本實(shí)用新型涉及抓握、夾持或支撐器械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種羽毛球夾持機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

羽毛球機(jī)器人是能夠全自主運(yùn)動(dòng)打羽毛球的機(jī)器人，但是，目前的機(jī)器人能不能自主發(fā)球，需要依靠專用的發(fā)球機(jī)器發(fā)球，究其根本，缺少相應(yīng)的羽毛球夾持機(jī)械是主要原因之一。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于：針對(duì)目前羽毛球機(jī)器人缺少專用羽毛球夾持機(jī)構(gòu)的問(wèn)題，提供一種羽毛球夾持機(jī)構(gòu)，能夠夾持羽毛球。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：

一種羽毛球夾持機(jī)構(gòu)，包括移動(dòng)件、動(dòng)力件、機(jī)架和固定件，所述動(dòng)力件和所述固定件固定設(shè)置在所述機(jī)架上，所述動(dòng)力件和所述固定件隔開(kāi)布置從而在所述動(dòng)力件和所述固定件之間形成間隙腔，所述動(dòng)力件驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)件移動(dòng)以靠近/遠(yuǎn)離所述固定件從而所述移動(dòng)件和所述固定件之間的間隙腔尺寸出現(xiàn)變化，所述間隙腔用于放置羽毛球的毛葉。

作為優(yōu)選，所述機(jī)架上設(shè)置有容納部，羽毛球的毛葉整體成錐形形成毛葉部，所述容納部用于容納該毛葉部，所述固定件設(shè)置在所述容納部的側(cè)壁上，由此，在夾持羽毛球時(shí)，只需要使毛球部對(duì)準(zhǔn)容納部放入即可，夾持方便，損害毛葉的可能性更小，具有導(dǎo)向作用。

作為優(yōu)選，所述容納部呈圓柱形，放置羽毛球更加方便。

作為優(yōu)選，所述間隙腔上小下大,即是指所述間隙腔在所述容納部軸線方向上靠近容納部底部的寬度小于遠(yuǎn)離容納部底部的，也就是說(shuō)所述間隙腔的下端開(kāi)口大于所述間隙腔上端的開(kāi)口，所述間隙腔的上端為所述間隙腔靠近容納部底部的一端，相應(yīng)的所述間隙腔下端為所述間隙腔遠(yuǎn)離所述容納部底部的一端，間隙腔上小下大，便于毛葉放入。

作為優(yōu)選，所述固定件靠近所述移動(dòng)件的端面為固定錐面，所述固定錐面為錐形；所述移動(dòng)件靠近所述固定件的端面為移動(dòng)錐面，所述移動(dòng)錐面為錐形，由于毛球部為錐形，因此，采用錐形面去夾持毛葉更方便，難以損壞羽毛球。

作為優(yōu)選，所述固定錐面的錐度大于所述移動(dòng)錐面的錐度，由此，能夠使得間隙腔下端開(kāi)口大于上端的開(kāi)口，便于毛葉放入，具有導(dǎo)向作用。

作為優(yōu)選，所述固定錐面與所述移動(dòng)錐面的錐度相同，所述固定件上具有與所述固定錐面相交并布置在所述固定錐面之下的擴(kuò)大錐面，所述擴(kuò)大錐面的錐度大于所述固定錐面的錐度，如此夾持面積更大，夾持更加有效，且具有導(dǎo)向作用。

作為優(yōu)選，所述固定件靠近所述移動(dòng)件的端面為固定斜面，所述固定斜面為相對(duì)所述容納部軸線的斜面；所述移動(dòng)件靠近所述固定件的端面為移動(dòng)斜面，所述移動(dòng)斜面為相對(duì)所述容納部軸線的斜面，斜面加工難度比錐面加工難度低，制造成本低，并且，只要寬度不大，斜面與錐面類似，夾持作用相差不多，也不會(huì)對(duì)毛葉造成較大是損壞。

作為優(yōu)選，所述移動(dòng)斜面與所述容納部軸線的夾角小于所述固定斜面與所述容納部軸線的夾角，由此，能夠使得間隙腔下端開(kāi)口大于上端的開(kāi)口，便于毛葉放入，具有導(dǎo)向作用。

作為優(yōu)選，所述固定斜面與所述移動(dòng)斜面的傾斜角度相同，所述固定件上具有與所述移動(dòng)斜面相交并處于所述移動(dòng)斜面之下的擴(kuò)大斜面，所述擴(kuò)大斜面與所述容納部軸線的夾角大于所述固定斜面與所述容納部軸線的夾角，如此夾持面積更大，夾持更加有效，且具有導(dǎo)向作用。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本申請(qǐng)的有益效果是：將羽毛球的毛葉放置于該間隙腔中，啟動(dòng)動(dòng)力件驅(qū)動(dòng)移動(dòng)件移動(dòng)從而靠近固定件，進(jìn)而該間隙腔逐漸減小，直至移動(dòng)件與固定件穩(wěn)穩(wěn)的將毛葉夾緊，并且，通過(guò)夾持毛葉將羽毛球夾持住，相比于夾持球頭和毛梗，夾持毛葉的結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，因?yàn)槊~相比于球頭和毛梗更薄，所需的夾持機(jī)構(gòu)更加微小，結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，制造成本更加低廉。

附圖說(shuō)明

圖1為現(xiàn)有羽毛球的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本申請(qǐng)夾持機(jī)構(gòu)的使用示意圖；

圖3為本申請(qǐng)夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3中A的局部放大圖；

圖5為本申請(qǐng)夾持機(jī)構(gòu)的剖面示意圖；

圖6為圖5中B的局部放大圖；

圖7為區(qū)別于圖6的另一種情況下的放大圖；

圖中標(biāo)記：1-動(dòng)力件，2-機(jī)架，21-容納部，3-移動(dòng)件，31-移動(dòng)錐面，32-移動(dòng)斜面，4-固定件，41-固定錐面，42-固定斜面，5-間隙腔，61-擴(kuò)大錐面，62-擴(kuò)大斜面，71-毛葉部，711-毛葉，72-毛梗，73-球頭。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)的說(shuō)明。

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

本實(shí)用新型對(duì)于上下的方位描述，并不是指圖示中的上下，而是指將羽毛球毛葉插入間隙腔或抽出間隙腔時(shí)羽毛球的運(yùn)動(dòng)方向上的上下，上即是沿該方向由遠(yuǎn)離間隙腔的位置指向靠近間隙腔位置的方向，相應(yīng)的，下即是指沿該方向由靠近間隙腔的位置指向遠(yuǎn)離間隙腔的位置的方向。

如圖2-7所示，一種羽毛球夾持機(jī)構(gòu)，包括移動(dòng)件3、動(dòng)力件1、機(jī)架2和固定件4，動(dòng)力件1和固定件4固定設(shè)置在機(jī)架2上，動(dòng)力件1和固定件4隔開(kāi)布置從而在動(dòng)力件1和固定件4之間形成間隙腔5，動(dòng)力件1驅(qū)動(dòng)移動(dòng)件3移動(dòng)以靠近/遠(yuǎn)離固定件4從而間隙腔5的尺寸出現(xiàn)變化，間隙腔5用于放置羽毛球的毛葉711，因此，將羽毛球的毛葉711放置于該間隙腔5中，啟動(dòng)動(dòng)力件1驅(qū)動(dòng)移動(dòng)件3移動(dòng)從而靠近固定件4，進(jìn)而該間隙腔5逐漸減小，直至移動(dòng)件3與固定件4穩(wěn)穩(wěn)的將毛葉711夾緊，并且，通過(guò)夾持毛葉711將羽毛球夾持住，相比于夾持球頭和毛梗，夾持毛葉711的結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，因?yàn)槊~711相比于球頭和毛梗更薄，所需的夾持機(jī)構(gòu)更加微小。

機(jī)架2上設(shè)置有容納部21，羽毛球的毛葉711整體呈錐形形成毛葉部71，容納部21用于容納該毛葉部71，由于間隙腔5用于放置毛葉711，而為了結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，間隙腔5的尺寸比毛葉711的厚度稍厚一些，毛葉711厚度本來(lái)比較薄，因此間隙腔5也比較小，在將羽毛器毛葉711放置于間隙腔5時(shí)，需要將毛葉711對(duì)準(zhǔn)間隙腔5放入，由于間隙腔5較小，放入難度稍高，難以一次性成功，并且，在放入的過(guò)程中可能損壞毛葉711，而設(shè)置容納部21容納整個(gè)毛球部，并且固定件4設(shè)置在容納部21的側(cè)壁上，由此，在夾持羽毛球時(shí)，只需要使毛球部對(duì)準(zhǔn)容納部21放入即可，夾持方便，損害毛葉711的可能性更小，具有導(dǎo)向作用。

容納部21呈圓柱形，放置羽毛球更加方便，優(yōu)選的，移動(dòng)件3的移動(dòng)軌跡和該圓柱形的半徑面重合，該圓柱形的直徑在58～68mm之間，因?yàn)橛鹈蛎~部71的直接在58～68mm之間，但是，每個(gè)品牌每個(gè)型號(hào)的毛葉部71直徑可能不同，因此，該圓柱形的直徑比預(yù)定使用型號(hào)的羽毛球的毛葉部71大1～5mm。

如圖3-6所示，固定件4靠近移動(dòng)件3的端面為固定錐面41，固定錐面41為錐形；移動(dòng)件3靠近固定件4的端面為移動(dòng)錐面31，移動(dòng)錐面31為錐形，由于毛球部為錐形，因此，采用錐形面去夾持毛葉711更方便，難以損壞羽毛球。

由于錐面加工難度較高，造成固定件4或移動(dòng)件3制造成本較高，由此，區(qū)別上述錐面的實(shí)施例，將上述錐形面替換為斜面，即固定件4靠近移動(dòng)件3的端面為固定斜面42，固定斜面42為相對(duì)容納部21軸線的斜面；移動(dòng)件3靠近固定件4的端面為移動(dòng)斜面32，移動(dòng)斜面32為相對(duì)容納部21軸線的斜面，斜面加工難度比錐面加工難度低，制造成本低，并且，只要寬度不大，斜面與錐面類似，夾持作用相差不多，也不會(huì)對(duì)毛葉711造成較大是損壞。

如圖5-7，間隙腔5上小下大，即是指間隙腔5在容納部21軸線方向上靠近容納部21底部的寬度小于遠(yuǎn)離容納部21底部的，也就是說(shuō)間隙腔5的下端開(kāi)口大于間隙腔5上端的開(kāi)口，間隙腔5的上端為間隙腔5靠近容納部21底部的一端，相應(yīng)的間隙腔5下端為間隙腔5遠(yuǎn)離容納部21底部的一端，間隙腔5上小下大，便于毛葉711放入，具有導(dǎo)向作用；當(dāng)然，也可以采用上下端開(kāi)口尺寸一樣的間隙腔5，如固定錐面41和移動(dòng)錐面31的錐度相同，又如固定斜面42和移動(dòng)斜面32傾斜角度相同。

進(jìn)一步的，為使間隙腔5下端開(kāi)口大于上端的開(kāi)口，可以采用以下四種方式之一：

1、當(dāng)采用固定錐面41和移動(dòng)錐面31夾持時(shí)，如圖3和圖4所示，固定錐面41的錐度大于移動(dòng)錐面31的錐度，由此，能夠使得間隙腔5下端開(kāi)口大于上端的開(kāi)口，便于毛葉711放入，具有導(dǎo)向作用；

2、當(dāng)采用固定錐面41和移動(dòng)錐面31夾持時(shí)，如圖5和圖6所示，固定錐面41與移動(dòng)錐面31的錐度相同，并且，固定件4上具有與固定錐面41相交并布置在固定錐面41之下的擴(kuò)大錐面61，擴(kuò)大錐面61的錐度大于固定錐面41的錐度，由此，固定錐面41與移動(dòng)錐面31的錐度相同,如此，固定錐面41與移動(dòng)錐面31之間的間隙腔5可以用來(lái)夾持羽毛球的毛葉711，相比于錐度不相同的固定錐面41與移動(dòng)錐面31，采用錐度相同的固定錐面41與移動(dòng)錐面31能夠使得夾持毛葉711的面積更大，夾持更緊，更有效，并且，擴(kuò)大錐面61的錐度大于固定錐面41的錐度，由此能夠使得間隙腔5下端開(kāi)口大于上端的開(kāi)口，便于毛葉711放入，具有導(dǎo)向作用；

3、當(dāng)采用固定斜面42和移動(dòng)斜面32夾持時(shí)，移動(dòng)斜面32與容納部21軸線的夾角小于固定斜面42與容納部21軸線的夾角，即是將上述第1中方式中的錐面替換為斜面即可，由此，能夠使得間隙腔5下端開(kāi)口大于上端的開(kāi)口，便于毛葉711放入，具有導(dǎo)向作用，并且，制造成本更低；

4、當(dāng)采用固定斜面42和移動(dòng)斜面32夾持時(shí)，固定斜面42與移動(dòng)斜面32的傾斜角度相同，若圖5和圖6中錐面替換為斜面，則圖6變換為如圖7所示，如此，固定斜面42與移動(dòng)斜面32之間的間隙腔5可以用來(lái)夾持羽毛球的毛葉711，相比于傾斜角度不相同的固定斜面42與移動(dòng)斜面32，采用傾斜角度相同的固定斜面42與移動(dòng)斜面32能夠使得夾持毛葉711的面積更大，夾持更緊，更有效，并且，固定件4上具有與移動(dòng)斜面32相交并處于移動(dòng)斜面32之下的擴(kuò)大斜面62，擴(kuò)大斜面62與容納部21軸線的夾角大于固定斜面42與容納部21軸線的夾角，由此，能夠使得間隙腔5下端開(kāi)口大于上端的開(kāi)口，便于毛葉711放入，具有導(dǎo)向作用。

固定件4與機(jī)架2為一體式結(jié)構(gòu)，即固定件4與機(jī)架2為一體式制造，固定件4是機(jī)架2的一部分，如此，整體強(qiáng)度更好；當(dāng)然，固定件4也可以是可拆卸的設(shè)置在機(jī)架2上，便于更換損壞部件。

固定件4靠近移動(dòng)件3的一面設(shè)置有橡膠墊，移動(dòng)件3靠近固定件4的一面也相應(yīng)的設(shè)置有橡膠墊，如此，能夠進(jìn)一步保護(hù)毛葉711，避免夾持力過(guò)緊而損壞羽毛球。

凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。