上紙管機械手的制作方法
【專利摘要】一種上紙管機械手，包括由自動控制系統(tǒng)控制的驅(qū)動裝置、固定在機架上的橫向支架、機械臂、紙管握持端以及限位塊。機械臂包括后臂和前臂，后臂的后端套接在橫向支架上，前端與前臂連接。紙管握持端通過腕部軸套與前臂上的連接軸連接。后臂與前臂可在豎直平面內(nèi)上下轉(zhuǎn)動，腕部軸套可帶動紙管握持端在豎直平面內(nèi)左右轉(zhuǎn)動，紙管握持端可繞腕部軸套在水平面內(nèi)左右轉(zhuǎn)動。限位塊為剛性部件與橫向支架固定連接，用于限制機械臂在橫向支架上橫向移動和角向轉(zhuǎn)動。本實用新型通過對前臂、后臂、腕部軸套以及紙管握持端連接結(jié)構(gòu)的設(shè)置，使上紙管機械手具有四個可在不同方向靈活轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)，保證了機械手具有高自由度，能夠進行任意方向的調(diào)整，操作方便。
【專利說明】上紙管機械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于紡織機械領(lǐng)域，具體涉及一種紡紗機在落紗后重新向筒子架上紙管的機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在紡紗過程中，由于紙管的儲紗量有限，當紙管儲滿紗線后，紡紗機會通過落管裝置將紙管取下，以便后續(xù)對新紙管替換。而對于上紙管這一流程，多為工作人員手動更換。由于紡紗機較長錠位較多，若出現(xiàn)在同一時間有多個錠位需要上紙管的情況時，單靠工作人員手動上紙管不僅工作量大，而且限制紡紗機的紡紗效率。
[0003]針對上述問題，現(xiàn)有方案提出了一種僅針對環(huán)錠紡落紗機的上紗管裝置。環(huán)錠紡落紗機上紗管時，紗管管身豎直插放在錠子上。上紗管裝置通過套箍紗管的頂部，采用垂直拔、插的方式完成錠子的上紗管工作。其不足之處在于，該上紗管裝置僅能在豎直方向上進行上升下降的單一運動，當紗管與錠子布局發(fā)生改變時，受上述因素限制便無法繼續(xù)使用。并且由于不具備高自由度，無法局部轉(zhuǎn)動，所以當上紗管裝置與錠子之間的位置出現(xiàn)偏差時，需要對設(shè)備進行整體調(diào)整，操作難度大，影響上紗管效率。此外，在上紗管過程中，該裝置僅能從豎直放置的紗管頂部進行套箍，當紗管的管身橫向放置時，該上紗管裝置則無法對紗管的管身進行任何操作，適應(yīng)能力差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本實用新型提供一種上紙管機械手，使其具有多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，進而獲得高自由度，便于操作和調(diào)整。
[0005]本實用新型的技術(shù)方案是:一種上紙管機械手，包括由自動控制系統(tǒng)控制的驅(qū)動裝置、固定在機架上的橫向支架、機械臂、紙管握持端以及限位塊；
[0006]橫向支架包括固定在機架上的豎直底板以及水平固定在豎直底板一側(cè)的橫軸和橫架；
[0007]機械臂包括前臂和后臂，后臂包括大座體和前臂連接軸，前臂包括小座體和腕部連接軸；其中，大座體的后端套接在橫軸上形成間隙配合，大座體上設(shè)有用于連接后臂驅(qū)動裝置的連接端，大座體的前端固定有與橫軸平行的前臂連接軸，小座體套接在前臂連接軸上形成間隙配合，小座體上還設(shè)有用于連接前臂驅(qū)動裝置的連接端以及與橫軸垂直的腕部連接軸；
[0008]紙管握持端通過腕部軸套與腕部連接軸連接，腕部軸套的后端設(shè)有鎖緊螺釘，用于與腕部連接軸鎖緊，腕部軸套的前端設(shè)有一個豎向的通孔，靠近該通孔的位置設(shè)有鎖緊裝置；
[0009]紙管握持端包括固定有氣缸的卡箍以及固定有卡爪的L形基座；卡箍套接并緊箍在腕部軸套上，受自動控制系統(tǒng)控制的氣缸固定在卡箍的下方；氣缸的活塞桿端部為關(guān)節(jié)軸承，水平連接有一個推板；卡爪為多連桿機構(gòu)，對稱的設(shè)置在L形基座的兩側(cè)，卡爪的手指兩兩相對；推板的兩側(cè)分別與L形基座兩側(cè)的卡爪連接，在氣缸的推動下多連桿機構(gòu)帶動卡爪開合；L形基座的豎直面固定有一個彎軸，該彎軸插接在腕部軸套的豎向通孔中，并通過鎖緊裝置鎖緊；
[0010]限位塊為剛性部件，上部與橫架固定連接，下部套接在橫軸上，在靠近限位塊后臂的大座體處設(shè)有與限位塊匹配的型腔。
[0011]進一步，所述前臂連接軸上套裝有扭簧，扭簧的兩端分別與大座體和小座體連接。
[0012]進一步，所述紙管握持端上設(shè)有補償部件，包括定位輥座和輥輪，定位輥座固定在L形基座水平底面的下方；該定位輥座的頂面與L形基座的底面貼合，與頂面連接的兩個側(cè)板向同一個方向傾斜，傾斜角度α與錐形紙管管身的傾斜角度相同，在定位輥座的兩側(cè)板上分別固定有輥輪。
[0013]進一步，所述傾斜角度a為4。-V之間。
[0014]進一步，所述限位塊上設(shè)有可調(diào)節(jié)長度的限位螺釘，該限位螺釘與型腔的內(nèi)側(cè)面相對。
[0015]進一步，所述前臂驅(qū)動裝置和后臂驅(qū)動裝置可整合成為一個凸輪連桿驅(qū)動裝置，該凸輪連桿驅(qū)動裝置包括連接有電機的凸輪軸、連桿軸和復位彈簧；電機由自動控制系統(tǒng)控制；凸輪軸與連桿軸的兩端分別與機架連接；凸輪軸上間隔固定連接有后臂凸輪和前臂凸輪；連桿軸上對應(yīng)間隔設(shè)有后臂連桿和前臂連桿，兩個連桿與連桿軸形成間隙配合；兩個連桿的一端通過復位彈簧與機架連接，另一端與各自對應(yīng)的后臂拉桿和前臂拉桿連接；后臂拉桿和前臂拉桿分別與大座體和小座體上的連接端連接；兩個連桿的桿身上設(shè)有滾輪，該滾輪在復位彈簧的作用下保證與各自對應(yīng)的凸輪工作面相接處。
[0016]本實用新型的有益效果在于:本實用新型通過對前臂、后臂、腕部軸套以及紙管握持端連接結(jié)構(gòu)的設(shè)置，使上紙管機械手具有四個可在不同方向靈活轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)，從而保證了本實用新型具有高自由度，能夠進行任意方向的調(diào)整，操作方便。
[0017]在附加技術(shù)特征中，在紙管握持端設(shè)置了補償部件，通過該補償部件的角度補償，可使紙管握持端能夠穩(wěn)固握持錐形紙管，進而擴大本實用新型的適用范圍。
[0018]在附加技術(shù)特征中，將后臂驅(qū)動裝置和前臂驅(qū)動裝置整合為一個凸輪連桿驅(qū)動裝置，不僅使得本實用新型結(jié)構(gòu)緊湊合理，而且還能夠降低設(shè)備成本。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1為橫向支架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖3為本實用新型的爆炸圖；
[0022]圖4為本實用新型中腕部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖5為本實用新型中腕部爆炸圖；
[0024]圖6為紙管握持端打開示意圖；
[0025]圖7為紙管握持端合攏示意圖；
[0026]圖8為紙管握持端的爆炸圖；
[0027]圖9為紙管握持端握持錐形紙管的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖10為圖9的左視圖；[0029]圖11為限位塊與后臂的一種狀態(tài)圖；
[0030]圖12為限位塊與后臂的另一種狀態(tài)圖；
[0031]圖13為凸輪連桿驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖14為機械臂的一種狀態(tài)圖；
[0033]圖15為機械臂的另一種狀態(tài)圖。
【具體實施方式】
[0034]本實用新型的核心思路為，設(shè)計一種具有多關(guān)節(jié)的上紙管機械手，使其具有高自由度，可以根據(jù)需要進行任意方向扭轉(zhuǎn)調(diào)整，方便操作。
[0035]本實用新型為一種上紙管機械手，包括由自動控制系統(tǒng)控制的驅(qū)動裝置、固定在機架上的橫向支架、機械臂、紙管握持端以及限位塊。其中，機械臂的后端套接在橫向支架上，機械臂的前端連接紙管握持端。限位塊固定在橫向支架上，用于限制機械臂橫向移動和角向轉(zhuǎn)動。機械臂在對應(yīng)驅(qū)動裝置的帶動下可繞橫向支架轉(zhuǎn)動。紙管握持端在對應(yīng)驅(qū)動裝置的帶動下可進行開合運動，以此來握持紙管。
[0036]由于本實用新型具有高自由度，所以機械臂包括前臂和后臂，前臂、后臂以及紙管握持端之間通過四個可靈活轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)連接。第一個關(guān)節(jié)位于后臂與橫向支架的連接處，后臂可繞橫向支架在豎直平面內(nèi)上下轉(zhuǎn)動；第二關(guān)節(jié)位于前臂和后臂的連接處，前臂可在后臂轉(zhuǎn)動的基礎(chǔ)上做同旋轉(zhuǎn)面的進一步轉(zhuǎn)動；第三關(guān)節(jié)位于紙管握持端與前臂的連接處，紙管握持端通過一個腕部軸套與前臂連接，紙管握持端可通過腕部軸套繞前臂在豎直平面內(nèi)左右轉(zhuǎn)動；第四關(guān)節(jié)位于紙管握持端與腕部軸套的連接處，紙管握持端可繞腕部軸套在水平平面內(nèi)左右轉(zhuǎn)動。
[0037]為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本實用新型的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步的詳細說明。
[0038]如圖1所示，橫向支架I包括水平設(shè)置的橫軸101和橫架102，以及固定在橫軸101和橫架102 —端的豎直底板103，該豎直底板103與機架固定。
[0039]如圖2所示，上紙管機械手包括套接在橫軸101上的機械臂和限位塊2，以及連接在機械臂前端的紙管握持端8。其中，機械臂包括后臂3和前臂4，后臂3的后端套接橫軸101上形成間隙配合。限位塊2的上部與橫架102固定連接，下部套接在橫軸101上。限位塊2在橫向支架I上處于固定不可移動的狀態(tài)。在后臂3靠近限位塊2的位置處設(shè)有與限位塊2匹配的型腔。限位塊2設(shè)置的目的在于限制機械臂在橫軸101上的橫向移動和角向轉(zhuǎn)動。
[0040]現(xiàn)對機械臂、紙管握持端8以及限位塊2分別進行詳細描述，具體如下:
[0041]機械臂
[0042]如圖3所示，機械臂包括后臂3和前臂4。
[0043]后臂3包括大座體301和前臂連接軸302。大座體301的后端套接在橫軸101上，即圖中所示的X軸，大座體301與橫軸101形成間隙配合。大座體301的前端固定前臂連接軸302，即圖中所示的Y軸。前臂連接軸302與橫軸101平行，即X軸與Y軸平行。大座體301上設(shè)有連接端，用于連接后臂驅(qū)動裝置。在后臂驅(qū)動裝置的帶動下后臂3可繞X軸在豎直平面內(nèi)上下轉(zhuǎn)動。[0044]前臂4包括小座體401和腕部連接軸402。小座體401套接在前臂連接軸302上形成間隙配合。小座體401上固定有腕部連接軸402，即圖中所示的U軸。腕部連接軸402與橫軸101垂直，即U軸垂直于X軸。小座體401上還設(shè)有連接端，用于連接前臂驅(qū)動裝置。在前臂驅(qū)動裝置帶動下前臂4可繞Y軸在豎直平面內(nèi)上下轉(zhuǎn)動。
[0045]為了使前臂4在工作完成后及時恢復到初始位置，可在前臂連接軸302上套裝一個扭簧，扭簧的兩端分別與大座體301和小座體401連接。
[0046]紙管握持端
[0047]由于紙管握持端8是通過腕部軸套5與前臂4連接的，所以在此將腕部軸套5與紙管握持端8 —并進行描述，具體如下。
[0048]如圖4和圖5所示，腕部軸套5的前端設(shè)有一個豎向的通孔502，靠近該通孔502的位置設(shè)有鎖緊裝置503 ;腕部軸套5的后端設(shè)有鎖緊螺釘501。腕部軸套5可套接在小座體401的腕部連接軸402上并通過鎖緊螺釘501鎖緊。腕部軸套5上的豎向通孔502用于連接紙管握持端8，通過鎖緊裝置503可將紙管握持端8定位鎖緊。
[0049]紙管握持端8包括固定有氣缸6的卡箍7以及固定有卡爪803的基座804。其中，卡箍7套接并緊箍在腕部軸套5上，受自動控制系統(tǒng)控制的氣缸6固定在卡箍7的下方。基座為L形，L形基座804的兩側(cè)分別設(shè)有對稱的卡爪803，卡爪為多連桿機構(gòu)?？ㄗ?03的手指兩兩相對。氣缸6的活塞桿端部為關(guān)節(jié)軸承，該關(guān)節(jié)軸承上水平連接有一個推板802，推板802可繞關(guān)節(jié)軸承水平左右轉(zhuǎn)動。推板802的兩側(cè)分別與L形基座804兩側(cè)的卡爪連接。在氣缸6的帶動以及推板802的傳動下，卡爪803可完成開合動作。
[0050]如圖6所示，當氣缸6的活塞桿回縮時，卡爪803在多連桿機構(gòu)的帶動下手指打開；如圖7所示，當氣缸6的活塞桿伸出時，卡爪803在多連桿機構(gòu)的帶動下手指合攏?？ㄗ?03的手指兩兩相對能夠穩(wěn)定握持圓柱形紙管的管身。
[0051]如圖4和圖5所示，L形基座804的豎直面固定有一個彎軸801，該彎軸801插接在腕部軸套5的豎向通孔502中，形成圖中所示的V軸。該V軸與U軸和X軸兩兩相互垂直。由于與卡爪803連接的推板802可繞氣缸6的關(guān)節(jié)軸承水平左右轉(zhuǎn)動，所以整個紙管握持端8可繞V軸水平左右轉(zhuǎn)動。當紙管握持端8轉(zhuǎn)動到合適位置后，可通過靠近通孔502的鎖緊裝置503將其鎖緊定位。
[0052]由于錐形紙管的管身具有一定的傾斜角，所以單純依靠上述紙管握持端8無法對錐形紙管穩(wěn)定握持。為了解決這一問題，依照錐形紙管管身的形狀，在紙管握持端8增設(shè)了一個補償部件。具體結(jié)構(gòu)如下:
[0053]如圖8和圖9所示，補償部件包括定位輥座805和輥輪806。定位輥座805固定在L形基座804水平底面的下方，該定位輥座805的頂面與L形基座804的底面貼合。與頂面連接的兩個側(cè)板向同一個方向傾斜，傾斜角度α與錐形紙管管身的傾斜角度相同，α一般在4° -V之間。在定位輥座805的兩個側(cè)板上分別固定有輥輪806。當錐形紙管的管軸與Z軸垂直時，被握持的錐形紙管管身表面與輥輪806的表面相完全貼合。
[0054]定位輥座805與L形基座804之間通過螺母連接，為可拆卸結(jié)構(gòu)。當錐形紙管的傾斜角度發(fā)生變化時，只需將原有定位輥座替換成具有匹配角度的定位輥座即可。
[0055]需要說明的是:若定位輥座805與錐形紙管不匹配，出現(xiàn)小角度偏差的情況時，可通過將紙管握持端8繞U軸進行小幅度旋轉(zhuǎn)，來補償偏差角度，進而達到兩者傾斜角度匹配的目的。
[0056]如圖10所示，當錐形紙管被紙管握持端8的手指以及輥輪806握持時，錐形紙管有兩處圓周被三點定位，即兩處手指和一處輥輪806。由此可見，由于增設(shè)了補償部件，對錐形紙管的傾斜角度進行了補償，使得紙管握持裝置能夠穩(wěn)固握持，從而擴大了本實用新型的適用范圍。
[0057]限位塊
[0058]如圖11和圖12所示，限位塊2為一個剛性部件，其上端與橫架102固定連接，下端套接在橫軸101上。靠近限位塊2后臂3的大座體301處設(shè)有與限位塊2下部匹配的型腔。限位塊2的角度設(shè)定取決于在上紙管過程中，后臂3繞X軸向下轉(zhuǎn)動的最大工作位置。在限位塊2上設(shè)有限位螺釘201，該限位螺釘201與型腔的內(nèi)側(cè)面，即圖中所示A面相對。當后臂3繞X軸向下轉(zhuǎn)動至最大工作位置時，A面與限位螺釘201相抵觸，后臂3停止轉(zhuǎn)動。
[0059]限位螺釘201的長度可調(diào)節(jié)，通過調(diào)節(jié)限位螺釘201的伸長量，可調(diào)整機械臂繞X軸轉(zhuǎn)動至合適角度。
[0060]在本實用新型中，機械臂的前臂4連接有前臂驅(qū)動裝置，后臂3連接有后臂驅(qū)動裝置。上述驅(qū)動裝置可分別選用氣缸6，也可整合成為一個凸輪連桿驅(qū)動裝置?，F(xiàn)對該凸輪連桿驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)做詳細介紹，具體如下:
[0061]如圖13所示，凸輪連桿驅(qū)動裝置包括連接有電機的凸輪軸15、連桿軸16和復位彈簧。其中，電機由自動控制系統(tǒng)控制。凸輪軸15與連桿軸16的兩端分別與機架連接。凸輪軸15上間隔固定連接有后臂凸輪11和前臂凸輪12 ;連桿軸16上對應(yīng)間隔設(shè)有后臂連桿13和前臂連桿14，兩個連桿與連桿軸16形成間隙配合。兩個連桿的一端通過復位彈簧與機架連接，另一端則與各自對應(yīng)的后臂拉桿9和前臂拉桿10連接。后臂拉桿9和前臂拉桿10分別與大座體301和小座體401上的連接端連接。兩個連桿的桿身上設(shè)有滾輪，該滾輪在復位彈簧的作用下保證與各自對應(yīng)的凸輪工作面相接處。需要說明的是，后臂凸輪11和前臂凸輪12的形狀以及所設(shè)角度，均按照后臂3和前臂4運動的方式和順序來確定。
[0062]如圖14和圖15所示，本實用新型在工作時，依靠由自動控制系統(tǒng)控制的驅(qū)動裝置帶動后臂3繞X軸轉(zhuǎn)動，前臂4繞Y軸轉(zhuǎn)動。首先調(diào)整第一關(guān)節(jié)，后臂驅(qū)動裝置將后臂3繞X軸抬升或下降到一個大致工作位置；其次調(diào)整第二關(guān)節(jié)，前臂4驅(qū)動裝置將前臂4繞Y軸在后臂3已確定的工作范圍內(nèi)進行二次調(diào)整。
[0063]若紙管握持端8與上紙管工作位置出現(xiàn)左右偏差時，則依靠第三關(guān)節(jié)和第四關(guān)節(jié)進行精度調(diào)節(jié)。如圖4所示，若紙管握持端8需要進行豎直平面內(nèi)的左右扭轉(zhuǎn)調(diào)整，只需將腕部軸套5上的鎖緊螺釘501放松，使腕部軸套5繞U軸扭轉(zhuǎn)至合適位置再將鎖緊螺釘501旋緊即可。若紙管握持端8需要進行水平面內(nèi)的左右擺動調(diào)整，只需將腕部軸承上靠近通孔502的鎖緊裝置503放松，使紙管握持端8繞V軸擺動至合適位置再將鎖緊裝置503鎖緊定位即可。
[0064]當紙管握持端準確到達上紙管所需的工作位置時，自動控制系統(tǒng)控制氣缸的活塞桿伸縮，進而帶動紙管握持端對紙管實施抓取或放置。
[0065]由于本實用新型具有四個可靈活轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)，即位于X軸上的第一關(guān)節(jié)、位于Y軸上的第二關(guān)節(jié)、位于U軸上的第三關(guān)節(jié)、位于V軸上的第四關(guān)節(jié)。又因為X軸與Y軸平行，X軸、U軸和V軸之間兩兩相互垂直，所以本實用新型具有高自由度，可進行任意方向的調(diào)節(jié)。[0066]本實用新型在上紙管時，不僅對于圓柱形紙管可穩(wěn)定握持，還可對錐形紙管實施同樣穩(wěn)定的握持，只需在紙管握持端8的基座804上增加與錐形紙管匹配的補償部件即可。
【權(quán)利要求】
1.一種上紙管機械手，包括由自動控制系統(tǒng)控制的驅(qū)動裝置、固定在機架上的橫向支架、機械臂、紙管握持端以及限位塊；其特征在于: 橫向支架包括固定在機架上的豎直底板以及水平固定在豎直底板一側(cè)的橫軸和橫架； 機械臂包括前臂和后臂，后臂包括大座體和前臂連接軸，前臂包括小座體和腕部連接軸；其中，大座體的后端套接在橫軸上形成間隙配合，大座體上設(shè)有用于連接后臂驅(qū)動裝置的連接端，大座體的前端固定有與橫軸平行的前臂連接軸，小座體套接在前臂連接軸上形成間隙配合，小座體上還設(shè)有用于連接前臂驅(qū)動裝置的連接端以及與橫軸垂直的腕部連接軸； 紙管握持端通過腕部軸套與腕部連接軸連接，腕部軸套的后端設(shè)有鎖緊螺釘，用于與腕部連接軸鎖緊，腕部軸套的前端設(shè)有一個豎向的通孔，靠近該通孔的位置設(shè)有鎖緊裝置； 紙管握持端包括固定有氣缸的卡箍以及固定有卡爪的L形基座；卡箍套接并緊箍在腕部軸套上，受自動控制系統(tǒng)控制的氣缸固定在卡箍的下方；氣缸的活塞桿端部為關(guān)節(jié)軸承，水平連接有一個推板；卡爪為多連桿機構(gòu)，對稱的設(shè)置在L形基座的兩側(cè)，卡爪的手指兩兩相對；推板的兩側(cè)分別與L形基座兩側(cè)的卡爪連接，在氣缸的推動下多連桿機構(gòu)帶動卡爪開合；L形基座的豎直面固定有一個彎軸，該彎軸插接在腕部軸套的豎向通孔中，并通過鎖緊裝置鎖緊； 限位塊為剛性部件，上部與橫架固定連接，下部套接在橫軸上，在靠近限位塊后臂的大座體處設(shè)有與限位塊匹配的型腔。
2.如權(quán)利要求1所述的上紙管機械手，其特征在于:所述前臂連接軸上套裝有扭簧，扭簧的兩端分別與大座體和小座體連接。
3.如權(quán)利要求1所述的上紙管機械手，其特征在于:所述紙管握持端上設(shè)有補償部件，包括定位棍座和棍輪，定位棍座固定在L形基座水平底面的下方；該定位棍座的頂面與L形基座的底面貼合，與頂面連接的兩個側(cè)板向同一個方向傾斜，傾斜角度α與錐形紙管管身的傾斜角度相同，在定位輥座的兩側(cè)板上分別固定有輥輪。
4.如權(quán)利要求3所述的上紙管機械手，其特征在于:所述傾斜角度α為4°-V之間。
5.如權(quán)利要求1所述的上紙管機械手，其特征在于:所述限位塊上設(shè)有可調(diào)節(jié)長度的限位螺釘，該限位螺釘與型腔的內(nèi)側(cè)面相對。
6.如權(quán)利要求1-5中任意一項所述的上紙管機械手，其特征在于:所述前臂驅(qū)動裝置和后臂驅(qū)動裝置可整合成為一個凸輪連桿驅(qū)動裝置，該凸輪連桿驅(qū)動裝置包括連接有電機的凸輪軸、連桿軸和復位彈簧；電機由自動控制系統(tǒng)控制；凸輪軸與連桿軸的兩端分別與機架連接；凸輪軸上間隔固定連接有后臂凸輪和前臂凸輪；連桿軸上對應(yīng)間隔設(shè)有后臂連桿和前臂連桿，兩個連桿與連桿軸形成間隙配合；兩個連桿的一端通過復位彈簧與機架連接，另一端與各自對應(yīng)的后臂拉桿和前臂拉桿連接；后臂拉桿和前臂拉桿分別與大座體和小座體上的連接端連接；兩個連桿的桿身上設(shè)有滾輪，該滾輪在復位彈簧的作用下保證與各自對應(yīng)的凸輪工作面相接處。
【文檔編號】D01H9/02GK203513875SQ201320672919
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年10月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月18日
【發(fā)明者】肖健營, 馬孝育, 趙新海, 曹云霞 申請人:陜西華燕航空儀表有限公司