專(zhuān)利名稱(chēng)：臂架振動(dòng)控制設(shè)備、方法、系統(tǒng)及工程機(jī)械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體地，涉及一種臂架振動(dòng)控制設(shè)備、方法、系統(tǒng)及包含該系統(tǒng)的工程機(jī)械。
背景技術(shù)：
混凝土泵車(chē)是一種用于輸送和澆注混凝土的專(zhuān)用機(jī)械，它配有特殊的管道，可以將混凝土沿管道連續(xù)輸送到澆注現(xiàn)場(chǎng)，尤其是在高層建筑、地下建筑和大混凝土建筑物的施工過(guò)程中，以其高質(zhì)量、高效率、低消耗、低成本、施工周期短、勞動(dòng)強(qiáng)度低等優(yōu)點(diǎn)，逐步成為建筑施工中不可缺少的關(guān)鍵設(shè)備。混凝土泵車(chē)臂架大幅振動(dòng)造成泵車(chē)臂架末端軟管無(wú)法精確定位，同時(shí)產(chǎn)生的動(dòng)應(yīng)力導(dǎo)致臂架疲勞而減小使用壽命，影響泵車(chē)的整機(jī)性能和施工質(zhì)量，因此需要對(duì)泵車(chē)臂架減振過(guò)程進(jìn)行監(jiān)測(cè)和抑振控制，以保證泵車(chē)工作的平穩(wěn)性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種臂架振動(dòng)控制設(shè)備、方法、系統(tǒng)及包含該系統(tǒng)的工程機(jī)械，其可有效抑制臂架振動(dòng)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種臂架振動(dòng)控制設(shè)備，該臂架包含至少兩個(gè)臂節(jié)，每一臂節(jié)由相應(yīng)的臂架油缸驅(qū)動(dòng)，該設(shè)備包括接收裝置，用于接收臂架末端垂向位置；以及控制裝置，用于根據(jù)所述臂架末端垂向位置，計(jì)算臂架末端垂向振動(dòng)幅度，根據(jù)該垂向振動(dòng)幅度選取與該垂向振動(dòng)幅度相對(duì)應(yīng)的數(shù)量的臂架油缸，并通過(guò)控制該數(shù)量的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制，其中臂架末端垂向振動(dòng)幅度越高，所選取的臂架油缸的數(shù)量越多。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種臂架振動(dòng)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括傾角檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)每一臂節(jié)相對(duì)于水平面的夾角；臂架末端垂向位置計(jì)算裝置，用于根據(jù)所述每一臂節(jié)相對(duì)于水平面的夾角，計(jì)算臂架末端垂向位置；以及上述臂架振動(dòng)控制設(shè)備。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種工程機(jī)械，該工程機(jī)械包含上述臂架振動(dòng)控制系統(tǒng)。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種臂架振動(dòng)控制方法，該臂架包含至少兩個(gè)臂節(jié)，每一臂節(jié)由相應(yīng)的臂架油缸驅(qū)動(dòng)，該方法包括接收臂架末端垂向位置；以及根據(jù)所述臂架末端垂向位置，計(jì)算臂架末端垂向振動(dòng)幅度，根據(jù)該垂向振動(dòng)幅度選取與該垂向振動(dòng)幅度相對(duì)應(yīng)的數(shù)量的臂架油缸，并通過(guò)控制該數(shù)量的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制，其中臂架末端垂向振動(dòng)幅度越高，所選取的臂架油缸的數(shù)量越多。通過(guò)上述技術(shù)方案，可根據(jù)臂架末端垂向振動(dòng)幅度確定與該幅度相對(duì)應(yīng)的數(shù)量的臂架油缸，兼顧了系統(tǒng)能耗及振動(dòng)抑制效果，可大大降低泵車(chē)減振系統(tǒng)的能耗，提高減振系統(tǒng)使用壽命。本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式
部分予以詳細(xì)說(shuō)明。


附圖是用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與下面的具體實(shí)施方式
一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中圖1為混凝土泵車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明提供的臂架振動(dòng)控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為臂架末端垂向位置計(jì)算示意圖；圖4為本發(fā)明提供的臂架振動(dòng)控制設(shè)備的方法流程圖；以及圖5為本發(fā)明提供的臂架振動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明1、2、3、4、5 臂節(jié)10、20、30、40、50 臂架油缸 100底架200轉(zhuǎn)臺(tái)300接收裝置400控制裝置500傾角檢測(cè)裝置600臂架末端垂向位置計(jì)算裝置
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式
僅用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。首先，以混凝土泵車(chē)臂架為例來(lái)對(duì)本發(fā)明的控制對(duì)象“臂架”進(jìn)行說(shuō)明。圖1為混凝土泵車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，混凝土泵車(chē)包含底架I 00 ;轉(zhuǎn)臺(tái)200 ;臂節(jié)1、臂節(jié)2、臂節(jié)3、臂節(jié)4及臂節(jié)5 ;分別用于驅(qū)動(dòng)該臂節(jié)1、臂節(jié)2、臂節(jié)3、臂節(jié)4及臂節(jié)5的臂架油缸10、臂架油缸20、臂架油缸30、臂架油缸40及臂架油缸50。雖然此處以5節(jié)臂泵車(chē)為例進(jìn)行說(shuō)明，但本發(fā)明并不限于此，亦可為其他臂節(jié)數(shù)目的泵車(chē)或其他含有臂架的工程機(jī)械。在本發(fā)明中，減振執(zhí)行機(jī)構(gòu)為臂架油缸，主要包括臂架油缸20、臂架油缸30、臂架油缸40 (臂架油缸10及臂架油缸50因動(dòng)作時(shí)會(huì)牽涉過(guò)多臂節(jié)或過(guò)少臂節(jié)而不予考慮)，通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)泵車(chē)工作過(guò)程中臂架末端振動(dòng)情況，運(yùn)用減振控制算法計(jì)算控制電流控制臂架油缸兩腔進(jìn)泄高壓油來(lái)實(shí)現(xiàn)抑制控制，該減振控制算法為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知，且于多篇專(zhuān)利中均有披露(諸如CN102071809A)，故于此不再贅述。本發(fā)明的特點(diǎn)在于對(duì)減振執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選取，即如何從上述臂架油缸20、臂架油缸30及臂架油缸40中選取合適的臂架油缸來(lái)執(zhí)行減振操作。一般來(lái)說(shuō)，臂架油缸20的兩腔體積要大于臂架油缸30的兩腔體積，且臂架油缸30的兩腔體積要大于臂架油缸40的兩腔體積。若減振系統(tǒng)在抑制控制時(shí)同時(shí)控制臂架油缸20、臂架油缸30及臂架油缸40，會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)能耗大，且持續(xù)工作容易造成這三個(gè)臂架油缸疲勞而影響使用壽命。同樣，臂架油缸20活塞動(dòng)作導(dǎo)致臂架末端垂向位移相對(duì)于臂架油缸30動(dòng)作導(dǎo)致的臂架末端垂向位移明顯，臂架油缸30活塞動(dòng)作導(dǎo)致臂架末端垂向位移相對(duì)于臂架油缸40動(dòng)作導(dǎo)致的臂架末端垂向位移明顯。因此，在選取減振控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)時(shí)(即，選取臂架油缸時(shí))，可以根據(jù)臂架末端振動(dòng)幅度大小來(lái)進(jìn)行優(yōu)化選擇。圖2為本發(fā)明提供的臂架振動(dòng)控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。具體而言，如圖2所示，本發(fā)明提供了一種臂架振動(dòng)控制設(shè)備，該臂架包含至少兩個(gè)臂節(jié)，每一臂節(jié)由相應(yīng)的臂架油缸驅(qū)動(dòng)，該設(shè)備包括接收裝置300，用于接收臂架末端垂向位置；以及控制裝置400，用于根據(jù)所述臂架末端垂向位置，計(jì)算臂架末端垂向振動(dòng)幅度，根據(jù)該垂向振動(dòng)幅度選取與該垂向振動(dòng)幅度相對(duì)應(yīng)的數(shù)量的臂架油缸，并通過(guò)控制該數(shù)量的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制，其中臂架末端垂向振動(dòng)幅度越高，所選取的臂架油缸的數(shù)量越多。藉此，可根據(jù)臂架末端垂向振動(dòng)幅度確定與該幅度相對(duì)應(yīng)的數(shù)量的臂架油缸，兼顧了系統(tǒng)能耗及振動(dòng)抑制效果。以下介紹如何獲取臂架末端垂向振動(dòng)幅度及如何根據(jù)該振動(dòng)幅度選取臂架油缸。臂架末端垂向振動(dòng)幅度的獲取圖3為臂架末端垂向位置計(jì)算示意圖。如圖3所示，可利用傾角傳感器實(shí)時(shí)采集每一臂節(jié)相對(duì)于水平面的角度，即可換算得到臂架末端的位置。具體計(jì)算過(guò)程如下定義轉(zhuǎn)臺(tái)與水平面的高度為y0，臂節(jié)I的長(zhǎng)度為L(zhǎng)I，臂節(jié)2的長(zhǎng)度為L(zhǎng)2，臂節(jié)3的長(zhǎng)度為L(zhǎng)3，臂節(jié)4的長(zhǎng)度為L(zhǎng)4，臂節(jié)5的長(zhǎng)度為L(zhǎng)5。臂節(jié)I與水平面之間的角度為Θ1，臂節(jié)2與水平面之間的角度為Θ 2，臂節(jié)3與水平面之間的角度為Θ 3，臂節(jié)4與水平面之間的角度為Θ4，臂節(jié)5與水平面之間的角度為Θ5。由每節(jié)臂架的角度和長(zhǎng)度可得到該節(jié)臂架的姿態(tài)和臂架 末端位置(I)臂節(jié)I末端的位置為(Xl，yi)，其中X1=Lfcos ( Θ j)，yeyo+LfsinC θ )；(2)臂節(jié)2末端的位置為(x2，y2)，其中X2=L1^cos ( Θ j) +L2*cos ( θ 2), Y2=Yo+L1^sin ( θ J +L2*sin ( θ 2)；(3)臂節(jié)3末端的位置為(x3，y3)，其中X3=L1^cos ( Θ j) +L2*cos ( Θ 2) +L3*cos ( Θ 3),yfyo+Lfsin ( Θ 丄)+L2*sin ( Θ 2) +L3*sin ( Θ 3)；(4)臂節(jié)4末端的位置為(x4，y4)，其中X4=L1^cos ( Θ j) +L2*cos ( Θ 2) +L3*cos ( Θ 3) +L4*cos ( Θ 4),y4=y0+Li*sin ( Θ J +L2^sin ( Θ 2) +L3^sin ( Θ 3) +L4^sin ( Θ 4)；(5)臂節(jié)5末端的位置為(x5，y5)，其中 X5=L1^cos (Q1) +L2*cos ( Θ 2) +L3*cos ( Θ 3) +L4*cos ( Θ 4) +L5*cos ( Θ 5),Y5=Yc^Lfsin ( Θ J +L2^sin ( Θ 2) +L3^sin ( Θ 3) +L4^sin ( Θ 4) L5^sin ( Θ 5)。從而，臂架末端的垂向位置為Y5=Yc^Lfsin ( Θ J +L2^sin ( θ 2) +L3^sin ( θ 3) +L4^sin ( θ 4) L5^sin ( θ 5)。泵車(chē)工作過(guò)程中臂架振動(dòng)導(dǎo)致每節(jié)臂架相對(duì)于水平面的角度不斷變化，由以上公式根據(jù)角度的變化可實(shí)時(shí)計(jì)算出臂架末端垂向位置的變化情況，即臂架末端垂向振動(dòng)幅度。根據(jù)臂架末端垂向振動(dòng)幅度選取臂架油缸根據(jù)該垂向振動(dòng)幅度選取與該垂向振動(dòng)幅度相對(duì)應(yīng)的數(shù)量的臂架油缸，該相應(yīng)數(shù)量的臂架油缸包含一種或多種臂架油缸組合，所述優(yōu)先選取含最多更靠近臂架起始端的臂架油缸的臂架油缸組合。具體而言，圖4為本發(fā)明提供的臂架振動(dòng)控制設(shè)備的方法流程圖。如圖4所示，如果振動(dòng)幅度小于200_，則控制裝置認(rèn)為臂架振動(dòng)小，無(wú)需進(jìn)行減振控制。如果臂架振動(dòng)幅度大于200mm而小于500mm，則控制裝置可只選擇一個(gè)臂架油缸進(jìn)行減振控制即可實(shí)現(xiàn)臂架振動(dòng)衰減到200mm以下，即可選擇臂架油缸20、臂架油缸30及臂架油缸40其中之一，優(yōu)先選擇臂架油缸20，其次為臂架油缸30，再次為臂架油缸40。如果臂架振動(dòng)幅度大于500mm而小于800_，則控制裝置可選擇2個(gè)臂架油缸進(jìn)行減振控制即可使得臂架振動(dòng)烈度有效衰減到200mm以內(nèi)，即可選擇臂架油缸20、臂架油缸30及臂架油缸40其中之二，優(yōu)先選擇臂架油缸20及臂架油缸30，其次為臂架油缸20及臂架油缸40，再次為臂架油缸30及臂架油缸40。如果臂架振動(dòng)幅度大于800mm，則控制裝置可選擇3個(gè)臂架油缸進(jìn)行減振控制即可使得臂架振動(dòng)烈度有效衰減到200mm以內(nèi)，即選擇臂架油缸20、臂架油缸30及臂架油缸40。在本發(fā)明中，減振執(zhí)行機(jī)構(gòu)為臂架油缸，需對(duì)臂架油缸進(jìn)泄高壓油操作來(lái)實(shí)現(xiàn)臂架振動(dòng)的衰減。臂架油缸的活塞具有一定的行程限制，即油缸活塞在無(wú)桿腔端到頭時(shí)，該臂架油缸所涉及的兩臂節(jié)完全收攏，兩者之間的夾角為O度，而油缸活塞在有桿腔端到頭時(shí)，該臂架油缸所涉及的兩臂節(jié)完全展開(kāi)，兩者之間的夾角為180度。當(dāng)油缸活塞到頭時(shí)，油缸無(wú)法正常實(shí)現(xiàn)進(jìn)泄高壓油操作，即無(wú)法實(shí)現(xiàn)臂架減振功能。因此，所述控制裝置在選取臂架油缸時(shí)，還考慮臂架的姿態(tài)，將臂架姿態(tài)與振動(dòng)幅度一起結(jié)合來(lái)優(yōu)化選擇臂架油缸作為減振執(zhí)行機(jī)構(gòu)。優(yōu)選地，所述接收裝置還用于接收每?jī)杀酃?jié)之間的夾角；所述控制裝置用于根據(jù)每?jī)杀酃?jié)之間的夾角，從所述一種或多種臂架油缸組合中選取一臂架油缸組合，在該臂架油缸組合內(nèi)，臂架油缸所連接的兩臂節(jié)之間的夾角位于一預(yù)定范圍；以及控制所選取臂架油缸組合中的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制。具體而言，如果臂架振動(dòng)幅度大于200mm而小于500mm，則控制裝置可選擇臂架油缸20、臂架油缸30及臂架油缸40其中之一，優(yōu)先選擇臂架油缸20，其次為臂架油缸30，再次為臂架油缸40 ;此時(shí)在選擇時(shí)，需考慮根據(jù)臂節(jié)2與臂節(jié)I之間的夾角、臂節(jié)3與臂節(jié)2之間的夾角、臂節(jié)4與臂節(jié)3之間的夾角，若臂節(jié)2與臂架I之間的夾角小于2度或大于178度(此處的2度及178度僅為示例性的，亦可根據(jù)實(shí)際需要，設(shè)置為其他角度)，則不選擇臂架油缸20為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，這時(shí)進(jìn)一步判斷臂節(jié)3與臂節(jié)2的夾角是否小于2度或大于178度，若滿足要求則選擇臂架油缸30，若不滿足則進(jìn)一步判斷臂架油缸40是否滿足。一般情況下，泵車(chē)施工過(guò)程中的臂架施工姿態(tài)不會(huì)使得這三個(gè)臂架油缸都不滿足要求，大部分工況下每?jī)晒?jié)臂架之間的夾角都會(huì)處于2度到178度之間。如果臂架振動(dòng)幅度大于500_而小于800mm，則控制裝置可選擇臂架油缸20、臂架油缸30及臂架油缸40其中之二，優(yōu)先選擇臂架油缸20及臂架油缸30的組合，其次為臂架油缸20及臂架油缸40的組合，再次為臂架油缸30及臂架油缸40的組合；此時(shí)可根據(jù)每?jī)杀酃?jié)之間的夾角并結(jié)合上述組合的優(yōu)先級(jí)來(lái)選擇執(zhí)行機(jī)構(gòu)的組合。如果臂架振動(dòng)幅度大于800mm，則控制裝置可選擇臂架油缸20、臂架油缸30及臂架油缸40，此時(shí)若臂架姿態(tài)不滿足同時(shí)開(kāi)啟臂架油缸20、30及40，即出現(xiàn)兩節(jié)臂夾角不在2度到178度之間，則哪個(gè)不滿足即關(guān)閉該臂架油缸。通過(guò)以上原理根據(jù)振動(dòng)幅度及臂架姿態(tài)優(yōu)化選擇臂架油缸作為減振執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可在臂架不同振動(dòng)幅度情況下選擇不同臂架油缸作為減振執(zhí)行機(jī)構(gòu)，同時(shí)可大大降低泵車(chē)減振系統(tǒng)的能耗，提高減振系統(tǒng)使用壽命。需要說(shuō)明的是，以上僅是以五臂節(jié)泵車(chē)為例進(jìn)行說(shuō)明，本發(fā)明并不限于五臂節(jié)泵車(chē)、上述用于振動(dòng)幅度判斷的200mm、500mm及800mm、以及上述減振執(zhí)行機(jī)構(gòu)的組合。本發(fā)明的一般性原則為在振動(dòng)幅度較小的情況下，則可只選擇一個(gè)臂架油缸為減振執(zhí)行機(jī)構(gòu)即可；在振動(dòng)較大的情況下，則可選擇2個(gè)臂架油缸為減振執(zhí)行機(jī)構(gòu)；而振動(dòng)很大的情況下，則可選擇更多數(shù)目的臂架油缸同時(shí)進(jìn)行減振控制來(lái)實(shí)現(xiàn)振動(dòng)的衰減。
圖5為本發(fā)明提供的臂架振動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖5所示，相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種臂架振動(dòng)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括傾角檢測(cè)裝置500，用于檢測(cè)每一臂節(jié)相對(duì)于水平面的夾角；臂架末端垂向位置計(jì)算裝置600，用于根據(jù)所述每一臂節(jié)相對(duì)于水平面的夾角，計(jì)算臂架末端垂向位置；以及上述臂架振動(dòng)控制設(shè)備。其中，所述臂架末端垂向位置計(jì)算裝置可對(duì)來(lái)自傾角檢測(cè)裝置的信號(hào)進(jìn)行濾波處理，濾除泵車(chē)工作過(guò)程中液壓換向沖擊和混凝土流動(dòng)沖擊帶來(lái)的高頻信號(hào)部分，得到真實(shí)的臂節(jié)相對(duì)于水平面的角度。藉此，可提高臂節(jié)傾角檢測(cè)精度。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種工程機(jī)械，該工程機(jī)械包含上述臂架振動(dòng)控制系統(tǒng)。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種臂架振動(dòng)控制方法，該臂架包含至少兩個(gè)臂節(jié)，每一臂節(jié)由相應(yīng)的臂架油缸驅(qū)動(dòng)，該方法包括接收臂架末端垂向位置；以及根據(jù)所述臂架末端垂向位置，計(jì)算臂架末端垂向振動(dòng)幅度，根據(jù)該垂向振動(dòng)幅度選取與該垂向振動(dòng)幅度相對(duì)應(yīng)的數(shù)量的臂架油缸，并通過(guò)控制該數(shù)量的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制，其中臂架末端垂向振動(dòng)幅度越高，所選取的臂架油缸的數(shù)量越多。其中，所述相應(yīng)數(shù)量的臂架油缸包含一種或多種臂架油缸組合。其中，該方法還包括接收每?jī)杀酃?jié)之間的夾角，所述控制該數(shù)量的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制包括根據(jù)每?jī)杀酃?jié)之間的夾角，從所述一種或多種臂架油缸組合中選取一臂架油缸組合，在該臂架油缸組合內(nèi)，臂架油缸所連接的兩臂節(jié)之間的夾角位于一預(yù)定范圍；以及控制所選取臂架油缸組合中的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制。其中，所述控制該數(shù)量的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制包括優(yōu)先選取含最多更靠近臂架起始端的臂架油缸的臂架油缸組合；以及控制所選取臂架油缸組合中的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制。有關(guān)該方法的細(xì)節(jié)及益處與上述臂架振動(dòng)控制設(shè)備相同，于此不再贅述。以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。另外需要說(shuō)明的是，在上述具體實(shí)施方式
中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對(duì)各種可能的組合方式不再另行說(shuō)明。此外，本發(fā)明的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開(kāi)的內(nèi)容。
權(quán)利要求
1.一種臂架振動(dòng)控制設(shè)備，該臂架包含至少兩個(gè)臂節(jié)，每一臂節(jié)由相應(yīng)的臂架油缸驅(qū)動(dòng)，其特征在于，該設(shè)備包括 接收裝置，用于接收臂架末端垂向位置；以及 控制裝置，用于根據(jù)所述臂架末端垂向位置，計(jì)算臂架末端垂向振動(dòng)幅度，根據(jù)該垂向振動(dòng)幅度選取與該垂向振動(dòng)幅度相對(duì)應(yīng)的數(shù)量的臂架油缸，并通過(guò)控制該數(shù)量的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制，其中臂架末端垂向振動(dòng)幅度越高，所選取的臂架油缸的數(shù)量越多。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述相應(yīng)數(shù)量的臂架油缸包含一種或多種臂架油缸組合。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其特征在于，所述一種或多種臂架油缸組合均未包含用于驅(qū)動(dòng)首末兩臂節(jié)的臂架油缸。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其特征在于， 所述接收裝置還用于接收每?jī)杀酃?jié)之間的夾角； 所述控制裝置用于 根據(jù)每?jī)杀酃?jié)之間的夾角，從所述一種或多種臂架油缸組合中選取一臂架油缸組合，在該臂架油缸組合內(nèi)，臂架油缸所連接的兩臂節(jié)之間的夾角位于一預(yù)定范圍；以及控制所選取臂架油缸組合中的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制。
5.根據(jù)權(quán)利要求2-4中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備，其特征在于，所述控制裝置用于 優(yōu)先選取含最多更靠近臂架起始端的臂架油缸的臂架油缸組合；以及 控制所選取臂架油缸組合中的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制。
6.—種臂架振動(dòng)控制系統(tǒng),其特征在于,該系統(tǒng)包括 傾角檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)每一臂節(jié)相對(duì)于水平面的夾角； 臂架末端垂向位置計(jì)算裝置，用于根據(jù)所述每一臂節(jié)相對(duì)于水平面的夾角，計(jì)算臂架末端垂向位置；以及 根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的控制設(shè)備。
7.—種工程機(jī)械，其特征在于，該工程機(jī)械包含根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)。
8.一種臂架振動(dòng)控制方法，該臂架包含至少兩個(gè)臂節(jié)，每一臂節(jié)由相應(yīng)的臂架油缸驅(qū)動(dòng)，其特征在于，該方法包括 接收臂架末端垂向位置；以及 根據(jù)所述臂架末端垂向位置，計(jì)算臂架末端垂向振動(dòng)幅度，根據(jù)該垂向振動(dòng)幅度選取與該垂向振動(dòng)幅度相對(duì)應(yīng)的數(shù)量的臂架油缸，并通過(guò)控制該數(shù)量的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制，其中臂架末端垂向振動(dòng)幅度越高，所選取的臂架油缸的數(shù)量越多。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述相應(yīng)數(shù)量的臂架油缸包含一種或多種臂架油缸組合。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述一種或多種臂架油缸組合均未包含用于驅(qū)動(dòng)首末兩臂節(jié)的臂架油缸。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，該方法還包括 接收每?jī)杀酃?jié)之間的夾角， 所述控制該數(shù)量的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制包括 根據(jù)每?jī)杀酃?jié)之間的夾角，從所述一種或多種臂架油缸組合中選取一臂架油缸組合，在該臂架油缸組合內(nèi)，臂架油缸所連接的兩臂節(jié)之間的夾角位于一預(yù)定范圍；以及控制所選取臂架油缸組合中的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制。
12.根據(jù)權(quán)利要求9-11中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述控制該數(shù)量的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制包括優(yōu)先選取含最多更靠近臂架起始端的臂架油缸的臂架油缸組合；以及控制所選取臂架油缸組合中的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種臂架振動(dòng)控制設(shè)備、方法、系統(tǒng)及包含該系統(tǒng)的工程機(jī)械，該臂架包含至少兩個(gè)臂節(jié)，每一臂節(jié)由相應(yīng)的臂架油缸驅(qū)動(dòng)，該設(shè)備包括接收裝置，用于接收臂架末端垂向位置；以及控制裝置，用于根據(jù)所述臂架末端垂向位置，計(jì)算臂架末端垂向振動(dòng)幅度，根據(jù)該垂向振動(dòng)幅度選取與該垂向振動(dòng)幅度相對(duì)應(yīng)的數(shù)量的臂架油缸，并通過(guò)控制該數(shù)量的臂架油缸來(lái)進(jìn)行振動(dòng)抑制，其中臂架末端垂向振動(dòng)幅度越高，所選取的臂架油缸的數(shù)量越多。通過(guò)上述技術(shù)方案，可根據(jù)臂架末端垂向振動(dòng)幅度確定與該幅度相對(duì)應(yīng)的數(shù)量的臂架油缸，兼顧了系統(tǒng)能耗及振動(dòng)抑制效果，可大大降低泵車(chē)減振系統(tǒng)的能耗，提高減振系統(tǒng)使用壽命。
文檔編號(hào)E04G21/04GK103015729SQ20121055483
公開(kāi)日2013年4月3日 申請(qǐng)日期2012年12月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月19日
發(fā)明者黃露, 黃毅, 王佳茜 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司