機(jī)控設(shè)備及其驅(qū)動裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)控設(shè)備及其驅(qū)動裝置，其中，該機(jī)控設(shè)備包括：依次連接的控制電路、驅(qū)動電路以及動作元件；所述動作元件至少包括第一動作元件、第二動作元件，一個所述驅(qū)動電路至少連接所述第一動作元件、第二動作元件，且分別獨(dú)立驅(qū)動每個所述第一動作元件、第二動作元件。通過上述方式，本發(fā)明能夠降低成本和減小體積。
【專利說明】機(jī)控設(shè)備及其驅(qū)動裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及機(jī)控【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是一種機(jī)控設(shè)備及其驅(qū)動裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 紡織設(shè)備如針織機(jī)等是用于編織布料的設(shè)備，其主要包括電源電路、操作盒、主控 電路板、機(jī)頭、電機(jī)、驅(qū)動器以及安裝上述元件的機(jī)床。
[0003] 電源電路為主控電路板、機(jī)頭、電機(jī)提供合適的電源。機(jī)頭包括用于編織的執(zhí)行元 件。主控電路板的核心板接收到編織數(shù)據(jù)，解析編織數(shù)據(jù)，將解析編織數(shù)據(jù)后獲得的數(shù)據(jù)經(jīng) 過副主機(jī)芯片通過電機(jī)帶動機(jī)頭進(jìn)行編織操作。
[0004] 具體，電機(jī)包括驅(qū)動機(jī)頭運(yùn)動的機(jī)頭伺服電機(jī)和移床伺服電機(jī)，驅(qū)動器包括驅(qū)動 機(jī)頭伺服電機(jī)的機(jī)頭伺服驅(qū)動器以及驅(qū)動移床伺服電機(jī)的移床伺服驅(qū)動器。機(jī)頭通過滑軌 設(shè)置在機(jī)床上，核心板經(jīng)由副主機(jī)芯片將指令發(fā)至機(jī)頭伺服驅(qū)動器，機(jī)頭伺服驅(qū)動器則驅(qū) 動機(jī)頭伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)而驅(qū)動機(jī)頭在滑軌上平直往返運(yùn)動。此外，核心板也經(jīng)由副主機(jī)芯 片將指令發(fā)至移床伺服驅(qū)動器，移床伺服驅(qū)動器則驅(qū)動移床伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。機(jī)頭和移床之 間的位置關(guān)系至少有時候是協(xié)同關(guān)系，此時核心板經(jīng)由副主機(jī)芯片將指令發(fā)至機(jī)頭伺服驅(qū) 動器和移床伺服驅(qū)動器，控制機(jī)頭伺服電機(jī)和移床伺服電機(jī)的協(xié)同運(yùn)作，以控制機(jī)頭和移 床之間的位置關(guān)系。行業(yè)中也將對機(jī)頭伺服驅(qū)動器、移床伺服驅(qū)動器的控制分別稱為主軸 (機(jī)頭）位置控制、從軸（移床）位置控制。無論是機(jī)頭伺服驅(qū)動器還是移床伺服驅(qū)動器， 各自均僅驅(qū)動一個電機(jī)，即為單軸伺服。
[0005] 然而，現(xiàn)有單軸伺服組成的機(jī)控設(shè)備，成本高，體積大。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明的目的在于提供了一種機(jī)控設(shè)備及其驅(qū)動裝置，能夠降低成本和減小體 積。
[0007] 為了解決上述問題，本發(fā)明第一方面提供一種機(jī)控設(shè)備，包括：依次連接的控制電 路、驅(qū)動電路以及動作元件；所述動作元件至少包括第一動作元件、第二動作元件，一個所 述驅(qū)動電路至少連接所述第一動作元件、第二動作元件，且分別獨(dú)立驅(qū)動每個所述第一動 作元件、第二動作元件。
[0008] 其中，所述驅(qū)動電路包括第一運(yùn)算電路、第一功率電路、第二運(yùn)算電路以及第二功 率電路；所述第一運(yùn)算電路、所述第二運(yùn)算電路分別連接所述控制電路，還分別連接所述第 一功率電路、所述第二功率電路，所述第一功率電路、所述第二功率電路分別連接所述第一 動作元件、所述第二動作元件。
[0009] 其中，所述第一運(yùn)算電路、所述第二運(yùn)算電路還相互連接，以至少協(xié)調(diào)所述第一動 作元件、所述第二動作元件之間的部分配合操作。
[0010] 其中，所述第一運(yùn)算電路包括第一主控芯片和第一電機(jī)控制芯片，所述第二運(yùn)算 電路包括第二主控芯片和第二電機(jī)控制芯片；所述第一主控芯片、所述第二主控芯片分別 連接所述控制電路，還分別連接所述第一電機(jī)控制芯片、所述第二電機(jī)控制芯片，所述第一 電機(jī)控制芯片、所述第二電機(jī)控制芯片還分別連接所述第一功率電路、所述第二功率電路； 所述第一主控芯片、所述第二主控芯片相互連接，分別是紡織設(shè)備機(jī)頭伺服驅(qū)動器、移床伺 服驅(qū)動器的主控芯片，并在開始操作時第一主控芯片接收所述第一動作元件的觸發(fā)位置及 目標(biāo)位置和穩(wěn)態(tài)速度、第二動作元件的目標(biāo)位置和穩(wěn)態(tài)速度，所述第一主控芯片在所述第 一動作元件運(yùn)行到所述觸發(fā)位置時，不經(jīng)過所述控制電路而直接通知所述第二主控芯片啟 動所述第二動作元件運(yùn)行，所述第二主控芯片在所述第二動作元件運(yùn)行到位后，不經(jīng)過所 述控制電路而直接通知所述第一主控芯片。
[0011] 其中，包括人機(jī)交互元件，所述人機(jī)交互元件連接所述第二主控芯片，并且通過所 述第二主控芯片連接第一主控芯片。
[0012] 其中，所述協(xié)調(diào)所述第一動作元件、所述第二動作元件之間的部分配合操作至少 包括：當(dāng)其中一方所述運(yùn)算電路本身或與其連接的所述動作元件發(fā)生故障時，通知另外一 方所述運(yùn)算電路進(jìn)行故障應(yīng)對操作。
[0013] 其中，包括依次連接的整流電路、功率電容以及剎車控制回路，所述第一功率電 路、所述第二功率電路、剎車控制回路并聯(lián)接在所述整流電路的輸出上，以至少在所述第一 功率電路因第一動作元件剎車而輸出電流、所述第二功率電路因第二動作元件運(yùn)行需要電 流時，將所述第一功率電路輸出的電流引入所述第二功率電路中。
[0014] 其中，包括開關(guān)電源電路，所述開關(guān)電源電路的輸入接所述整流電路的輸出，所述 開關(guān)電源電路的輸出分兩組，其中一組接所述第一運(yùn)算電路、所述第二運(yùn)算電路，另一組接 所述第一功率電路、所述第二功率電路。
[0015] 其中，包括設(shè)置于所述動作元件或其動作對象行程兩端的感應(yīng)元件；所述感應(yīng)元 件在所述動作元件或其動作對象超出所述行程之前，由所述動作元件或其動作對象所觸發(fā) 而產(chǎn)生至少一路信號輸出，所述至少一路信號輸出中的其中一路信號輸出經(jīng)過或不經(jīng)過所 述控制電路而作用于所述驅(qū)動電路的使能端，使所述驅(qū)動電路關(guān)閉。
[0016] 其中，包括連接于所述感應(yīng)元件和驅(qū)動電路使能端之間的電平轉(zhuǎn)換電路，所述電 平轉(zhuǎn)換電路將所述至少一路信號輸出中的其中一路信號轉(zhuǎn)換為不能滿足所述驅(qū)動電路使 能端的使能電壓要求的信號，或因所述至少一路信號輸出中的其中一路信號的作用而使所 述電平轉(zhuǎn)換電路無輸出，使所述驅(qū)動電路關(guān)閉。
[0017] 其中，所述電平轉(zhuǎn)換電路包括受控電壓源、第一電阻、第二電阻以及光電耦合器； 其中，所述受控電壓源的使能端連接所述感應(yīng)元件，所述受控電壓源的輸出端連接所述第 一電阻的一端，所述第一電阻的另一端連接所述光電稱合器的輸入端，所述光電稱合器的 輸出端連接所述第二電阻一端，所述第二電阻另一端連接所述驅(qū)動電路使能端，所述至少 一路信號輸出中的其中一路信號為低壓信號，觸發(fā)所述受控電壓源關(guān)閉，進(jìn)而使得所述光 電奉禹合器無輸出。
[0018] 為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明第二方面提供一種機(jī)控設(shè)備的驅(qū)動裝置，包括驅(qū) 動電路，所述驅(qū)動電路用于分別連接外接的控制電路和至少第一動作元件、第二動作元件； 所述驅(qū)動電路包括一個第一接口以及至少第二接口、第三接口，所述第一接口用于連接所 述控制電路，所述第二接口、第三接口分別用于連接第一動作元件、第二動作元件，且分別 獨(dú)立驅(qū)動每個所述第一動作元件、第二動作元件。
[0019] 其中，所述驅(qū)動電路包括第一運(yùn)算電路、第一功率電路、第二運(yùn)算電路以及第二功 率電路；所述第一運(yùn)算電路、所述第二運(yùn)算電路分別用于通過所述第一接口連接所述控制 電路，還分別連接所述第一功率電路、所述第二功率電路，所述第一功率電路、所述第二功 率電路分別通過所述第二接口、第三接口連接所述第一動作元件、所述第二動作元件。
[0020] 其中，所述第一運(yùn)算電路、所述第二運(yùn)算電路還相互連接，以至少協(xié)調(diào)所述第一動 作元件、所述第二動作元件之間的部分配合操作。
[0021] 其中，所述第一運(yùn)算電路包括第一主控芯片和第一電機(jī)控制芯片，所述第二運(yùn)算 電路包括第二主控芯片和第二電機(jī)控制芯片；所述第一主控芯片、所述第二主控芯片分別 連接所述控制電路，還分別連接所述第一電機(jī)控制芯片、所述第二電機(jī)控制芯片，所述第一 電機(jī)控制芯片、所述第二電機(jī)控制芯片還分別連接所述第一功率電路、所述第二功率電路； 所述第一主控芯片、所述第二主控芯片相互連接，分別是紡織設(shè)備機(jī)頭伺服驅(qū)動器、移床伺 服驅(qū)動器的主控芯片，并在開始操作時第一主控芯片接收所述第一動作元件的觸發(fā)位置及 目標(biāo)位置和穩(wěn)態(tài)速度、第二動作元件的目標(biāo)位置和穩(wěn)態(tài)速度，所述第一主控芯片在所述第 一動作元件運(yùn)行到所述觸發(fā)位置時，不經(jīng)過所述控制電路而直接通知所述第二主控芯片啟 動所述第二動作元件運(yùn)行，所述第二主控芯片在所述第二動作元件運(yùn)行到位后，不經(jīng)過所 述控制電路而直接通知所述第一主控芯片。
[0022] 其中，所述協(xié)調(diào)所述第一動作元件、所述第二動作元件之間的部分配合操作至少 包括：當(dāng)其中一方所述運(yùn)算電路本身或與其連接的所述動作元件發(fā)生故障時，通知另外一 方所述運(yùn)算電路進(jìn)行故障應(yīng)對操作。
[0023] 其中，包括依次連接的整流電路、功率電容以及剎車控制回路，所述第一功率電 路、所述第二功率電路、剎車控制回路并聯(lián)接在所述整流電路的輸出上，以至少在所述第一 功率電路因第一動作元件剎車而輸出電流、所述第二功率電路因第二動作元件運(yùn)行需要電 流時，將所述第一功率電路輸出的電流引入所述第二功率電路中。
[0024] 本發(fā)明的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有每個動作元件均設(shè)置伺服驅(qū)動來實(shí)現(xiàn)驅(qū)動，本 發(fā)明采用一個驅(qū)動電路來驅(qū)動不同動作元件，減少了驅(qū)動電路的數(shù)量，進(jìn)而有效降低了成 本和減小設(shè)備體積。且在性能上，本發(fā)明可共用一個動力母線與剎車控制回路，可將動作元 件的回饋能量有效地轉(zhuǎn)為另一動作元件的電動能量，減少了在功率電阻上的能量損耗，有 效提高了電能利用率。同時，本發(fā)明可采用第一、第二運(yùn)算電路自行協(xié)調(diào)運(yùn)動，降低占用控 器電路的控制資源，并提高了運(yùn)動元件的運(yùn)動效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0025] 圖1是本發(fā)明機(jī)控設(shè)備一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026] 圖2是本發(fā)明機(jī)控設(shè)備又一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027] 圖3是圖2所示的機(jī)控設(shè)備的部分電路示意圖；
[0028] 圖4是本發(fā)明機(jī)控設(shè)備又一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029] 圖5是圖4所示的機(jī)控設(shè)備的部分電路示意圖；
[0030] 圖6是本發(fā)明機(jī)控設(shè)備又再一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0031] 參閱圖1，圖1是本發(fā)明機(jī)控設(shè)備一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施方式中，機(jī)控 設(shè)備100包括依次連接的控制電路110、驅(qū)動電路120以及動作元件130?？刂齐娐?10作 為設(shè)備主控器，接收操作指令如編織指令，并根據(jù)該指令控制驅(qū)動電路120驅(qū)動動作元件 130。
[0032] 其中，動作元件130至少包括第一動作元件131、第二動作元件132, 一個所述驅(qū)動 電路120至少連接所述第一動作元件131、第二動作元件132,且分別獨(dú)立驅(qū)動每個所述第 一動作元件131、第二動作元件132。
[0033] 進(jìn)一步地，驅(qū)動電路120還通過接口如并行串口、USB等與控制電路110和第一、 第二動作元件連接，例如，驅(qū)動電路120包括一個第一接口 a以及至少第二接口 b、第三接口 c，所述第一接口 a用于連接所述控制電路110,所述第二接口 b、第三接口 c分別用于連接 第一動作元件131、第二動作元件132。
[0034] 具體以紡織設(shè)備為例，機(jī)控設(shè)備100為多軸伺服控制的紡織設(shè)備，包括一個第一 動作元件131即主軸伺服電機(jī)（也稱為機(jī)頭伺服電機(jī)）和一個以上第二動作元件132即從 軸伺服電機(jī)（也稱為移床伺服電機(jī)），具體，上述電機(jī)可采用帶編碼器的永磁同步電機(jī)（英 文：permanent magnet synchronous motor，簡稱：PMSM)。其中，控制電路 110 將編織指令 解析得到花型后，根據(jù)反饋的傳感數(shù)據(jù)和解析得到的花型數(shù)據(jù)，向驅(qū)動電路120發(fā)送控制 數(shù)據(jù)，驅(qū)動電路120根據(jù)該控制數(shù)據(jù)向主、從軸伺服電機(jī)發(fā)送對應(yīng)的驅(qū)動信號。主軸伺服電 機(jī)在驅(qū)動電路120的第一驅(qū)動信號下通過同步帶控制機(jī)頭在滑軌上平直往返運(yùn)動，即主軸 (機(jī)頭）位置控制，從軸伺服電機(jī)在驅(qū)動電路120的第二驅(qū)動信號下通過絲桿控制移床位 置，即從軸（移床）位置控制。
[0035] 請參閱圖2,圖2是本發(fā)明另一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。具體于上一實(shí)施方式，本 實(shí)施方式的驅(qū)動電路120包括第一運(yùn)算電路121、第一功率電路122、第二運(yùn)算電路123以 及第二功率電路124。
[0036] 第一運(yùn)算電路121、第二運(yùn)算電路123分別連接所述控制電路110,還分別連接所 述第一功率電路122連接于第一運(yùn)算電路121、第一動作元件131，第二功率電路124連接 于第二運(yùn)算電路123、第二動作元件132。第一、第二功率電路可采用智能功率模塊（英文 ： Intelligent Power Module，簡稱：IPM)。
[0037] 在控制電路110根據(jù)操作指令和采集到的第一、第二動作元件的當(dāng)前工況等信息 向驅(qū)動電路120發(fā)送控制數(shù)據(jù)時，驅(qū)動電路120的第一運(yùn)算電路121根據(jù)該控制數(shù)據(jù)如目 前第一動作元件當(dāng)前工況和目標(biāo)工況，運(yùn)算出第一動作元件所要執(zhí)行的動作如向左或右移 動對應(yīng)的動作數(shù)據(jù)，并通過第一功率電路122將動作數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為能夠驅(qū)動第一動作元件 131的第一驅(qū)動信號，以驅(qū)動第一動作元件131。驅(qū)動電路120的第二運(yùn)算電路123、第二功 率電路124同上理產(chǎn)生第二驅(qū)動信號，以驅(qū)動第二動作元件132?？梢岳斫獾?，第一、第二動 作元件可以為同時或先后操作，其先后操作如在第一動作元件131移動到目標(biāo)位置或者目 標(biāo)位置之前的指定觸發(fā)位置時，第二動作元件132再進(jìn)行運(yùn)動。
[0038] 優(yōu)化地，第一運(yùn)算電路121、第二運(yùn)算電路124還相互連接，以至少協(xié)調(diào)第一動作 元件131、第二動作元件132之間的部分配合操作。例如，當(dāng)其中一方所述運(yùn)算電路本身或 與其連接的所述動作元件發(fā)生故障時，通知另外一方所述運(yùn)算電路進(jìn)行故障應(yīng)對操作，如 通知另一方運(yùn)算電路關(guān)閉其連接的動作元件，避免無故障動作元件在運(yùn)動過程與發(fā)生故障 的動作元件相碰而損壞?；蛘撸?dāng)其中一方動作元件完成一設(shè)定動作后，該方的運(yùn)算電路通 知另一方運(yùn)算電路驅(qū)動與其連接的另一方動作元件完成設(shè)定動作，并在完成后通知第一方 的運(yùn)算電路驅(qū)動對應(yīng)動作元件進(jìn)行下一組動作。
[0039] 在一更進(jìn)一步具體的實(shí)施方式中，第一運(yùn)算電路121還可以包括第一主控芯片 1211和第一電機(jī)控制芯片1212,第二運(yùn)算電路123包括第二主控芯片1231和第二電機(jī)控 制芯片1232。
[0040] 第一主控芯片1211、第二主控芯片1231分別連接控制電路110,且第一主控芯 1211片、第二主控芯片1231可優(yōu)選為相互連接，以協(xié)調(diào)第一動作元件131、第二動作元件 132之間的部分配合操作。第一電機(jī)控制芯片1212連接于第一主控芯片1211和第一功率 電路122,第二電機(jī)控制芯片1231連接于第二主控芯片1232和第二功率電路124。
[0041] 在機(jī)控設(shè)備100開始操作如進(jìn)行編織行開始時，控制電路110向第一、第二主控芯 片發(fā)送第一動作元件131的觸發(fā)位置及目標(biāo)位置和穩(wěn)態(tài)速度、第二動作元件132的目標(biāo)位 置和穩(wěn)態(tài)速度。第一、第二主控芯片利用其連接關(guān)系采用自行協(xié)調(diào)運(yùn)動的方式，在根據(jù)接收 到的數(shù)據(jù)驅(qū)動第一元件131從以穩(wěn)態(tài)速度運(yùn)動到觸發(fā)位置時，第一主控芯片1211不經(jīng)過所 述控制電路而直接通知第二主控芯片啟動第二動作元件132運(yùn)行，且第一主控芯片1211繼 續(xù)控制第一動作元件131運(yùn)動到目標(biāo)位置如機(jī)頭所在滑軌的邊界。第二主控芯片1231在接 收到通知后根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)以穩(wěn)態(tài)速度運(yùn)動到目標(biāo)位置，并在到位后不經(jīng)過所述控制電 路而直接通知第一主控芯片。其中，第一動作元件的觸發(fā)位置即為觸發(fā)第一主控芯片1211 通知第二主控芯片1231驅(qū)動第二動作元件132運(yùn)動的位置，可以與目標(biāo)位置為相同位置或 不同，當(dāng)為相同位置時，第一動作元件運(yùn)動到觸發(fā)位置后，即不再運(yùn)動，直到第二動作元件 132完成動作。
[0042] 具體以紡織設(shè)備為例，第一主控芯片1211、第二主控芯片1231分別是紡織設(shè)備機(jī) 頭伺服驅(qū)動器的主控芯片、移床伺服驅(qū)動器的主控芯片。控制電路110即主控器在編織行 開始時，發(fā)送主軸目標(biāo)位置和穩(wěn)態(tài)速度，與從軸目標(biāo)位置和穩(wěn)態(tài)速度，第一主控芯片1211 控制機(jī)頭伺服驅(qū)動器驅(qū)動機(jī)頭伺服電機(jī)，以運(yùn)行主軸上的機(jī)頭到邊幅邊界時，第二主控芯 片1231再啟動移床伺服驅(qū)動器驅(qū)動移床伺服電機(jī)帶動從軸移床運(yùn)動，從軸運(yùn)動到位后，第 一主控芯片1211反向運(yùn)行機(jī)頭伺服電機(jī)。
[0043] 在上述第一、第二主控芯片自行協(xié)調(diào)運(yùn)動過程中，無需控制電路干預(yù)，減少了控制 電路的運(yùn)算量，且第一、第二主控芯片在運(yùn)動完成后自動通知另一方，保證第一、第二動作 元件運(yùn)動銜接控制無滯后，提高了操作效率。且在保護(hù)方面，當(dāng)一方驅(qū)動電路或者動作元件 出現(xiàn)故障，可通知另一方進(jìn)行快速故障應(yīng)對，避免了元件的損壞。
[0044] 可選地，機(jī)控設(shè)備還包括依次連接的整流電路140、功率電容150以及剎車控制回 路160,第一功率電路122、第二功率電路124、剎車控制回路160并聯(lián)接在整流電路140的 輸出上，以至少在第一功率電路122因第一動作元件131剎車而輸出電流、第二功率電路 124因第二動作元件132運(yùn)行需要電流時，將所述第一功率電路122輸出的電流引入所述第 二功率電路124中。
[0045] 具體請結(jié)合參閱圖2和3,該第一、第二功率電路為逆變橋電路，交流電源如220V 經(jīng)整流電路140整流輸出至動力母線170上，以向并聯(lián)在動力母線170上的電路輸出直流 電壓，功率電容150、第一功率電路122、第二功率電路124、剎車控制回路160并聯(lián)接在整流 電路140輸出端的動力母線170上，以使第一、第二功率電路共用一個動力母線170和剎車 控制回路160。
[0046] 當(dāng)?shù)谝粍幼髟?31如機(jī)頭伺服電機(jī)運(yùn)動至上述觸發(fā)位置時會進(jìn)行減速制動，這 時第二動作元件132如移床伺服電機(jī)則進(jìn)行加速運(yùn)行，這是一些機(jī)控設(shè)備如紡織設(shè)備的常 見運(yùn)行工況。這時第一功率電路122通過動力母線170輸出制動回饋電流II而向功率電 容150充電，使得功率電容150兩端電壓升高。
[0047] 為了防止電壓升高對器件造成損壞，功率電容可通過剎車控制回路160和第二功 率電路124進(jìn)行放電：（1)剎車控制回路160開始工作，打開三極管Q1，通過功率電阻R1泄 放電流，使得功率電容150兩端的電壓維持在安全電壓范圍內(nèi)。這時候過多的能量通過"功 率電阻"發(fā)熱損耗；（2)功率電容150通過動力母線170輸出電動電流12而向第二功率電 路124放電，這樣間接使得第一動作元件131的動能部分轉(zhuǎn)移到第二動作元件132上。第 一、第二功率電路共用一個動力母線170和剎車控制回路160,使得功率電容150可同時向 功率電路和剎車控制回路放電，減小了在剎車控制回路160的功率電阻R1的發(fā)熱損耗，且 第一動作元件131的動能部分轉(zhuǎn)移到第二動作元件132,提高了電能利用率。
[0048] 可以理解的是，上述整流電路、功率電容以及剎車控制回路也可作為驅(qū)動電路的 一部分，集成在驅(qū)動電路中，在此不作限定。
[0049] 可選地，機(jī)控設(shè)備包括開關(guān)電源電路180,所述開關(guān)電源電路180的輸入接整流電 路140的輸出，所述開關(guān)電源180電路的輸出分兩組，其中一組接所述第一運(yùn)算電路121、所 述第二運(yùn)算電路123,另一組接所述第一功率電路122、所述第二功率電路124,為運(yùn)算電路 和功率電路供電。
[0050] -般功率電路所需的電壓比運(yùn)算電路的電壓大，該開關(guān)電源電路可以為分布式電 源，將整流電路輸出的固定電壓通過不同的子電源電路輸出轉(zhuǎn)換成不同組的電壓，其中，每 組的電壓范圍相差不大。例如，開關(guān)電源電路180為運(yùn)算電路提供的一組電壓中，第一、第 二運(yùn)算電路均為5V、3V，開關(guān)電源電路180為功率電路提供的一組電壓中，第一、第二功率 電路均為15V、5V。
[0051] 可選地，機(jī)控設(shè)備還包括人機(jī)交互元件190,人機(jī)交互元件190連接第二主控芯片 1231，并且通過所述第二主控芯片1231連接第一主控芯片1211。人機(jī)交互元件190將用 戶輸入的指令發(fā)送給第二主控芯片1231，第二主控芯片1231將指令發(fā)送給第一主控芯片， 以使第一、第二主機(jī)芯片驅(qū)動第一、第二動作元件運(yùn)作。而且第一、第二主機(jī)芯片可將第一、 第二動作元件的工作狀況數(shù)據(jù)或者其他傳感數(shù)據(jù)發(fā)送給人機(jī)交互元件190,以提供給用戶。 當(dāng)然，在其他實(shí)施方式中，人機(jī)交互元件也可與第一、第二主控芯片均直接連接，或者通過 第一主控芯片與第二主控芯片連接，在此不作限定。
[0052] 下面以本發(fā)明機(jī)控設(shè)備以雙軸系統(tǒng)，現(xiàn)有技術(shù)采用單軸伺服控制系統(tǒng)，即多軸伺 服中每個動作元件（即每軸伺服電機(jī)）分別采用獨(dú)立的驅(qū)動電路驅(qū)動為例，清楚說明本發(fā) 明所帶來的有益效果：
[0053] 1)減小體積：
[0054] 現(xiàn)有機(jī)控設(shè)備體積：一個單軸伺服驅(qū)動電路尺寸：210mm*140mm*90mm，雙軸即為 210mm*140mm*90mm*2 ;
[0055] 本發(fā)明體積：一個雙軸伺服驅(qū)動器尺寸：235mnpl<140mnpl<90mm，占兩個單軸驅(qū)動器 體積的56%。
[0056] 2)降低成本：
[0057] 現(xiàn)有機(jī)控設(shè)備：通常采用兩套結(jié)構(gòu)件，及兩套開關(guān)電源，兩套剎車回路，兩個顯 示面板，兩個8P接線端子，兩個25P D型座，兩套電源輸入處理電流，兩套母線電壓檢測 電路,4個470uF/400V電解電容，兩塊控制板，兩塊功率板,兩塊顯示面板。控制板尺寸： 164*89*2MM，四層板，功率板尺寸：164*138*2MM，雙面板，顯示面板尺寸：45*35*2MM，雙面 板。一個散熱器尺寸：175*145*30MM
[0058] 本發(fā)明：可共用一套結(jié)構(gòu)件，一套開關(guān)電源，一套剎車回路，一套電源輸入 處理電路，一套母線電壓檢測電路，一個顯示面板，一個IIP接線端子，一個25H)型 座，3個470uF/400V電解電容，一塊控制板，一塊功率板，一塊顯不面板，控制板尺 寸：160*90*1. 6麗，四層板，功率板尺寸：200*130*1. 6麗，雙面板，顯示面板尺寸： 48*45*1.6麗，雙面板。散熱器尺寸：212*145*30麗。相比2個單軸伺服系統(tǒng)，成本大大降 低。
[0059] 3)提高電能利用率：
[0060] 現(xiàn)有機(jī)控設(shè)備：不同功率電路相互獨(dú)立，當(dāng)運(yùn)動元件處在減速過程中，運(yùn)動元件的 動能會通過其對應(yīng)的功率電路對功率電容進(jìn)行充電，使得功率電容兩端電壓升高。此時，剎 車控制回路開始工作，通過功率電阻泄放電流，以使運(yùn)動元件過多的動能通過功率電阻發(fā) 熱損耗。
[0061] 本發(fā)明：第一、第二功率電路共用一個動力母線和剎車控制回路，使得功率電容可 同時向功率電路和剎車控制回路放電，減小了在剎車控制回路的功率電阻的發(fā)熱損耗，且 第一動作元件的動能部分轉(zhuǎn)移到第二動作元件，提高了電能利用率。
[0062] 4)提商運(yùn)動兀件間的運(yùn)動協(xié)調(diào)效率：
[0063] 現(xiàn)有機(jī)控設(shè)備：每個運(yùn)動元件的目標(biāo)位置和穩(wěn)態(tài)速度均由控制電路發(fā)送，即整個 操作過程，控制電路定時參與控制，占用其控制資源，并在不同運(yùn)動元件的運(yùn)動銜接的控制 方面有一定的滯后。
[0064] 本發(fā)明：采用第一、第二運(yùn)算電路自行協(xié)調(diào)運(yùn)動過程中，無需控制電路干預(yù)，減少 了控制電路的運(yùn)算量，且第一、第二主控芯片在運(yùn)動完成后自動通知另一方，保證第一、第 二動作元件運(yùn)動銜接控制無滯后，提高了操作效率如編織效率。且在保護(hù)方面，當(dāng)一方驅(qū)動 電路或者動作元件出現(xiàn)故障，可通知另一方進(jìn)行快速故障應(yīng)對，避免了元件的損壞。
[0065] 請參閱圖4、5,圖4是本發(fā)明機(jī)控設(shè)備再一實(shí)施實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是圖 4所示的機(jī)控設(shè)備部分結(jié)構(gòu)示意圖。為保證動作元件的動作對象在行程中安全運(yùn)行，在上述 機(jī)控設(shè)備結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，機(jī)控設(shè)備200還包括設(shè)置于上述動作元件230或其動作對象250 行程兩端的感應(yīng)元件240。所述感應(yīng)元件240在所述動作元件230或其動作對象250超出 所述行程之前，由所述動作元件230或其動作對象250所觸發(fā)而產(chǎn)生至少一路信號輸出，所 述至少一路信號輸出中的其中一路信號輸出經(jīng)過或不經(jīng)過上述控制電路210而作用于上 述驅(qū)動電路220的使能端221，使驅(qū)動電路220關(guān)閉。其中，該驅(qū)動電路的使能端221可以 為第一、第二驅(qū)動電路的共同使能端或者包括第一、第二驅(qū)動電路獨(dú)立的使能端。
[0066] 其中，動作元件230為在驅(qū)動電路的驅(qū)動信號下產(chǎn)生動作的元件，如電機(jī)。動作元 件230的行程即為機(jī)控設(shè)備工作時，動作元件產(chǎn)生的動作方向上所預(yù)設(shè)的安全路程，如電 機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動半周為安全路程。動作元件的動作對象250即為由動作元件230帶動而發(fā)生 動作的元件，如紡織設(shè)備的機(jī)頭，由伺服電機(jī)帶動實(shí)現(xiàn)編織操作。該動作對象的行程即為 該動作對象在動作元件帶動所發(fā)生的動作方向上的安全路程，例如為機(jī)頭所在的滑軌的長 度?？梢岳斫獾氖牵诓煌臋C(jī)控設(shè)備實(shí)施例中，動作元件可不存在其動作對象，此時，感應(yīng) 元件即僅可設(shè)置在動作元件的行程兩端。
[0067] 例如，感應(yīng)元件240可包括多個，分別設(shè)置在第一、第二動作元件的動作對象250 的行程兩端，當(dāng)機(jī)控設(shè)備為雙軸伺服，感應(yīng)元件為四個，具體可為限位開關(guān)。在正常工作時， 控制電路210如上述根據(jù)接收到的控制指令控制驅(qū)動電路220驅(qū)動第一動作元件、第二動 作元件在其行程內(nèi)產(chǎn)生動作。在感應(yīng)元件240的其中一個檢測到第一動作元件或第二動作 元件的動作對象觸碰到感應(yīng)元件或檢測到距離感應(yīng)元件小于預(yù)設(shè)距離時，由第一動作元產(chǎn) 生一路觸發(fā)信號?？刂齐娐?10在接收到的每個感應(yīng)元件的輸出信號中檢測上述觸發(fā)信 號，則向觸發(fā)感應(yīng)元件240的動作對象對應(yīng)的驅(qū)動電路220的使能端221輸入不滿足驅(qū)動 電路使能的電壓信號或者停止向?qū)?yīng)的驅(qū)動電路的使能端221輸入信號，以關(guān)閉驅(qū)動電路 220,使得動作對象250在超出預(yù)設(shè)的安全行程時，即時關(guān)閉動作元件230和動作對象250。
[0068] 或者，感應(yīng)元件240將輸出信號不經(jīng)控制電路而直接作用在驅(qū)動電路的使能端 221，如圖4所示。例如，機(jī)控設(shè)備200包括連接于感應(yīng)元件240和驅(qū)動電路使能端221之 間的電平轉(zhuǎn)換電路260,所述電平轉(zhuǎn)換電路260將所述至少一路信號輸出中的其中一路信 號轉(zhuǎn)換為不能滿足所述驅(qū)動電路使能端221的使能電壓要求的信號，或因所述至少一路信 號輸出中的其中一路信號的作用而使所述電平轉(zhuǎn)換電路260無輸出，使所述驅(qū)動電路220 關(guān)閉。
[0069] 具體如圖5所示，電平轉(zhuǎn)換電路260包括受控電壓源261、第一電阻262、第二電阻 263以及光電耦合器264。其中，所述受控電壓源261的使能端2611作為電平轉(zhuǎn)換電路260 的輸入端連接所述感應(yīng)元件240,所述受控電壓源261的輸出端連接所述第一電阻262的一 端，所述第一電阻262的另一端連接所述光電稱合器264的輸入端，所述光電稱合器264的 輸出端連接所述第二電阻263 -端，所述第二電阻263的另一端2631連接所述驅(qū)動電路使 能端221，所述至少一路信號輸出中的其中一路信號為低壓信號，觸發(fā)所述受控電壓源261 關(guān)閉，進(jìn)而使得所述光電耦合器264無輸出。
[0070] 進(jìn)一步地，當(dāng)感應(yīng)元件240為多個時，還可將感應(yīng)元件240的輸出通過邏輯門電路 270輸出至電平轉(zhuǎn)換電路260的輸入端。如本實(shí)施方式，感應(yīng)元件240的上述由動作元件 230或其動作對象250觸發(fā)的信號為高電壓信號，即該邏輯門電路270為或門電路。
[0071] 或者，請參閱圖6,圖6是本發(fā)明機(jī)控設(shè)備又再一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。區(qū)別于 上一實(shí)施方式，本實(shí)施方式中的電平轉(zhuǎn)換電路260為或非門電路，電平轉(zhuǎn)換電路260包括第 一輸入端265、第二輸入端266以及輸出端267,控制電路210連接電平轉(zhuǎn)換電路260的第 一輸入端265,感應(yīng)元件240連接所述電平轉(zhuǎn)換電路260的第二輸入端266。且該電平轉(zhuǎn)換 電路260的輸出端267連接驅(qū)動電路的使能端221?？梢岳斫獾氖?，上述電平轉(zhuǎn)換電路未必 限定為或非門電路，還可為其他門電路，具體可根據(jù)感應(yīng)元件的觸發(fā)信號和驅(qū)動電路的使 能電壓要求采用相應(yīng)門電路，其基本原則為感應(yīng)元件在未觸發(fā)且控制電路判斷為正常工作 而輸入第一電平信號時，電平轉(zhuǎn)換電路輸出滿足驅(qū)動電路的使能電壓要求，當(dāng)感應(yīng)元件被 觸發(fā)或者控制電路判斷為需要停機(jī)而輸入第二電平信號時，電平轉(zhuǎn)換電路輸出不滿足驅(qū)動 電路的使能電壓要求，例如，當(dāng)感應(yīng)元件未觸發(fā)時的輸出為低電平信號，驅(qū)動電路為低電平 使能時，采用或門電路，控制電路的第一電平信號為低電平，使得正常工作時，電平轉(zhuǎn)換電 路輸出低電平使能驅(qū)動電路。當(dāng)控制電路判斷需要關(guān)機(jī)輸出第二電平信號為高電平，或感 應(yīng)元件產(chǎn)生觸發(fā)信號即高電平信號時，電平轉(zhuǎn)換電路輸出高電平，以關(guān)閉驅(qū)動電路。
[0072] 在本發(fā)明的其中一個實(shí)施方式中，機(jī)控設(shè)備如紡織設(shè)備包括分布式設(shè)置的第一電 路板和第二電路板，其中第一電路板上設(shè)置有AC/DC轉(zhuǎn)換電路，AC/DC轉(zhuǎn)換電路將接收的交 流電壓轉(zhuǎn)換成第一直流電壓，第一電路板和第二電路板分別設(shè)置有DC/DC轉(zhuǎn)換電路，第一 直流電壓分別供給至第一電路板和第二電路板上的DC/DC轉(zhuǎn)換電路，并由DC/DC轉(zhuǎn)換電路 轉(zhuǎn)換成各自所需的第二直流電壓。通過以上方式，本發(fā)明能夠避免額外設(shè)置電源總成，大大 降低了供電線路的復(fù)雜度。
[0073] 在本發(fā)明的其中另一個實(shí)施方式中，還提供機(jī)控設(shè)備如紡織設(shè)備中至少兩個動作 元件之間的功率控制方法，該方法包括：控制至少兩個動作元件的控制系統(tǒng)獲取控制指令； 解析控制指令是否用于控制至少兩個動作元件在至少部分時間內(nèi)同時執(zhí)行動作；若控制指 令用于控制至少兩個動作元件同時動作，則將至少兩個動作元件的動作的執(zhí)行時間彼此錯 開，同時使得至少兩個動作元件的執(zhí)行效果滿足要求。通過以上方式，本發(fā)明實(shí)施方式能夠 避免至少兩個動作元件同時動作時的實(shí)際功率過大，大幅降低功率消耗，特別是對于同時 控制數(shù)量較多的動作元件的場景下，功率節(jié)省效果特別明顯。
[0074] 本發(fā)明還提供一種機(jī)控設(shè)備的驅(qū)動裝置包括：驅(qū)動電路，所述驅(qū)動電路用于分別 連接外接的控制電路和至少第一動作元件、第二動作元件。
[0075] 所述驅(qū)動電路包括一個第一接口以及至少第二接口、第三接口，所述第一接口用 于連接所述控制電路，所述第二接口、第三接口分別用于連接第一動作元件、第二動作元 件，且分別獨(dú)立驅(qū)動每個所述第一動作元件、第二動作元件。
[0076] 可選地，所述驅(qū)動電路包括第一運(yùn)算電路、第一功率電路、第二運(yùn)算電路以及第二 功率電路。所述第一運(yùn)算電路、所述第二運(yùn)算電路分別用于通過所述第一接口連接所述控 制電路，還分別連接所述第一功率電路、所述第二功率電路，所述第一功率電路、所述第二 功率電路分別通過所述第二接口、第三接口連接所述第一動作元件、所述第二動作元件。
[0077] 可選地，第一運(yùn)算電路、所述第二運(yùn)算電路還相互連接，以至少協(xié)調(diào)所述第一動作 元件、所述第二動作元件之間的部分配合操作。例如，當(dāng)其中一方所述運(yùn)算電路本身或與其 連接的所述動作元件發(fā)生故障時，通知另外一方所述運(yùn)算電路進(jìn)行故障應(yīng)對操作。
[0078] 可選地，所述第一運(yùn)算電路包括第一主控芯片和第一電機(jī)控制芯片，所述第二運(yùn) 算電路包括第二主控芯片和第二電機(jī)控制芯片。所述第一主控芯片、所述第二主控芯片分 別連接所述控制電路，還分別連接所述第一電機(jī)控制芯片、所述第二電機(jī)控制芯片，所述第 一電機(jī)控制芯片、所述第二電機(jī)控制芯片還分別連接所述第一功率電路、所述第二功率電 路。
[0079] 所述第一主控芯片、所述第二主控芯片相互連接，分別是紡織設(shè)備機(jī)頭伺服驅(qū)動 器、移床伺服驅(qū)動器的主控芯片，并開始操作時第一主控芯片接收所述第一動作元件的觸 發(fā)位置及目標(biāo)位置和穩(wěn)態(tài)速度、第二動作元件的目標(biāo)位置和穩(wěn)態(tài)速度，所述第一主控芯片 在所述第一動作元件運(yùn)行到所述觸發(fā)位置時，不經(jīng)過所述控制電路而直接通知所述第二主 控芯片啟動所述第二動作元件運(yùn)行，所述第二主控芯片在所述第二動作元件運(yùn)行到位后， 不經(jīng)過所述控制電路而直接通知所述第一主控芯片。
[0080] 可選地，該驅(qū)動電路包括依次連接的整流電路、功率電容以及剎車控制回路，所述 第一功率電路、所述第二功率電路、剎車控制回路并聯(lián)接在所述整流電路的輸出上，以至少 在所述第一功率電路因第一動作元件剎車而輸出電流、所述第二功率電路因第二動作元件 運(yùn)行需要電流時，將所述第一功率電路輸出的電流引入所述第二功率電路中。
[0081] 具體，該驅(qū)動電路如上面實(shí)施方式中的驅(qū)動電路，在此不作贅述。
[0082] 需要說明的是，上述實(shí)施方式只以紡織設(shè)備舉例，但本發(fā)明機(jī)控電路還可為其他 自動化設(shè)備，如一般的數(shù)控機(jī)床等。
[0083] 通過上述方案，由一個驅(qū)動電路帶動多個運(yùn)動元件，硬件上可以共用開關(guān)電源、剎 車控制回路、散熱器、結(jié)構(gòu)件等，有效降低的伺服系統(tǒng)成本，縮小體積，進(jìn)而提高了機(jī)控設(shè)備 的集成度，提升了產(chǎn)品的性價比。在性能上，共用一個動力母線與剎車控制回路，可將動作 元件的回饋能量有效地轉(zhuǎn)為另一動作元件的電動能量，減少了在功率電阻上的能量損耗， 有效提高了電能利用率。同時，本發(fā)明可采用第一、第二運(yùn)算電路自行協(xié)調(diào)運(yùn)動，降低占用 控器電路的控制資源，并提高了運(yùn)動元件的運(yùn)動效率。
[〇〇84] 以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本 發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的 【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種機(jī)控設(shè)備，其特征在于，包括： 依次連接的控制電路、驅(qū)動電路以及動作元件； 所述動作元件至少包括第一動作元件、第二動作元件，一個所述驅(qū)動電路至少連接所 述第一動作元件、第二動作元件，且分別獨(dú)立驅(qū)動每個所述第一動作元件、第二動作元件。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)控設(shè)備，其特征在于， 所述驅(qū)動電路包括第一運(yùn)算電路、第一功率電路、第二運(yùn)算電路以及第二功率電路； 所述第一運(yùn)算電路、所述第二運(yùn)算電路分別連接所述控制電路，還分別連接所述第一 功率電路、所述第二功率電路，所述第一功率電路、所述第二功率電路分別連接所述第一動 作元件、所述第二動作元件。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)控設(shè)備，其特征在于， 所述第一運(yùn)算電路、所述第二運(yùn)算電路還相互連接，以至少協(xié)調(diào)所述第一動作元件、所 述第二動作元件之間的部分配合操作。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)控設(shè)備，其特征在于， 所述第一運(yùn)算電路包括第一主控芯片和第一電機(jī)控制芯片，所述第二運(yùn)算電路包括第 二主控芯片和第二電機(jī)控制芯片； 所述第一主控芯片、所述第二主控芯片分別連接所述控制電路，還分別連接所述第一 電機(jī)控制芯片、所述第二電機(jī)控制芯片，所述第一電機(jī)控制芯片、所述第二電機(jī)控制芯片還 分別連接所述第一功率電路、所述第二功率電路； 所述第一主控芯片、所述第二主控芯片相互連接，分別是紡織設(shè)備機(jī)頭伺服驅(qū)動器、移 床伺服驅(qū)動器的主控芯片，并在開始操作時第一主控芯片接收所述第一動作元件的觸發(fā)位 置及目標(biāo)位置和穩(wěn)態(tài)速度、第二動作元件的目標(biāo)位置和穩(wěn)態(tài)速度，所述第一主控芯片在所 述第一動作元件運(yùn)行到所述觸發(fā)位置時，不經(jīng)過所述控制電路而直接通知所述第二主控芯 片啟動所述第二動作元件運(yùn)行，所述第二主控芯片在所述第二動作元件運(yùn)行到位后，不經(jīng) 過所述控制電路而直接通知所述第一主控芯片。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)控設(shè)備，其特征在于， 包括人機(jī)交互元件，所述人機(jī)交互元件連接所述第二主控芯片，并且通過所述第二主 控芯片連接第一主控芯片。
6. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)控設(shè)備，其特征在于， 所述協(xié)調(diào)所述第一動作元件、所述第二動作元件之間的部分配合操作至少包括：當(dāng)其 中一方所述運(yùn)算電路本身或與其連接的所述動作元件發(fā)生故障時，通知另外一方所述運(yùn)算 電路進(jìn)行故障應(yīng)對操作。
7. 根據(jù)權(quán)利要求2至6任一項所述的機(jī)控設(shè)備，其特征在于， 包括依次連接的整流電路、功率電容以及剎車控制回路，所述第一功率電路、所述第二 功率電路、剎車控制回路并聯(lián)接在所述整流電路的輸出上，以至少在所述第一功率電路因 第一動作元件剎車而輸出電流、所述第二功率電路因第二動作元件運(yùn)行需要電流時，將所 述第一功率電路輸出的電流引入所述第二功率電路中。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)控設(shè)備，其特征在于， 包括開關(guān)電源電路，所述開關(guān)電源電路的輸入接所述整流電路的輸出，所述開關(guān)電源 電路的輸出分兩組，其中一組接所述第一運(yùn)算電路、所述第二運(yùn)算電路，另一組接所述第一 功率電路、所述第二功率電路。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)控設(shè)備，其特征在于， 包括設(shè)置于所述動作元件或其動作對象行程兩端的感應(yīng)元件； 所述感應(yīng)元件在所述動作元件或其動作對象超出所述行程之前，由所述動作元件或其 動作對象所觸發(fā)而產(chǎn)生至少一路信號輸出，所述至少一路信號輸出中的其中一路信號輸出 經(jīng)過或不經(jīng)過所述控制電路而作用于所述驅(qū)動電路的使能端，使所述驅(qū)動電路關(guān)閉。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)控設(shè)備，其特征在于， 包括連接于所述感應(yīng)元件和驅(qū)動電路使能端之間的電平轉(zhuǎn)換電路，所述電平轉(zhuǎn)換電路 將所述至少一路信號輸出中的其中一路信號轉(zhuǎn)換為不能滿足所述驅(qū)動電路使能端的使能 電壓要求的信號，或因所述至少一路信號輸出中的其中一路信號的作用而使所述電平轉(zhuǎn)換 電路無輸出，使所述驅(qū)動電路關(guān)閉。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)控設(shè)備，其特征在于， 所述電平轉(zhuǎn)換電路包括受控電壓源、第一電阻、第二電阻以及光電耦合器； 其中，所述受控電壓源的使能端連接所述感應(yīng)元件，所述受控電壓源的輸出端連接所 述第一電阻的一端，所述第一電阻的另一端連接所述光電稱合器的輸入端，所述光電f禹合 器的輸出端連接所述第二電阻一端，所述第二電阻另一端連接所述驅(qū)動電路使能端，所述 至少一路信號輸出中的其中一路信號為低壓信號，觸發(fā)所述受控電壓源關(guān)閉，進(jìn)而使得所 述光電f禹合器無輸出。
12. -種機(jī)控設(shè)備的驅(qū)動裝置，其特征在于，包括： 驅(qū)動電路，所述驅(qū)動電路用于分別連接外接的控制電路和至少第一動作元件、第二動 作元件； 所述驅(qū)動電路包括一個第一接口以及至少第二接口、第三接口，所述第一接口用于連 接所述控制電路，所述第二接口、第三接口分別用于連接第一動作元件、第二動作元件，且 分別獨(dú)立驅(qū)動每個所述第一動作元件、第二動作元件。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的驅(qū)動裝置，其特征在于， 所述驅(qū)動電路包括第一運(yùn)算電路、第一功率電路、第二運(yùn)算電路以及第二功率電路； 所述第一運(yùn)算電路、所述第二運(yùn)算電路分別用于通過所述第一接口連接所述控制電 路，還分別連接所述第一功率電路、所述第二功率電路，所述第一功率電路、所述第二功率 電路分別通過所述第二接口、第三接口連接所述第一動作元件、所述第二動作元件。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的驅(qū)動裝置，其特征在于， 所述第一運(yùn)算電路、所述第二運(yùn)算電路還相互連接，以至少協(xié)調(diào)所述第一動作元件、所 述第二動作元件之間的部分配合操作。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的驅(qū)動裝置，其特征在于， 所述第一運(yùn)算電路包括第一主控芯片和第一電機(jī)控制芯片，所述第二運(yùn)算電路包括第 二主控芯片和第二電機(jī)控制芯片； 所述第一主控芯片、所述第二主控芯片分別連接所述控制電路，還分別連接所述第一 電機(jī)控制芯片、所述第二電機(jī)控制芯片，所述第一電機(jī)控制芯片、所述第二電機(jī)控制芯片還 分別連接所述第一功率電路、所述第二功率電路； 所述第一主控芯片、所述第二主控芯片相互連接，分別是紡織設(shè)備機(jī)頭伺服驅(qū)動器、移 床伺服驅(qū)動器的主控芯片，并在開始操作時第一主控芯片接收所述第一動作元件的觸發(fā)位 置及目標(biāo)位置和穩(wěn)態(tài)速度、第二動作元件的目標(biāo)位置和穩(wěn)態(tài)速度，所述第一主控芯片在所 述第一動作元件運(yùn)行到所述觸發(fā)位置時，不經(jīng)過所述控制電路而直接通知所述第二主控芯 片啟動所述第二動作元件運(yùn)行，所述第二主控芯片在所述第二動作元件運(yùn)行到位后，不經(jīng) 過所述控制電路而直接通知所述第一主控芯片。
16. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的驅(qū)動裝置，其特征在于， 所述協(xié)調(diào)所述第一動作元件、所述第二動作元件之間的部分配合操作至少包括：當(dāng)其 中一方所述運(yùn)算電路本身或與其連接的所述動作元件發(fā)生故障時，通知另外一方所述運(yùn)算 電路進(jìn)行故障應(yīng)對操作。
17. 根據(jù)權(quán)利要求13至16任一項所述的驅(qū)動裝置，其特征在于， 包括依次連接的整流電路、功率電容以及剎車控制回路，所述第一功率電路、所述第二 功率電路、剎車控制回路并聯(lián)接在所述整流電路的輸出上，以至少在所述第一功率電路因 第一動作元件剎車而輸出電流、所述第二功率電路因第二動作元件運(yùn)行需要電流時，將所 述第一功率電路輸出的電流引入所述第二功率電路中。
【文檔編號】D04B15/99GK104090525SQ201410268542
【公開日】2014年10月8日 申請日期:2014年6月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月16日
【發(fā)明者】黃盛樺, 趙建林 申請人:福建睿能科技股份有限公司