專利名稱：一種外骨骼型臺(tái)式下肢體康復(fù)練習(xí)機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別是涉及一種外骨骼型臺(tái)式下肢體康復(fù)練習(xí)機(jī)。
背景技術(shù)：
減重步行訓(xùn)練(partialbody weight support training, PBffST)是 20 世紀(jì) 80年代后期出現(xiàn)的康復(fù)訓(xùn)練方法。瑞士 HOCOMA醫(yī)療器械公司與瑞士蘇黎士 Balgrist醫(yī)學(xué)院康復(fù)中心合作于1999年研制成功L0K0MAT減重步行訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人。現(xiàn)有的減重步行康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備具有以下不足之處1)訓(xùn)練者從訓(xùn)練設(shè)備前部被送入，需要繁重的開關(guān)門的操作；2)現(xiàn)有的配重機(jī)構(gòu)笨重并且制造復(fù)雜，不能完全消除訓(xùn)練者承受機(jī)械腿的重量；3)體重減負(fù)器不能靈活調(diào)節(jié)，不能完全適應(yīng)不同體重以及恢復(fù)程度不同的訓(xùn)練者。為了解決這個(gè)問題，本實(shí)用新型提出了采用電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)、從訓(xùn)練設(shè)備后·部送入訓(xùn)練者、使訓(xùn)練者不承受機(jī)械腿絲毫重量的平衡結(jié)構(gòu)以及彈簧式減負(fù)懸吊機(jī)構(gòu)的外骨骼型臺(tái)式下肢體康復(fù)練習(xí)機(jī)。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，提供一種具有反向驅(qū)動(dòng)性、操作簡便、使訓(xùn)練者不承受機(jī)械腿絲毫重量以及適應(yīng)不同訓(xùn)練者的外骨骼型臺(tái)式下肢體康復(fù)練習(xí)機(jī)。為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案提供一種外骨骼型臺(tái)式下肢體康復(fù)練習(xí)機(jī)，包括主體框架、四連桿平衡盤、減負(fù)懸吊機(jī)構(gòu)、走步臺(tái)以及機(jī)械腿；其中，主體框架包括底盤、安裝在底盤上的立柱、固定在立柱頂面上的彎管以及安裝在立柱和彎管上的導(dǎo)向滑輪；減負(fù)懸吊機(jī)構(gòu)包括安裝在主體框架底盤上的箱體，拉力彈簧設(shè)置在立柱內(nèi)，彈簧的兩端均連接有懸吊繩，一端的懸吊繩繞過定滑輪和動(dòng)滑輪并通過拉力傳感器連接至箱體，另一端的懸吊繩與吊桿連接，吊桿下部裝有安全帶，根據(jù)拉力傳感器的數(shù)據(jù)，電動(dòng)推桿控制動(dòng)滑輪的位置，從而控制懸吊繩的長度和牽引力進(jìn)而調(diào)節(jié)安全帶的高度及對(duì)訓(xùn)練者的減負(fù)量；四連桿平衡盤包括中軸、四連桿組件、機(jī)械腿連接桿、差動(dòng)組件，四連桿平衡盤通過銅套和定位套安裝在立柱上，機(jī)械腿連接桿一端套接在四連桿組件上，另一端用于安裝機(jī)械腿，差動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)差動(dòng)組件，從而驅(qū)動(dòng)差動(dòng)組件兩端的滾珠絲杠，以調(diào)節(jié)機(jī)械腿之間的寬度；機(jī)械腿包括大腿、小腿、綁腿組件、連接大腿和小腿的膝關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)電機(jī)組件以及膝關(guān)節(jié)電機(jī)組件，可以由電機(jī)組件帶動(dòng)訓(xùn)練者進(jìn)行擺動(dòng)，也可由訓(xùn)練者帶動(dòng)機(jī)械腿進(jìn)行反向驅(qū)動(dòng)。其中，所述主體框架進(jìn)一步包括安裝在底盤上的雙杠、裝飾蓋以及走步臺(tái)承托座，安裝在立柱上的控制箱，用于封閉立柱的后蓋板。其中，所述四連桿平衡盤還包括前定位片和后定位片，將機(jī)械腿連接桿安裝在四連桿平衡盤上的直線軸承、直線軸承護(hù)套以及直線軸承護(hù)板，后軸上安裝有配重箱，四連桿平衡盤的角上均安裝有滾動(dòng)軸承。其中，所述機(jī)械腿還包括用于調(diào)節(jié)機(jī)械腿長度的調(diào)節(jié)孔、調(diào)節(jié)鈕以及長度顯示窗。其中，所述走步臺(tái)的走行速度和機(jī)械腿的走行速度一致，均通過控制箱進(jìn)行控制。


圖I是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種外骨骼型臺(tái)式下肢體康復(fù)練習(xí)機(jī)的主視圖；圖2A是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種主體框架的主視圖；圖2B是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種主體框架的頂視圖；圖3A是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種四連桿平衡盤的主視圖；圖3B是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種四連桿平衡盤的側(cè)視圖；圖3C是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種四連桿平衡盤的頂視圖；圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種減負(fù)懸吊機(jī)構(gòu)的示意圖；圖5A是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種走步臺(tái)的側(cè)視圖；圖5B是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種走步臺(tái)的頂視圖；圖6A是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種機(jī)械腿的側(cè)視圖；圖6B是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種機(jī)械腿的主視圖；圖6C是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種機(jī)械腿的綁腿組件的示意圖；圖6D是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種機(jī)械腿的電機(jī)組件的示意圖；其中101、主體框架；102、四連桿平衡盤；103、減負(fù)懸吊機(jī)構(gòu)；104、走步臺(tái)；105、機(jī)械腿；201、導(dǎo)向滑輪一 ；202、導(dǎo)向滑輪二 ；203、彎管；204、立柱；205、導(dǎo)向滑輪三；206、后蓋板;207、控制箱;208、裝飾蓋;209、底盤;210、走步臺(tái)承托座;211、雙杠;301、機(jī)械腿連接桿；302、前定位片；303、連桿；304、后定位片；305、直線軸承護(hù)板；306、直線軸承護(hù)套；307、直線軸承；308、滾珠絲杠；309、后軸；310、中軸；311、差動(dòng)組件托盤；312、差動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)電機(jī)；313、差動(dòng)組件托盤固定件；314、差動(dòng)組件；315、機(jī)械腿連接軸；316、滾動(dòng)軸承；317、銅套；318、定位套；401、箱體；402、電動(dòng)推桿；403、電動(dòng)推桿導(dǎo)向滑車；404、電動(dòng)推桿導(dǎo)向軌道；405、動(dòng)滑輪；406、定滑輪；407、拉力傳感器；408、動(dòng)滑輪導(dǎo)向滑車；409、動(dòng)滑輪導(dǎo)向滑車軌道；410、換向帶；411、換向輪；412、箱體固定件；413、懸吊繩；414、吊桿；415、安全帶；416、拉力彈簧；501、走步帶；502、走步板；503、減振橡膠板；504、同步帶張緊力調(diào)節(jié)桿；505、主動(dòng)軸；506、架體；507、架體固定孔；508、電機(jī)承托桿固定件；509、電機(jī)承托桿；510、同步帶；511、主動(dòng)軸承托架；512、位置調(diào)節(jié)擋板；513、走步板承托桿；514、走步板承托桿固定孔；515、從動(dòng)軸；516、從動(dòng)軸導(dǎo)向槽；517、從動(dòng)軸調(diào)節(jié)螺栓；601、腳腕部綁腿組件；602、小腿下部；603、小腿上部；604、小腿部綁腿組件；605、足仰角吊帶；606、膝關(guān)節(jié)連接組件；607、大腿下部；608、大腿上部；609、大腿部綁腿組件；610、髖關(guān)節(jié)軸承；611、髖關(guān)節(jié)電機(jī)組件；612、大腿長度顯示窗；613、大腿長度調(diào)節(jié)鈕；614、大腿下部調(diào)節(jié)孔；615、小腿電機(jī)固定件；616、小腿電機(jī)組件；617、小腿長度顯示窗；618、小腿長度調(diào)節(jié)鈕；619、小腿下部固定件；620、大腿下部固定件。
具體實(shí)施方式
[0024]
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本實(shí)用新型，但不用來限制本實(shí)用新型的范圍。參考圖I所示，本實(shí)用新型的外骨骼型臺(tái)式下肢體康復(fù)練習(xí)機(jī)主要包括主體框架101、四連桿平衡盤102、減負(fù)懸吊機(jī)構(gòu)103、走步臺(tái)104以及機(jī)械腿105。在使用時(shí)，訓(xùn)練者被轉(zhuǎn)運(yùn)車推至練習(xí)機(jī)的吊桿下，伸長懸吊繩的長度并將安全帶綁縛在訓(xùn)練者上身，收緊懸吊繩并將訓(xùn)練者提升至合適高度。將機(jī)械腿105固定在訓(xùn)練者的大腿和小腿上，通過走步臺(tái)104的電機(jī)帶動(dòng)走步帶進(jìn)行步行康復(fù)訓(xùn)練，或者在恢復(fù)到一定程度之后，不需機(jī)械腿驅(qū)動(dòng)，人腿反向直接帶動(dòng)機(jī)械腿于走步帶上進(jìn)行訓(xùn)練。訓(xùn)練者的身體完全通過懸吊繩和雙杠支撐調(diào)整身體的位置和平衡，不需要背部和臀部的支撐部件。另外，轉(zhuǎn)運(yùn)車直接將訓(xùn)練者推至訓(xùn)練設(shè)備上，不需要傳統(tǒng)的開關(guān)門的操作，所以，操作簡便。參考圖2A-2B所示，主體框架101用于安裝外骨骼型臺(tái)式下肢體康復(fù)練習(xí)機(jī)的其它所有組件。其中，雙杠211安裝在底盤209上，用于支撐訓(xùn)練者以保持身體平衡。立柱·204采用中空管材，安裝在底盤209上，立柱204上形成有開口，后蓋板206用以封閉形成在立柱204上的開口?？刂葡?07安裝在立柱上，底盤209上還設(shè)置有裝飾蓋208。彎管203固定在立柱204頂面。導(dǎo)向滑輪一 201和導(dǎo)向滑輪二 202安裝在彎管203上，導(dǎo)向滑輪三205固定在立柱204內(nèi)側(cè)。另外，底盤209上還設(shè)置有走步臺(tái)承托座210以安裝走步臺(tái)。參考圖3A-3C所示，四連桿平衡盤102由上下兩層平行的矩形盤所構(gòu)成，每一層矩形盤由四根連桿303構(gòu)成，兩層矩形盤通過左右兩個(gè)前定位片302和左右兩個(gè)后定位片304豎向連接，連桿和定位片之間還設(shè)置有滾動(dòng)軸承316，使得四連桿平衡盤在機(jī)械腿運(yùn)動(dòng)時(shí)保持上下矩形盤的平行。四連桿平衡盤102通過設(shè)置在其中心軸線上的中軸310套接安裝至立柱204上，中軸310通過銅套317和定位套318固定在側(cè)面的連桿上，兩根機(jī)械腿連接桿301的一端通過直線軸承護(hù)板305、直線軸承護(hù)套306以及直線軸承307安裝在四連桿平衡盤102的前軸上，另一端通過機(jī)械腿連接軸315用于安裝兩條機(jī)械腿并分別可沿四連桿平衡盤102的前軸左右移動(dòng)，差動(dòng)組件314通過差動(dòng)組件托盤固定件313以及差動(dòng)組件托盤311安裝在四連桿平衡盤的前軸上，差動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)電機(jī)312驅(qū)動(dòng)差動(dòng)組件314以帶動(dòng)差動(dòng)組件314兩側(cè)的滾珠絲杠308，從而使機(jī)械腿連接桿可分別沿前軸左右移動(dòng)。后軸309上設(shè)置有配重箱，用于調(diào)節(jié)機(jī)械腿連接桿301的平衡，使訓(xùn)練者不承受機(jī)械腿絲毫重量。參考圖4所示，減負(fù)懸吊機(jī)構(gòu)103包括通過箱體固定件412安裝在主體框架底盤209上的箱體401，箱體401內(nèi)設(shè)置有電動(dòng)推桿402和電動(dòng)推桿導(dǎo)向滑車403，電動(dòng)推桿402的一端固定在箱體的一側(cè)，另一側(cè)連接至換向輪411。定滑輪408安裝在箱體401上，拉力彈簧416的兩側(cè)均安裝有懸吊繩413，一側(cè)的懸吊繩413繞過定滑輪408和動(dòng)滑輪405通過拉力傳感器407連接至箱體的另一側(cè)。換向輪411和動(dòng)滑輪405通過換向帶410連接，根據(jù)拉力傳感器407的數(shù)據(jù)，控制箱使得電動(dòng)推桿402驅(qū)動(dòng)電動(dòng)推桿導(dǎo)向滑車403沿電動(dòng)推桿導(dǎo)向滑車軌道404左右移動(dòng)，從而通過換向輪411以及換向帶410帶動(dòng)動(dòng)滑輪導(dǎo)向滑車408沿動(dòng)滑輪導(dǎo)向滑車軌道409左右移動(dòng)，進(jìn)而動(dòng)滑輪405也可左右移動(dòng)，從而調(diào)節(jié)拉力彈簧416的拉力，調(diào)整減負(fù)懸吊機(jī)構(gòu)的減負(fù)量。另一側(cè)的懸吊繩413通過立柱204內(nèi)和彎管203上的導(dǎo)向滑輪最終與吊桿414相連，吊桿414連接安全帶415，安全帶415綁縛在訓(xùn)練者身上，在訓(xùn)練時(shí)使訓(xùn)練者不承受或部分承受身體重量。[0030]參考圖5A-5B所示，走步臺(tái)104包括一長方形架體506，通過架體固定孔507固定在走步臺(tái)承托座上。主動(dòng)軸505設(shè)置在主動(dòng)軸承托架511上，主動(dòng)軸承托架511和從動(dòng)軸導(dǎo)向槽516相隔一定距離固定在架體506上,從動(dòng)軸515安裝在從動(dòng)軸導(dǎo)向槽516內(nèi)，并可通過從動(dòng)軸調(diào)節(jié)螺栓517調(diào)節(jié)從動(dòng)軸515沿從動(dòng)軸導(dǎo)向槽516移動(dòng)，從而可以根據(jù)走步帶501的長度調(diào)整從動(dòng)軸515和主動(dòng)軸505之間的距離。電機(jī)通過電機(jī)承托桿509、電機(jī)承托桿固定件508安裝在架體506上，電機(jī)通過同步帶510驅(qū)動(dòng)主動(dòng)軸505，同步帶張力調(diào)節(jié)桿504以及位置調(diào)節(jié)擋板512可以調(diào)節(jié)同步帶510的張力，主動(dòng)軸505帶動(dòng)走步帶501運(yùn)動(dòng)。多個(gè)走步板承托桿513通過走步板承托桿固定孔514固定在架體506上，走步板502安裝在走步板承托桿513上，減振橡膠板503安裝 在走步板502上，走步帶501環(huán)繞主動(dòng)軸505和從動(dòng)軸515設(shè)置?？刂葡淇刂茩C(jī)械腿和走步帶的走行速度，使其走行速度保持一致，避免訓(xùn)練者跌倒。參考圖6A-6B所示，機(jī)械腿105通過髖關(guān)節(jié)軸承610安裝在四連桿平衡盤102的機(jī)械腿連接桿上，分為大腿部和小腿部，大腿部和小腿部分別由相互套接在一起的大腿上部608、大腿下部607、小腿上部603和小腿下部602構(gòu)成，大腿上部608的上端連接至髖關(guān)節(jié)軸承，大腿下部607的下端和小腿上部603的上端通過膝關(guān)節(jié)連接組件606相連接。大腿上部608和小腿上部603的下端分別設(shè)置有大腿部綁腿組件609和小腿部綁腿組件604，用于將機(jī)械腿固定到訓(xùn)練者的大腿和小腿上，小腿下部602的下端部設(shè)置有腳腕部綁腿組件601，用于將機(jī)械腿固定到訓(xùn)練者的腳腕部。大腿上部608和小腿上部603分別設(shè)置有大腿下部調(diào)節(jié)孔614和小腿下部調(diào)節(jié)孔，當(dāng)大腿和小腿需要根據(jù)訓(xùn)練者的身高調(diào)節(jié)長度時(shí)，根據(jù)大腿長度顯示窗612和小腿長度顯示窗617的顯示，松開大腿長度調(diào)節(jié)鈕613或小腿長度調(diào)節(jié)鈕618，使大腿下部607或小腿下部602在大腿上部608或小腿上部603內(nèi)伸縮，當(dāng)調(diào)整至適當(dāng)長度時(shí)，擰緊大腿長度調(diào)節(jié)鈕613或小腿長度調(diào)節(jié)鈕618使大腿和小腿長度不再變化。髖關(guān)節(jié)電機(jī)組件611和小腿電機(jī)組件616分別通過髖關(guān)節(jié)電機(jī)固定件和小腿電機(jī)固定件615安裝到大腿上部608和小腿上部603的上端，電機(jī)帶動(dòng)小同步帶輪旋轉(zhuǎn)，通過同步帶驅(qū)動(dòng)大同步帶輪，帶動(dòng)套筒以及滾珠絲杠螺母旋轉(zhuǎn)，使?jié)L珠絲杠實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)以驅(qū)動(dòng)大腿和小腿的運(yùn)動(dòng)。足仰角吊帶605安裝在小腿上部603，用以調(diào)整訓(xùn)練者足部的仰角，保護(hù)訓(xùn)練者腳踝。另外，參照附圖6C-6D，綁腿組件包括L型方棍以及安裝在L型方棍兩側(cè)的壓板和鎖緊扭，一個(gè)用于將綁腿組件固定在機(jī)械腿上，另一個(gè)用于安裝綁腿板和綁腿帶。其中，小腿部綁腿組件上還可安裝有腳腕保護(hù)帶，以保護(hù)訓(xùn)練者的腳腕不受傷害。髖關(guān)節(jié)電機(jī)組件的一端固定于機(jī)械腿連接桿301上,另一端固定于大腿上部608。本實(shí)用新型的核心構(gòu)思在于，訓(xùn)練者從訓(xùn)練設(shè)備的后部送入，無需對(duì)訓(xùn)練者進(jìn)行轉(zhuǎn)向，還沒有繁瑣的開關(guān)門操作，因此，操作簡便；電機(jī)具有反向驅(qū)動(dòng)性，最大限度地保護(hù)訓(xùn)練者；配重箱使訓(xùn)練者不承受機(jī)械腿絲毫重量；減負(fù)懸吊機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)減負(fù)量的無級(jí)調(diào)節(jié)，適應(yīng)不同訓(xùn)練者的減重步行康復(fù)訓(xùn)練。盡管已參照示范性的實(shí)施例詳細(xì)示出和說明了本實(shí)用新型，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，可在不背離本實(shí)用新型的精神和范圍的前提下，從形式和細(xì)節(jié)上對(duì)本實(shí)用新型作出各種改動(dòng)。
權(quán)利要求1.ー種外骨骼型臺(tái)式下肢體康復(fù)練習(xí)機(jī)，包括主體框架、四連桿平衡盤、減負(fù)懸吊機(jī)構(gòu)、走步臺(tái)以及機(jī)械腿；其中，主體框架包括底盤、安裝在底盤上的立柱、固定在立柱頂面上的彎管以及安裝在立柱和彎管上的導(dǎo)向滑輪；減負(fù)懸吊機(jī)構(gòu)包括安裝在主體框架底盤上的箱體，拉カ彈簧設(shè)置在立柱內(nèi)，彈簧的兩端均連接有懸吊繩，一端的懸吊繩繞過定滑輪和動(dòng)滑輪并通過拉カ傳感器連接至箱體，另ー端的懸吊繩與吊桿連接，吊桿下部裝有安全帶，根據(jù)拉カ傳感器的數(shù)據(jù)，電動(dòng)推桿控制動(dòng)滑輪的位置，從而控制懸吊繩的長度和牽引力進(jìn)而調(diào)節(jié)安全帶的高度及對(duì)訓(xùn)練者的減負(fù)量；四連桿平衡盤包括中軸、四連桿組件、機(jī)械腿連接桿、差動(dòng)組件，四連桿平衡盤通過銅套和定位套安裝在立柱上，機(jī)械腿連接桿一端套接在四連桿組件上，另一端用于安裝機(jī)械腿，差動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)電 機(jī)驅(qū)動(dòng)差動(dòng)組件，從而驅(qū)動(dòng)差動(dòng)組件兩端的滾珠絲杠，以調(diào)節(jié)機(jī)械腿之間的寬度；機(jī)械腿包括大腿、小腿、綁腿組件、連接大腿和小腿的膝關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)電機(jī)組件以及膝關(guān)節(jié)電機(jī)組件，可以由電機(jī)組件帶動(dòng)訓(xùn)練者進(jìn)行擺動(dòng)，也可由訓(xùn)練者帶動(dòng)機(jī)械腿進(jìn)行反向驅(qū)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的外骨骼型臺(tái)式下肢體康復(fù)練習(xí)機(jī),所述主體框架進(jìn)ー步包括安裝在底盤上的雙杠、裝飾蓋以及走步臺(tái)承托座，安裝在立柱上的控制箱，用于封閉立柱的后蓋板。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的外骨骼型臺(tái)式下肢體康復(fù)練習(xí)機(jī)，所述四連桿平衡盤還包括前定位片和后定位片，將機(jī)械腿連接桿安裝在四連桿平衡盤上的直線軸承、直線軸承護(hù)套以及直線軸承護(hù)板，后軸上安裝有配重箱，四連桿平衡盤的角上均安裝有滾動(dòng)軸承。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的外骨骼型臺(tái)式下肢體康復(fù)練習(xí)機(jī)，所述機(jī)械腿還包括用于調(diào)節(jié)機(jī)械腿長度的調(diào)節(jié)孔、調(diào)節(jié)鈕以及長度顯示窗。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的外骨骼型臺(tái)式下肢體康復(fù)練習(xí)機(jī)，所述走步臺(tái)的走行速度和機(jī)械腿的走行速度一致，均通過控制箱進(jìn)行控制。
專利摘要本實(shí)用新型的公開了一種外骨骼型臺(tái)式下肢體康復(fù)練習(xí)機(jī)，包括主體框架、四連桿平衡盤、減負(fù)懸吊機(jī)構(gòu)、走步臺(tái)以及機(jī)械腿。電機(jī)具有反向驅(qū)動(dòng)性、從訓(xùn)練設(shè)備后部送入訓(xùn)練者、使訓(xùn)練者不承受機(jī)械腿絲毫重量的配重結(jié)構(gòu)以及彈簧式減負(fù)懸吊機(jī)構(gòu)的外骨骼型臺(tái)式下肢體康復(fù)練習(xí)機(jī)。從而克服了人腿不能反向帶動(dòng)機(jī)械腿運(yùn)動(dòng)、需要繁重的開關(guān)門的操作、不能完全消除訓(xùn)練者承受機(jī)械腿的重量以及不能完全適應(yīng)不同體重以及恢復(fù)程度不同的訓(xùn)練者的問題。
文檔編號(hào)A63B23/04GK202751547SQ20122028529
公開日2013年2月27日 申請(qǐng)日期2012年6月18日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月18日
發(fā)明者楊式寧 申請(qǐng)人:楊式寧