本申請涉及建筑機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種可自動對建筑墻體、天花板等地方進(jìn)行粉漿抹灰的抹灰機(jī)構(gòu)、機(jī)械手及其抹灰機(jī)。

背景技術(shù)：
長期以來，建筑行業(yè)屋內(nèi)墻面抹灰工序都是由泥瓦工手工完成。眾所周知，這種人工抹灰方式的勞動強(qiáng)度大、效率低速度慢，且墻面質(zhì)量難以保證，落地灰多造成泥漿浪費(fèi)。所以這種傳統(tǒng)的抹灰方式已成為制約建筑行業(yè)快速優(yōu)質(zhì)施工的瓶頸工序?；谏鲜鲈蚪陙硐嗬^有各類自動抹灰機(jī)(也稱為粉墻機(jī))問世，以求解決傳統(tǒng)人工抹灰工序的問題，但這些抹灰機(jī)總的來說不是結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積龐大，就是自動化程度不高，輔助工作量較大，而造成抹灰機(jī)上述缺點(diǎn)的主要原因在于機(jī)械手的設(shè)計(jì)不夠合理。比如，申請?zhí)枮?01410113111.3的中國專利披露了“自動粉墻機(jī)”，該專利所披露的粉墻機(jī)的機(jī)械手采用了將粉墻裝置設(shè)置于滑動架上的結(jié)構(gòu)，其中，粉墻裝置設(shè)有馬達(dá)及漿體腔，滑動架包括平行設(shè)置兩道滑軌，以使粉墻裝置豎直上下滑動。相應(yīng)的，申請?zhí)枮?01210294184.8的中國專利也披露了相似結(jié)構(gòu)的“一種內(nèi)粉墻機(jī)”?？梢钥闯?，現(xiàn)有的粉墻機(jī)的粉墻裝置因設(shè)有馬達(dá)及漿體腔，造成粉墻裝置的重量較為龐大，進(jìn)而對于滑動架(也稱為升降架)的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度要求十分嚴(yán)格；同時，為平衡粉墻裝置的重量，粉墻機(jī)的機(jī)體需具備較大的重量，以防止粉墻機(jī)發(fā)生側(cè)翻事故，進(jìn)而造成整個粉墻機(jī)結(jié)構(gòu)重量十分龐大；還有，因粉墻裝置在滑動架上僅能進(jìn)行豎直上下滑動，因此上述粉墻機(jī)的粉墻裝置只能進(jìn)行單次自動抹灰，在上下行程進(jìn)行一次后就需要操作人員進(jìn)行移動，自動化程度較低，使得操作人員的勞動強(qiáng)度依然很大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
鑒于現(xiàn)有技術(shù)的不足，本申請?zhí)峁┮环N抹灰機(jī)構(gòu)、機(jī)械手及其抹灰機(jī)，以能夠至少解決上述問題之一。為達(dá)到上述目的，本申請?zhí)峁┮环N抹灰機(jī)構(gòu)，其能設(shè)置于抹灰機(jī)的機(jī)械手上，并用于將水泥漿粉刷在墻面上，該抹灰機(jī)構(gòu)包括：抹灰板，其具有相背對的第一表面及第二表面；所述第一表面能朝向墻面；所述第一表面能與墻面之間具有抹灰間隙；設(shè)置于抹灰板上方的出漿板，其上具有出漿孔；所述出漿板在抹灰時相對于所述抹灰板遠(yuǎn)離墻面；所述出漿板能與墻面形成容納由所述出漿孔流出的水泥漿的容納槽，所述容納槽與所述抹灰間隙相通以將水泥漿流入所述抹灰間隙，從而所述抹灰板將水泥漿粉刷在墻面上。優(yōu)選的，所述出漿板的底部連接所述抹灰板的頂部；所述出漿板朝向墻面的表面所在的平面與所述第一表面所在的平面相交且夾角為銳角；所述出漿板的底部的兩側(cè)及所述抹灰板頂部的兩側(cè)分別齊平；所述抹灰板與所述出漿板為一體結(jié)構(gòu)。優(yōu)選的，所述抹灰板的第二表面連接有振動板；所述振動板上設(shè)有振動器；所述振動板與所述抹灰板之間設(shè)有彈簧；所述振動板與所述抹灰板之間設(shè)有平行排布的多組所述彈簧，每組所述彈簧包括豎直上下排布的兩個所述彈簧；所述振動板能帶動所述抹灰板一起振動。優(yōu)選的，所述出漿板上設(shè)有多個水平排布的出漿孔，每相鄰兩個出漿孔之間的間隔距離按照預(yù)設(shè)規(guī)則排布，所述出漿板背離墻面的表面連接有泥漿管；所述泥漿管包括多個支管，多個所述支管與多個所述出漿孔一一對應(yīng)。優(yōu)選的，還包括設(shè)置于所述抹灰板和/或出漿板上的距離傳感器，所述距離傳感器用于測量所述抹灰板和/或出漿板與墻面的距離。優(yōu)選的，還包括設(shè)置于所述抹灰機(jī)構(gòu)一側(cè)的擋板，所述擋板用于防止所述容納槽內(nèi)的水泥漿由所述擋板所在一側(cè)漏出。本申請還提供一種機(jī)械手，包括：如上任一所述的抹灰機(jī)構(gòu)；與所述抹灰機(jī)構(gòu)連接的升降架，其能夠升降所述抹灰機(jī)構(gòu)；所述升降架能設(shè)置在所述抹灰機(jī)的機(jī)體上。優(yōu)選的，所述升降架包括：輸送管，其用于向所述出漿板輸送水泥漿；多個依次相鉸接的支撐件，其沿豎直方向折疊排布；所述支撐件用于支撐所述抹灰機(jī)構(gòu)；每相鄰兩個支撐件之間設(shè)有一個第一伸縮液缸，所述第一伸縮液缸能夠擴(kuò)大縮小兩個所述支撐件之間的夾角；能設(shè)置于所述抹灰機(jī)的機(jī)體上的基座；多個依次相鉸接的所述支撐件中，位于最下方的所述支撐件固定設(shè)置在所述基座上，位于最上方的所述支撐件連接所述抹灰機(jī)構(gòu)。優(yōu)選的，所述輸送管包括多個依次相鉸接的第一輸送管；多個所述第一輸送管沿豎直方向折疊排布且與多個所述支撐件一一對應(yīng)；多個依次相鉸接的所述第一輸送管中，位于最下方的所述第一輸送管固定設(shè)置在所述基座上，位于最上方的所述第一輸送管連接所述出漿板。優(yōu)選的，位于最上方的所述第一輸送管與所述泥漿管通過伸縮軟管連接。優(yōu)選的，位于最上方的所述支撐件的端部設(shè)有連接板，所述連接板與所述振動板之間設(shè)有多個第二伸縮液缸；每個所述第二伸縮液缸的兩端分別與所述連接板、所述振動板通過萬向輪連接；多個所述第二伸縮液缸通過各自進(jìn)行伸縮能夠使得所述抹灰板與墻面保持平行。優(yōu)選的，所述基座具有沿豎直方向的軸線，其可繞該軸線轉(zhuǎn)動。本申請還提供一種抹灰機(jī)，包括：如上任一所述的機(jī)械手；機(jī)體，其包括存儲機(jī)構(gòu)、動力機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)、泥漿泵；所述存儲機(jī)構(gòu)用于存儲水泥漿；所述動力機(jī)構(gòu)用于為所述泥漿泵及所述升降架提供動力；所述泥漿泵能夠?qū)⑺龃鎯C(jī)構(gòu)內(nèi)的水泥漿輸入至所述出漿孔；所述控制機(jī)構(gòu)連接所述動力機(jī)構(gòu)，其能控制所述動力機(jī)構(gòu)輸出的動力大小。優(yōu)選的，所述機(jī)體還包括補(bǔ)給機(jī)構(gòu)，所述補(bǔ)給機(jī)構(gòu)包括補(bǔ)給腔以及輸出泵；所述補(bǔ)給腔具有用于向所述補(bǔ)給腔裝入水泥漿的補(bǔ)給口，所述輸出泵連接所述補(bǔ)給腔及所述存儲機(jī)構(gòu)，其用于將所述補(bǔ)給腔內(nèi)的水泥漿輸入至所述存儲機(jī)構(gòu)；所述動力機(jī)構(gòu)連接所述輸出泵以為所述輸出泵提供動力。優(yōu)選的，所述機(jī)體還包括液壓泵，所述液壓泵具有多個液壓輸出口，多個所述液壓輸出口分別一一對應(yīng)連接多個所述第一伸縮液缸、多個所述第二伸縮液缸；所述動力機(jī)構(gòu)連接所述液壓泵以便為所述液壓泵提供動力，所述控制機(jī)構(gòu)連接所述液壓泵以控制每個所述液壓輸出口輸出的液壓大小。優(yōu)選的，所述動力機(jī)構(gòu)連接所述基座以帶動所述基座轉(zhuǎn)動。優(yōu)選的，所述機(jī)體上設(shè)置有至少兩對同軸設(shè)置的滾輪，所述動力機(jī)構(gòu)與至少一對所述滾輪連接，以便驅(qū)動所述滾輪；至少一對所述滾輪為萬向輪。優(yōu)選的，所述機(jī)體上還設(shè)置有可伸縮錨定機(jī)構(gòu)，所述錨定機(jī)構(gòu)用于錨定地面以固定抹灰機(jī)?？梢钥闯觯旧暾埶峁┑哪ɑ覚C(jī)構(gòu)并不需要設(shè)置馬達(dá)，同時，由于出漿板與墻面自身可以形成容納槽，進(jìn)而也無須設(shè)置漿體腔，所以，本實(shí)施方式所提供的抹灰機(jī)構(gòu)重量較小，進(jìn)而也可以相應(yīng)的減輕抹灰機(jī)的機(jī)體質(zhì)量，使得整個抹灰機(jī)可以輕便化，易于運(yùn)輸。同時，本申請所提供的抹灰機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，易于安裝和拆卸，不僅便于大型公共場所裝修使用，也可以較好的應(yīng)用于室內(nèi)裝修等小型空間場合使用。還有，本申請所提供的抹灰機(jī)構(gòu)重量較小，進(jìn)而對于支撐該抹灰機(jī)構(gòu)的升降架的強(qiáng)度要求并不十分嚴(yán)格，進(jìn)而該抹灰機(jī)構(gòu)具有較強(qiáng)的適應(yīng)性。參照后文的說明和附圖，詳細(xì)公開了本發(fā)明的特定實(shí)施方式，指明了本發(fā)明的原理可以被采用的方式。應(yīng)該理解，本發(fā)明的實(shí)施方式在范圍上并不因而受到限制。在所附權(quán)利要求的精神和條款的范圍內(nèi)，本發(fā)明的實(shí)施方式包括許多改變、修改和等同。針對一種實(shí)施方式描述和/或示出的特征可以以相同或類似的方式在一個或更多個其它實(shí)施方式中使用，與其它實(shí)施方式中的特征相組合，或替代其它實(shí)施方式中的特征。應(yīng)該強(qiáng)調(diào)，術(shù)語“包括/包含”在本文使用時指特征、整件、步驟或組件的存在，但并不排除一個或更多個其它特征、整件、步驟或組件的存在或附加。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本申請一個實(shí)施方式中的抹灰機(jī)構(gòu)粉墻示意圖；圖2是圖1所示抹灰機(jī)構(gòu)的后視圖；圖3是本申請一個實(shí)施方式所提供的抹灰機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是圖3所示抹灰機(jī)的側(cè)視圖。具體實(shí)施方式為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本申請中的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本申請實(shí)施例中的附圖，對本申請實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾堉械膶?shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“設(shè)置于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個元件被認(rèn)為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實(shí)施方式。除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施方式的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“和/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。請參閱圖1及圖2、為本實(shí)施方式所提供的一種抹灰機(jī)構(gòu)100，其用于設(shè)置于抹灰機(jī)的機(jī)械手上，該抹灰機(jī)構(gòu)100包括：抹灰板101，其具有相背對的第一表面1011及第二表面1012；所述第一表面1011能朝向墻面；所述第一表面1011能與墻面之間具有抹灰間隙；設(shè)置于抹灰板101上方的出漿板102，其上具有出漿孔1021；所述出漿板102在抹灰時相對于所述抹灰板101遠(yuǎn)離墻面；所述出漿板102能與墻面形成容納由所述出漿孔1021流出的水泥漿的容納槽，所述容納槽與所述抹灰間隙相通以將水泥漿流入所述抹灰間隙，從而所述抹灰板101將水泥漿粉刷在墻面上。使用時，將上述抹灰機(jī)構(gòu)100可以設(shè)置于現(xiàn)有抹灰機(jī)的升降架上，或者，如圖4所示的抹灰機(jī)1的升降架200上，并將水泥漿通過管道通入至出漿孔1021即可。工作過程中，調(diào)節(jié)抹灰板101與墻面至預(yù)設(shè)距離后，通過升降架200舉升所述抹灰板101，同時，將水泥漿輸入至出漿孔1021。水泥漿進(jìn)入容納槽后流入抹灰間隙，進(jìn)而抹灰板101將水泥漿粉刷在墻面上。可以看出，本實(shí)施方式所提供的抹灰機(jī)構(gòu)100并不需要設(shè)置馬達(dá)，同時，由于出漿板102與墻面自身可以形成容納槽，進(jìn)而也無須設(shè)置漿體腔，所以，本實(shí)施方式所提供的抹灰機(jī)構(gòu)100重量較小，進(jìn)而也可以相應(yīng)的減輕抹灰機(jī)1的機(jī)體300質(zhì)量，使得整個抹灰機(jī)1可以輕便化，易于運(yùn)輸。同時，本實(shí)施方式所提供的抹灰機(jī)構(gòu)100結(jié)構(gòu)簡單，易于安裝和拆卸，不僅便于大型公共場所裝修使用，也可以較好的應(yīng)用于室內(nèi)裝修等小型空間場合使用。還有，本實(shí)施方式所提供的抹灰機(jī)構(gòu)100重量較小，進(jìn)而對于支撐該抹灰機(jī)構(gòu)100的升降架200的強(qiáng)度要求并不十分嚴(yán)格，進(jìn)而該抹灰機(jī)構(gòu)100具有較強(qiáng)的適應(yīng)性。繼續(xù)參閱圖1，抹灰板101與出漿板102均為板狀，具體的，抹灰板101整體可以為矩形板，出漿板102也可以為矩形板。所述出漿板102的底部可以連接所述抹灰板101的頂部。抹灰板101與出漿板102可以為互相連接的兩塊板，當(dāng)然，抹灰板101與出漿板102也可以為由一塊板部分彎折形成，即所述抹灰板101與所述出漿板102可以為一體結(jié)構(gòu)。抹灰板101與出漿板102的過渡處可以為平滑過渡，也可以為棱角過渡，以能夠保證水泥漿順利由容納槽進(jìn)入抹灰間隙即可。所述抹灰板101的第一表面1011為平面，以使鋪設(shè)的水泥面平整。在粉墻時抹灰板101的第一表面1011可以與墻面保持平行，同時，在工作過程中抹灰板101與墻面的間隔距離需要保持不變，以便粉刷的水泥面厚度均勻。所述出漿孔1021設(shè)置于出漿板102上，其可以為出漿板102上的透孔，當(dāng)然，也可以為出漿板102上設(shè)置有輸送水泥漿的管，該管口即為出漿孔1021。在本實(shí)施方式中，可以以出漿孔1021為設(shè)置于出漿板102的透孔為優(yōu)選的方案。較佳的，所述出漿板102上可以設(shè)有多個水平排布出漿孔1021，每相鄰兩個出漿孔1021之間的間隔距離按照預(yù)設(shè)規(guī)則排布。多個出漿孔1021可以位于同一條水平線上，并沿出漿板102的寬度方向(寬度方向?yàn)榇怪庇趫D1所在紙面方向)排布。預(yù)設(shè)規(guī)則可以為每相鄰兩個出漿孔1021之間的間隔距離相等，或者，每相鄰兩個出漿孔1021之間的間隔距離為等差數(shù)列排布，或者，多個出漿孔1021在出漿板102上疏密間隔分布等，需要說明的是，該預(yù)設(shè)規(guī)則可以根據(jù)實(shí)際場景靈活指定。所述出漿板102背離墻面的表面可以連接有泥漿管105；所述泥漿管105包括多個支管，多個所述支管與多個所述出漿孔1021一一對應(yīng)。多個支管可以匯總至一根管，即，泥漿管105的一端形成多個分支，進(jìn)而形成多個支管，每個支管為其所對應(yīng)的出漿孔1021供應(yīng)水泥漿，泥漿管105的另一端具有單個端口以連通其他供應(yīng)水泥漿的管路。以圖1所示為例，出漿板102與墻面之間形成容納槽，容納槽截面大致呈半“V”形，同時，抹灰板101與墻面平行間隔開形成抹灰間隙。出漿板102朝向墻面的表面與墻面的距離朝抹灰板101逐漸減小，進(jìn)而容納槽與抹灰間隙的截面形成漏斗狀。水泥漿以圖1所示箭頭方向由出漿孔1021流入容納槽內(nèi)，水泥漿進(jìn)入容納槽后由于出漿孔1021附近的泄流能力較小，水泥漿會在容納槽內(nèi)積累，并流向出漿孔1021的兩側(cè)，進(jìn)而形成一定寬度的泄流并進(jìn)入抹灰間隙，最終抹灰板101將其形成一定寬度的水泥面。請參閱圖2，為本實(shí)施方式所提供的抹灰機(jī)構(gòu)100的后視圖。所述出漿板102的底部的兩側(cè)及所述抹灰板101頂部的兩側(cè)可以分別齊平，以保證單次粉刷作業(yè)所形成的水泥面的寬度與所述抹灰板101的寬度(以面對圖2時沿左右方向的長度)相等，進(jìn)而方便下次粉刷時僅將該抹灰機(jī)構(gòu)100移動所述抹灰板101的寬度距離即可。較佳的，考慮到粉刷一面墻壁時一般先由該墻壁與其他墻壁所形成的邊角開始，進(jìn)而其他墻壁會在粉墻工作開始時遮擋在抹灰機(jī)構(gòu)100的一側(cè)，使得水泥漿在容納槽及抹灰間隙內(nèi)時不會在該側(cè)漏出，相應(yīng)的，已粉刷的水泥面在該側(cè)同樣會形成遮擋，所以水泥漿在該側(cè)不容易漏出，相應(yīng)的，抹灰機(jī)構(gòu)100的另一側(cè)在工作過程中并不具有任何遮擋，進(jìn)而水泥漿易在該側(cè)泄漏，為避免水泥漿的浪費(fèi)，所述抹灰機(jī)構(gòu)100還可以包括設(shè)置于所述抹灰機(jī)構(gòu)100一側(cè)的擋板(未示出)，所述擋板用于防止所述容納槽內(nèi)的水泥漿由所述擋板所在一側(cè)漏出。擋板的材料可以為金屬、木質(zhì)、塑料、或其他材料。本實(shí)施方式中，以擋板材料為木質(zhì)材料為優(yōu)選的方案。木質(zhì)的擋板可以將形成的水泥面的側(cè)面粗糙化，形成“毛邊”，側(cè)邊為“毛邊”的水泥面與其旁邊的水泥面結(jié)合較為平滑，不易形成分隔線。繼續(xù)參閱圖1及圖2，為保證水泥漿能夠固緊在墻面上，所述抹灰板101的第二表面1012可以連接有振動板103；所述振動板103能帶動所述抹灰板101一起振動。抹灰板101振動時不斷拍打在水泥漿上，使得水泥漿固緊在墻面上。具體的，所述振動板103上可以設(shè)有振動器。振動器通電振動帶動振動板103一起振動。其中，振動器可以為振動電機(jī)、氣動振動器、或振子。所述振動板103與所述抹灰板101之間可以設(shè)有彈簧104。振動板103通過彈簧104將振動傳遞給抹灰板101。為保證振動傳遞均勻，所述振動板103與所述抹灰板101之間可以設(shè)有平行排布的多組所述彈簧104，每組所述彈簧104包括豎直上下排布的兩個所述彈簧104。以圖2所示為例，所述彈簧104為三組，振動板103為矩形板，其中，兩組彈簧104分布在振動板103的四個邊角處，另一組彈簧104設(shè)置于上述兩組彈簧104中間(該組彈簧104未示出)，也可以為振動板103的中間位置。振動板103與抹灰板101可以通過螺栓連接，彈簧104套設(shè)于螺桿上并將振動板103頂?shù)衷诼菝鄙?，振動?03振動時擠壓彈簧104，進(jìn)而將振動傳遞給抹灰板101。較佳的，本實(shí)施方式所提供的抹灰機(jī)構(gòu)100還可以包括設(shè)置于所述抹灰板101和/或出漿板102上的距離傳感器(未示出)，所述距離傳感器用于測量所述抹灰板101和/或出漿板102與墻面的距離。通過距離傳感器所測量的距離可以實(shí)時保持抹灰板101與墻面平行以及間隔距離，保證粉刷的水泥面的厚度均勻，同時，避免人工測量，可以進(jìn)一步降低人工作業(yè)強(qiáng)度。距離傳感器可以為激光測距傳感器，也可以為超聲波傳感器，此處僅為示例性指出，本申請不作限制。當(dāng)然，對于距離傳感器的位置以及個數(shù)同樣不作限制，較好的，抹灰板101的兩側(cè)可以分別設(shè)有一個距離傳感器。本申請另一個實(shí)施方式中提供的一種機(jī)械手，該機(jī)械手包括：如上實(shí)施方式所述的抹灰機(jī)構(gòu)100；與所述抹灰機(jī)構(gòu)100連接的升降架200，其能夠升降所述抹灰機(jī)構(gòu)100；所述升降架200能設(shè)置在所述抹灰機(jī)1的機(jī)體300上。較佳的，請參閱圖4，所述升降架200可以包括：輸送管202，其用于向所述出漿板102輸送水泥漿；多個依次相鉸接的支撐件201，其沿豎直方向折疊排布；所述支撐件201用于支撐所述抹灰機(jī)構(gòu)100；每相鄰兩個支撐件201之間設(shè)有一個第一伸縮液缸2015，所述第一伸縮液缸2015能夠擴(kuò)大縮小兩個所述支撐件201之間的夾角；能設(shè)置于所述抹灰機(jī)1的機(jī)體300上的基座203；多個依次相鉸接的所述支撐件201中，位于最下方的所述支撐件201固定設(shè)置在所述基座203上，位于最上方的所述支撐件201連接所述抹灰機(jī)構(gòu)100。繼續(xù)參閱圖4，支撐件201可以整體為縱長延伸的桿體或條形板。單個支撐件201具有連接其他支撐件201的兩端，也可以稱為首端和末端，多個支撐件201可以依次首尾相連接，此時，位于最下方的支撐件2011與位于最上方的支撐件2012會多余出兩個端部未與其他支撐件201連接，相應(yīng)的，位于最下方的支撐件2011的端部可以固定連接(焊接、螺接、或其他)在基座203上，位于最上方的所述支撐件201的端部連接所述抹灰機(jī)構(gòu)100。多個支撐件201沿豎直方向折疊排布，即每相鄰兩個支撐件201可以疊放在一起。相鄰兩個支撐件201的端部鉸接在一起，并設(shè)有樞轉(zhuǎn)軸2016，通過繞該樞轉(zhuǎn)軸2016轉(zhuǎn)動，兩個支撐件201之間的夾角可以擴(kuò)大縮小。多個支撐件201位于同一豎直平面內(nèi)，為沿豎直方向折疊排布，這樣兩個支撐件201之間的夾角擴(kuò)大時，兩個支撐件201中位于上方的支撐件201可以以位于下方的支撐件201為基座203向上伸展，進(jìn)而提升位于上方的支撐件201的端部的高度；同時，該位于上方的支撐件201的端部也會存在一定的水平位移，為保持該位于上方的支撐件201的端部水平位置保持不變，需要移動其下方的支撐件201來進(jìn)行平衡。相鄰兩個支撐件201之間可以設(shè)有第一伸縮液缸2015，第一伸縮液缸2015的兩端分別可轉(zhuǎn)動地連接不同的支撐件201。第一伸縮液缸2015內(nèi)部可以通過液壓油的進(jìn)出來進(jìn)行長度的伸縮，第一伸縮液缸2015伸長時可以擴(kuò)大相鄰兩個支撐件201之間的夾角，進(jìn)而提升位于上方的支撐件201的端部的高度。較好地，可以通過控制第一伸縮液缸2015內(nèi)的液壓進(jìn)而控制第一伸縮液缸2015的伸縮長度，進(jìn)而可以達(dá)到控制位于最上方的支撐件2012的端部高度位置的目的?？紤]到支撐件201的數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場景而定，比如對于具有較多樓層的樓體墻壁，可以設(shè)置數(shù)十個支撐件201，相應(yīng)的，對于室內(nèi)墻壁的粉墻工作，可以設(shè)置如圖4所示的4個，基于以上考慮，對于支撐件201的數(shù)量本實(shí)施方式不作限制，同時，多個支撐件201中，不同的支撐件201的長度可以相同也可以不同，本申請同樣不作限制。繼續(xù)參閱圖4，所述輸送管202可以包括多個依次相鉸接的第一輸送管；多個所述第一輸送管沿豎直方向折疊排布且與多個所述支撐件201一一對應(yīng)；多個依次相鉸接的所述第一輸送管中，位于最下方的所述第一輸送管固定設(shè)置在所述基座203上，位于最上方的所述第一輸送管連接所述出漿板102。與支撐件201的連接方式類似，多個第一輸送管可以依次首尾相連接，需要注意的是，相鄰兩個第一輸送管之間端部連接時，為保證兩個第一輸送管可以相對轉(zhuǎn)動且不影響水泥漿的流動，相鄰兩個第一輸送管之間可以為球鉸2023連接。單個第一輸送管的長度與其對應(yīng)的支撐件201的長度大致相等，且，由其對應(yīng)的支撐件201承托，因此，每個第一輸送管的動作與其對應(yīng)的支撐件201的動作可以保持一致，即相鄰兩個支撐件201之間的夾角擴(kuò)大時，相對應(yīng)的相鄰兩個第一輸送管之間的夾角同樣擴(kuò)大。同樣的，位于最下方的第一輸送管2021與位于最上方的第一輸送管2022會多余出兩個端部未與其他第一輸送管連接，相應(yīng)的，位于最下方的第一輸送管2021的端部可以固定連接(焊接、螺接、或其他)在基座203上，位于最上方的所述第一輸送管的端部連接所述抹灰機(jī)構(gòu)100。具體的，位于最下方的第一輸送管2021可以穿過基座203與泥漿泵304相通，以便泥漿泵304向輸送管202內(nèi)輸入水泥漿；位于最上方的第一輸送管2022與出漿孔1021連通，具體的，位于最上方的所述第一輸送管與所述泥漿管105可以通過伸縮軟管106連接。通過該伸縮軟管106，可以允許抹灰機(jī)構(gòu)100進(jìn)行一定角度的翻轉(zhuǎn)，進(jìn)而可以平衡由高度變化而帶來其與墻面距離的變化，保持抹灰機(jī)構(gòu)100與墻面的距離恒等。為進(jìn)一步保持抹灰機(jī)構(gòu)100與墻面的距離恒等，位于最上方的所述第一輸送管2022可以與所述泥漿管105通過所述伸縮軟管106連接，允許抹灰機(jī)構(gòu)100的出漿板102(以讀者面對圖2時)向頁面內(nèi)移動，進(jìn)而拉動第一輸送管伸長?？梢钥闯?，上述結(jié)構(gòu)的輸送管202與多個支撐件201的結(jié)構(gòu)可以有機(jī)結(jié)合，形成的升降架200不僅可以支撐抹灰機(jī)構(gòu)100，升降抹灰機(jī)構(gòu)100，同時可以為抹灰機(jī)構(gòu)100供應(yīng)水泥漿，保證抹灰工作的實(shí)時進(jìn)行。所述基座203可設(shè)置于抹灰機(jī)1的機(jī)體300上，其為整個升降架200的伸展提供位置固定的基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)。比如，由于位于最下方的支撐件2011與基座203固定連接，該支撐件201的位置同樣固定，相應(yīng)的，與該支撐件201相鄰的位于其上方的支撐件201在第一伸縮液缸2015的作用下可以向上伸展。較佳的，所述基座203具有沿豎直方向的軸線，其可繞該軸線轉(zhuǎn)動?；?03整體可以為圓盤狀，軸線可以穿過基座203的上下表面的圓心，以圖4所示，位于最下方的第一輸送管2021連接于基座203的上表面的圓心位置?；?03通過轉(zhuǎn)動預(yù)設(shè)角度，使得抹灰機(jī)構(gòu)100單次粉墻作業(yè)完畢后自動進(jìn)行水平移動，并移動至未抹灰的墻面處進(jìn)行下次粉墻作業(yè)。當(dāng)然，通過控制預(yù)設(shè)角度的大小，使得抹灰機(jī)構(gòu)100水平移動的距離與抹灰機(jī)構(gòu)100的寬度剛好一致，進(jìn)而，可以保持抹灰機(jī)1機(jī)體300位置不變的情況下，增加了抹灰機(jī)構(gòu)100的自動粉墻次數(shù)，進(jìn)而極大地增加了粉墻面積，。為保證抹灰機(jī)構(gòu)100與墻面的距離保持恒等，位于最上方的所述支撐件201的端部設(shè)有可以連接板2013，所述連接板2013與所述振動板103之間可以設(shè)有多個第二伸縮液缸2014；每個所述第二伸縮液缸2014的兩端分別與所述連接板2013、所述振動板103通過萬向輪連接；多個所述第二伸縮液缸2014通過各自進(jìn)行伸縮能夠使得所述抹灰板101與墻面保持平行。所述第二伸縮液缸2014的數(shù)量為至少三個。多個第二伸縮液缸2014在振動板103上的連接點(diǎn)不在一條直線上，同樣的，多個第二伸縮液缸2014在連接板2013上的連接點(diǎn)也不在一條直線上。以圖3為例，連接板2013與振動板103之間具有四個第二伸縮液缸2014，將四個第二伸縮液缸2014在振動板103上的連接點(diǎn)連線可以構(gòu)成一個矩形，相應(yīng)的，四個第二伸縮液缸2014在連接板2013上的連接點(diǎn)連線也可以構(gòu)成一個矩形。較好的，多個第二伸縮液缸2014與多個第一伸縮液缸2015可以相互配合，第一伸縮液缸2015可以調(diào)控抹灰機(jī)構(gòu)100的高度位置及水平位置，第二伸縮液缸2014可以調(diào)控抹灰機(jī)構(gòu)100與墻面的距離，保持抹灰機(jī)構(gòu)100與墻面的距離保持不變，需要說明的是，上述升降架200為本實(shí)施方式較為優(yōu)選的方案，而并非是唯一方案，例如升降架200也可以為齒輪升降機(jī)構(gòu)，還可以為現(xiàn)有技術(shù)中的平行豎直導(dǎo)軌等，它們均可以作為可行的方式與上述實(shí)施方式的抹灰機(jī)構(gòu)100相結(jié)合構(gòu)成本實(shí)施方式的機(jī)械手，在本實(shí)施方式提供的精髓所揭示的內(nèi)容情況下，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員作出的改變均應(yīng)囊括在本申請的保護(hù)范圍內(nèi)。請參閱圖3及圖4，為本申請另一個實(shí)施方式所提供的一種抹灰機(jī)1，包括：如上任一實(shí)施方式所述的機(jī)械手；機(jī)體300，其包括存儲機(jī)構(gòu)301、動力機(jī)構(gòu)302、控制機(jī)構(gòu)303、泥漿泵304；所述存儲機(jī)構(gòu)301用于存儲水泥漿；所述動力機(jī)構(gòu)302用于為所述泥漿泵304及所述升降架200提供動力；所述泥漿泵304能夠?qū)⑺龃鎯C(jī)構(gòu)301內(nèi)的水泥漿輸入至所述出漿孔1021；所述控制機(jī)構(gòu)303連接所述動力機(jī)構(gòu)302，其能控制所述動力機(jī)構(gòu)302輸出的動力大小。所述機(jī)體300可以設(shè)有殼體，進(jìn)而將存儲機(jī)構(gòu)301、動力機(jī)構(gòu)302、控制機(jī)構(gòu)303、泥漿泵304、機(jī)械手安裝于殼體之上，同時，殼體上可以設(shè)有把手，人工可以通過把手來推動機(jī)體300以及掌控抹灰機(jī)1行進(jìn)的方向。所述存儲機(jī)構(gòu)301可以為一罐體，其具有用于存儲水泥漿的存儲腔，存儲腔一次可以存儲大量的水泥漿，保證自動粉墻作業(yè)可以一次進(jìn)行較長時間，進(jìn)一步降低人工勞動強(qiáng)度。存儲機(jī)構(gòu)301與水泥漿之間通過管路連接，泥漿泵304通過動力機(jī)構(gòu)302帶動將水泥漿由存儲機(jī)構(gòu)301內(nèi)抽出并輸送至輸送管202內(nèi)。所述動力機(jī)構(gòu)302可以為馬達(dá)、或電機(jī)，其能為泥漿泵304及升降架200提供動力來源。當(dāng)然，所述動力機(jī)構(gòu)302所包括的馬達(dá)或電機(jī)的數(shù)量并不作限制，比如，所述動力機(jī)構(gòu)302可以包含一個馬達(dá)，馬達(dá)連接有變速器及檔位選擇機(jī)構(gòu)，通過檔位選擇機(jī)構(gòu)，馬達(dá)可以切換選擇不同的機(jī)構(gòu)并為其提供動力，其中，通過變速器為不同的機(jī)構(gòu)提供相對應(yīng)的轉(zhuǎn)動力。所述動力機(jī)構(gòu)302可以連接所述基座203以帶動所述基座203轉(zhuǎn)動?？刂破鬟B接動力機(jī)構(gòu)302，其可以通過控制動力機(jī)構(gòu)302以達(dá)到控制基座203轉(zhuǎn)動的角度大小。所述機(jī)體300還可以包括補(bǔ)給機(jī)構(gòu)。所述補(bǔ)給機(jī)構(gòu)包括補(bǔ)給腔305以及輸出泵306；所述補(bǔ)給腔305具有用于向所述補(bǔ)給腔305裝入水泥漿的補(bǔ)給口，所述輸出泵306連接所述補(bǔ)給腔305及所述存儲機(jī)構(gòu)301，其用于將所述補(bǔ)給腔305內(nèi)的水泥漿輸入至所述存儲機(jī)構(gòu)301。所述動力機(jī)構(gòu)302可以連接所述輸出泵306以為所述輸出泵306提供動力。所述機(jī)體300還可以包括液壓泵(未示出)，所述液壓泵具有多個液壓輸出口，多個所述液壓輸出口分別一一對應(yīng)連接多個所述第一伸縮液缸2015、多個所述第二伸縮液缸2014。所述動力機(jī)構(gòu)302連接所述液壓泵以便為所述液壓泵提供動力，所述控制機(jī)構(gòu)303連接所述液壓泵以控制每個所述液壓輸出口輸出的液壓大小?？刂茩C(jī)構(gòu)303為整個抹灰機(jī)1的控制、計(jì)算單元，其可以控制動力機(jī)構(gòu)302輸出的動力大小。由于動力機(jī)構(gòu)302為泥漿泵304提供動力，進(jìn)而控制機(jī)構(gòu)303通過控制動力機(jī)構(gòu)302提供的動力，可以控制泥漿泵304輸送水泥漿的速度?？刂茩C(jī)構(gòu)303可以連接抹灰機(jī)構(gòu)100的距離傳感器，通過距離傳感器反饋的測量結(jié)果，控制機(jī)構(gòu)303可以計(jì)算并控制液壓泵的每個所述液壓輸出口輸出的液壓大小，進(jìn)而不僅可以控制抹灰機(jī)構(gòu)100的高度及水平位置，還可以保證抹灰機(jī)構(gòu)100與墻面的距離保持恒等。例如，控制機(jī)構(gòu)303可以為工業(yè)電腦，也可以為包括CPU、rm、rom及數(shù)據(jù)采集接口構(gòu)成的電路板，當(dāng)然，這些僅為示例性說明，本申請并不作限制。所述機(jī)體300上可以設(shè)置有至少兩對同軸設(shè)置的滾輪307，至少一對所述滾輪307為萬向輪。所述動力機(jī)構(gòu)302與至少一對所述滾輪307連接，以便驅(qū)動所述滾輪307。通過此種設(shè)置，在需要移動抹灰機(jī)1時，人工只需要保持方向而無需推動抹灰機(jī)1移動，進(jìn)一步降低了人工勞動作業(yè)強(qiáng)度。所述機(jī)體300上還可以設(shè)置有錨定機(jī)構(gòu)，所述錨定機(jī)構(gòu)用于錨定地面以固定抹灰機(jī)1。本文引用的任何數(shù)字值都包括從下限值到上限值之間以一個單位遞增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之間存在至少兩個單位的間隔即可。舉例來說，如果闡述了一個部件的數(shù)量或過程變量(例如溫度、壓力、時間等)的值是從1到90，優(yōu)選從20到80，更優(yōu)選從30到70，則目的是為了說明該說明書中也明確地列舉了諸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。對于小于1的值，適當(dāng)?shù)卣J(rèn)為一個單位是0.0001、0.001、0.01、0.1。這些僅僅是想要明確表達(dá)的示例，可以認(rèn)為在最低值和最高值之間列舉的數(shù)值的所有可能組合都是以類似方式在該說明書明確地闡述了的。除非另有說明，所有范圍都包括端點(diǎn)以及端點(diǎn)之間的所有數(shù)字。與范圍一起使用的“大約”或“近似”適合于該范圍的兩個端點(diǎn)。因而，“大約20到30”旨在覆蓋“大約20到大約30”，至少包括指明的端點(diǎn)。披露的所有文章和參考資料，包括專利申請和出版物，出于各種目的通過援引結(jié)合于此。描述組合的術(shù)語“基本由…構(gòu)成”應(yīng)該包括所確定的元件、成分、部件或步驟以及實(shí)質(zhì)上沒有影響該組合的基本新穎特征的其他元件、成分、部件或步驟。使用術(shù)語“包含”或“包括”來描述這里的元件、成分、部件或步驟的組合也想到了基本由這些元件、成分、部件或步驟構(gòu)成的實(shí)施方式。這里通過使用術(shù)語“可以”，旨在說明“可以”包括的所描述的任何屬性都是可選的。多個元件、成分、部件或步驟能夠由單個集成元件、成分、部件或步驟來提供。另選地，單個集成元件、成分、部件或步驟可以被分成分離的多個元件、成分、部件或步驟。用來描述元件、成分、部件或步驟的公開“一”或“一個”并不說為了排除其他的元件、成分、部件或步驟。應(yīng)該理解，以上描述是為了進(jìn)行圖示說明而不是為了進(jìn)行限制。通過閱讀上述描述，在所提供的示例之外的許多實(shí)施方式和許多應(yīng)用對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說都將是顯而易見的。因此，本教導(dǎo)的范圍不應(yīng)該參照上述描述來確定，而是應(yīng)該參照所附權(quán)利要求以及這些權(quán)利要求所擁有的等價物的全部范圍來確定。出于全面之目的，所有文章和參考包括專利申請和公告的公開都通過參考結(jié)合在本文中。在前述權(quán)利要求中省略這里公開的主題的任何方面并不是為了放棄該主體內(nèi)容，也不應(yīng)該認(rèn)為發(fā)明人沒有將該主題考慮為所公開的發(fā)明主題的一部分。