專利名稱：自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動(dòng)器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種驅(qū)動(dòng)器，具體地說是指一種能夠進(jìn)行自定位，在運(yùn)行過程中能根據(jù)軌道的變化，進(jìn)行自我調(diào)節(jié)的自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動(dòng)器。
背景技術(shù)：
目前，軌道驅(qū)動(dòng)器對(duì)軌道的要求很嚴(yán)格，通常要求被夾持軌道與驅(qū)動(dòng)器載體之間的相對(duì)位置和姿態(tài)不變。
對(duì)于類似國家大劇院這樣的超橢球建筑物，其表面的軌道是一種三維曲線，不但兩層軌道間的距離不斷變化，而且位于不同層面上的軌道，其與水平面的相對(duì)傾角也不同。由于驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)載體不但要沿軌道在建筑物圓周方向爬行，而且要通過軌道在建筑物表面上進(jìn)行頻繁的上下攀爬運(yùn)動(dòng)。顯然，對(duì)于類似的條件，常規(guī)的驅(qū)動(dòng)器無法滿足使用要求。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服常規(guī)軌道驅(qū)動(dòng)器的局限性，本實(shí)用新型提供了一種自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動(dòng)器，該驅(qū)動(dòng)器不僅能適應(yīng)軌道與載體之間相對(duì)位置，也能適應(yīng)相對(duì)角度的變化，另外，采用雙輪驅(qū)動(dòng)有利于克服單輪驅(qū)動(dòng)時(shí)打滑的問題。
為了實(shí)現(xiàn)上述的目的所采用的技術(shù)方案是本實(shí)用新型的一種自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動(dòng)器，包括升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)，其還包括主滑塊、主導(dǎo)軌，所述的主滑塊安裝在底板上，主滑塊與主導(dǎo)軌滑動(dòng)連接。
所述的升降機(jī)構(gòu)，兩塊底板的相對(duì)面上分別安裝有升降導(dǎo)軌，其中一滑塊安裝在側(cè)板上，另一滑塊安裝在側(cè)彎板上，滑塊與升降導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿過支撐架一端固定在側(cè)板上，另一端固定在側(cè)彎板上，限位銷安裝在側(cè)彎板上；升降電機(jī)安裝在升降減速器上，升降減速器通過電機(jī)支座、螺釘固定在底板上，升降傳動(dòng)絲杠通過螺釘固定在升降減速器的輸出軸上，傳動(dòng)螺母固定在側(cè)彎板上，傳動(dòng)螺母與升降傳動(dòng)絲杠組成絲杠螺母副。
所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在諧波減速器上，法蘭軸和主動(dòng)摩擦輪通過螺釘固定在諧波減速器的輸出輪上，法蘭軸由支撐架支撐，主驅(qū)動(dòng)輪通過鍵固定在法蘭軸的末端，從動(dòng)摩擦輪和從驅(qū)動(dòng)輪通過鍵分別固定在從動(dòng)軸的兩端，從動(dòng)軸固定安裝在從動(dòng)輪支撐架上。
所述的夾緊機(jī)構(gòu)，其夾緊電機(jī)安裝在減速器上，減速器固定在支撐架上，夾緊絲杠與減速器的輸出軸固定在一起，夾緊絲杠和導(dǎo)向螺母組成絲杠螺母副，擋蓋通過螺釘固接在導(dǎo)向螺母上，從動(dòng)輪支撐架上安裝有鋼絲擋圈，擋蓋套裝在從動(dòng)輪支撐架上，蝶形彈簧安裝在從動(dòng)輪支撐架一端的短軸上并被夾持在從動(dòng)輪支撐架和導(dǎo)向螺母之間。
本實(shí)用新型驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)點(diǎn)是可以自動(dòng)調(diào)節(jié)相對(duì)于載體的位置和姿態(tài)，從而在運(yùn)行時(shí)可自動(dòng)適應(yīng)軌道間距離和姿態(tài)的變化，滿足在不同軌道間的攀爬運(yùn)動(dòng)要求，從而使載體運(yùn)動(dòng)靈活，控制簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)載體在復(fù)雜曲面上的運(yùn)動(dòng)要求。


圖1是本實(shí)用新型的外形圖。
圖2是圖1順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度的外形圖。
圖3是升降機(jī)構(gòu)的安裝示意圖。
圖4是驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)的安裝示意圖。
圖中 1.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2.升降機(jī)構(gòu)3.夾緊機(jī)構(gòu)4.主導(dǎo)軌I5.主滑塊I 6.支撐架 7.底板I 8.底板II 9.主導(dǎo)軌II10.主滑塊II101.驅(qū)動(dòng)電機(jī)102.諧波減速器 103.主動(dòng)摩擦輪104.從動(dòng)摩擦輪105.螺釘106.鍵 107.法蘭軸108.鍵109.從動(dòng)軸110.鍵111.主驅(qū)動(dòng)輪 112.從驅(qū)動(dòng)輪201.側(cè)板202.轉(zhuǎn)動(dòng)軸203.滑塊 204.升降導(dǎo)軌 205.側(cè)彎板206.限位銷 207.滑塊 208.升降導(dǎo)軌 209.升降電機(jī) 210.減速器211.電機(jī)支座212.螺釘 213.螺釘 214.升降傳動(dòng)絲杠215.傳動(dòng)螺母301.夾緊電機(jī)302.減速器303.夾緊絲杠 304.鋼絲擋圈 305.擋蓋306.螺釘307.導(dǎo)向螺母 308.蝶形彈簧 309.從動(dòng)支撐架
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
請(qǐng)參見附圖所示，本實(shí)用新型的一種自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動(dòng)器，包括升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)、主滑塊、主導(dǎo)軌，所述的主滑塊I5安裝在底板I7上，主滑塊I5與主導(dǎo)軌I4滑動(dòng)連接，主滑塊II10安裝在底板II8上，主滑塊II10與主導(dǎo)軌II9滑動(dòng)連接，這樣，驅(qū)動(dòng)器整體通過主滑塊5、10可以在主導(dǎo)軌4、9上滑動(dòng)(圖1所示)。
所述的升降機(jī)構(gòu)，其底板I7與底板II8的相對(duì)面上安裝有升降導(dǎo)軌204，滑塊203安裝在側(cè)板201上，滑塊203與升降導(dǎo)軌204滑動(dòng)連接；底板II8與底板I7的相對(duì)面上安裝有升降導(dǎo)軌208，滑塊207安裝在側(cè)彎板205上，滑塊207與升降導(dǎo)軌208滑動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸202穿過支撐架6一端固定在側(cè)板201上，另一端固定在側(cè)彎板205上，支撐架6可繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸202轉(zhuǎn)動(dòng)，限位銷206安裝在側(cè)彎板205上，限位銷206用于限制支撐架6隨轉(zhuǎn)動(dòng)軸202轉(zhuǎn)動(dòng)的角度；升降電機(jī)209安裝在升降減速器210上，升降減速器210通過電機(jī)支座211、螺釘212固定在底板II8上，升降傳動(dòng)絲杠214通過螺釘213固定在升降減速器210的輸出軸上，傳動(dòng)螺母215固定在側(cè)彎板205上，傳動(dòng)螺母215與升降傳動(dòng)絲杠214組成絲杠螺母副(如圖2所示)。
所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其驅(qū)動(dòng)電機(jī)101安裝在諧波減速器102上，法蘭軸107和主動(dòng)摩擦輪103通過螺釘105固定在諧波減速器102的輸出輪上。法蘭軸107由支撐架6支撐，可在支撐架6上繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。主驅(qū)動(dòng)輪111通過鍵106固定在法蘭軸107的末端，從動(dòng)摩擦輪104和從驅(qū)動(dòng)輪112通過鍵108、110分別固定在從動(dòng)軸109的兩端，從動(dòng)軸109固定安裝在從動(dòng)輪支撐架309上。從動(dòng)摩擦輪104通過從動(dòng)軸109隨從動(dòng)輪支撐架309沿夾緊電機(jī)301的軸線運(yùn)動(dòng)，完成夾緊功能(如圖4所示)。
所述的夾緊機(jī)構(gòu)，其夾緊電機(jī)301安裝在減速器302上，減速器302固定在支撐架6上，夾緊絲杠303與減速器302的輸出軸固定在一起，夾緊絲杠303和導(dǎo)向螺母307組成絲杠螺母副，擋蓋305通過螺釘306固接在導(dǎo)向螺母307上，從動(dòng)輪支撐架309上安裝有鋼絲擋圈304，擋蓋305套裝在從動(dòng)輪支撐架309上，蝶形彈簧308安裝在從動(dòng)輪支撐架309一端的短軸上并被夾持在從動(dòng)輪支撐架309和導(dǎo)向螺母307之間(如圖4所示)。
本實(shí)用新型的自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動(dòng)器，其載體固定安裝在主導(dǎo)軌4、9上以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器與載體浮動(dòng)連接，從而適應(yīng)被夾持軌道的位置變化。
本實(shí)用新型的自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動(dòng)器，其支撐架6繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸202轉(zhuǎn)動(dòng)，從而適應(yīng)被夾持軌道的角度變化，限位銷206限制支撐架6繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸202的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，其變化角度為±5度。
本實(shí)用新型的自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動(dòng)器，其從驅(qū)動(dòng)輪112通過主動(dòng)摩擦輪103與從動(dòng)摩擦輪104的傳動(dòng)使其具有驅(qū)動(dòng)力，從而與主驅(qū)動(dòng)輪111實(shí)現(xiàn)雙輪同步驅(qū)動(dòng)。
當(dāng)驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)載體在軌道上運(yùn)行，軌道位置發(fā)生變化時(shí)，驅(qū)動(dòng)器沿著固定在載體上的主導(dǎo)軌4、9移動(dòng)，從而適應(yīng)軌道位置變化。當(dāng)軌道繞其各自的軸線有一微小的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器的夾緊機(jī)構(gòu)3和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1繞其轉(zhuǎn)動(dòng)軸202(見圖2、圖4中部件202)與主導(dǎo)軌4、9(見圖1、圖2中部件)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而，使載體按照軌道姿態(tài)變化做微小的轉(zhuǎn)動(dòng)。
本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)器與載體間在三個(gè)方向上可以相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而使載體可以適應(yīng)軌道位置和姿態(tài)的不斷變化，同時(shí)，驅(qū)動(dòng)器具有自定位功能，可以自動(dòng)尋找并夾緊軌道，本驅(qū)動(dòng)器解決了載體在復(fù)雜曲面上運(yùn)行的難題，使載體在軌道上運(yùn)動(dòng)靈活、控制簡(jiǎn)單。
權(quán)利要求1.一種自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動(dòng)器，包括升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)，其特征是還包括主滑塊、主導(dǎo)軌，所述的主滑塊I(5)安裝在底板I(7)上，主滑塊I(5)與主導(dǎo)軌I(4)滑動(dòng)連接，主滑塊II(10)安裝在底板II(8)上，主滑塊II(10)與主導(dǎo)軌II(9)滑動(dòng)連接；所述的升降機(jī)構(gòu)，其底板I(7)與底板II(8)的相對(duì)面上安裝有升降導(dǎo)軌(204)，滑塊(203)安裝在側(cè)板(201)上，滑塊(203)與升降導(dǎo)軌(204)滑動(dòng)連接；底板II(8)與底板I(7)的相對(duì)面上安裝有升降導(dǎo)軌(208)，滑塊(207)安裝在側(cè)彎板(205)上，滑塊(207)與升降導(dǎo)軌(208)滑動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸(202)穿過支撐架(6)一端固定在側(cè)板(201)上，另一端固定在側(cè)彎板(205)上，限位銷(206)安裝在側(cè)彎板(205)上；升降電機(jī)(209)安裝在升降減速器(210)上，升降減速器(210)通過電機(jī)支座(211)、螺釘(212)固定在底板II(8)上，升降傳動(dòng)絲杠(214)通過螺釘(213)固定在升降減速器(210)的輸出軸上，傳動(dòng)螺母(215)固定在側(cè)彎板(205)上，傳動(dòng)螺母(215)與升降傳動(dòng)絲杠(214)組成絲杠螺母副；所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其驅(qū)動(dòng)電機(jī)(101)安裝在諧波減速器(102)上，法蘭軸(107)和主動(dòng)摩擦輪(103)通過螺釘(105)固定在諧波減速器(102)的輸出輪上，法蘭軸(107)由支撐架(6)支撐，主驅(qū)動(dòng)輪(111)通過鍵(106)固定在法蘭軸(107)的末端，從動(dòng)摩擦輪(104)和從驅(qū)動(dòng)輪(112)通過鍵(108、110)分別固定在從動(dòng)軸(109)的兩端，從動(dòng)軸(109)固定安裝在從動(dòng)輪支撐架(309)上；所述的夾緊機(jī)構(gòu)，其夾緊電機(jī)(301)安裝在減速器(302)上，減速器(302)固定在支撐架(6)上，夾緊絲杠(303)與減速器(302)的輸出軸固定在一起，夾緊絲杠(303)和導(dǎo)向螺母(307)組成絲杠螺母副，擋蓋(305)通過螺釘(306)固接在導(dǎo)向螺母(307)上，從動(dòng)輪支撐架(309)上安裝有鋼絲擋圈(304)，擋蓋(305)套裝在從動(dòng)輪支撐架(309)上，蝶形彈簧(308)安裝在從動(dòng)輪支撐架(309)一端的短軸上并被夾持在從動(dòng)輪支撐架(309)和導(dǎo)向螺母(307)之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動(dòng)器，其特征是載體固定安裝在主導(dǎo)軌(4、9)上以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器與載體浮動(dòng)連接，從而適應(yīng)被夾持軌道的位置變化。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動(dòng)器，其特征是支撐架(6)繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸(202)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而適應(yīng)被夾持軌道的角度變化，限位銷(206)限制支撐架(6)繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸(202)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，其變化角度為±5度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動(dòng)器，其特征是從驅(qū)動(dòng)輪(112)通過主動(dòng)摩擦輪(103)與從動(dòng)摩擦輪(104)的傳動(dòng)使其具有驅(qū)動(dòng)力，從而與主驅(qū)動(dòng)輪(111)實(shí)現(xiàn)雙輪同步驅(qū)動(dòng)。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種自調(diào)節(jié)式軌道驅(qū)動(dòng)器，由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)、主滑塊、主導(dǎo)軌組成，載體固定在主導(dǎo)軌上，主滑塊安裝在底板上，主滑塊與主導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)固定在支撐架上，升降機(jī)構(gòu)固定在底板上；夾緊機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸與升降機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)連接，并可繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)范圍受限位銷限制；其驅(qū)動(dòng)器與載體間在三個(gè)方向上可以相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而使驅(qū)動(dòng)器可以適應(yīng)軌道位置和姿態(tài)的不斷變化，同時(shí)，驅(qū)動(dòng)器具有自定位功能，可以自動(dòng)尋找并夾緊軌道；本驅(qū)動(dòng)器解決了載體在復(fù)雜曲面上運(yùn)行的難題，使載體在軌道上運(yùn)動(dòng)靈活、控制簡(jiǎn)單。
文檔編號(hào)A63J5/12GK2649155SQ03280010
公開日2004年10月20日 申請(qǐng)日期2003年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2003年9月28日
發(fā)明者劉榮, 徐禎祥, 唐伯雁, 張厚祥, 李錫江, 宗光華 申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)