專利名稱：開閉體控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對(duì)開閉體的動(dòng)作進(jìn)行控制的開閉體控制裝置。
背景技術(shù)：
以往，在很多車輛中設(shè)置有通過電動(dòng)機(jī)等使滑動(dòng)門、后門等開閉體自動(dòng)地進(jìn)行開閉動(dòng)作/輔助地進(jìn)行開閉動(dòng)作的開閉體控制裝置。在這種開閉體控制裝置中，預(yù)先設(shè)定各門位置處的目標(biāo)速度，在實(shí)際的開閉體速度(開閉體的工作速度)不滿足目標(biāo)速度時(shí)，通過提高對(duì)電動(dòng)機(jī)施加的電壓，來增高電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，在實(shí)際的開閉體速度超過目標(biāo)速度時(shí)，通過降低對(duì)電動(dòng)機(jī)施加的電壓，來降低電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。由此，確保了開閉體的順暢的開閉動(dòng)作。另外，在這種開閉體控制裝置中，為了確保開閉操作的安全而設(shè)置有夾住檢測(cè)功能。夾住檢測(cè)功能例如在以電動(dòng)機(jī)中流過的電流來檢測(cè)有無夾住的情況下，當(dāng)電流值為夾 住的判定閾值以上時(shí)，判別為產(chǎn)生了夾持，執(zhí)行例如使電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)等的應(yīng)對(duì)措施。然而，例如當(dāng)開始將開閉體打開時(shí)，有時(shí)用戶會(huì)猛烈推開開閉體。該情況下，由于開閉體的驅(qū)動(dòng)所需要的電動(dòng)機(jī)輸出因用戶的操作力而暫時(shí)降低，所以電動(dòng)機(jī)中流過的電流為較低的值。然后，如果用戶減弱力量，則由于該時(shí)刻開閉體的驅(qū)動(dòng)所需要的電動(dòng)機(jī)輸出上升，所以電動(dòng)機(jī)的電流變高。此時(shí)，根據(jù)狀況的不同，有時(shí)使電流采取夾住的判定閾值以上的值，導(dǎo)致無論是否產(chǎn)生了夾住都誤判定為存在夾住。鑒于此，作為該問題的對(duì)策，提出了一種當(dāng)開始將開閉體打開時(shí)，在一定期間將夾住的判定閾值設(shè)定得比通常高的技術(shù)(參照專利文獻(xiàn)I)。由此，在開始將開閉體打開時(shí)，即使用戶以很大的力量打開開閉體，也能夠?qū)⒃谠摖顩r下誤判定為夾住的狀況抑制得少。專利文獻(xiàn)I日本特開2005- 155126號(hào)公報(bào)然而，在開閉體進(jìn)行開閉工作的過程中，例如有時(shí)存在惡作劇地將開閉體向與工作方向相同的方向推動(dòng)等從而開閉體被施加干擾的情況。但是，由于專利文獻(xiàn)I是僅在開閉體打開之后立即將夾住的判定閾值一律設(shè)定得高的技術(shù)，所以存在針對(duì)開閉體工作中的干擾沒有采取誤反轉(zhuǎn)防止的對(duì)策這一問題。另外，由于在打開開閉體之后立即無條件地將判定閾值設(shè)定得高，所以還存在在打開了開閉體之后夾住檢測(cè)的靈敏度每次都立即變差的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠僅在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候切換夾住閾值的開閉體控制裝置。為了解決上述問題點(diǎn)，本發(fā)明主旨在于提供一種開閉體控制裝置，其一邊控制驅(qū)動(dòng)單元使開閉體按照軌道計(jì)劃動(dòng)作一邊使上述開閉體工作，在該控制時(shí)利用檢測(cè)單元檢測(cè)上述驅(qū)動(dòng)單元的動(dòng)作狀態(tài)，通過對(duì)由該檢測(cè)單元得到的電信號(hào)與夾住閾值進(jìn)行比較，能夠檢測(cè)上述開閉體有無夾住異物，該開閉體控制裝置具備干擾判定單元，在上述開閉體進(jìn)行開閉的工作中，針對(duì)上述開閉體的上述軌道計(jì)劃，將在與工作方向相同的方向?qū)ι鲜鲩_閉體施加的干擾作為因素而產(chǎn)生的工作速度以及電信號(hào)的變化中至少一方進(jìn)行監(jiān)視，由此來判定是否對(duì)該開閉體產(chǎn)生了干擾；和閾值變更單元，當(dāng)上述干擾判定單元判定為有干擾時(shí)，切換上述夾住閾值。根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)成，當(dāng)在開閉體工作中監(jiān)視有無產(chǎn)生干擾，并在確認(rèn)到產(chǎn)生干擾時(shí)，將夾住閾值從通常值進(jìn)行切換。因此，假設(shè)在對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾時(shí)，由于即使夾住判定所使用的電信號(hào)發(fā)生變化，也會(huì)在產(chǎn)生干擾的時(shí)刻將夾住閾值從通常值進(jìn)行切換，所以電信號(hào)不會(huì)大于夾住閾值。因此，由于即使發(fā)生了因?qū)⒏蓴_作為因素而引起的電信號(hào)的變化，也能夠不將其檢測(cè)為夾住，所以對(duì)防止夾住的誤檢測(cè)而言效果變高。另外，由于在開閉體工作中總是監(jiān)視干擾產(chǎn)生，所以能夠僅在產(chǎn)生干擾時(shí)這一真正需要切換閾值的時(shí)機(jī)對(duì)判定閾值進(jìn)行切換。本發(fā)明主旨在于，上述干擾判定單元在上述開閉體的工作速度超過規(guī)定值時(shí)，或者上述開閉體的工作速度相對(duì)上述軌道計(jì)劃超過規(guī)定值時(shí)，識(shí)別為產(chǎn)生了干擾。根據(jù)該構(gòu)成，能夠通過速度比較這一簡(jiǎn)單的處理來進(jìn)行干擾判定。
本發(fā)明主旨在于，上述干擾判定單元運(yùn)算上述開閉體穩(wěn)定工作時(shí)上述電信號(hào)所表示的基準(zhǔn)電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)之間的差量，根據(jù)該差量來判定有無產(chǎn)生干擾。根據(jù)該構(gòu)成，基準(zhǔn)電信號(hào)與當(dāng)前電信號(hào)之間的差量具有無論是對(duì)開閉體緩慢施加干擾，還是對(duì)開閉體快速施加干擾都展現(xiàn)出某一程度的變化的特性。因此，如果使用差量進(jìn)行干擾判定，則能夠均衡、良好地檢測(cè)出對(duì)開閉體施加的干擾。本發(fā)明主旨在于，上述干擾判定單元累計(jì)一定量前的電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)之差，根據(jù)由此求出的累計(jì)值來判定有無產(chǎn)生干擾。根據(jù)該構(gòu)成，將一定量前電信號(hào)與當(dāng)前電信號(hào)之差累計(jì)規(guī)定量后的累計(jì)值具有當(dāng)對(duì)開閉體緩慢施加干擾時(shí)顯著展現(xiàn)出值的特性。因此，如果使用積分值來進(jìn)行干擾判定，則能夠高精度地檢測(cè)出對(duì)開閉體緩慢施加的干擾。本發(fā)明主旨在于，上述干擾判定單元運(yùn)算一定量前的電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)的微分值，根據(jù)該微分值來判定有無產(chǎn)生干擾。根據(jù)該構(gòu)成，一定量前電信號(hào)與當(dāng)前電信號(hào)的微分值具有當(dāng)對(duì)開閉體施加快速的(瞬間的)干擾時(shí)顯著展現(xiàn)出值的特性。因此，如果使用微分值進(jìn)行干擾判定，則能夠高精度地檢測(cè)出對(duì)開閉體快速施加的干擾。本發(fā)明主旨在于，上述干擾判定單元通過下述處理中的至少任意一個(gè)處理來判定有無干擾，所述處理是通過將上述開閉體的工作速度與規(guī)定值相比較來判定有無產(chǎn)生干擾的處理；運(yùn)算當(dāng)上述開閉體穩(wěn)定工作時(shí)上述電信號(hào)所表示的基準(zhǔn)電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)之間的差量，根據(jù)該差量來判定有無產(chǎn)生干擾的處理；累計(jì)一定量前的電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)之差，根據(jù)由此求出的累計(jì)值來判定有無產(chǎn)生干擾的處理；和運(yùn)算一定量前的電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)的微分值，根據(jù)該微分值來判定有無產(chǎn)生干擾的處理。根據(jù)該構(gòu)成，能夠高精度地判定干擾。本發(fā)明主旨在于，上述閾值變更單元在上述干擾判定單元識(shí)別了干擾結(jié)束之后，當(dāng)上述開閉體的移動(dòng)量或者經(jīng)過時(shí)間變?yōu)橐?guī)定量以上時(shí)，將該夾住閾值從擴(kuò)大值返回到原來的通常值。根據(jù)該構(gòu)成，不是在干擾結(jié)束時(shí)立刻將夾住閾值返回到原來的通常值，而是在判定為干擾結(jié)束之后當(dāng)開閉體的移動(dòng)量或者經(jīng)過時(shí)間變?yōu)橐?guī)定量以上時(shí)，將夾住閾值返回到原來的通常值。因此，由于在干擾結(jié)束后開閉體穩(wěn)定之后將夾住閾值恢復(fù)原狀，所以能夠?qū)A住閾值在最佳的時(shí)機(jī)返回到通常值。在本發(fā)明中，上述閾值變更單元在通過下述全部的處理判定為干擾結(jié)束時(shí)，將上述夾住閾值返回到原來的通常值，所述處理是通過將上述開閉體的工作速度與規(guī)定值相比較來判定有無產(chǎn)生干擾的處理；運(yùn)算當(dāng)上述開閉體穩(wěn)定工作時(shí)上述電信號(hào)所表示的基準(zhǔn)電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)之間的差量，根據(jù)該差量來判定有無產(chǎn)生干擾的處理；累計(jì)一定量前的電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)之差，根據(jù)由此求出的累計(jì)值來判定有無產(chǎn)生干擾的處理；和運(yùn)算一定量前的電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)的微分值，根據(jù)該微分值來判定有無產(chǎn)生干擾的處理。根據(jù)該構(gòu)成，由于能夠高精度地判定干擾的結(jié)束，所以能夠在更合適的時(shí)機(jī)將夾住閾值返回到原來的通常值。根據(jù)本發(fā)明，能夠僅在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候切換夾住閾值。



圖I是一個(gè)實(shí)施方式的開閉體控制裝置的構(gòu)成圖。圖2是表示開閉體工作時(shí)的開閉體的速度變化的波形圖。圖3是表示開閉體工作時(shí)的電動(dòng)機(jī)電流的變化的波形圖。圖4是將判定為干擾時(shí)的條件匯總后的表。圖5是表示夾住閾值切換功能的處理內(nèi)容的流程圖。圖6是表示圖5的處理的接續(xù)的流程圖。附圖標(biāo)記說明2…作為驅(qū)動(dòng)單元的電動(dòng)機(jī)，4…開閉體控制裝置，6…構(gòu)成干擾判定單元的開閉體信息處理部，11…作為檢測(cè)單元的電流檢測(cè)部，14…構(gòu)成干擾判定單元的電流差量值計(jì)算部，15…構(gòu)成干擾判定單元的電流累計(jì)值計(jì)算部，16…構(gòu)成干擾判定單元的電流微分值計(jì)算部，17…構(gòu)成干擾判定單元的干擾判定部，18…作為閾值變更單元的夾住閾值切換部，I…作為電信號(hào)的電動(dòng)機(jī)電流，Ik…夾住閾值，V…作為工作速度的開閉體速度，Vk…夾住閾值，Ibs…作為基準(zhǔn)電信號(hào)的基準(zhǔn)電流值，Inw…作為當(dāng)前的電信號(hào)的當(dāng)前電流值，Isb…作為差量的電流差量值，Ibf…作為一定量前的電信號(hào)的一定量前電流值，Ies…作為累計(jì)值的電流累計(jì)值，Idf…作為微分值的電流微分值，L...開閉體移動(dòng)量，T-經(jīng)過時(shí)間。
具體實(shí)施例方式以下，根據(jù)圖I 圖6對(duì)將本發(fā)明具體化后的開閉體控制裝置的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說明。如圖I所示，在車輛中設(shè)置有例如使滑動(dòng)門、后門等開閉體自動(dòng)地進(jìn)行開閉操作/輔助地進(jìn)行開閉操作的動(dòng)力門開閉系統(tǒng)I。動(dòng)力門開閉系統(tǒng)I將電動(dòng)機(jī)2作為驅(qū)動(dòng)源來使開閉體進(jìn)行開閉工作，從而使開閉體自動(dòng)/以很輕的力量開閉。而且，在動(dòng)力門開閉系統(tǒng)I中設(shè)置有對(duì)開閉體與電動(dòng)機(jī)2的機(jī)械式連結(jié)的連接/非連接進(jìn)行切換的離合器3。因此，在通過電動(dòng)機(jī)2進(jìn)行開閉體工作的動(dòng)力模式時(shí)，離合器3接通，在通過手動(dòng)進(jìn)行開閉體的開閉操作的手動(dòng)模式時(shí)，離合器3斷開。其中，電動(dòng)機(jī)2相當(dāng)于驅(qū)動(dòng)單元。動(dòng)力門開閉系統(tǒng)I中設(shè)置有對(duì)開閉體的開閉工作進(jìn)行控制的開閉體控制裝置4。開閉體控制裝置4例如由車載EOJ (Electronic Control Unit)構(gòu)成。開閉體控制裝置4與電動(dòng)機(jī)2、離合器3連接。開閉體控制裝置4中設(shè)置有使進(jìn)行開閉工作的開閉體以目標(biāo)速度(軌道計(jì)劃)工作的速度控制功能。速度控制功能是所謂的反饋控制功能中的一種，在開閉體工作過程中隨時(shí)都進(jìn)行當(dāng)開閉體的工作速度(以下記作“開閉體速度V”)變高時(shí)，降低電動(dòng)機(jī)2的轉(zhuǎn)速來使開閉體速度V降低，當(dāng)開閉體速度V降低時(shí)，提高電動(dòng)機(jī)2的轉(zhuǎn)速來增加開閉體速度V的處理。由此，使開閉體以目標(biāo)速度工作，來確保順暢的開閉工作。該情況下，開閉體控制裝置4與對(duì)開閉體的工作狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的開閉狀態(tài)檢測(cè)傳感器5連接。開閉狀態(tài)檢測(cè)傳感器5例如由編碼器構(gòu)成，將遵照開閉體的工作狀態(tài)的脈沖信號(hào)Spl向開閉體控制裝置4輸出。開閉狀態(tài)檢測(cè)傳感器5例如內(nèi)置于電動(dòng)機(jī)2，并且通過檢測(cè)電動(dòng)機(jī)2的旋轉(zhuǎn)來檢測(cè)開閉體的工作狀態(tài)。開閉體控制裝置4中設(shè)置有根據(jù)從開閉狀態(tài)檢測(cè)傳感器5輸入的脈沖信號(hào)Spldf算出開閉體速度V、開閉體的位置(以下記作“開閉體位置N”)的開閉體信息處理部6。開閉體信息處理部6中設(shè)置有計(jì)算出開閉體位置N的開閉體位置計(jì)算部7、和計(jì)算出開閉體速度 V的開閉體速度計(jì)算部8。其中，開閉體信息處理部6構(gòu)成干擾判定單元，開閉體速度V相當(dāng)于工作速度。開閉體控制裝置4中設(shè)置有根據(jù)從開閉體信息處理部6輸入的各種信息(開閉體位置N、開閉體速度V的各數(shù)據(jù))，來控制開閉體速度V的速度控制部9。而且，開閉體控制裝置4中設(shè)置有根據(jù)由速度控制部9輸入的控制指令Sen，來控制對(duì)電動(dòng)機(jī)2施加的電壓(以下記作“電動(dòng)機(jī)施加電壓E”)的驅(qū)動(dòng)控制部10。因此，在電動(dòng)機(jī)2中對(duì)應(yīng)于開閉體的驅(qū)動(dòng)所需要的電動(dòng)機(jī)輸出流過電流(以下記作“電動(dòng)機(jī)電流I”)。其中，電動(dòng)機(jī)電流I相當(dāng)于電信號(hào)。速度控制部9中預(yù)先登記有開閉體的目標(biāo)速度、即在工作中的各開閉體位置N處開閉體應(yīng)該獲取的速度。而且，速度控制部9將該目標(biāo)速度與開閉體速度計(jì)算部8計(jì)算出的開閉體速度值Vx (開閉體速度V)之差作為控制指令Scn逐次向驅(qū)動(dòng)控制部10輸出?？刂浦噶頢cn是一種為了消除目標(biāo)速度與當(dāng)前的開閉體速度V之差的命令，每當(dāng)由速度控制部9運(yùn)算出便向驅(qū)動(dòng)控制部10輸出。速度控制部9通過驅(qū)動(dòng)控制部10并利用占空比控制對(duì)電動(dòng)機(jī)2進(jìn)行控制。驅(qū)動(dòng)控制部10經(jīng)由檢測(cè)電動(dòng)機(jī)電流I的電流檢測(cè)部11與電動(dòng)機(jī)2連接，并且還與離合器3連接。驅(qū)動(dòng)控制部10基于每次從速度控制部9輸入的控制指令Scn來驅(qū)動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)2。例如，若當(dāng)前的開閉體速度V低于目標(biāo)速度，則提高對(duì)電動(dòng)機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)脈沖的占空比，增高電動(dòng)機(jī)施加電壓E，另一方面，若當(dāng)前的開閉體速度V高于目標(biāo)速度，則降低對(duì)電動(dòng)機(jī)2輸出的驅(qū)動(dòng)脈沖的占空比，使電動(dòng)機(jī)施加電壓E降低。而且，逐次進(jìn)行以上的處理，使電動(dòng)機(jī)2的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作、即開閉體速度V追隨著目標(biāo)速度。其中，電流檢測(cè)部11相當(dāng)于檢測(cè)單元。開閉體控制裝置4中設(shè)置有對(duì)開閉體夾住異物進(jìn)行檢測(cè)的夾住檢測(cè)功能。本例的夾住檢測(cè)功能在開閉體工作中當(dāng)電動(dòng)機(jī)電流I變?yōu)橄鄬?duì)電流的夾住閾值Ik以上時(shí)，或者開閉體速度V變得小于相對(duì)速度的夾住閾值Vk時(shí)，判定為開閉體夾住了異物，例如通過使電動(dòng)機(jī)2反轉(zhuǎn)來使開閉體反轉(zhuǎn)，從而消除異物夾持。該情況下，開閉體控制裝置4中設(shè)置有對(duì)開閉體有無夾住異物進(jìn)行檢測(cè)的夾住檢測(cè)部12。而且，開閉體控制裝置4中設(shè)置有根據(jù)從電流檢測(cè)部11輸入的電流檢測(cè)信號(hào)Si，來計(jì)算電動(dòng)機(jī)電流I的值(以下記作“驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)電流值Ix”)的電流處理部13。夾住檢測(cè)部12對(duì)從電流處理部13輸入的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)電流值Ix、與相對(duì)電流的夾住閾值Ik進(jìn)行比較，若驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)電流值Ix為夾住閾值Ik以上，則識(shí)別為發(fā)生了夾住，向驅(qū)動(dòng)控制部10輸出夾住檢測(cè)信號(hào)Sh。另外，夾住檢測(cè)部12對(duì)從開閉體信息處理部6輸入的開閉體速度V的值(以下記作“開閉體速度值Vx”)、與相對(duì)速度的夾住閾值Vk進(jìn)行比較，若開閉體速度值Vx為夾住閾值Vk以上，則識(shí)別為發(fā)生了夾住，向驅(qū)動(dòng)控制部10輸出夾住檢測(cè)信號(hào)Sh。若從夾住檢測(cè)部12輸入了夾住檢測(cè)信號(hào)Sh，則驅(qū)動(dòng)控制部10使電動(dòng)機(jī)2在該時(shí)刻反轉(zhuǎn)，來使開閉體反轉(zhuǎn)。由此，可消除開閉體對(duì)異物的夾住。圖2中表示了開閉體工作時(shí)的開閉體速度V的變化波形，圖3中表示了開閉體同樣工作時(shí)的電動(dòng)機(jī)電流I的變化波形。其中，在圖2以及圖3中圖示了使開閉體從全開狀態(tài)向全閉狀態(tài)動(dòng)作時(shí)的例子。如圖2所示，通常時(shí)的開閉體速度V、即圖中所表示的通常工 作時(shí)開閉體速度呈現(xiàn)追隨目標(biāo)速度的波形。另外，通常時(shí)的電動(dòng)機(jī)電流I、即圖中所表示的通常工作時(shí)電流值呈現(xiàn)雖然最初電流值不穩(wěn)定但不久便穩(wěn)定，在完全關(guān)閉之前電流增加的波形。然而，在開閉體工作過程中，例如還存在惡作劇地向與工作方向相同的方向推動(dòng)開閉體等、對(duì)開閉體施加干擾的情況。該情況下，如圖2所示，開閉體速度V因干擾而暫時(shí)上升。另外，由于驅(qū)動(dòng)所需要的電動(dòng)機(jī)輸出減少，所以如圖3所示，電動(dòng)機(jī)電流I降低。當(dāng)因?qū)﹂_閉體施加干擾而發(fā)生速度上升時(shí)，由于隨后開閉體產(chǎn)生余震，所以如圖2所示，這次開閉體速度V反而降低，驅(qū)動(dòng)所需要的電動(dòng)機(jī)輸出增加，因此如圖3所示，這次電動(dòng)機(jī)電流I上升。S卩，呈現(xiàn)如下變化當(dāng)對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾時(shí)，在以開閉體速度V查看的情況下，最初因干擾造成的影響暫時(shí)發(fā)生速度上升，隨后速度由于余震而暫時(shí)下降。另一方面，當(dāng)對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾時(shí)，在以電動(dòng)機(jī)電流I查看的情況下，最初因干擾造成的影響電動(dòng)機(jī)電流I暫時(shí)下降，隨后電動(dòng)機(jī)電流I由于余震而暫時(shí)上升。根據(jù)這些圖可知，由于對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾時(shí)，呈現(xiàn)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)電流值Ix暫時(shí)大幅上升的變化，所以存在無論是否發(fā)生夾住都導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)電流值Ix變?yōu)閵A住閾值Ik以上的可能性。即，還會(huì)發(fā)生誤判定夾住的狀況。其中，圖2以及圖3的例子中圖示了在I次工作中產(chǎn)生兩次干擾的例子。鑒于此，本例的開閉體控制裝置4中設(shè)置有當(dāng)對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾時(shí)，使夾住閾值Ik暫時(shí)變高的夾住閾值切換功能。如圖2所示，由于在產(chǎn)生了干擾時(shí)開閉體速度V暫時(shí)上升，所以如果監(jiān)視該速度上升，則能夠檢測(cè)有無產(chǎn)生干擾。另外，如圖3所示，由于在產(chǎn)生了干擾時(shí)電動(dòng)機(jī)電流I因干擾而暫時(shí)大幅下降，所以通過檢測(cè)該電流下降，應(yīng)該也能檢測(cè)出干擾。因此，本例的夾住閾值切換功能通過監(jiān)視開閉體速度V的暫時(shí)的上升、或者電流降低的變化，來判定有無產(chǎn)生干擾，在判定為產(chǎn)生了干擾時(shí)，將夾住閾值Ik從之前的通常值切換成擴(kuò)大值。該情況下，電流處理部13中設(shè)置有在基準(zhǔn)位置取得驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)電流值IX，計(jì)算出該基準(zhǔn)電流值Ibs與當(dāng)前電流值Inw之差(電流差量值Isb)的電流差量值計(jì)算部14。電流差量值計(jì)算部14在開閉體工作中時(shí)常計(jì)算出電流差量值I Sb。在本例的情況下，基準(zhǔn)位置是指開閉體處于穩(wěn)定的速度狀態(tài)時(shí)的位置，基準(zhǔn)電流值Ibs是指開閉體位于基準(zhǔn)位置時(shí)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)電流值Ix。其中，電流差量值計(jì)算部14構(gòu)成干擾判定單元。另外，基準(zhǔn)電流值Ibs相當(dāng)于基準(zhǔn)電信號(hào)，當(dāng)前電流值Inw相當(dāng)于當(dāng)前的電信號(hào)，電流差量值Isb相當(dāng)于差量。電流處理部13中設(shè)置有通過求出驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)電流值Ix的一定量前電流值Ibf與當(dāng)前電流值Inw之差，并將差累計(jì)規(guī)定量來計(jì)算出累計(jì)值(電流累計(jì)值Ies)的電流累計(jì)值計(jì)算部15。電流累計(jì)值計(jì)算部15在開閉體工作中時(shí)常計(jì)算出電流累計(jì)值Ies。在本例的情況下，當(dāng)計(jì)算電流累計(jì)值Ies時(shí)采用一定量前電流值Ibf的原因在于,想在電流累計(jì)值Ies中包括開閉體的移動(dòng)時(shí)間或者移動(dòng)距離。其中，電流累計(jì)值計(jì)算部15構(gòu)成干擾判定單元。另外，一定量前電流值Ibf相當(dāng)于一定量前的電信號(hào)，電流累計(jì)值Ies相當(dāng)于累計(jì)值。電流處理部13中設(shè)置有計(jì)算出驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)電流值Ix的微分值(電流微分值Idf)的電流微分值計(jì)算部16。電流微分值計(jì)算部16取得一定量前電流值Ibf與當(dāng)前電流值Inw 的微分值，將其計(jì)算為電流微分值Idf。電流微分值計(jì)算部16在開閉體工作中時(shí)常計(jì)算出電流微分值Idf。在本例的情況下，當(dāng)計(jì)算電流微分值Idf時(shí)采用一定量前電流值Ibf的原因在于，想在電流微分值Idf中包括開閉體的移動(dòng)時(shí)間或者移動(dòng)距離。其中，電流微分值計(jì)算部16構(gòu)成干擾判定單元，電流微分值Idf相當(dāng)于微分值。開閉體控制裝置4中設(shè)置有對(duì)開閉體工作中有無產(chǎn)生干擾進(jìn)行判定的干擾判定部17。如圖4所示，本例的干擾判定部17通過監(jiān)視開閉體速度V或者電動(dòng)機(jī)電流I來判定有無產(chǎn)生干擾，當(dāng)開閉體速度V超過規(guī)定值時(shí)，或者電動(dòng)機(jī)電流I的變化特性小于規(guī)定值時(shí)，識(shí)別為對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾，向夾住檢測(cè)部12輸出干擾檢測(cè)信號(hào)Sr。其中，干擾判定部17構(gòu)成干擾判定單元。本例的干擾判定部17通過對(duì)從開閉體信息處理部6輸入的開閉體速度值Vx、與速度用干擾判定閾值Vl進(jìn)行比較，來判定有無產(chǎn)生干擾。然后，干擾判定部17在開閉體速度值Vx超過速度用干擾判定閾值Vl時(shí)，識(shí)別為產(chǎn)生了干擾，向夾住檢測(cè)部12輸出第I干擾檢測(cè)信號(hào)Sri。其中，本例的干擾判定部17在開閉體速度值Vx變?yōu)橐?guī)定值以上時(shí)，或者開閉體速度值Vx相對(duì)軌道計(jì)劃(目標(biāo)速度)變?yōu)橐?guī)定值以上時(shí)，識(shí)別為產(chǎn)生了干擾。干擾判定部17在以開閉體速度值Vx檢測(cè)干擾的期間，持續(xù)向夾住檢測(cè)部12輸出第I干擾檢測(cè)信號(hào)Sri。干擾判定部17通過對(duì)從電流差量值計(jì)算部14輸入的電流差量值Isb、與作為規(guī)定值的差量用干擾判定閾值Il進(jìn)行比較，來判定有無產(chǎn)生干擾。然后，干擾判定部17在電流差量值Isb變得小于差量用干擾判定閾值Il時(shí)，識(shí)別為對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾，向夾住檢測(cè)部12輸出第2干擾檢測(cè)信號(hào)Sr2。干擾判定部17在電流差量值Isb采取小于差量用干擾判定閾值Il的值的期間，持續(xù)向夾住檢測(cè)部12輸出第2干擾檢測(cè)信號(hào)Sr2。干擾判定部17通過對(duì)從電流累計(jì)值計(jì)算部15輸入的電流累計(jì)值Ies、與作為規(guī)定值的累計(jì)用干擾判定閾值12進(jìn)行比較,來判定有無產(chǎn)生干擾。然后，干擾判定部17在電流累計(jì)值Ies變得小于累計(jì)用干擾判定閾值12時(shí)，識(shí)別為產(chǎn)生了干擾，向夾住檢測(cè)部12輸出第3干擾檢測(cè)信號(hào)Sr3。干擾判定部17在電流累計(jì)值Ies采取小于累計(jì)用干擾判定閾值12的值的期間，持續(xù)向夾住檢測(cè)部12輸出第3干擾檢測(cè)信號(hào)Sr3。
干擾判定部17通過對(duì)從電流微分值計(jì)算部16輸入的電流微分值Idf、與作為規(guī)定值的微分用干擾判定閾值13進(jìn)行比較，來判斷有無產(chǎn)生干擾。然后，干擾判定都17在電流微分值Idf變得小于微分用干擾判定閾值13時(shí)，識(shí)別為產(chǎn)生了干擾，向夾住檢測(cè)部12輸出第4干擾檢測(cè)信號(hào)Sr4。干擾判定部17在電流微分值Idf采取小于微分用干擾判定閾值13的值的期間，持續(xù)向夾住檢測(cè)部12輸出第4干擾檢測(cè)信號(hào)Sr4。夾住檢測(cè)部12中設(shè)置有根據(jù)干擾判定部17的判定結(jié)果來切換夾住閾值Ik的夾住閾值切換部18。若從干擾判定部17輸入了干擾檢測(cè)信號(hào)Srl Sr4中的任意一個(gè)，則夾住閾值切換部18將夾住閾值Ik從之前的通常值切換成更高的值(擴(kuò)大值)。而且，在輸入干擾檢測(cè)信號(hào)Srl Sr4的期間，夾住閾值切換部18將夾住閾值Ik維持為擴(kuò)大值。即，夾住閾值切換部18至少在產(chǎn)生了干擾的期間，將夾住閾值Ik保持為擴(kuò)大值。其中，夾住閾值切換部18相當(dāng)于閾值變更單元。夾住閾值切換部18中設(shè)置有將夾住閾值Ik恢復(fù)成通常值而使用的多個(gè)計(jì)數(shù)器 19。計(jì)數(shù)器19由速度判定用的第I計(jì)數(shù)器19a、差量判定用的第2計(jì)數(shù)器1%、累計(jì)判定用的第3計(jì)數(shù)器19c、微分判定用的第4計(jì)數(shù)器19d構(gòu)成。夾住閾值切換部18利用這些計(jì)數(shù)器19a 19d來計(jì)測(cè)沒有檢測(cè)出干擾之后的開閉體移動(dòng)量L或者經(jīng)過時(shí)間T，如果沒有檢測(cè)出干擾之后的開閉體移動(dòng)量L或者經(jīng)過時(shí)間T為規(guī)定量以上，則將夾住閾值Ik恢復(fù)成原來的通常值。接下來，使用圖5以及圖6的流程圖對(duì)本例的夾住閾值切換功能的動(dòng)作進(jìn)行說明。其中，圖5以及圖6的流程圖在開閉體(電動(dòng)機(jī)2)的工作中由開閉體控制裝置4時(shí)常執(zhí)行。在步驟101中，干擾判定部17判斷電流累計(jì)值Ies是否小于累計(jì)用干擾判定閾值
12(12>les是否成立)。即，干擾判定部17基于電動(dòng)機(jī)電流I的累計(jì)變化來判定對(duì)開閉體是否產(chǎn)生了干擾。然后，如果12>les成立，則轉(zhuǎn)移到步驟102，如果12>les不成立，則轉(zhuǎn)移到步驟201。其中，干擾判定部17在判定為12>les成立時(shí)，向夾住閾值切換部18輸出第3干擾檢測(cè)信號(hào)Sr3。在步驟201中，干擾判定部17判定電流差量值Isb是否小于差量用干擾判定閾值
Il(IDIds是否成立)。即，干擾判定部17基于電動(dòng)機(jī)電流I的差量變化來判定對(duì)開閉體是否產(chǎn)生了干擾。然后，如果IDIds成立，則轉(zhuǎn)移到步驟202，如果IDIds不成立，則轉(zhuǎn)移到步驟301。其中，干擾判定部17在判定為IDIds成立時(shí)，向夾住閾值切換部18輸出第2干擾檢測(cè)信號(hào)Sr2。在步驟301中，干擾判定部17判定電流微分值Idf是否小于微分用干擾判定閾值
13(13>ldf是否成立)。即，干擾判定部17基于電動(dòng)機(jī)電流I的微分變化來判定對(duì)開閉體是否產(chǎn)生了干擾。然后，如果13>ldf成立，則轉(zhuǎn)移到步驟302，如果13>ldf不成立，則轉(zhuǎn)移到步驟401。其中，干擾判定部17在判定為13>ldf成立時(shí)，向夾住閾值切換部18輸出第4干擾檢測(cè)信號(hào)Sr4。在步驟401中，干擾判定部17判定開閉體速度值Vx是否超過速度用干擾判定閾值Vl (Vl〈Vx是否成立)。即，干擾判定部17基于開閉體的速度變化來判定對(duì)開閉體是否產(chǎn)生了干擾。然后，如果Vl〈Vx成立，則干擾判定部17轉(zhuǎn)移到步驟402，如果Vl〈Vx不成立，則干擾判定部17返回到流程圖的開始。其中，干擾判定部17在判定為Vl〈Vx成立時(shí)，向夾住閾值切換部18輸出第I干擾檢測(cè)信號(hào)Sri。
在步驟102、202、302、402的各個(gè)中，夾住閾值切換部18以干擾檢測(cè)信號(hào)Srl Sr4中的任意一個(gè)的輸入為契機(jī)，將夾住閾值Ik從通常值切換成擴(kuò)大值、即更高的值。夾住閾值切換部18在被輸入4個(gè)干擾檢測(cè)信號(hào)Srl 干擾檢測(cè)信號(hào)Sr4中的至少一個(gè)的期間，將夾住閾值Ik維持為擴(kuò)大值。在步驟103中，干擾判定部17判定電流累計(jì)值Ies是否變?yōu)槔塾?jì)用干擾判定閾值12以上(12 < Ies是否成立)。即，干擾判定部17基于電動(dòng)機(jī)電流I的累計(jì)變化來判定開閉體的干擾是否結(jié)束。然后，亂判定部17在12彡Ies成立時(shí)使第3干擾檢測(cè)信號(hào)Sr3向夾住閾值切換部18的輸出停止。因此，通過步驟103的判定而轉(zhuǎn)移到步驟105。另一方面，干擾判定部17在12 < Ies不成立時(shí)，繼續(xù)第3干擾檢測(cè)信號(hào)Sr3向夾住閾值切換部18的輸出。因此，通過步驟103的判定而返回到步驟102，夾住閾值切換部18將夾住閾值Ik維持為擴(kuò)大值。在步驟203中，干擾判定部17判定電流差量值Isb是否變?yōu)椴盍坑酶蓴_判定閾值Il以上(11 < Ids是否成立)。即，干擾判定部17基于電動(dòng)機(jī)電流I的差量變化來判定開閉體的干擾是否結(jié)束。然后，干擾判定部17在Il < Ids成立時(shí)，使第2干擾檢測(cè)信號(hào)Sr2 向夾住閾值切換部18的輸出停止。因此，通過步驟203的判定而轉(zhuǎn)移到步驟205。另一方面，干擾判定都17在Il < Ids不成立時(shí)，繼續(xù)第2干擾檢測(cè)信號(hào)Sr2向夾住閾值切換部18的輸出。因此，通過步驟203的判定而返回到步驟202，夾住閾值切換部18將夾住閾值Ik維持為擴(kuò)大值。在步驟303中，干擾判定部17判定電流微分值Idf是否變?yōu)槲⒎钟酶蓴_判定閾值13以上(13 < Idf是否成立)。即，干擾判定部17基于電動(dòng)機(jī)電流I的微分變化來判定開閉體的干擾是否結(jié)束。然后，干擾判定部17在13 < Idf成立時(shí)，使第4干擾檢測(cè)信號(hào)Sr4向夾住閾值切換部18的輸出停止。因此，通過步驟303的判定而轉(zhuǎn)移到步驟305。另一方面，干擾判定部17在13 < Idf不成立時(shí)，繼續(xù)第4干擾檢測(cè)信號(hào)Sr4向夾住閾值切換部18的輸出。因此，通過步驟303的判定而返回到步驟302，夾住閾值切換部18將夾住閾值Ik維持為擴(kuò)大值。在步驟403中，干擾判定部17判定開閉體速度值Vx是否變?yōu)樗俣扔酶蓴_判定閾值Vl以下(VI彡Vx是否成立)。即，干擾判定部17基于開閉體速度V的變化來判定開閉體的干擾是否結(jié)束。然后，干擾判定部17在Vl SVx成立時(shí)，使第I干擾檢測(cè)信號(hào)Srl向夾住閾值切換部18的輸出停止。因此，通過步驟403的判定而轉(zhuǎn)移到步驟405。另一方面，干擾判定部17在Vl > Vx不成立時(shí)，繼續(xù)第I干擾檢測(cè)信號(hào)Srl向夾住閾值切換部18的輸出。因此，通過步驟403的判定而返回到步驟402，夾住閾值切換部18將夾住閾值Ik維持為擴(kuò)大值。在基于步驟103的肯定判定而轉(zhuǎn)移的步驟105中，夾住閾值切換部18使第3計(jì)數(shù)器19c進(jìn)行計(jì)數(shù)(count up)。即，夾住閾值切換部18利用第3計(jì)數(shù)器19c對(duì)基于累計(jì)變化的判定而識(shí)別為開閉體的干擾結(jié)束后的開閉體移動(dòng)量L或者經(jīng)過時(shí)間T進(jìn)行計(jì)數(shù)。第3計(jì)數(shù)器19c從計(jì)數(shù)器值“0”開始計(jì)數(shù)，每當(dāng)處理進(jìn)入到步驟105時(shí)便加I。在步驟106中，夾住閾值切換部18再次判定12 ( Ies是否成立。這是為了對(duì)在第3計(jì)數(shù)器19c進(jìn)行的計(jì)數(shù)中，電動(dòng)機(jī)電流I是否再次小于累計(jì)用干擾判定閾值12進(jìn)行確認(rèn)。然后，如果12 ( Ies成立，則轉(zhuǎn)移到步驟107，如果12 ( Ies不成立，則轉(zhuǎn)移到步驟104。
在步驟104中，夾住閾值切換部18將第3計(jì)數(shù)器19c復(fù)位。S卩，由于對(duì)開閉體再次產(chǎn)生了干擾，所以夾住閾值切換部18重新運(yùn)行第3計(jì)數(shù)器19c的計(jì)數(shù)。在步驟107中，夾住閾值切換部18再次判定Il ( Ids是否成立。這是為了對(duì)在第3計(jì)數(shù)器19c進(jìn)行的計(jì)數(shù)中，電動(dòng)機(jī)電流I是否再次小于差量用干擾判定閾值Il進(jìn)行確認(rèn)。然后，如果Il彡Ids成立，則轉(zhuǎn)移到步驟108。另一方面，如果Il彡Ids不成立，則轉(zhuǎn)移到步驟204，開始使用了第2計(jì)數(shù)器19b的開閉體移動(dòng)量L或經(jīng)過時(shí)間T的計(jì)測(cè)。在步驟108中，夾住閾值切換部18再次判定13 ( Idf是否成立。這是為了對(duì)在第3計(jì)數(shù)器19c進(jìn)行的計(jì)數(shù)中，電動(dòng)機(jī)電流I是否再次小于微分用干擾判定閾值13進(jìn)行確認(rèn)。然后，如果13彡Idf成立，則轉(zhuǎn)移到步驟109。另一方面，如果13彡Idf不成立，則轉(zhuǎn)移到步驟304，開始使用了第4計(jì)數(shù)器19d的開閉體移動(dòng)量L或者經(jīng)過時(shí)間T的計(jì)測(cè)。在步驟109中，夾住閾值切換部18再次判定Vl彡Vx是否成立。這是為了對(duì)在第 3計(jì)數(shù)器19c進(jìn)行的計(jì)數(shù)中，開閉體速度值Vx是否再次超過速度用干擾判定閾值Vl進(jìn)行確認(rèn)。然后，如果Vl > Vx成立，則轉(zhuǎn)移到步驟110。另一方面，如果Vl SVx不成立，則轉(zhuǎn)移到步驟404，開始使用了第I計(jì)數(shù)器19a的開閉體移動(dòng)量L或者經(jīng)過時(shí)間T的計(jì)測(cè)。在步驟110中，夾住閾值切換部18判定第3計(jì)數(shù)器19c是否達(dá)到了計(jì)數(shù)上限值。即，在此判定基于累計(jì)變化的判定而識(shí)別為干擾結(jié)束后的開閉體移動(dòng)量L或者經(jīng)過時(shí)間T是否為規(guī)定量以上。此時(shí)，如果第3計(jì)數(shù)器19c達(dá)到了計(jì)數(shù)上限值，則轉(zhuǎn)移到步驟111。另一方面，如果第3計(jì)數(shù)器19c沒有到達(dá)計(jì)數(shù)上限值，則返回到步驟105，反復(fù)進(jìn)行步驟105 110的處理，直到第3計(jì)數(shù)器19c達(dá)到計(jì)數(shù)上限值。在步驟111中，夾住閾值切換部18將夾住閾值Ik從之前的擴(kuò)大值返回到通常值。由此，夾住閾值Ik恢復(fù)為通常值。其中，步驟204 210的處理、步驟304 310的處理、步驟404 410的處理與步驟104 110的處理相比，只是所使用的計(jì)數(shù)器不同，處理內(nèi)容基本相同。因此，以步驟104 110的說明為代表，省略步驟204 210的處理、步驟304 310的處理、步驟404 410的處理的說明。以上，在本例中基于開閉體速度V或者電動(dòng)機(jī)電流I的變化來判定是否對(duì)開閉體施加了干擾，在產(chǎn)生干擾時(shí)將夾住閾值Ik擴(kuò)大，以使電動(dòng)機(jī)電流I不高于夾住閾值Ik。因此，即使對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾，由于也不將因干擾引起的電流上升檢測(cè)為夾住，所以能夠確保夾住檢測(cè)的精度。另外，由于在開閉體進(jìn)行工作的過程中總是監(jiān)視有無干擾的產(chǎn)生，所以即使在開閉體工作中對(duì)開閉體產(chǎn)生干擾，也能夠每次都將夾住閾值Ik切換成擴(kuò)大值。因此，由于即使在開閉體進(jìn)行工作過程中也能夠隨時(shí)將夾住閾值Ik切換成擴(kuò)大值，所以防止夾住誤檢測(cè)的效果變高。另外，由于僅在產(chǎn)生干擾時(shí)將夾住閾值Ik切換成擴(kuò)大值，所以還能夠只有在真正必要的時(shí)候?qū)A住閾值Ik切換成擴(kuò)大值。根據(jù)本實(shí)施方式的構(gòu)成，可獲得以下記載的效果。(I)在開閉體工作中監(jiān)視有無產(chǎn)生開閉體的干擾，當(dāng)確認(rèn)了產(chǎn)生干擾時(shí)，將夾住閾值Ik從通常值切換成擴(kuò)大值。因此，在對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾時(shí)，由于即使成為電動(dòng)機(jī)電流I因干擾而意外上升的狀況，也在產(chǎn)生干擾的時(shí)刻將夾住閾值Ik從通常值切換成擴(kuò)大值，所以電動(dòng)機(jī)電流I不會(huì)超過夾住閾值Ik。因此，即使產(chǎn)生以干擾作為因素的電動(dòng)機(jī)電流I的上升，也會(huì)由于不將其檢測(cè)為夾住，所以防止夾住誤檢測(cè)的效果變高。另外，由于在開閉體工作中總是監(jiān)視干擾產(chǎn)生，所以可以只在產(chǎn)生干擾時(shí)這一真正需要閾值切換的時(shí)機(jī)將夾住閾值Ik切換成擴(kuò)大值。(2)由于在開閉體工作中，當(dāng)對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾時(shí)將夾住閾值Ik從通常值切換成擴(kuò)大值，所以僅在產(chǎn)生了干擾的時(shí)機(jī)將夾住閾值Ik切換成擴(kuò)大值。因此，由于例如在對(duì)開閉體進(jìn)行了開操作時(shí)不采用總是將夾住閾值Ik增高的處理，所以還能夠避免夾住負(fù)載在所決定的區(qū)間總是變高的狀況。(3)在開閉體速度V超過規(guī)定值時(shí)，或者開閉體速度V相對(duì)目標(biāo)速度超過規(guī)定值時(shí)，判定為對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾。因此，該情況下可以通過速度比較這一簡(jiǎn)單的處理來進(jìn)行干擾判定。(4)計(jì)算出基準(zhǔn)電流值Ibs與當(dāng)前電流值Inw之差(電流差量值Isb)，當(dāng)電流差量值Isb低于規(guī)定值時(shí)，判定為對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾。然而，電流差量值Isb具有無論是對(duì)開閉體緩慢施加干擾還是對(duì)開閉體快速施加干擾，都展現(xiàn)出某一程度的變化的特定。即，電流差量值Isb具有電流累計(jì)值Ies與電流微分值Idf之間的特性。因此，如果利用電流差量 值Isb來進(jìn)行干擾判定，則能夠均衡、良好地檢測(cè)出對(duì)開閉體施加的干擾。(5)將一定量前電流值Ibf與當(dāng)前電流值Inw之差累計(jì)規(guī)定量來計(jì)算出電流累計(jì)值Ies，當(dāng)電流累計(jì)值Ies小于規(guī)定值時(shí)，判定為對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾。然而，電流累計(jì)值Ies具有當(dāng)對(duì)開閉體緩慢地施加了外力時(shí)顯著展現(xiàn)出值的特性。因此，如果使用電流累計(jì)值Ies進(jìn)行干擾判定，則能夠高精度地檢測(cè)出對(duì)開閉體緩慢施加的干擾。(6)取一定量前電流值Ibf與當(dāng)前電流值Inw的微分來計(jì)算出電流微分值Idf，當(dāng)電流微分值Idf小于規(guī)定值時(shí)，判定為對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾。然而，電流微分值Idf具有當(dāng)對(duì)開閉體施加快速的(瞬間的)外力時(shí)顯著地展現(xiàn)出值的特性。因此，如果使用電流微分值I df進(jìn)行干擾判定，則能夠高精度地檢測(cè)出對(duì)開閉體快速施加的干擾。(7)總是監(jiān)視開閉體速度V、電流差量值Isb、電流累計(jì)值Ies以及電流微分值Idf這4個(gè)參數(shù)，當(dāng)這些中的一個(gè)偏離規(guī)定值時(shí)，處理成產(chǎn)生了干擾。因此，對(duì)干擾判定的精度提聞而目，提聞了效果。(8)當(dāng)判定為干擾結(jié)束時(shí)，不立即將夾住閾值Ik返回到原來的通常值，而在判定為干擾結(jié)束后的開閉體移動(dòng)量L或者經(jīng)過時(shí)間T變?yōu)橐?guī)定量以上時(shí)，將夾住閾值Ik返回到原來的通常值。因此，由于在干擾結(jié)束后開閉體達(dá)到穩(wěn)定之后將夾住閾值Ik恢復(fù)原狀，所以將夾住閾值Ik在最佳的時(shí)機(jī)返回到通常值。(9)在將夾住閾值Ik返回到原來的通常值時(shí)、即在判定開閉體移動(dòng)量L或者經(jīng)過時(shí)間T是否為規(guī)定量以上的過程中，以開閉體速度V、電流差量值Isb、電流累計(jì)值Ies以及電流微分值Idf這4個(gè)參數(shù)全部判定為干擾結(jié)束時(shí)，將夾住閾值Ik返回到原來的通常值。因此，能夠在開閉體可靠地變?yōu)榉€(wěn)定狀態(tài)時(shí)，將夾住閾值Ik從擴(kuò)大值返回到原來的通常值。此外，實(shí)施方式并不局限于以上所述的構(gòu)成，也可以變更成以下的方式。 夾住閾值Ik的擴(kuò)大值并不限于在使用了開閉體速度V的判定處理、使用了電流差量值Isb的判定處理、使用了電流累計(jì)值Ies的判定處理、以及使用了電流微分值Idf的判定處理全部采取相同的值。即，可以在各判定處理中將擴(kuò)大值設(shè)定為不同的值。 夾住閾值Ik的擴(kuò)大值并不限定于固定值。例如，可以根據(jù)干擾的大小，使擴(kuò)大值作為被設(shè)定為不同值的可變值。 開閉狀態(tài)檢測(cè)傳感器5并不限定于組裝在電動(dòng)機(jī)2中的編碼器，例如也可以使用檢測(cè)開閉體本身的動(dòng)作的傳感器。 干擾判定中使用的電信號(hào)不限于電動(dòng)機(jī)電流I，例如也可以使用電動(dòng)機(jī)電壓。 開閉體的工作速度并不限于速度(開閉體速度V)，也可以是加速度。 干擾判定并不限定于使用開閉體速度V、電流差量值Isb、電流累計(jì)值Ies以及電 流微分值Idf這4個(gè)參數(shù)全部的處理，只要是使用了至少一個(gè)的判定處理即可。 驅(qū)動(dòng)單元并不限定于電動(dòng)機(jī)，也可以使用螺線管等其他的致動(dòng)器。 開閉體并不限于滑動(dòng)門、后門，也可以使用其他的部件。 電信號(hào)并不限定于電流(電動(dòng)機(jī)電流I)，也可以是對(duì)電動(dòng)機(jī)施加的電壓(電動(dòng)機(jī)電壓)。 開閉體控制裝置4并不限于在車輛中使用，也能夠在其他設(shè)備、裝置中應(yīng)用。 干擾判定的方式不限于使用了開閉體速度V、電流差量值Isb、電流累計(jì)值Ies以及電流微分值Idf的方式，該方式可以適當(dāng)變更，只要能夠識(shí)別干擾即可。
權(quán)利要求
1.一種開閉體控制裝置，一邊控制驅(qū)動(dòng)單元使開閉體按照軌道計(jì)劃動(dòng)作ー邊使上述開閉體工作，在該控制時(shí)利用檢測(cè)單元檢測(cè)上述驅(qū)動(dòng)單元的動(dòng)作狀態(tài)，通過對(duì)由該檢測(cè)單元獲得的電信號(hào)與夾住閾值進(jìn)行比較，能夠檢測(cè)上述開閉體有無夾住異物，其特征在于，具備: 干擾判定単元，在上述開閉體進(jìn)行開閉的工作中，將在與工作方向相同的方向?qū)ι鲜鲩_閉體施加的干擾作為因素，監(jiān)視相對(duì)上述軌道計(jì)劃而產(chǎn)生的工作速度以及電信號(hào)的變化中的至少一方，由此來判定是否對(duì)該開閉體產(chǎn)生了干擾；和 閾值變更單元，當(dāng)上述干擾判定単元判定為有干擾時(shí)，切換上述夾住閾值。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的開閉體控制裝置，其特征在干， 在上述開閉體的工作速度超過規(guī)定值時(shí)，或者上述開閉體的工作速度相對(duì)上述軌道計(jì) 劃超過規(guī)定值時(shí)，上述干擾判定單元識(shí)別為產(chǎn)生了干擾。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的開閉體控制裝置，其特征在干， 上述干擾判定単元運(yùn)算上述開閉體穩(wěn)定工作時(shí)上述電信號(hào)所表示的基準(zhǔn)電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)之間的差量，根據(jù)該差量來判定有無產(chǎn)生干擾。
4.根據(jù)權(quán)利要求I 3中任意一項(xiàng)所述的開閉體控制裝置，其特征在干， 上述干擾判定単元累計(jì)一定量前的電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)之差，根據(jù)由此求出的累計(jì)值來判定有無產(chǎn)生干擾。
5.根據(jù)權(quán)利要求I 4中任意一項(xiàng)所述的開閉體控制裝置，其特征在干， 上述干擾判定単元運(yùn)算一定量前的電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)的微分值，根據(jù)該微分值來判定有無產(chǎn)生干擾。
6.根據(jù)權(quán)利要求I 5中任意一項(xiàng)所述的開閉體控制裝置，其特征在干， 上述干擾判定単元通過下述處理中的至少任意一個(gè)處理來判定有無干擾，所述處理為通過將上述開閉體的工作速度與規(guī)定值相比較來判定有無產(chǎn)生干擾的處理；運(yùn)算當(dāng)上述開閉體穩(wěn)定工作時(shí)上述電信號(hào)所表示的基準(zhǔn)電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)之間的差量，根據(jù)該差量來判定有無產(chǎn)生干擾的處理；累計(jì)一定量前的電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)之差，根據(jù)由此求出的累計(jì)值來判定有無產(chǎn)生干擾的處理；和運(yùn)算一定量前的電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)的微分值，根據(jù)該微分值來判定有無產(chǎn)生干擾的處理。
7.根據(jù)權(quán)利要求I 6中任意一項(xiàng)所述的開閉體控制裝置，其特征在干， 上述閾值變更單元在上述干擾判定単元識(shí)別了干擾結(jié)束之后，當(dāng)上述開閉體的移動(dòng)量或者經(jīng)過時(shí)間變?yōu)橐?guī)定量以上吋，將該夾住閾值從擴(kuò)大值返回到原來的通常值。
8.根據(jù)權(quán)利要求I 7中任意一項(xiàng)所述的開閉體控制裝置，其特征在干， 上述閾值變更單元在通過下述全部的處理判定為干擾結(jié)束時(shí)，將上述夾住閾值返回到原來的通常值，所述處理是通過將上述開閉體的工作速度與規(guī)定值相比較來判定有無產(chǎn)生干擾的處理；運(yùn)算當(dāng)上述開閉體穩(wěn)定工作時(shí)上述電信號(hào)所表示的基準(zhǔn)電信號(hào)與當(dāng)前的電 信號(hào)之間的差量，根據(jù)該差量來判定有無產(chǎn)生干擾的處理；累計(jì)一定量前的電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)之差，根據(jù)由此求出的累計(jì)值來判定有無產(chǎn)生干擾的處理；和運(yùn)算一定量前的電信號(hào)與當(dāng)前的電信號(hào)的微分值，根據(jù)該微分值來判定有無產(chǎn)生干擾的處理。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠僅在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候切換夾住閾值的開閉體控制裝置。干擾判定部(17)在開閉體速度超過規(guī)定值時(shí)，或者開閉體速度相對(duì)目標(biāo)速度超過規(guī)定值時(shí)，判定為對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾。干擾判定都(17)在基準(zhǔn)電流值與當(dāng)前電流值之差(電流差量值)小于規(guī)定值時(shí)，判定為對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾。干擾判定部(17)在將一定量前電流值與當(dāng)前電流值之差累計(jì)規(guī)定量而求出的電流累計(jì)值小于規(guī)定值時(shí)，判定為對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾。干擾判定部(17)在獲取一定量前電流與當(dāng)前電流的微分而求出的電流微分值小于規(guī)定值時(shí)，判定為對(duì)開閉體產(chǎn)生了干擾。在判定為有干擾時(shí)，夾住閾值切換部(18)將夾住閾值從通常值切換成擴(kuò)大值。
文檔編號(hào)E05F15/10GK102828667SQ20121020045
公開日2012年12月19日 申請(qǐng)日期2012年6月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月15日
發(fā)明者錦邊健, 小林康平 申請(qǐng)人:愛信精機(jī)株式會(huì)社