一種工業(yè)縫紉機(jī)精確定位系統(tǒng)及其工作方法
【專利摘要】一種工業(yè)縫紉機(jī)精確定位系統(tǒng)及其工作方法，涉及一種縫紉機(jī)定位系統(tǒng)及其工作方法。傳統(tǒng)的工業(yè)平縫機(jī)定位方法一般采用位置閉環(huán)的調(diào)節(jié)系統(tǒng)，普遍存在停車精度不高，以及存在反轉(zhuǎn)、抖動(dòng)、穩(wěn)定性差等現(xiàn)象。本發(fā)明特征在于：所述的控制器包括：反拖快速剎車模塊；速度調(diào)節(jié)模塊；前饋力矩模塊；三相短接可控停車模塊。本技術(shù)方案先采用反拖快速剎車模塊使伺服電機(jī)快速降速，并由速度調(diào)節(jié)模塊將速度穩(wěn)定在一范圍內(nèi)，縫紉機(jī)開始處于剪線點(diǎn)附近，負(fù)載突變最大，前饋力矩模塊提前給一個(gè)前向拖動(dòng)力矩，克服剪線時(shí)的負(fù)載突變；當(dāng)縫紉機(jī)機(jī)頭位于停針點(diǎn)附近時(shí)，由三相短接可控停車模塊將三相短路進(jìn)行制動(dòng)，避免反拖制動(dòng)所造成的停針不準(zhǔn)和停針抖動(dòng)問題。
【專利說明】一種工業(yè)縫紉機(jī)精確定位系統(tǒng)及其工作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種縫紉機(jī)定位系統(tǒng)及其工作方法。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的工業(yè)平縫機(jī)定位方法一般采用位置閉環(huán)的調(diào)節(jié)系統(tǒng)。縫紉機(jī)停針采用反接制動(dòng)的方式，電流大，反力大，易出現(xiàn)抖動(dòng)、停車不準(zhǔn)的情況，另由于平縫機(jī)在停車定位時(shí)負(fù)載突變較大，普遍存在停車精度不高，以及存在反轉(zhuǎn)、抖動(dòng)、穩(wěn)定性差等現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題和提出的技術(shù)任務(wù)是對(duì)現(xiàn)有技術(shù)方案進(jìn)行完善與改進(jìn)，提供一種工業(yè)縫紉機(jī)精確定位系統(tǒng)及其工作方法，以達(dá)到準(zhǔn)確快速定位的目的。為此，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案。
[0004]一種工業(yè)縫紉機(jī)精確定位系統(tǒng)，包括控制器、伺服電機(jī)、踏板指令器、上停針位監(jiān)測(cè)器、功率電路，所述的伺服電機(jī)上設(shè)有用于測(cè)速的光電編碼器，所述的踏板指令器、上停針位監(jiān)測(cè)器、光電編碼器與控制器相連，所述的控制器通過功率電路與伺服電機(jī)相連，所述的功率電路包括六個(gè)開關(guān)管組成的橋堆電路，其中三個(gè)開關(guān)管組成上橋臂，另三個(gè)開關(guān)管組成下橋臂，橋臂的輸入端與直流電源直接相連，橋臂的三路輸出端與伺服電機(jī)的三相A、
B、C相連，六個(gè)開關(guān)管的控制端分別與控制器輸出的六路PWM控制信號(hào)直接相連，其特征在于:所述的控制器包括:
反拖快速剎車模塊，用于當(dāng)踏板指令器發(fā)出的信號(hào)有效時(shí)，且伺服電機(jī)在高速運(yùn)轉(zhuǎn)過程中時(shí)，經(jīng)功率電路給伺服電機(jī)一個(gè)逐漸增大的反拖力矩；
速度調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)光電編碼器獲得的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速，調(diào)節(jié)PWM占空比，使電機(jī)速度按設(shè)定轉(zhuǎn)速穩(wěn)定運(yùn)行；
前饋力矩模塊，用于當(dāng)控制器接受到縫紉機(jī)處于上停針位信息時(shí)，且伺服電機(jī)速度在設(shè)定范圍內(nèi)，通過功率電路給伺服電機(jī)一個(gè)前向拖動(dòng)的前饋力矩；
三相短接可控停車模塊:用于當(dāng)縫紉機(jī)位于停針點(diǎn)附近時(shí)，經(jīng)輸出模塊，關(guān)斷上橋臂的三個(gè)開關(guān)管，開通下橋臂的三個(gè)開關(guān)管，使三相下橋直通，伺服電機(jī)的三相A、B、C短路，給伺服電機(jī)一個(gè)平穩(wěn)制動(dòng)力矩。反拖快速剎車模塊使伺服電機(jī)快速降速，并由速度調(diào)節(jié)模塊將速度穩(wěn)定在一范圍內(nèi)，縫紉機(jī)開始處于剪線點(diǎn)附近，負(fù)載突變最大，前饋力矩模塊提前給一個(gè)前向拖動(dòng)力矩，克服剪線時(shí)的負(fù)載突變；當(dāng)縫紉機(jī)機(jī)頭位于停針點(diǎn)附近時(shí)，由三相短接可控停車模塊將三相短路進(jìn)行制動(dòng)，避免反拖制動(dòng)所造成的停針不準(zhǔn)和停針抖動(dòng)問題。
[0005]作為對(duì)上述技術(shù)方案的進(jìn)一步完善和補(bǔ)充，本發(fā)明還包括以下附加技術(shù)特征。
[0006]所述的控制器還包括位置補(bǔ)償模塊，用于在停車時(shí)，縫紉機(jī)機(jī)頭未達(dá)到或超過目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，輸出六路為互補(bǔ)I禹合式的PWM信號(hào)驅(qū)動(dòng)六個(gè)開關(guān)管，輸出正向或反向拖動(dòng)力矩，使伺服電機(jī)正向或反向運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動(dòng)縫紉機(jī)機(jī)頭到停針位附近。。
[0007]一種工業(yè)縫紉機(jī)精確定位系統(tǒng)的工作方法，它包括以下步驟: a、在伺服電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，當(dāng)踏板信號(hào)提供的停車信號(hào)有效時(shí)，控制器輸出六路PWM控制信號(hào)分別給功率電路的六個(gè)開關(guān)管，采用反拖制動(dòng)的方式降低伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速，控制器通過光電編碼器采集伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速，根據(jù)測(cè)得的轉(zhuǎn)速值，通過輸出PWM占空比值從O逐漸增加到一定值，控制六路開關(guān)管，給伺服電機(jī)一個(gè)逐漸增大的反拖力矩；
b、控制器經(jīng)過光電編碼器不斷對(duì)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速采樣，根據(jù)轉(zhuǎn)速不斷調(diào)整P麗的占空t匕，使伺服電機(jī)速度穩(wěn)定在設(shè)定的范圍；
C、當(dāng)電機(jī)獲得上停針位監(jiān)測(cè)器信號(hào)時(shí)，控制器從收到停針位信號(hào)開始到剪線結(jié)束的過程中，通過給伺服電機(jī)一個(gè)較大的前向拖動(dòng)的前饋力矩，實(shí)現(xiàn)對(duì)于縫紉機(jī)負(fù)載突變的抑制；
d、當(dāng)縫紉機(jī)機(jī)頭位于停針點(diǎn)附近，采用三相短路進(jìn)行制動(dòng)，控制器輸出六路PWM驅(qū)動(dòng)六個(gè)開關(guān)管，關(guān)斷上橋臂的三個(gè)開關(guān)管，開通下橋臂的三個(gè)開關(guān)管，使三相下橋直通，伺服電機(jī)的三相A、B、C短路，給伺服電機(jī)一個(gè)平穩(wěn)制動(dòng)力矩；
e、當(dāng)縫紉機(jī)機(jī)頭未達(dá)到或超過目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，輸出六路為互補(bǔ)耦合式的PWM信號(hào)驅(qū)動(dòng)六個(gè)開關(guān)管(Ql、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6)，輸出正向或反向拖動(dòng)力矩，使伺服電機(jī)(PMSM)正向或反向運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動(dòng)縫紉機(jī)機(jī)頭到停針位附近。
[0008]伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速分段調(diào)節(jié)采用PI調(diào)節(jié)，控制器將轉(zhuǎn)速分為多段，計(jì)算出PWM的占空
t匕，PI調(diào)速公式為AM (K) = KW)-琳-\)' + Kf(Jc);其中M(K):控制器輸出信號(hào)，Kp
為控制系統(tǒng)比例增益，Ki為控制系統(tǒng)積分增益，e (K)為當(dāng)前誤差，e(K-l)為上一次的誤差，在不同速度段對(duì)應(yīng)相應(yīng)的Kp和Ki。
[0009]有益效果:本技術(shù)方案先采用反接快速制動(dòng)，然后再使用短接慢速制動(dòng)，提高停針位置準(zhǔn)確性，且停車速度較快，停車時(shí)間較短，有效提高縫制效率，且能夠保持伺服電機(jī)PMSM輸出電流在系統(tǒng)能夠承受的范圍之內(nèi)，不僅保證整個(gè)系統(tǒng)輸出的安全，而且能夠保證整個(gè)系統(tǒng)元器件的安全，不會(huì)由于過壓而損壞。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明功率電路圖。
[0011]圖2是本發(fā)明結(jié)構(gòu)原理圖。
[0012]圖3是本發(fā)明流程圖。
[0013]圖中DSP-控制器，PMSM-伺服電機(jī)，Ql-第一開關(guān)管、Q2-第二開關(guān)管、Q3-第三開關(guān)管、Q4-第四開關(guān)管、Q5-第五開關(guān)管、Q6-第六開關(guān)管開關(guān)管、Q7-第七開關(guān)管，R-伺服電機(jī)內(nèi)阻，L-伺服電機(jī)電感，Rl-第一電阻。
【具體實(shí)施方式】
[0014]以下結(jié)合說明書附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0015]如圖2所示，本發(fā)明包含控制器DSP、伺服電機(jī)PMSM、功率電路。伺服電機(jī)為PMSM磁同步伺服電機(jī)；功率電路主要包含六個(gè)IGBT開關(guān)管構(gòu)成的橋堆電路，如圖1所示第一開關(guān)管Q1、第三開關(guān)管Q3、第五開關(guān)管Q5組成上橋臂，第二開關(guān)管Q2、第四開關(guān)管Q4、第六開關(guān)管Q6組成上橋臂，本實(shí)例中的第一、第二、第三、第四、第五、第六開關(guān)管Qf Q6采用IGBT開關(guān)管，第一、第三、第五開關(guān)管Q1、Q3、Q5的漏極并接到直流電源，第二、第四、第六開關(guān)管Q2、Q4、Q6的源極并接到直流電源地。橋臂的三路輸出端與伺服電機(jī)PMSM的三相A、B、C相連，具體為:第一開關(guān)管Ql的源極與第二開關(guān)管Q2的漏極相連并與PMSM永磁同步伺服電機(jī)的A相繞組相連，第三開關(guān)管Q3的源極與Q4的漏極相連并與PMSM永磁同步伺服電機(jī)的B相繞組相連，第五開關(guān)管Q5的源極與第六開關(guān)管Q6的漏極相連并與PMSM永磁同步伺服電機(jī)的C相繞組相連。圖1中R為伺服電機(jī)PMSM的每相內(nèi)阻，L為伺服電機(jī)PMSM2的每相電感，ea、eb、e。為伺服電機(jī)PMSM的每相反電勢(shì)，VD。為直流母線電壓。每個(gè)開關(guān)管內(nèi)部自帶續(xù)流二極管。六個(gè)開關(guān)管Ql~Q6的控制端分別與控制器DSP的六路PWM控制信號(hào)相連?？刂破鱀SP還與光電編碼器4、上停針位監(jiān)測(cè)器、踏板指令器、剎車電路、電磁鐵驅(qū)動(dòng)電路相連。電磁鐵驅(qū)動(dòng)電路發(fā)送電磁鐵信號(hào)控制工業(yè)縫紉機(jī)。
[0016]伺服電機(jī)PMSM端部安裝有光電編碼器4，光電編碼器4、和上停針位監(jiān)測(cè)器5為控制器DSP提供伺服電機(jī)PMSM的位置和速度信號(hào)。踏板指令信號(hào)6為控制器DSP提供速度指令和停車信號(hào)?？刂破鱀SP發(fā)出六路PWM信號(hào)，送給功率電路，然后伺服電機(jī)PMSM運(yùn)轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)工業(yè)縫紉機(jī)主軸進(jìn)行縫紉。在剎車過程中，控制器DSP檢測(cè)母線電壓信號(hào)，然后根據(jù)電壓高低不斷開通第七開關(guān)管Q7，使電流經(jīng)第一電阻Rl到直流母線中，以保護(hù)系統(tǒng)中的器件不被損壞，本方案開關(guān)管為高壓MOS管。工業(yè)縫紉機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，不斷檢測(cè)踏板的速度指令和停機(jī)信號(hào)，根據(jù)測(cè)得的速度和位置信號(hào)，不斷調(diào)整PWM的占空比，工業(yè)縫紉機(jī)在不同的運(yùn)轉(zhuǎn)模式下，控制器DSP發(fā)出不同的占空比控制六路PWM信號(hào)，以達(dá)到速度和位置控制。與工業(yè)縫紉機(jī)相連的還有上停針位監(jiān)測(cè)器信號(hào)以及電磁鐵。上停針位監(jiān)測(cè)器信號(hào)給控制器DSP以提供準(zhǔn)確的縫紉機(jī)針桿位置，控制器DSP通過控制伺服電機(jī)PMSM的前饋、減速、停車，可以保證縫紉機(jī)能否抵抗剪線時(shí)的負(fù)載突變，保證縫紉機(jī)針桿按照要求精確定位，滿足縫制設(shè)備工藝的需要?？刂破鱀SP根據(jù)用戶需要和縫制模式，不斷開通縫紉機(jī)切線機(jī)構(gòu)、撥線機(jī)構(gòu)、倒縫機(jī)構(gòu)以及抬壓腳機(jī)構(gòu)，在縫紉過程中完成自動(dòng)剪線、自動(dòng)撥線、自動(dòng)倒縫、自動(dòng)抬壓腳等功能。
[0017]工業(yè)縫紉機(jī)準(zhǔn)確停車方法，如圖3所示，包含以下步驟:
a、工業(yè)縫紉機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，當(dāng)踏板信號(hào)提供的停車信號(hào)有效時(shí)，DSP經(jīng)過運(yùn)算分析和處理，輸出六路PWM控制信號(hào)分別給功率電路的六個(gè)開關(guān)管Ql~Q6，采用反拖制動(dòng)降低伺服電機(jī)PMSM的轉(zhuǎn)速，然后控制器DSP通過光電編碼器采集伺服電機(jī)PMSM轉(zhuǎn)速，根據(jù)測(cè)得的轉(zhuǎn)速值，通過輸出PWM占空比值從O逐漸增加到某一特定值，再以這個(gè)占空比值輸出到六路開關(guān)管Ql~Q6，給伺服電機(jī)PMSM —個(gè)逐漸增大的反拖力矩，以達(dá)到剎車減速的目的，當(dāng)檢測(cè)到母線電壓高于某一特定值時(shí)，控制器DSP通過導(dǎo)通第七開關(guān)管Q7，使電流流經(jīng)第一電阻Rl，從而保護(hù)系統(tǒng)器件不被損壞；
b、控制器DSP不斷測(cè)量伺服電機(jī)PMSM的轉(zhuǎn)速，根據(jù)光電編碼器信號(hào)不斷獲得伺服電機(jī)PMSM的位置，根據(jù)轉(zhuǎn)速采用分段式PI不斷調(diào)整PWM的占空比，使電機(jī)速度穩(wěn)定在一個(gè)特定
的范圍:分段式數(shù)字PI算法為=l)] + ^e(i);其中1(1():控制器輸
出信號(hào)，Kp為控制系統(tǒng)比例增益，Ki為控制系統(tǒng)積分增益，e(K)為當(dāng)前誤差，e (K-1)為上一次的誤差。上述公式采用增量式PI方式。在分段時(shí)不同的輸入時(shí)，對(duì)應(yīng)不同的Kp和Ki。本方案中速度分為三檔，高速、中速、低速分別對(duì)應(yīng)不同的Kp和Ki ;
C、當(dāng)電機(jī)獲得上停針位監(jiān)測(cè)器信號(hào)時(shí)，此時(shí)電機(jī)速度也在給定的范圍，此位置縫紉機(jī)開始處于剪線點(diǎn)附近，負(fù)載突變最大，為了克服剪線時(shí)的負(fù)載突變，DSP從收到停針位信號(hào)開始到剪線結(jié)束的過程中，控制器DSP通過給伺服電機(jī)PMSM —個(gè)較大的前向拖動(dòng)的前饋力矩，實(shí)現(xiàn)對(duì)于縫紉機(jī)負(fù)載突變的抑制；
d、當(dāng)縫紉機(jī)位于停針點(diǎn)附近，采用三相短路進(jìn)行制動(dòng)，控制器DSP輸出六路PWM驅(qū)動(dòng)六個(gè)開關(guān)管Ql?Q6，其中第一、第三、第五開關(guān)管Q1、Q3、Q5無效；第二、第四、第六開關(guān)管Q2、Q4、Q6有效，使三相下橋直通，給伺服電機(jī)PMSM —個(gè)平穩(wěn)制動(dòng)力矩，此種方法可以避免反拖制動(dòng)所造成的停針不準(zhǔn)和停針抖動(dòng)問題；
e、當(dāng)縫紉機(jī)機(jī)頭未達(dá)到或超過目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，輸出六路為互補(bǔ)耦合式的PWM信號(hào)驅(qū)動(dòng)六個(gè)開關(guān)管Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6，輸出正向或反向拖動(dòng)力矩，使伺服電機(jī)PMSM正向或反向運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動(dòng)縫紉機(jī)機(jī)頭到停針位附近。
[0018] 以上圖1-3所示的一種工業(yè)縫紉機(jī)精確定位系統(tǒng)及其工作方法是本發(fā)明的具體實(shí)施例，已經(jīng)體現(xiàn)出本發(fā)明實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和進(jìn)步，可根據(jù)實(shí)際的使用需要，在本發(fā)明的啟示下，對(duì)其進(jìn)行形狀、結(jié)構(gòu)等方面的等同修改，均在本方案的保護(hù)范圍之列。
【權(quán)利要求】
1.一種工業(yè)縫紉機(jī)精確定位系統(tǒng)，包括控制器(DSP )、伺服電機(jī)(PMSM)、踏板指令器、上停針位監(jiān)測(cè)器、功率電路，所述的伺服電機(jī)(PMSM)上設(shè)有用于測(cè)速的光電編碼器，所述的踏板指令器、上停針位監(jiān)測(cè)器、光電編碼器與控制器(DSP)相連，所述的控制器(DSP)通過功率電路與伺服電機(jī)(PMSM)相連，所述的功率電路包括六個(gè)開關(guān)管(Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6)組成的橋堆電路，其中三個(gè)開關(guān)管(Q1、Q3、Q5)組成上橋臂，另三個(gè)開關(guān)管(Q2、Q4、Q6)組成下橋臂，橋臂的輸入端與直流電源直接相連，橋臂的三路輸出端與伺服電機(jī)(PMSM)的三相A、B、C相連，六個(gè)開關(guān)管(Ql、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6)的控制端分別與控制器(DSP)輸出的六路PWM控制信號(hào)直接相連，其特征在于:所述的控制器(DSP)包括: 反拖快速剎車模塊，用于當(dāng)踏板指令器發(fā)出的信號(hào)有效時(shí)，且伺服電機(jī)(PMSM)在高速運(yùn)轉(zhuǎn)過程中時(shí)，經(jīng)功率電路給伺服電機(jī)(PMSM) —個(gè)逐漸增大的反拖力矩； 速度調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)光電編碼器獲得的伺服電機(jī)(PMSM)轉(zhuǎn)速，調(diào)節(jié)PWM占空比，使電機(jī)速度按設(shè)定轉(zhuǎn)速穩(wěn)定運(yùn)行； 前饋力矩模塊，用于當(dāng)控制器(DSP)接受到縫紉機(jī)處于上停針位信息時(shí)，且伺服電機(jī)(PMSM)速度在設(shè)定范圍內(nèi)，通過功率電路給伺服電機(jī)(PMSM) —個(gè)前向拖動(dòng)的前饋力矩； 三相短接可控停車模塊:用于當(dāng)縫紉機(jī)位于停針點(diǎn)附近時(shí)，經(jīng)輸出模塊，關(guān)斷上橋臂的三個(gè)開關(guān)管(Ql、Q3、Q5)，開通下橋臂的三個(gè)開關(guān)管(Q2、Q4、Q6)，使三相下橋直通，伺服電機(jī)(PMSM)的三相A、B、C短路，給伺服電機(jī)(PMSM) —個(gè)平穩(wěn)制動(dòng)力矩。
2.根據(jù)權(quán)利要 求1所述的一種工業(yè)縫紉機(jī)精確定位系統(tǒng)，其特征在于:所述的控制器(DSP)還包括位置補(bǔ)償模塊，用于在停車時(shí)，縫紉機(jī)機(jī)頭未達(dá)到或超過目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，輸出六路為互補(bǔ)耦合式的PWM信號(hào)驅(qū)動(dòng)六個(gè)開關(guān)管(Ql、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6)，輸出正向或反向拖動(dòng)力矩，使伺服電機(jī)(PMSM)正向或反向運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動(dòng)縫紉機(jī)機(jī)頭到停針位附近。
3.采用權(quán)利要求1或2所述的一種工業(yè)縫紉機(jī)精確定位系統(tǒng)的工作方法，其特征在于它包括以下步驟: a、在伺服電機(jī)(PMSM)高速運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，當(dāng)踏板信號(hào)提供的停車信號(hào)有效時(shí)，控制器(DSP)輸出六路PWM控制信號(hào)分別給功率電路的六個(gè)開關(guān)管(Ql、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6)，采用反拖制動(dòng)的方式降低伺服電機(jī)(PMSM)的轉(zhuǎn)速，控制器(DSP)通過光電編碼器采集伺服電機(jī)(PMSM)轉(zhuǎn)速，根據(jù)測(cè)得的轉(zhuǎn)速值，通過輸出PWM占空比值從O逐漸增加到一定值，控制六路開關(guān)管(Ql、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6)，給伺服電機(jī)(PMSM) —個(gè)逐漸增大的反拖力矩； b、控制器(DSP)經(jīng)過光電編碼器不斷對(duì)伺服電機(jī)(PMSM)的轉(zhuǎn)速采樣，根據(jù)轉(zhuǎn)速不斷調(diào)整PWM的占空比，使伺服電機(jī)(PMSM)速度穩(wěn)定在設(shè)定的范圍； C、當(dāng)電機(jī)獲得上停針位監(jiān)測(cè)器信號(hào)時(shí)，控制器(DSP)從收到停針位信號(hào)開始到剪線結(jié)束的過程中，通過給伺服電機(jī)(PMSM)—個(gè)較大的前向拖動(dòng)的前饋力矩，實(shí)現(xiàn)對(duì)于縫紉機(jī)負(fù)載突變的抑制； d、當(dāng)縫紉機(jī)機(jī)頭位于停針點(diǎn)附近，采用三相短路進(jìn)行制動(dòng)，控制器(DSP)輸出六路PWM驅(qū)動(dòng)六個(gè)開關(guān)管(Ql、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6 )，關(guān)斷上橋臂的三個(gè)開關(guān)管(Ql、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6 )，開通下橋臂的三個(gè)開關(guān)管(Ql、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6)，使三相下橋直通，伺服電機(jī)(PMSM)的三相A、B、C短路，給伺服電機(jī)(PMSM) —個(gè)平穩(wěn)制動(dòng)力矩； e、當(dāng)縫紉機(jī)機(jī)頭未達(dá)到或超過目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，輸出六路為互補(bǔ)耦合式的PWM信號(hào)驅(qū)動(dòng)六個(gè)開關(guān)管(Ql、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6)，輸出正向或反向拖動(dòng)力矩，使伺服電機(jī)(PMSM)正向或反向運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動(dòng)縫紉機(jī)機(jī)頭到停針位附近。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種工業(yè)縫紉機(jī)精確定位系統(tǒng)的工作方法，其特征在于:伺服電機(jī)(PMSM)轉(zhuǎn)速分段調(diào)節(jié)采用PI調(diào)節(jié)，控制器(DSP)將轉(zhuǎn)速分為多段，計(jì)算出PWM的占空比，PI調(diào)速公式為AM {k) = K>{k) - e{k - \)] +;其中M(K):控制器(DSP)輸出信號(hào)，Kp為控制系統(tǒng)比例增益，Ki為控制系統(tǒng)積分增益，e(K)為當(dāng)前誤差，e (K-1)為上一次的誤差，在不同 速度段對(duì)應(yīng)相應(yīng)的Kp和Ki。
【文檔編號(hào)】D05B69/28GK103572514SQ201310505540
【公開日】2014年2月12日 申請(qǐng)日期:2013年10月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月24日
【發(fā)明者】姜澤, 嚴(yán)偉燦, 廉晨龍, 俞蘭英 申請(qǐng)人:臥龍電氣集團(tuán)股份有限公司