專利名稱：輪胎式流動智能泊車機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種輪胎式流動智能泊車機器人。
背景技術(shù)：
隨著城市中機動車輛的日益增多，對停車設(shè)施的需求量也在不斷的增加，如果兩者之間失去平衡，現(xiàn)有的停車設(shè)施必將難以滿足車輛增長對停車空間的需求，就會出現(xiàn)停車難的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種輪胎式流動智能泊車機器人。 為達到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是
一種輪胎式流動智能泊車機器人，包括門架式車架、設(shè)置在所述的車架下方的行車機構(gòu)、設(shè)置在所述的車架上方的起升機構(gòu)以及設(shè)置在所述的起升機構(gòu)上、車架內(nèi)側(cè)的搬運機構(gòu)，其中
所述的行車機構(gòu)包括固定在所述的車架下方的懸掛、固定在所述的懸掛上的車輪、固定在所述的車架上的行車電機、轉(zhuǎn)向電機以及動力源電池組；
所述的起升機構(gòu)包括固定在所述的車架上方、能夠沿豎直方向升降的升降臂架、固定在所述的升降臂架上舉升油缸，所述的舉升油缸驅(qū)動所述的升降臂架升降；
所述的搬運機構(gòu)包括固定在所述的升降臂架上、能夠沿水平方向伸縮的橫向伸縮臂、固定在所述的橫向伸縮臂上、用于卡住車輛輪胎的卡爪、固定在所述的橫向伸縮臂上的橫移電機，所述的橫移電機驅(qū)動所述的橫向伸縮臂的伸縮。優(yōu)選地，所述的升降臂架包括左右對稱設(shè)置、固定在所述的車架上的第一節(jié)臂架、嵌套于所述的第一節(jié)臂架內(nèi)的第二節(jié)臂架以及嵌套于所述的第二節(jié)臂架內(nèi)的第三節(jié)臂架，所述的舉升油缸的缸體固定在所述的第一節(jié)臂架上，所述的舉升油缸的油缸頭與所述的第二節(jié)臂架相連接。進一步優(yōu)選地，所述的第二節(jié)臂架上固定有鏈輪，一鏈條的一端固定在所述的第一節(jié)臂架上，另一端繞過所述的鏈輪后與所述的第三節(jié)臂架相連接。優(yōu)選地，所述的橫向伸縮臂包括左右對稱設(shè)置、固定在所述的升降臂架上的第一節(jié)橫向伸縮臂、嵌套在所述的第一節(jié)橫向伸縮臂內(nèi)的第二節(jié)橫向伸縮臂以及嵌套在所述的第二節(jié)橫向伸縮臂內(nèi)的第三節(jié)橫向伸縮臂。進一步優(yōu)選地，所述的橫移電機固定在所述的第一節(jié)橫向伸縮臂上，所述的橫移電機的電機軸頭設(shè)置有齒輪，與所述的齒輪相配合的齒條固定在所述的第二節(jié)橫向伸縮臂上。進一步優(yōu)選地，所述的橫向伸縮臂上設(shè)置有軸距調(diào)整油缸，所述的軸距調(diào)整油缸的缸體固定在所述的第二節(jié)橫向伸縮臂上，所述的軸距調(diào)整油缸的油缸頭與所述的第三節(jié)橫向伸縮臂相連接。
由于上述技術(shù)方案運用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點
本發(fā)明的泊車機器人可以實現(xiàn)雙層、多層的立體式停車，大大增加了停車場地的利用率；整個停車過程全部智能遠程控制，無需人員現(xiàn)場作業(yè)，安全性較高；該機器人機動靈活，而且其動力源為無污染的電能，綠色環(huán)保。


附圖I為本發(fā)明收縮狀態(tài)主視 附圖2為本發(fā)明收縮狀態(tài)側(cè)視 附圖3為本發(fā)明收縮狀態(tài)俯視 附圖4為本發(fā)明升降臂架伸出狀態(tài)主視圖； 附圖5為本發(fā)明橫向伸縮臂伸出狀態(tài)主視 附圖6為本發(fā)明作業(yè)狀態(tài)示意圖。其中1、車架；2、行車機構(gòu)；21、車輪；22、行車電機；23、轉(zhuǎn)向電機；24、懸掛；3、動力源電池組；4、起升機構(gòu)；41、第一節(jié)臂架；42、第二節(jié)臂架；43、第三節(jié)臂架；44、鏈輪；45、鏈條；46、舉升油缸；5、搬運機構(gòu)；51、第一節(jié)橫向伸縮臂；52、第二節(jié)橫向伸縮臂；53、第三節(jié)橫向伸縮臂；54、卡爪；55、軸距調(diào)整油缸；56、橫移電機。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步描述
如圖1-5所示的一種輪胎式流動智能泊車機器人，包括門架式車架I、設(shè)置在車架I下方的行車機構(gòu)2、設(shè)置在車架I上方的起升機構(gòu)4以及設(shè)置在起升機構(gòu)4上、車架I內(nèi)側(cè)的搬運機構(gòu)5。具體的說
行車機構(gòu)2包括固定在車架I下方的懸掛24、固定在懸掛24上的車輪21、固定在車架I上的行車電機22、轉(zhuǎn)向電機23以及動力源電池組3。其中車輪21為實心輪胎，共設(shè)置四個，左右各兩個，對稱布置；行車電機22設(shè)置有兩個，分別斜對角的設(shè)置在車架I的兩側(cè)；轉(zhuǎn)向電機23設(shè)置有四個，分別作用于每一個懸掛24。懸掛24內(nèi)部設(shè)置有傳動裝置，行車電機22的軸頭與傳動裝置相連接，驅(qū)動車輪21行走；轉(zhuǎn)向電機23與懸掛通過齒輪相傳動連接，驅(qū)動車輪21轉(zhuǎn)向。起升機構(gòu)4包括固定在車架上方I、能夠沿豎直方向升降的升降臂架、固定在升降臂架上舉升油缸46，舉升油缸46驅(qū)動升降臂架升降。其中升降臂架包括左右對稱設(shè)置、固定在車架I上的第一節(jié)臂架41、嵌套于第一節(jié)臂架41內(nèi)的第二節(jié)臂架42以及嵌套于第二節(jié)臂架42內(nèi)的第三節(jié)臂架43，相互嵌套的設(shè)計限制了這三節(jié)臂架除了豎直方向的其他自由度，并且每節(jié)臂架內(nèi)設(shè)置有滾輪，以保證臂架能自由升降。舉升油缸46的缸體固定在第一節(jié)臂架41上，舉升油缸46的油缸頭與第二節(jié)臂架42通過球鉸相連接。第二節(jié)臂架42上固定有鏈輪44，一鏈條45的一端固定在第一節(jié)臂架41上，另一端繞過鏈輪44后與第三節(jié)臂架43相連接。當舉升油缸46實施舉升動作時,第二節(jié)臂架42向上運動，同時通過鏈輪44、鏈條45帶動第三節(jié)臂架43也向上運動,使第二節(jié)臂架42、第三節(jié)臂架43同步運動，速度一致。搬運機構(gòu)5包括固定在第三節(jié)臂架43上、能夠沿水平方向伸縮的橫向伸縮臂、固定在橫向伸縮臂上、用于卡住車輛輪胎的卡爪54、固定在橫向伸縮臂上的橫移電機56,橫移電機56驅(qū)動橫向伸縮臂的伸縮。具體的說橫向伸縮臂包括左右、前后對稱設(shè)置、固定在第三節(jié)臂架43上的第一節(jié)橫向伸縮臂51、嵌套在第一節(jié)橫向伸縮臂51內(nèi)的第二節(jié)橫向伸縮臂52以及嵌套在第二節(jié)橫向伸縮臂52內(nèi)的第三節(jié)橫向伸縮臂53。相互嵌套的設(shè)計限制了這三節(jié)橫向伸縮臂除了水平方向的其他自由度。橫移電機56固定在第一節(jié)橫向伸縮臂51上,橫移電機56的電機軸頭設(shè)置有齒輪,與齒輪相配合的齒條固定在第二節(jié)橫向伸縮臂52上，當齒輪旋轉(zhuǎn)時，第二節(jié)橫向伸縮臂52、第三節(jié)橫向伸縮臂53就能前后移動，以實施停車作業(yè)。橫向伸縮臂上設(shè)置有軸距調(diào)整油缸55，軸距調(diào)整油缸55的缸體固定在第二節(jié)橫向伸縮臂52上，軸距調(diào)整油缸55的油缸頭與第三節(jié)橫向伸縮臂53通過銷軸相連接，軸距調(diào)整油缸55共設(shè)置有四個，左右各兩個，這樣，通過軸距調(diào)整油缸55的動作，能夠?qū)崿F(xiàn)第三節(jié)橫向伸縮臂53的前后移動，從而調(diào)整卡爪54的前后距離，以適應(yīng)不同軸距的車輛?？ㄗ苍O(shè)置四對，左右各兩對，每對卡爪54卡住一個車輛輪胎，卡爪54固定在第三節(jié)橫向伸縮臂53上，每個卡爪54能夠沿豎直方向向下旋轉(zhuǎn)90度。卡爪54是用來卡住車輛輪胎，以保證在搬運、停車過程中，車輛不會隨意移動；同時，卡爪54還用來承受整個車輛的重量。
由于該機器人具備自動導航功能，所以車主只要將車輛停在停車場入口處的指定地點，泊車機器人將會自動將其搬運到車庫空位存放；取車車主只需在停車場出口處發(fā)出取車指令，泊車機器人會自動將指定車輛搬運到停車場的出口處，如圖6所示。而且，該機器人的升降臂架為模塊化設(shè)計，有不同高度的臂架可選，選用不同高度的臂架，就可以實現(xiàn)雙層、多層的立體式停車，大大增加了停車場地的利用率；整個停車過程全部智能遠程控制，無需人員現(xiàn)場作業(yè)，安全性較高；該機器人機動靈活，而且其動力源為無污染的電能，綠色環(huán)保。上述實施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術(shù)的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種輪胎式流動智能泊車機器人，其特征在于包括門架式車架、設(shè)置在所述的車架下方的行車機構(gòu)、設(shè)置在所述的車架上方的起升機構(gòu)以及設(shè)置在所述的起升機構(gòu)上、車架內(nèi)側(cè)的搬運機構(gòu)，其中 所述的行車機構(gòu)包括固定在所述的車架下方的懸掛、固定在所述的懸掛上的車輪、固定在所述的車架上的行車電機、轉(zhuǎn)向電機以及動力源電池組； 所述的起升機構(gòu)包括固定在所述的車架上方、能夠沿豎直方向升降的升降臂架、固定在所述的升降臂架上舉升油缸，所述的舉升油缸驅(qū)動所述的升降臂架升降； 所述的搬運機構(gòu)包括固定在所述的升降臂架上、能夠沿水平方向伸縮的橫向伸縮臂、固定在所述的橫向伸縮臂上、用于卡住車輛輪胎的卡爪、固定在所述的橫向伸縮臂上的橫移電機，所述的橫移電機驅(qū)動所述的橫向伸縮臂的伸縮。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的輪胎式流動智能泊車機器人，其特征在于所述的升降臂架包括左右對稱設(shè)置、固定在所述的車架上的第一節(jié)臂架、嵌套于所述的第一節(jié)臂架內(nèi)的第二節(jié)臂架以及嵌套于所述的第二節(jié)臂架內(nèi)的第三節(jié)臂架，所述的舉升油缸的缸體固定在所述的第一節(jié)臂架上，所述的舉升油缸的油缸頭與所述的第二節(jié)臂架相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪胎式流動智能泊車機器人，其特征在于所述的第二節(jié)臂架上固定有鏈輪，一鏈條的一端固定在所述的第一節(jié)臂架上，另一端繞過所述的鏈輪后與所述的第三節(jié)臂架相連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的輪胎式流動智能泊車機器人，其特征在于所述的橫向伸縮臂包括左右對稱設(shè)置、固定在所述的升降臂架上的第一節(jié)橫向伸縮臂、嵌套在所述的第一節(jié)橫向伸縮臂內(nèi)的第二節(jié)橫向伸縮臂以及嵌套在所述的第二節(jié)橫向伸縮臂內(nèi)的第三節(jié)橫向伸縮臂。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輪胎式流動智能泊車機器人，其特征在于所述的橫移電機固定在所述的第一節(jié)橫向伸縮臂上，所述的橫移電機的電機軸頭設(shè)置有齒輪，與所述的齒輪相配合的齒條固定在所述的第二節(jié)橫向伸縮臂上。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輪胎式流動智能泊車機器人，其特征在于所述的橫向伸縮臂上設(shè)置有軸距調(diào)整油缸，所述的軸距調(diào)整油缸的缸體固定在所述的第二節(jié)橫向伸縮臂上，所述的軸距調(diào)整油缸的油缸頭與所述的第三節(jié)橫向伸縮臂相連接。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種輪胎式流動智能泊車機器人，包括車架、行車機構(gòu)、起升機構(gòu)以及搬運機構(gòu)，行車機構(gòu)懸掛、車輪、行車電機、轉(zhuǎn)向電機以及動力源電池組；起升機構(gòu)包括能夠沿豎直方向升降的升降臂架、舉升油缸，舉升油缸驅(qū)動升降臂架升降；搬運機構(gòu)包括能夠沿水平方向伸縮的橫向伸縮臂、用于卡住車輛輪胎的卡爪、橫移電機，橫移電機驅(qū)動橫向伸縮臂的伸縮。本發(fā)明的泊車機器人可以實現(xiàn)雙層、多層的立體式停車，大大增加了停車場地的利用率；整個停車過程全部智能遠程控制，無需人員現(xiàn)場作業(yè)，安全性較高；該機器人機動靈活，而且其動力源為無污染的電能，綠色環(huán)保。
文檔編號E04H6/18GK102758550SQ201210228149
公開日2012年10月31日 申請日期2012年7月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月4日
發(fā)明者李榮生 申請人:蘇州大方特種車股份有限公司