專利名稱：智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種細(xì)紗機(jī)自動(dòng)拔紗裝置。
背景技術(shù)：
中國實(shí)用新型專利CN101701385A公開了一種細(xì)紗機(jī)自動(dòng)落紗裝置，在其落紗小車的頂部裝有三維機(jī)器人，三維機(jī)器人由相互正交的三組機(jī)械桿臂構(gòu)成，X軸機(jī)械桿臂和Y軸機(jī)械桿臂分別用于控制Z軸機(jī)械桿臂在水平方向上前后、左右運(yùn)動(dòng)，Z軸機(jī)械桿臂上固定連接有非同時(shí)拔管機(jī)構(gòu)，通過控制Z軸機(jī)械桿臂上的伺服電機(jī)使Z軸機(jī)械桿臂帶動(dòng)非同時(shí)拔管機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動(dòng)，可以完成將紗管從細(xì)紗機(jī)錠桿上拔下的動(dòng)作，整個(gè)拔管的動(dòng)作過程可以分為三個(gè)階段，第一階段是非同時(shí)拔管機(jī)構(gòu)抓著紗管和錠桿同時(shí)向上運(yùn)動(dòng)，此階段高度一般在2 4mm，此階段驅(qū)動(dòng)Z軸機(jī)械桿臂的伺服電機(jī)主要負(fù)載是紗管和錠桿的重力；第二 階段是紗管與錠桿分離，此時(shí)非同時(shí)拔管機(jī)構(gòu)將抓起的紗管分組拔下，Z軸機(jī)械桿臂每提升大概2mm，非同時(shí)拔管機(jī)構(gòu)從錠桿上拔下一組紗管，提升5次累計(jì)行程IOmm可以拔下5組10只紗管，此階段伺服電機(jī)主要負(fù)載是克服每組紗管與錠桿之間的摩擦力；第三階段是將紗管從錠桿上完全取出，此階段伺服電機(jī)主要負(fù)載是紗管的重力。整個(gè)拔紗過程伺服電機(jī)的載荷變化如圖I所示，其中從第三階段中可以看出伺服電機(jī)的載荷對(duì)提供拔紗力無積極作用。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單，能夠有效降低伺服電機(jī)載荷的智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置。本實(shí)用新型智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置，包括滑塊和固定塊，所述滑塊安裝在Z軸機(jī)械桿臂一側(cè)的縱向滑槽內(nèi)，所述固定塊固定連接在Z軸機(jī)械桿臂的一端，所述滑塊與固定塊之間通過第一彈性復(fù)位部件相連接，所述滑塊用于與安裝了拔紗頭的橫梁相連接。本實(shí)用新型智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置，其中所述固定塊上朝向滑塊的一側(cè)設(shè)置有第二彈性復(fù)位部件，所述第二彈性復(fù)位部件的彈性伸展方向與第一彈性復(fù)位部件相平行。本實(shí)用新型智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置，其中所述第一彈性復(fù)位部件為空氣彈簧，所述空氣彈簧的兩端分別固定連接在滑塊和固定塊上。本實(shí)用新型智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置，其中所述第二彈性復(fù)位部件包括支撐塊、螺旋彈簧、導(dǎo)向套和壓桿，所述支撐塊固定連接在固定塊朝向滑塊的一側(cè)，支撐塊內(nèi)開設(shè)有與第一彈性復(fù)位部件相平行的通孔，所述導(dǎo)向套設(shè)置在通孔內(nèi)，且與通孔孔壁之間留有間隙，所述壓桿設(shè)置在導(dǎo)向套內(nèi)，且壓桿部分位于支撐塊外部靠近滑塊一側(cè)，所述螺旋彈簧套裝在導(dǎo)向套和壓桿上，螺旋彈簧的一端與導(dǎo)向套相連接，另一端與壓桿相連接。本實(shí)用新型智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置，其中所述第二彈性復(fù)位部件為兩組，分別位于第一彈性復(fù)位部件兩側(cè)。[0009]本實(shí)用新型智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置，其中所述固定塊位于滑塊的下方，所述螺旋彈簧為壓力彈簧，螺旋彈簧的上端與壓桿相連接。本實(shí)用新型智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置與現(xiàn)有技術(shù)不同之處在于本實(shí)用新型智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置采用滑塊與Z軸機(jī)械桿臂進(jìn)行滑動(dòng)連接，使滑塊上安裝的拔管機(jī)構(gòu)可以相對(duì)Z軸機(jī)械桿臂上下滑動(dòng)，Z軸機(jī)械桿臂上設(shè)置的固定塊以及固定塊與滑塊之間設(shè)置的第一彈性復(fù)位部件可以在Z軸機(jī)械桿臂向上運(yùn)動(dòng)的過程中，向滑塊和拔管機(jī)構(gòu)提供部分向上的彈性恢復(fù)力，用于平衡部分紗管和拔管機(jī)構(gòu)的重力，從而可以降低伺服電機(jī)的載荷。本實(shí)用新型智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置中在固定塊上安裝的第二彈性復(fù)位部件是用于在拔紗過程的第二階段中，當(dāng)拔紗機(jī)構(gòu)將紗管從紗錠上分離的時(shí)候，第二彈性復(fù)位部件向滑塊和拔管機(jī)構(gòu)提供向上的彈性恢復(fù)力，用于克服紗管與紗錠之間的摩擦力，同樣可以降低電機(jī)的載荷。
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置作進(jìn)一步說明。

圖I為現(xiàn)有技術(shù)拔紗機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)載荷變化示意圖；圖2為本實(shí)用新型智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置的主視圖；圖3為本實(shí)用新型智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置的右視圖；圖4為本實(shí)用新型智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置中第二彈性復(fù)位部件的主視圖；圖5為本實(shí)用新型智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置受力情況示意圖。
具體實(shí)施方式
如圖2和圖3所示，本實(shí)用新型智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置包括滑塊I和固定塊2，滑塊I安裝在Z軸機(jī)械桿臂3 —側(cè)的縱向滑槽內(nèi)，固定塊2固定連接在Z軸機(jī)械桿臂3的一端，且位于滑塊I的下方，滑塊I與固定塊2之間通過第一彈性復(fù)位部件相連接，第一彈性復(fù)位部件為空氣彈簧5，空氣彈簧5的兩端分別固定連接在滑塊I和固定塊2上。固定塊2上表面設(shè)置有兩組第二彈性復(fù)位部件，分別位于第一彈性復(fù)位部件左、右兩側(cè)。結(jié)合圖4所示，第二彈性復(fù)位部件包括支撐塊6、螺旋彈簧7、導(dǎo)向套8和壓桿9，支撐塊6固定連接在固定塊2上表面，支撐塊6內(nèi)開設(shè)有與第一彈性復(fù)位部件相平行的通孔10，導(dǎo)向套8設(shè)置在通孔10內(nèi)，且與通孔10孔壁之間留有間隙，壓桿9設(shè)置在導(dǎo)向套8內(nèi)，且壓桿9部分位于支撐塊6外部靠近滑塊I 一側(cè)，螺旋彈簧7套裝在導(dǎo)向套8和壓桿9上，螺旋彈簧7為壓力彈簧，螺旋彈簧7的下端與導(dǎo)向套8相連接，上端與壓桿9相連接。本實(shí)用新型的平衡裝置可以與CN101701385A公開的細(xì)紗機(jī)自動(dòng)落紗裝置配合使用，將平衡裝置安裝在三維機(jī)器人的Z軸機(jī)械桿臂上，將非同時(shí)拔管機(jī)構(gòu)的橫梁固定連接在滑塊I上。在進(jìn)行拔紗工作時(shí)，控制Z軸機(jī)械桿臂3上的伺服電機(jī)11驅(qū)動(dòng)Z軸機(jī)械桿臂3向下運(yùn)動(dòng)，使非同時(shí)拔管機(jī)構(gòu)上的拔紗頭能夠抓緊紗管，然后伺服電機(jī)11驅(qū)動(dòng)Z軸機(jī)械桿臂3向上運(yùn)動(dòng)，此時(shí)滑塊I相對(duì)Z軸機(jī)械桿臂3向下滑動(dòng)，使空氣彈簧5和螺旋彈簧7受力壓縮，螺旋彈簧7和空氣彈簧5的恢復(fù)力對(duì)滑塊I施加向上的推力，當(dāng)推力能夠克服紗管與錠桿之間的摩擦力時(shí)，紗管開始與錠桿分離，在非同時(shí)拔管機(jī)構(gòu)的作用下，每兩個(gè)紗管一組依次脫離錠桿，當(dāng)所有紗管都與錠桿脫離后，螺旋彈簧7恢復(fù)自由長度，此時(shí)空氣彈簧5提供的恢復(fù)力平衡紗管和非同時(shí)拔管機(jī)構(gòu)的重力，繼續(xù)向上推動(dòng)滑塊1，將紗管的高度完全提升到錠桿以上，便于三維機(jī)器人向遠(yuǎn)離細(xì)紗機(jī)一側(cè)運(yùn)動(dòng)?？諝鈴椈?和螺旋彈簧7在整個(gè)拔紗過程中的受力情況如圖5所示。除了上述實(shí)施方式之外，本實(shí)用新型的平衡裝置還可以為其他類似的變形，例如將固定塊設(shè)置在滑塊上方，選用拉力彈簧作為第二彈性復(fù)位部件中的螺旋彈簧，同樣可以實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的。以上所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本實(shí)用新型的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本實(shí)用新型設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本實(shí)用新型權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)?！?br> 權(quán)利要求1.一種智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置，其特征在于包括滑塊(I)和固定塊(2)，所述滑塊(I)安裝在Z軸機(jī)械桿臂(3) —側(cè)的縱向滑槽內(nèi)，所述固定塊(2)固定連接在Z軸機(jī)械桿臂(3)的一端，所述滑塊(I)與固定塊(2)之間通過第一彈性復(fù)位部件相連接，所述滑塊⑴用于與安裝了拔紗頭的橫梁⑷相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置，其特征在于所述固定塊(2)上朝向滑塊(I)的一側(cè)設(shè)置有第二彈性復(fù)位部件，所述第二彈性復(fù)位部件的彈性伸展方向與第一彈性復(fù)位部件相平行。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置，其特征在于所述第一彈性復(fù)位部件為空氣彈簧(5)，所述空氣彈簧(5)的兩端分別固定連接在滑塊(I)和固定塊(2)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置，其特征在于所述第二彈性復(fù)位部件包括支撐塊(6)、螺旋彈簧(7)、導(dǎo)向套⑶和壓桿(9)，所述支撐塊(6)固定連接在固定塊(2)朝向滑塊(I)的一側(cè)，支撐塊￠)內(nèi)開設(shè)有與第一彈性復(fù)位部件相平行的通孔(10)，所述導(dǎo)向套⑶設(shè)置在通孔(10)內(nèi)，且與通孔(10)孔壁之間留有間隙，所述壓桿(9)設(shè)置在導(dǎo)向套⑶內(nèi)，且壓桿(9)部分位于支撐塊(6)外部靠近滑塊⑴一側(cè)，所述螺旋彈簧(7)套裝在導(dǎo)向套(8)和壓桿(9)上，螺旋彈簧(7)的一端與導(dǎo)向套(8)相連接，另一端與壓桿(9)相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置，其特征在于所述第二彈性復(fù)位部件為兩組，分別位于第一彈性復(fù)位部件兩側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置，其特征在于所述固定塊(2)位于滑塊(I)的下方，所述螺旋彈簧(7)為壓力彈簧，螺旋彈簧(7)的上端與壓桿(9)相連接。
專利摘要本實(shí)用新型智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置涉及一種細(xì)紗機(jī)自動(dòng)拔紗裝置。其目的是為了提供一種結(jié)構(gòu)簡單，能夠有效降低伺服電機(jī)載荷的智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置。本實(shí)用新型智能落紗機(jī)拔紗機(jī)構(gòu)平衡裝置包括滑塊和固定塊，所述滑塊安裝在Z軸機(jī)械桿臂一側(cè)的縱向滑槽內(nèi)，所述固定塊固定連接在Z軸機(jī)械桿臂的一端，所述滑塊與固定塊之間通過第一彈性復(fù)位部件相連接，所述滑塊用于與安裝了拔紗頭的橫梁相連接。
文檔編號(hào)D01H9/04GK202576723SQ20122015117
公開日2012年12月5日 申請(qǐng)日期2012年4月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月11日
發(fā)明者阮運(yùn)松, 索雙富, 裴天勇, 白金亮, 賈軍政, 王臘保, 李德生, 陳山, 于慶廣, 阮德智 申請(qǐng)人:銅陵市松寶機(jī)械有限公司