jī)清潔工作件中間部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖26是本發(fā)明墻面清洗機(jī)清潔工作件中間部分驅(qū)動(dòng)原理圖。

圖27是本發(fā)明墻面清洗機(jī)清潔工作件中間部分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖。

圖28是本發(fā)明墻面清洗機(jī)清潔工作件一種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖29是本發(fā)明墻面清洗機(jī)清潔工作件升降電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖30是本發(fā)明墻面清洗機(jī)移動(dòng)小車采用步進(jìn)電機(jī)的一種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖31是本發(fā)明墻面清洗機(jī)移動(dòng)小車采用吸附系統(tǒng)的一種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖32是本發(fā)明墻面清洗機(jī)移動(dòng)小車采用絲桿螺母和軌道滑塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖33是本發(fā)明墻面清洗機(jī)吸盤在吸附有水玻璃受力分析圖。

室內(nèi)：

圖34 是本發(fā)明墻面清洗機(jī)的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖35 是本發(fā)明墻面清洗機(jī)的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖36 是本發(fā)明墻面清洗機(jī)的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖37 是本發(fā)明墻面清洗機(jī)的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖38 是本發(fā)明清洗墻面是的一種狀態(tài)。

圖39 是本發(fā)明墻面清洗機(jī)清洗墻面機(jī)通過障礙物是的一種狀態(tài)。

圖40 是本發(fā)明墻面清洗機(jī)的大框架。

圖41 是本發(fā)明墻面清洗機(jī)的小框架。

圖42 是本發(fā)明墻面清洗機(jī)的壓板框架。

圖43 是本發(fā)明墻面清洗機(jī)頂部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖44 是本發(fā)明墻面清洗機(jī)小框架和大框架的聯(lián)結(jié)部分。

圖45是本發(fā)明中部一種提升結(jié)構(gòu)示意圖。

圖46是本發(fā)明中部一種提升結(jié)構(gòu)示意圖。

圖47是本發(fā)明軌道柱子的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。

室外高空：

實(shí)施例一；

如圖1所示，一種墻面清洗機(jī)整體上包括三大部分，吊車1通過鋼絲繩101吊動(dòng)升降的墻面清洗平臺(tái)2，墻面清洗平臺(tái)2上四角有安裝吸附裝置201及安裝固定在墻面清洗平臺(tái)2中部（優(yōu)選上下兩端）的軌道滑塊305（看不見，302下面），及移動(dòng)軌道系統(tǒng)3。墻面清洗平臺(tái)2為了減輕重量，由若干中空立柱搭建焊接而成。

此結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是，墻面清洗平臺(tái)2的升降是依靠吊車1的動(dòng)力，而不是吸盤的剪切力作為支撐力，即管是下雨天，對(duì)墻面清洗平臺(tái)2的影響也很小。

參照?qǐng)D33，當(dāng)墻面有水的時(shí)候，吸盤A方向的力影響很小，但B方向的力的影響就很大。我們的墻面清洗機(jī)在使用吊車的情況下，吸盤的吸力并不是作為墻面清洗機(jī)的支撐力，即B方向的力，而是用到A方向的力。

參照?qǐng)D1，2，3，4，5，6，7

移動(dòng)軌道系統(tǒng)3圖5，圖6，圖7，包括：軌道301，及裝在軌道兩端的吸附系統(tǒng)301及安裝在清洗平臺(tái)2上的軌道滑塊305。

系統(tǒng)開始啟動(dòng)，吊車1通過繩索101下降墻面清洗平臺(tái)2到合適的位置，圖3圖6，清洗機(jī)平臺(tái)上的吸盤裝置201啟動(dòng)，([注]因?yàn)閳D3沒能顯示，以圖6代替，原理是一樣，直線往復(fù)電機(jī)3022啟動(dòng)，電機(jī)軸3021向前，電機(jī)軸前端固定一吸盤3025，吸盤里面的距離傳感器3023，吸盤不斷靠前靠近墻面，到達(dá)設(shè)定位置，距離傳感器3023發(fā)出信號(hào)，吸盤停止向前，真空泵3026對(duì)吸盤吸氣，單向閥關(guān)閉，同時(shí)空氣壓力傳感器3024會(huì)不斷檢測吸盤3025里面的空氣壓力，當(dāng)吸盤3025里面空氣壓力到達(dá)設(shè)定數(shù)值，（如果在特定時(shí)間內(nèi)都達(dá)不到設(shè)定數(shù)值，就會(huì)通知吊車通過提升改變吸盤位置)，圖8用于升降移動(dòng)軌道系統(tǒng)電機(jī)304啟動(dòng)，移動(dòng)軌道系統(tǒng)3下降，同時(shí)，墻面清洗平臺(tái)2開始工作。

圖6，當(dāng)移動(dòng)軌道系統(tǒng)上端的傳感器3023靠近墻面清潔平臺(tái)2上端時(shí)是停止，同時(shí)，移動(dòng)軌道系統(tǒng)3上下兩端的吸盤伸出系統(tǒng)302啟動(dòng)，電機(jī)軸3021向前，電機(jī)軸3021前端固定一吸盤3025，吸盤里面的距離傳感器3023和空氣壓力傳感器3024，吸盤不斷靠前靠近墻面，到達(dá)設(shè)定位置，距離傳感器3023發(fā)出信號(hào)，吸盤3025停止向前，真空泵3026對(duì)吸盤吸氣，單向閥關(guān)閉，同時(shí)空氣壓力傳感器會(huì)3024不斷檢測吸盤3025里面的空氣壓力，檢測吸盤里面空氣壓力是否到達(dá)設(shè)定數(shù)值，如果在特定的時(shí)間都不能達(dá)到設(shè)定數(shù)值時(shí)，系統(tǒng)會(huì)啟動(dòng)用于提升軌道電機(jī)，改變吸盤系統(tǒng)的位置，直到吸盤里面的空氣壓力可以達(dá)到設(shè)定數(shù)值，或者發(fā)出警報(bào)。

當(dāng)移動(dòng)軌道上的吸盤3025里面的空氣壓力到達(dá)設(shè)定値，并且墻面清洗平臺(tái)2完成了工作，安裝在清洗平臺(tái)上2的吸盤系統(tǒng)201就會(huì)啟動(dòng)，首先真空泵3026停止吸氣，單向閥打開，向吸盤3025充氣，吸盤放開，直線往復(fù)電機(jī)3022反轉(zhuǎn)，回到設(shè)定的位置，發(fā)出信號(hào)，吊車1會(huì)啟動(dòng)，讓墻面清洗平臺(tái)2沿著移動(dòng)軌道301下降，當(dāng)墻面清洗平臺(tái)2下端靠近下面的傳感器3023是，發(fā)出信號(hào)，吊車1停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

墻面清洗平臺(tái)2上的吸盤系統(tǒng)201跟移動(dòng)軌道的吸盤系統(tǒng)302工作方式可以類似，在這不做重復(fù)；實(shí)際上移動(dòng)軌道系統(tǒng)3和墻面清洗平臺(tái)2的運(yùn)動(dòng)方式是可以根據(jù)需要，通過程序或傳感器來實(shí)現(xiàn)。

參照?qǐng)D5，圖6，圖7.

移動(dòng)軌道系統(tǒng)3包括：提升系統(tǒng)202，軌道系統(tǒng)3，吸附系統(tǒng)302。

圖7吸附系統(tǒng)包括，直線往復(fù)電機(jī)（類似直線電機(jī)的推桿電機(jī)，液壓棒或氣棒）3022，直線往復(fù)電機(jī)上的伸出軸3021，電機(jī)軸上3021一端安裝的吸盤3025，安裝在吸盤上的距離傳感器3023和空氣壓力傳感器3024，真空泵3026和單向閥（沒標(biāo)出）。

圖7，軌道滑塊305，中間部分是一框體3053，框體3053內(nèi)部有限位滑輪3051，限位滑輪的中部是軌道301通過的地方3053，有供鋼絲繩3027或同步帶轉(zhuǎn)向的滑輪3052，及提升系統(tǒng)304通過的軌道安裝孔3054，軌道滑塊305可以在清洗機(jī)平臺(tái)2安裝1~2個(gè)，為了運(yùn)行更加平穩(wěn)，最好是安裝2個(gè)，軌道301最好是輕質(zhì)長管，鋁合金是個(gè)選項(xiàng)。

提升移動(dòng)軌道系統(tǒng)安裝可以采用很多形式：

（1）鋼絲繩3027一端連接移動(dòng)軌道301上端，一端連接移動(dòng)軌道301下端，通過轉(zhuǎn)向滑輪204與提升電機(jī)304相連，工作平臺(tái)上下鋪設(shè)一齒條軌道，提升電機(jī)304固定一齒輪，齒輪在齒條上來回運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)移動(dòng)軌道上升或下降，圖7，用于升降移動(dòng)軌道的鋼絲繩3027。

（2） 采用一個(gè)電機(jī)304固定在墻面清洗平臺(tái)2上端（假設(shè)上端），電機(jī)304上安裝一同步帶齒輪，另外一個(gè)同步帶齒輪固定在墻面清洗機(jī)平臺(tái)2下端，兩個(gè)同步帶輪之間是同步帶，將移動(dòng)軌道301固定在同步帶上面，電機(jī)304轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)同步帶運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)移動(dòng)軌道301的升降。

（3）也可以采用電機(jī)帶動(dòng)，絲桿帶動(dòng)螺母，螺母固定在移動(dòng)導(dǎo)軌的移動(dòng)的形式，但絲桿比較重。

參照?qǐng)D2圖3，這是墻面清洗機(jī)的移動(dòng)軌道安裝結(jié)構(gòu)示意圖，有兩個(gè)提升電機(jī)304和202，清潔工作件203在提升電機(jī)202的帶動(dòng)下上升或下降對(duì)墻面實(shí)施清洗；另外一個(gè)提升電機(jī)304電機(jī)通過鋼絲繩3027，轉(zhuǎn)向滑輪204等來達(dá)到升降移動(dòng)軌道3的目的。

其中205用來安裝距離傳感器等，防止碰到障礙物。

實(shí)施例二；

具有兩種方式可以降低吸附裝置201吸附墻面的難度。

方式一；

參照?qǐng)D8，圖9，圖10，圖11；

這是一種具有3D功能的墻面清洗機(jī)，特別適合有幾塊玻璃組合而成，中間有隔條隔開，典型的是住宅的窗戶的清洗。

首先由若干輕質(zhì)柱子（鋁合金）焊接而成兩個(gè)框架，為了方便區(qū)分我們分別叫大框架4，和小框架5，大框架的中部是一條通道408，小框架5套接在大框架4外面，小框架5和大框架4的連接處是一小車6，小車6可以帶動(dòng)小框架5在通道408上面滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)X軸方向的運(yùn)動(dòng)；同時(shí)，小車6上面安裝至少有一個(gè)電機(jī)603（圖33），電機(jī)603可以通過電機(jī)軸604使小框架5朝著Y方向運(yùn)動(dòng)（小車6可以安裝軌道滑塊607，小框架5相應(yīng)的地方安裝軌道柱子2033圖37），大框架4的四角有安裝吸附裝置201，小框架5上有安裝清潔工作件203，清潔工作件203在提升部件304（圖32這種設(shè)計(jì)有配重的作用）的作用下實(shí)現(xiàn)Z方向的運(yùn)動(dòng)，這樣，墻面清洗機(jī)就會(huì)有了X-Y-Z三個(gè)方向3D功能。在清潔工作件203上可以安放噴嘴，甚至是高壓噴槍；圖35小車6上可以安裝吸附系統(tǒng)，可以跟吸附系統(tǒng)201和302完全相同，這里就不在論述了。

使用的時(shí)候，墻面清洗機(jī)在吊車1的吊動(dòng)下降，來到要工作的區(qū)域停下，首先小車6帶動(dòng)吸附裝置到大框架4的中部停下（或者作為機(jī)器運(yùn)動(dòng)的原點(diǎn)），圖35，小車6的吸附裝置上的直線往復(fù)電機(jī)啟動(dòng)，，伸出臂3021上吸盤3025不斷的向墻面靠近，距離傳感器3023發(fā)出信號(hào)，直線往復(fù)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，真空泵抽空，（沒畫出，跟圖6 真空泵3026一樣）空氣壓力傳感器3024檢測吸盤3025里的空氣壓力，如果檢測壓力達(dá)到設(shè)定値，直線往復(fù)電機(jī)反轉(zhuǎn)，回到設(shè)定的地方停止后，(如果檢測吸盤的空氣壓力在預(yù)定時(shí)間都達(dá)不到設(shè)定值，直線電機(jī)會(huì)反轉(zhuǎn)回到原點(diǎn)，小車改變位置重新啟動(dòng)吸附裝置)大框架4四角的吸附裝置201啟動(dòng)，（因?yàn)槌绦蚋≤?上面的吸附裝置是一樣的，這里不作評(píng)述）；

大框架四角的吸附裝置的吸盤壓力達(dá)到預(yù)設(shè)値，小車6上的吸附裝置真空泵關(guān)閉，單向閥放開，直線往復(fù)電機(jī)反轉(zhuǎn)，回到原點(diǎn)，清潔工作件開始按照預(yù)設(shè)程序?qū)γ孢M(jìn)行清洗，完成清洗后，吸附裝置201程序跟上述小車6的吸附裝置一樣（不再論述），吊車吊著墻面清洗機(jī)下降或上升。

方式二，

圖12，圖13，圖14，圖15，圖36

將移動(dòng)軌道系統(tǒng)固定在小框架5靠近工作面的一端，這時(shí)在這里的小車6將不再安裝吸附系統(tǒng)，因?yàn)榘惭b的方法可以跟實(shí)施例一一樣，在這里就不再論述。

使用的時(shí)候，小車6帶動(dòng)移動(dòng)軌道系統(tǒng)到大框架4的中部停下，開始作業(yè)，因?yàn)榱鞒谭椒ǜ鷮?shí)施例一可以完全相同，這里就不作進(jìn)一步論述了。

圖8~圖12，圖30~圖32，圖45，圖46，X方向運(yùn)動(dòng)。

這是小車6運(yùn)行的兩種不同的方式（其實(shí)會(huì)有很多方式），方式一，電機(jī)401轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲桿402轉(zhuǎn)動(dòng)，與固定在小車6上的螺母606配合，小車可以在絲桿上來回運(yùn)動(dòng)通道408；方式二，是一個(gè)電機(jī)通過帶動(dòng)同步輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同步輪帶動(dòng)同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶的轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)帶動(dòng)固定在同步帶上的小車在通道408來回運(yùn)動(dòng)；方式三，在通道408鋪設(shè)齒條或同步帶，小車6安裝電機(jī)和齒輪，這樣小車就可以在通道408來回運(yùn)動(dòng)。

圖13，Y方向運(yùn)動(dòng)

小框架5，小框架5上有清潔工作件203，軌道柱子306，軌道滑塊2033，清潔工作件203是通過提升電機(jī)202來升降完成對(duì)墻面的清洗工作，清潔工作件203是通過固定在其上面的軌道滑塊2033與固定在小框架上的軌道柱子306相配合，在小框架5的中部，小車6上端固定一個(gè)軌道滑塊2033，有一條軌道柱子306兩端與小框架5上的柱子相連，與圖33 小車6上的直線往復(fù)電機(jī)603配合，使小框架實(shí)現(xiàn)Y方向的運(yùn)動(dòng)；圖18 配重505，提升電機(jī)為202。

圖16~圖23，是三種清潔工作件的滾筒20314，掛件2030，刮水部件2032不同結(jié)構(gòu)的安裝方式，不同的方式都可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)共同的開合功能，方式一，轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)通過同步輪帶動(dòng)同步帶帶動(dòng)另外一個(gè)同步輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶輪帶動(dòng)螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，通過電機(jī)軸上的螺紋及螺桿上的螺紋配合就是使清潔工作件的滾筒及刮水部件產(chǎn)生開合的狀態(tài)。方式二，清潔工作件中部掛件設(shè)計(jì)成一個(gè)小框架的形式。圖23，圖24，圖25，圖26，圖27的設(shè)計(jì)能使清潔滾筒和刮水部件在開的過程中能離得更遠(yuǎn)，合的過程中能減少螺桿與滾筒之間的影響。圖28方式三，其結(jié)構(gòu)使用兩個(gè)電機(jī)，因?yàn)樾谐毯苌?，也可以使用?/p>

圖30~圖32是小車6與小框架相連的電機(jī)采用兩種不同的電機(jī)，一個(gè)直線電機(jī)，一個(gè)為步進(jìn)電機(jī)（其實(shí)伺服電機(jī)也是個(gè)選項(xiàng)）。

圖8~圖12，是小車6在做X方向（大框架通道408）運(yùn)動(dòng)是采用的不同方式，方式一：齒輪齒條，方式二：絲桿和螺母，第三種方式是：同步輪同步帶。

室內(nèi)墻面：

圖34~圖39這是一臺(tái)最簡單的用于室內(nèi)墻面清洗的墻面清洗機(jī)，包括有幾根立柱焊接而成的支架，支架下面有腳輪，在頂部和底部安裝有吸附裝置201，這個(gè)吸附裝置比較簡單，吸盤里面只有距離傳感器，包括一升降電機(jī)20311。

是一個(gè)人手推動(dòng)墻面清洗機(jī)，當(dāng)四個(gè)吸盤碰到墻壁時(shí)，吸盤里面的距離傳感器就會(huì)發(fā)出信號(hào)，真空泵就會(huì)開啟，單向閥緊閉，吸盤201吸住墻面，噴水——滾筒清洗----刮掉污水----完成清洗----真空泵關(guān)閉，單向閥打開。

圖35~圖39這是一個(gè)有兩個(gè)框架的墻面清洗機(jī)，大框架4，小框架5，大框架4的底板有三個(gè)孔與小框架5的腳輪501對(duì)應(yīng)，使用墻面機(jī)清洗墻面時(shí)，人手工搬動(dòng)小框架5到大框架4上面，通過障礙物（橫梁）時(shí)，將小框架5的腳501放進(jìn)大框架4對(duì)應(yīng)的空套5011即可通過。

圖46大框架4傍邊有一立柱700，圖37壓板框架7通過兩個(gè)小懸掛立柱701，掛起來，使用時(shí)，只需將稍微比縫大點(diǎn)的清潔條一邊固定在內(nèi)側(cè)圓管上，把長條的清潔條塞進(jìn)縫里，轉(zhuǎn)動(dòng)壓板框架7(可以90度轉(zhuǎn)動(dòng))，將清潔條壓入縫中防止其脫落。同時(shí)墻面清潔機(jī)的移動(dòng)拖動(dòng)清潔條清潔縫。

圖43，中間部分有運(yùn)動(dòng)小車6。

圖38，圖39是墻面清洗機(jī)清洗墻面及通過障礙物是的兩種不同狀態(tài)。腳輪409，腳輪501，腳輪套5011（是為了更好的升降，下面小一點(diǎn)，上面大一點(diǎn)），20311是墻面清洗機(jī)的最高點(diǎn)，吸盤201，清潔工作件203.墻面100.很明顯圖45墻面清洗機(jī)最高點(diǎn)20311距離墻面100大很多，這就是墻面清洗機(jī)通過障礙物（橫梁）時(shí)的狀態(tài)，可以通過人手工搬動(dòng)小框架5來通過橫梁。

圖34，圖36，圖37，圖40，圖42，大框架4上的小車6導(dǎo)軌411，壓板框架7懸掛立柱701，滑輪409，小框架5上的提升橫梁511及小框架5的腳輪立柱501及滑輪5011；圖42，壓板框架7由幾條圓管702及兩根方管703，成直角有一懸掛橫梁704，及轉(zhuǎn)動(dòng)小柱子701和防滑膠套（沒標(biāo)出）組成。

圖43是小框架上面結(jié)構(gòu)，注意為了減少不能清洗的面積，可以將電機(jī)20311，同步輪502，同步帶503放到現(xiàn)時(shí)位置的下方。

圖37，圖44，圖45，圖46是小車6 和安裝的結(jié)構(gòu)示意圖。圖45，一個(gè)電機(jī)，通過同步齒輪402同步帶帶動(dòng)另外一個(gè)同步輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶的一端固定在小框架5提升橫梁5011上，另外一端固定在一個(gè)齒輪上，通過齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)來提升小框架5，達(dá)到避開障礙物（橫梁）的目的；圖46是提升系統(tǒng)的另外一種方式，一個(gè)電機(jī)，通過一個(gè)同步輪同步帶來帶動(dòng)另外一個(gè)同步輪，進(jìn)而帶動(dòng)另外一個(gè)固定在同步輪上的螺桿，螺桿及有螺紋的電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)固定在小框架提升橫梁5011上面的螺母，這樣就提升或下降了小框架5，實(shí)現(xiàn)Y方向的運(yùn)動(dòng)（類似結(jié)構(gòu)前面有論述）。

圖43，電機(jī)20311升降清潔工作件203是墻面清洗機(jī)實(shí)現(xiàn)Z方向的運(yùn)動(dòng)。

同時(shí)，大框架的腳輪409轉(zhuǎn)動(dòng)可帶來X方向的運(yùn)動(dòng)，這樣墻面清洗機(jī)就實(shí)現(xiàn)了X-Y-Z的聯(lián)動(dòng)。

圖47是軌道柱子，在本發(fā)明中廣泛使用。