機(jī)器人清潔器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種機(jī)器人清潔器。所述機(jī)器人清潔器包括：主體，限定所述機(jī)器人清潔器的外觀；移動(dòng)單元，用于移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)所述主體；多個(gè)接收單元，布置在所述主體中以接收用戶的語音命令；以及控制單元，當(dāng)從所述多個(gè)接收單元輸入的語音命令為呼叫命令時(shí)，所述控制單元識(shí)別呼叫命令發(fā)生方向。所述控制單元控制所述移動(dòng)單元使得所述主體沿預(yù)設(shè)的迂回路徑移動(dòng)到所識(shí)別的呼叫命令發(fā)生方向上。
【專利說明】機(jī)器人清潔器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種機(jī)器人清潔器。
【背景技術(shù)】
[0002]一般而言，已經(jīng)為工業(yè)開發(fā)出機(jī)器人以負(fù)責(zé)一部分工廠自動(dòng)化。近年來，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域正在擴(kuò)大。其結(jié)果是，正開發(fā)出醫(yī)療機(jī)器人、航空航天機(jī)器人等，并且正制造出一般家庭中使用的家用機(jī)器人。
[0003]家用機(jī)器人的代表性例子可以包括機(jī)器人清潔器。機(jī)器人清潔器是一種自驅(qū)行駛在預(yù)定區(qū)域內(nèi)同時(shí)吸入周圍灰塵或異物以實(shí)施清潔的家用電器。這種機(jī)器人清潔器可以包括可充電電池和用于在行駛時(shí)避開障礙物的障礙物傳感器。因此，機(jī)器人清潔器可以自驅(qū)行駛同時(shí)實(shí)施清潔。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人清潔器，其在檢測(cè)到預(yù)設(shè)的語音信號(hào)、即檢測(cè)到語音命令時(shí)，檢測(cè)語音發(fā)生位置然后移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的位置。
[0005]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人清潔器，如果所述機(jī)器人清潔器不可轉(zhuǎn)換方向，則設(shè)定迂回路徑，于是機(jī)器人清潔器沿所設(shè)定的迂回路徑移動(dòng)以移動(dòng)到呼叫位置。
[0006]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人清潔器，如果機(jī)器人清潔器不可移動(dòng)到呼叫方向，貝1J輸出通知消息。
[0007]在一個(gè)實(shí)施例中，一種機(jī)器人清潔器包括:主體，限定所述機(jī)器人清潔器的外觀；移動(dòng)單元，用于移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)所述主體；多個(gè)接收單元，布置在所述主體中以接收用戶的語音命令；以及控制單元，當(dāng)從所述多個(gè)接收單元輸入的語音命令為呼叫命令時(shí)，所述控制單元識(shí)別呼叫命令發(fā)生方向，其中當(dāng)所述主體不可旋轉(zhuǎn)到所述呼叫命令發(fā)生方向時(shí)，所述控制單元控制所述移動(dòng)單元使得所述主體沿預(yù)設(shè)的迂回路徑移動(dòng)到所識(shí)別的呼叫命令發(fā)生方向。
[0008]在另一實(shí)施例中，一種機(jī)器人清潔器包括:主體，包括接收單元；移動(dòng)單元，用于移動(dòng)所述主體；控制單元，用于控制所述移動(dòng)單元；語音識(shí)別單元，用于分析輸入到所述接收單元的語音命令的模式以檢測(cè)是否輸入了呼叫命令；方向檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述呼叫命令發(fā)生的方向；以及檢測(cè)單元，用于確定在發(fā)生所述語音命令時(shí)所述主體所布置的位置處，所述主體是否可旋轉(zhuǎn)到所述語音命令發(fā)生方向，其中，當(dāng)所述主體不可移動(dòng)到所述語音命令發(fā)生方向時(shí)，所述主體控制所述移動(dòng)單元使得所述主體沿迂回路徑(Pd)移動(dòng)到所述語音命令發(fā)生方向。
[0009]在又一個(gè)實(shí)施例中，一種控制機(jī)器人清潔器的方法包括:通過所述機(jī)器人清潔器的接收單元接收用戶的語音命令；檢測(cè)所述語音命令發(fā)生的呼叫位置的方向；檢測(cè)所述機(jī)器人清潔器的當(dāng)前位置；確定所述機(jī)器人清潔器從所述當(dāng)前位置沿線性路徑(PL)是否可移動(dòng)到所述呼叫位置的方向上；當(dāng)所述機(jī)器人清潔器沿所述線性路徑(PL)不可移動(dòng)時(shí)，沿預(yù)設(shè)的迂回路徑將所述機(jī)器人清潔器移動(dòng)到所述呼叫位置的方向上；以及結(jié)束所述機(jī)器人清潔器到所述呼叫位置方向的移動(dòng)。
[0010]在下面的附圖和描述中給出了一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的細(xì)節(jié)。通過描述和附圖，以及通過權(quán)利要求，其他特征將變得顯而易見。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是根據(jù)第一實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的立體圖。
[0012]圖2是根據(jù)第一實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的仰視圖。
[0013]圖3是根據(jù)第一實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的方框圖。
[0014]圖4是根據(jù)第二實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的方框圖。
[0015]圖5是圖示出根據(jù)第一實(shí)施例控制機(jī)器人清潔器的方法的流程圖。
[0016]圖6是圖示出根據(jù)第一實(shí)施例沿迂回路徑Pd移動(dòng)的流程圖。
[0017]圖7是用于說明根據(jù)第一實(shí)施例沿迂回路徑Pd的移動(dòng)操作的視圖。
[0018]圖8是圖示出根據(jù)第三和第四實(shí)施例沿迂回路徑Pd移動(dòng)的流程圖。
[0019]圖9是用于說明根據(jù)第三實(shí)施例沿迂回路徑Pd的移動(dòng)操作的視圖。
[0020]圖10是用于說明根據(jù)第四實(shí)施例沿迂回路徑Pd的移動(dòng)操作的視圖。
[0021]圖11是圖示出根據(jù)第五實(shí)施例沿迂回路徑Pd移動(dòng)的流程圖。
[0022]圖12是用于說明根據(jù)第五實(shí)施例沿迂回路徑Pd的移動(dòng)操作的視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]現(xiàn)在將詳細(xì)參照本公開的實(shí)施例，附圖中圖示出其示例。
[0024]在下面對(duì)優(yōu)選實(shí)施例的詳細(xì)描述中，參照附圖，附圖形成詳細(xì)描述的一部分，附圖中以圖示的方式示出實(shí)施本發(fā)明的具體優(yōu)選實(shí)施例。足夠詳細(xì)地描述這些實(shí)施例以使得本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)嵤┍景l(fā)明，并且應(yīng)當(dāng)理解的是，可以利用其他實(shí)施例，并且可以做出邏輯結(jié)構(gòu)的、機(jī)械的、電學(xué)的和化學(xué)的改變而不偏離本發(fā)明的精神或范圍。為了避免對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)嵤┍景l(fā)明而言非必要的細(xì)節(jié)，可能省略對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的某些信息的描述。因此，不應(yīng)在限制意義上理解下面的詳細(xì)描述。
[0025]在下文中，將參照附圖描述本公開的實(shí)施例，以使本領(lǐng)域技術(shù)人員毫無困難地了解本發(fā)明構(gòu)思的范圍。而且，將排除關(guān)于公知功能或配置的詳細(xì)描述，以避免不必要地模糊本公開的主題。這里，通篇用相似的附圖標(biāo)記表示相似的元件。
[0026]在下面的本公開中，當(dāng)一個(gè)部分(或元件、裝置等)被稱為“連接”到另一部分(或元件、裝置等)時(shí)，應(yīng)理解為前者可以“直接連接”到后者，或者經(jīng)由中間部分(或元件、裝置等)“間接地連接”到后者。此外，當(dāng)描述一個(gè)裝置包括(或包含、或具有)一些元件時(shí)，如果沒有具體限制，則應(yīng)理解為其可以僅包括(或包含、或具有)這些元件，或其可以包括(或包含、或具有)其他元件以及這些元件。
[0027]圖1是根據(jù)第一實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的立體圖，而圖2是根據(jù)第一實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的仰視圖。
[0028]參照?qǐng)D1和圖2，根據(jù)當(dāng)前實(shí)施例的機(jī)器人清潔器10可以包括:限定其外觀的主體100、用于接收預(yù)定信息的輸入單兀120、用于輸出預(yù)定信息的輸出單兀150、用于移動(dòng)機(jī)器人清潔器10的移動(dòng)單元162以及用于實(shí)施清潔的清潔單元164。
[0029]主體100可以包括:構(gòu)成機(jī)器人清潔器10的上部的頂面部分112、構(gòu)成機(jī)器人清潔器10的側(cè)面的側(cè)面部分114、構(gòu)成機(jī)器人清潔器10的下部的底面部分116。
[0030]輸入單元120可以布置在主體100的頂面部分112上，但本公開不限于此。
[0031]輸入單元120可以包括按鈕或觸摸面板。用戶可以通過輸入單元120打開或關(guān)閉機(jī)器人清潔器10或者選擇清潔模式或行駛模式。
[0032]主體100可以包括:用于接收語音命令的接收單元131、用于收集關(guān)于周圍環(huán)境的視覺信息的攝像頭133、以及用于檢測(cè)是否存在物體的物體檢測(cè)傳感器134。
[0033]接收單元131例如可以包括麥克風(fēng)。可以在主體100的頂面部分112上設(shè)置多個(gè)接收單元131。通過使用多個(gè)接收單元131可以檢測(cè)所檢測(cè)到的語音命令發(fā)生的方向。
[0034]詳細(xì)而言，從聲源到多個(gè)接收單元131的距離可以彼此不同。因此，將特定點(diǎn)處發(fā)生的語音命令傳送到各接收單元131所需的時(shí)間和所傳送的語音的水平可能彼此不同?？梢酝ㄟ^使用檢測(cè)到相同語音命令的時(shí)間差和語音水平來檢測(cè)發(fā)生語音命令的方向。
[0035]接收單元131可以包括布置在頂面部分112的邊緣上的第一接收單元131a、第二接收單元131b以及第三接收單元131c。而且，第一接收單元131a、第二接收單元131b和第三接收單元131c彼此間隔開。
[0036]例如，第一接收單元131a、第二接收單元131b和第三接收單元131c可以布置在一個(gè)圓周上。此處，各麥克風(fēng)之間的角度可以是相對(duì)于對(duì)應(yīng)圓的中心約為120°。S卩，相互連接第一接收單元131a、第二接收單元131b和第三接收單元131c的虛擬線可以具有三角形形狀。
[0037]然而，當(dāng)前實(shí)施例不受限于接收單元131的位置和數(shù)量。
[0038]通過使用更多的麥克風(fēng)可以精確地檢測(cè)方向?？商娲?，可以通過僅使用兩個(gè)麥克風(fēng)來檢測(cè)方向。(例如，這與通過人的雙耳檢測(cè)聲音的方向相似。此處，可以進(jìn)一步設(shè)置諸如耳廓的結(jié)構(gòu)用于測(cè)量聲音的池度(turbidity)。)
[0039]攝像頭133可以布置在主體100的頂面部分112上，但本公開不限于此。
[0040]攝像頭133可以布置成面對(duì)上方或前方以拍攝機(jī)器人清潔器10的周圍。當(dāng)攝像頭133設(shè)置為多個(gè)時(shí)，多個(gè)攝像頭133可以以預(yù)定的距離或角度布置在機(jī)器人清潔器的頂面或側(cè)面上。
[0041]攝像頭133可以用作檢測(cè)位置的單元。例如，可以將通過使用攝像頭133拍攝的信息與機(jī)器人清潔器10所位于的區(qū)域的地圖信息進(jìn)行比較，以檢測(cè)機(jī)器人清潔器100的位置。
[0042]可以在主體100的側(cè)面部分114或底面部分116上布置至少一個(gè)物體檢測(cè)傳感器134。
[0043]物體檢測(cè)傳感器134可以檢測(cè)機(jī)器人清潔器10周圍的物體(障礙物)或人。物體檢測(cè)傳感器134可以檢測(cè)預(yù)設(shè)距離之內(nèi)是否存在物體或人?？梢愿鶕?jù)機(jī)器人清潔器10是否易于移動(dòng)或者易于轉(zhuǎn)換方向來決定所述預(yù)設(shè)距離。超聲波傳感器、紅外線傳感器、射頻(RF)傳感器、防撞器(bumper)、或它們的組合可以用作物體檢測(cè)傳感器134。
[0044]輸出單元150可以布置在主體100的頂面部分112的中央，但本公開不限于此。
[0045]輸出單兀150可以包括用于輸出聲音的揚(yáng)聲器151和用于輸出字符、數(shù)字、圖片或符號(hào)的顯示器152。輸出單元150可以包括用于通過是否發(fā)光、光的顏色、發(fā)光間隔或發(fā)光圖案來輸出預(yù)定信息的發(fā)光二極管。
[0046]移動(dòng)單元162可以包括多個(gè)輪子。移動(dòng)單元162可以布置在主體100的底面部分116的中央部，但本公開不限于此。
[0047]例如，移動(dòng)單元162可以包括:從圖1看布置在底面部分116的左中央的第一輪162a和布置在底面部分116的右中央的第二輪162b。
[0048]第一輪162a和第二輪162b可以同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)或單獨(dú)運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)?shù)谝惠?62a和第二輪162b在相同方向上以相同速率運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)器人清潔器10可以向前或向后移動(dòng)。此外，當(dāng)?shù)谝惠?62a和第二輪162b在不同方向上或者以不同速率運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)器人清潔器10可以在轉(zhuǎn)換方向的同時(shí)移動(dòng)。當(dāng)?shù)谝惠?62a和第二輪162b在不同方向上以相同速率運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)器人清潔器10可以原地旋轉(zhuǎn)。也就是說，可以控制第一輪162a和第二輪162b的運(yùn)轉(zhuǎn)來僅轉(zhuǎn)換機(jī)器人清潔器10的方向。
[0049]當(dāng)移動(dòng)單元162包括兩個(gè)輪子時(shí)，可以在底面部分116上進(jìn)一步設(shè)置輔助輪163。機(jī)器人清潔器10可以通過兩個(gè)輪子162a和162b以及輔助輪163穩(wěn)定地移動(dòng)。
[0050]輔助輪163可以是通過驅(qū)動(dòng)源自動(dòng)旋轉(zhuǎn)或通過與地面的摩擦力手動(dòng)旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人清潔器10在移動(dòng)時(shí)輔助輪163發(fā)生旋轉(zhuǎn)。
[0051]雖然第一輪162a和第二輪162b中的每個(gè)輪子設(shè)置為具有圓盤形狀的輪子，但是本公開不限于移動(dòng)單元162的形狀。例如，移動(dòng)單元162可以具有為球形或條帶形的輪子。
[0052]清潔單元164可以布置在主體100的底面部分116上，但本公開不限于此。
[0053]清潔單元164可以包括:用于清掃灰塵的刷子、用于產(chǎn)生蒸汽的蒸汽產(chǎn)生部、用于噴灑洗滌劑的噴灑部以及用于清潔灰塵或水的清潔布。
[0054]例如，清潔單元164可以包括:從圖2看布置在底面部分116的左上部分的第一刷164a和布置在底面部分116的右上部分的第二刷164b。
[0055]第一刷164a和第二刷164b可以由馬達(dá)(motor)旋轉(zhuǎn)。第一刷164a和第二刷164b可以旋轉(zhuǎn)以將機(jī)器人清潔器10周圍的灰塵朝向吸入孔清掃。
[0056]詳細(xì)而言，從圖2看，第一刷164a可以沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，而第二刷164b可以沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。在這種情況下，第一刷164a和第二刷164b可以將機(jī)器人清潔器10周圍的灰塵朝第一刷164a和第二刷164b的下側(cè)清掃。
[0057]當(dāng)清潔單元164包括刷子時(shí)，可以在底面部分116中限定用于吸入由刷子清掃的灰塵的灰塵吸入孔165。從圖2看，灰塵吸入孔165可以限定在第一刷164a和第二刷164b中每個(gè)刷子的旋轉(zhuǎn)中心的后側(cè)。此外，灰塵吸入孔165可以布置在第一輪162a和第二輪162b中每個(gè)輪子的旋轉(zhuǎn)中心的前側(cè)。
[0058]主體100可以包括充電單元190。機(jī)器人清潔器10的充電單元190可以連接到充電平臺(tái)(參見圖7中的附圖標(biāo)記50)的端口，使得機(jī)器人清潔器10從充電平臺(tái)50接收電力。
[0059]此外，為了檢測(cè)機(jī)器人清潔器10是否連接到充電平臺(tái)50，還可以在主體100或充電平臺(tái)(未示出)上進(jìn)一步設(shè)置充電位置檢測(cè)單元(未示出)。例如，充電位置檢測(cè)單元可以是具有彈性的按鈕。當(dāng)主體100布置在充電位置處時(shí)，可以推按所述按鈕。另一方面，當(dāng)主體100離開充電位置時(shí)，所述按鈕可以返回到其原始狀態(tài)。而且，僅當(dāng)推按所述按鈕時(shí)，電力才可以從充電平臺(tái)50傳送到機(jī)器人清潔器10。
[0060]圖3是根據(jù)第一實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的方框圖。
[0061]參照?qǐng)D3，根據(jù)當(dāng)前實(shí)施例的機(jī)器人清潔器10可以包括:用于識(shí)別用戶的語音的語音識(shí)別單元310、用于檢測(cè)語音發(fā)生方向的方向檢測(cè)單元320、用于檢測(cè)主體100的位置的位置檢測(cè)單元330、用于與遠(yuǎn)程控制設(shè)備或其他設(shè)備通信的通信單元400、用于驅(qū)動(dòng)主體100的移動(dòng)單元162或清潔單元164的驅(qū)動(dòng)單元600以及用于存儲(chǔ)信息的存儲(chǔ)器單元700。輸入單元120、物體檢測(cè)傳感器134、充電單元190、語音識(shí)別單元310、方向檢測(cè)單元320、位置檢測(cè)單元330、通信單元400、輸出單元150、驅(qū)動(dòng)單元600以及存儲(chǔ)器單元700可以連接到控制單元800，以將預(yù)定信息傳送到控制單元800或從控制單元800接收預(yù)定信息。
[0062]語音識(shí)別單元310可以將通過接收單元131輸入的語音與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元700中的信息比較，以確定輸入語音是否對(duì)應(yīng)于特定的命令。如果確定所輸入的語音對(duì)應(yīng)于特定的命令，則將對(duì)應(yīng)的命令傳送到控制單元800。如果無法將檢測(cè)到的語音與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元700中的信息相比較，則所檢測(cè)到的語音可被視為噪聲以忽略所檢測(cè)到的語音。
[0063]例如，檢測(cè)到的語音對(duì)應(yīng)詞語“過來(come on) ”，并且存在與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元700的信息中的詞語“過來”相對(duì)應(yīng)的控制命令。在這種情況下，可以將對(duì)應(yīng)的命令傳送到控制單元800中。
[0064]方向檢測(cè)單元320可以通過使用輸入到多個(gè)接收單元131的語音的時(shí)間差或水平(level)來檢測(cè)語音的方向。方向檢測(cè)單元320將檢測(cè)到的語音的方向傳送到控制單元800?？刂茊卧?00可以通過使用由方向檢測(cè)單元320檢測(cè)到的語音方向來確定移動(dòng)路徑。
[0065]位置檢測(cè)單元330可以檢測(cè)主體100在預(yù)定地圖信息內(nèi)的坐標(biāo)。例如，由攝像頭133檢測(cè)到的信息與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元700中的地圖信息可以相互比較以檢測(cè)主體100的當(dāng)前位置。除了攝像頭133之外，位置檢測(cè)單元330還可以使用全球定位系統(tǒng)(GPS)。
[0066]從廣義上說，位置檢測(cè)單元330可以檢測(cè)主體100是否布置在特定的位置上。例如，位置檢測(cè)單元330可以包括用于檢測(cè)主體100是否布置在充電平臺(tái)50上的單元。
[0067]例如，在用于檢測(cè)主體100是否布置在充電平臺(tái)50上的方法中，可以根據(jù)電力是否輸入到充電單元190中來檢測(cè)主體100是否布置在充電位置處。又例如，可以通過布置在主體100或充電平臺(tái)50上的充電位置檢測(cè)單元來檢測(cè)主體100是否布置在充電位置處。
[0068]通信單元400可以將預(yù)定信息傳送到/接收自遠(yuǎn)程控制設(shè)備或者其他設(shè)備。通信單元400可以更新機(jī)器人清潔器10的地圖信息。
[0069]驅(qū)動(dòng)單元600可以操作移動(dòng)單元162和清潔單元164。驅(qū)動(dòng)單元600可以沿由控制單元800確定的移動(dòng)路徑移動(dòng)所述移動(dòng)單元162。
[0070]存儲(chǔ)器單元700中存儲(chǔ)與機(jī)器人清潔器10的操作有關(guān)的預(yù)定信息。例如，機(jī)器人清潔器10所布置的區(qū)域的地圖信息、與語音識(shí)別單元310所識(shí)別的語音相對(duì)應(yīng)的控制命令信息、由方向檢測(cè)單元320檢測(cè)到的方向角信息、由位置檢測(cè)單元330檢測(cè)到的位置信息以及由物體檢測(cè)傳感器134檢測(cè)到的障礙物信息可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元700中。
[0071]圖4是根據(jù)第二實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的方框圖。將省略與圖3有關(guān)的重復(fù)描述。
[0072]參照?qǐng)D4，控制單元800可以接收由接收單元131、攝像頭133以及物體檢測(cè)傳感器134檢測(cè)到的信息。控制單元800可以基于所傳送的信息識(shí)別用戶的語音、檢測(cè)語音發(fā)生的方向、以及檢測(cè)機(jī)器人清潔器10的位置。此外，控制單元800還可以操作移動(dòng)單元162和清潔單元164。
[0073]也就是說，盡管在圖3中語音識(shí)別單元310、方向檢測(cè)單元320、位置檢測(cè)單元330和驅(qū)動(dòng)單元600與控制單元800是分開的，但是不一定要將上述單元310、320、330和600與控制單元800分開。如圖4所示，控制單元800可以用作語音識(shí)別單元310、方向檢測(cè)單元320、位置檢測(cè)單元330和驅(qū)動(dòng)單元600。
[0074]圖5是圖示出根據(jù)第一實(shí)施例控制機(jī)器人清潔器的方法的流程圖。
[0075]參照?qǐng)D5，為了操作機(jī)器人清潔器10，打開機(jī)器人清潔器10，如步驟S100。然后，機(jī)器人清潔器10處于用戶呼叫命令待機(jī)模式，如步驟S110。
[0076]如步驟S120，當(dāng)語音識(shí)別單元310識(shí)別到的語音與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元700中的控制命令信息相互比較以確定該語音對(duì)應(yīng)于呼叫命令時(shí)，機(jī)器人清潔器10通過方向檢測(cè)單元320檢測(cè)語音發(fā)生的方向角Θ。
[0077]然后，通過使用墻壁檢測(cè)單元來確定在呼叫方向上是否存在墻壁，如步驟S140。例如，當(dāng)物體檢測(cè)傳感器134在方向角度Θ處檢測(cè)到連續(xù)的障礙物時(shí)，可以確定在呼叫方向上存在墻壁。又例如，當(dāng)由位置檢測(cè)單元330檢測(cè)到的位置在預(yù)定距離內(nèi)，并且該墻壁布置在方向角Θ處時(shí)，可以確定在呼叫方向上存在墻壁。
[0078]當(dāng)呼叫方向?qū)?yīng)于面對(duì)或穿過墻壁的方向時(shí)，輸出用于通知無法移動(dòng)的通知消息，如步驟S150?？梢酝ㄟ^使用揚(yáng)聲器151的聲音或者顯示器152的字符來通知該通知消
肩、O
[0079]當(dāng)存在的墻壁布置在方向角度Θ處時(shí)，可以假設(shè)呼叫者的語音被該墻壁反射然后輸入。于是，通知消息可以是意為“由于回聲而無法移動(dòng)”的語音消息。
[0080]當(dāng)墻壁存在于呼叫方向時(shí)，通過檢測(cè)單元確定主體100是否可轉(zhuǎn)換到呼叫方向，如步驟S200。
[0081 ] 例如，如果主體100布置在充電位置處，則機(jī)器人清潔器10可能不可轉(zhuǎn)換方向。于是，可以根據(jù)由位置檢測(cè)單元330檢測(cè)到的主體100是否布置在充電位置處來確定主體100是否可轉(zhuǎn)換方向。
[0082]又例如，當(dāng)主體100卡在其周圍的障礙物或墻壁處時(shí)，依照主體100的外觀機(jī)器人清潔器10可能不可轉(zhuǎn)換方向。于是，可以根據(jù)機(jī)器人清潔器10在轉(zhuǎn)換方向時(shí)是否停止來確定主體100是否可轉(zhuǎn)換方向。
[0083]再例如，即使機(jī)器人清潔器10沒有停止，也可以根據(jù)在轉(zhuǎn)換方向時(shí)是否存在妨礙方向轉(zhuǎn)換的障礙物來確定主體100是否可轉(zhuǎn)換方向。通過物體檢測(cè)傳感器134可以確定是否存在障礙物。
[0084]當(dāng)機(jī)器人清潔器10不可轉(zhuǎn)換到呼叫方向時(shí)，機(jī)器人清潔器10可以沿迂回路徑Pd移動(dòng)。將參照?qǐng)D6至圖12詳細(xì)描述機(jī)器人清潔器10的迂回路徑Pd。
[0085]如果主體100未轉(zhuǎn)換到呼叫方向，則機(jī)器人清潔器10可以在適當(dāng)位置轉(zhuǎn)換到方向角Θ的方向。此外，主體100可以沿朝向呼叫方向的線性路徑PL移動(dòng)。
[0086]當(dāng)機(jī)器人清潔器10沿迂回路徑Pd或線性路徑PL移動(dòng)時(shí)，測(cè)量機(jī)器人清潔器10的移動(dòng)距離LI。然后，確定移動(dòng)距離LI是否達(dá)到預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)距離L0，如步驟S500。
[0087]當(dāng)移動(dòng)距離LI達(dá)到基準(zhǔn)距離LO時(shí)，停止機(jī)器人清潔器10，如步驟S510，以停止到呼叫方向的移動(dòng)。[0088]當(dāng)移動(dòng)距離LI沒有達(dá)到基準(zhǔn)距離LO時(shí)，檢測(cè)在機(jī)器人清潔器10的線性方向上是否存在障礙物(物體或人)，如步驟S520。
[0089]當(dāng)機(jī)器人清潔器10檢測(cè)到障礙物時(shí)，識(shí)別出在基準(zhǔn)距離LO內(nèi)存在呼叫者(發(fā)出呼叫命令的人)。于是，可以停止機(jī)器人清潔器10，如步驟S510。此外，結(jié)束機(jī)器人清潔器10到呼叫方向的移動(dòng)。
[0090]當(dāng)在機(jī)器人清潔器10的移動(dòng)方向上沒有檢測(cè)到呼叫者時(shí)，處理返回到操作S500。操作S500和S520可以是沒有次序的。
[0091]圖6是圖示出根據(jù)第一實(shí)施例沿迂回路徑Pd移動(dòng)的流程圖。
[0092]參照?qǐng)D6，根據(jù)當(dāng)前實(shí)施例沿迂回路徑Pd的移動(dòng)處理S300可以包括:機(jī)器人清潔器10沿第一迂回路徑后退預(yù)定距離的處理S310、機(jī)器人清潔器10轉(zhuǎn)換到呼叫方向的處理S311以及機(jī)器人清潔器10沿第二迂回路徑移動(dòng)到呼叫方向的處理S312。
[0093]圖7是用于說明根據(jù)第一實(shí)施例沿迂回路徑Pd的移動(dòng)操作的視圖。
[0094]圖7圖示出當(dāng)在機(jī)器人清潔器10布置在充電位置處的狀態(tài)下識(shí)別到呼叫命令時(shí)的機(jī)器人清潔器10的操作。
[0095]詳細(xì)而言，如果發(fā)生呼叫命令，則機(jī)器人清潔器10檢測(cè)到從識(shí)別到呼叫命令的初始位置aO到呼叫者的位置sO的方向角Θ。此外，確定機(jī)器人清潔器10是否可以沿線性路徑PL從初始位置aO移動(dòng)到呼叫者的位置sO?！俺跏嘉恢胊O”可以理解為相對(duì)于機(jī)器人清潔器10識(shí)別到呼叫命令的時(shí)間點(diǎn)處的“當(dāng)前位置”。
[0096]當(dāng)初始位置aO對(duì)應(yīng)于充電位置時(shí)，機(jī)器人清潔器10不可轉(zhuǎn)換方向。在這種情況下，控制單元800可以通過使用初始位置aO到呼叫者的位置sO之間的距離以及方向角Θ來設(shè)定迂回路徑Pd。迂回路徑Pd可以包括:離開充電位置的第一迂回路徑Pdl和機(jī)器人清潔器10沿之移動(dòng)到呼叫方向的第二迂回路徑Pd2。
[0097]首先，機(jī)器人清潔器10可以沿第一迂回路徑Pdl移動(dòng)并且于是離開初始位置aO。然后，機(jī)器人清潔器10 —直移動(dòng)到機(jī)器人清潔器10可轉(zhuǎn)換方向的第一位置al。第一迂回路徑Pdl可以是機(jī)器人清潔器10的后退方向。此外，可以預(yù)設(shè)后退距離。
[0098]當(dāng)機(jī)器人清潔器10布置在第一位置al處時(shí)，機(jī)器人清潔器10可以相對(duì)于第一位置al轉(zhuǎn)換到呼叫者的方向(以下稱為“轉(zhuǎn)換角Θ I”)。
[0099]由于當(dāng)機(jī)器人清潔器10布置在充電位置處時(shí)識(shí)別到呼叫命令，所以控制單元800可以通過使用初始位置aO到呼叫者sO之間的距離、方向角Θ以及從初始位置aO到第一位置al的距離來計(jì)算轉(zhuǎn)換角Θ I。
[0100]通過使用由諸如攝像頭或超聲波傳感器的距離測(cè)量傳感器收集到的信息可以確定從初始位置aO到呼叫者sO的距離。如果未設(shè)置距離測(cè)量傳感器，并且于是未確定從初始位置aO到呼叫者sO的距離，則可以通過假設(shè)預(yù)定距離來計(jì)算轉(zhuǎn)換角Θ I。
[0101]當(dāng)轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)換角Θ I完成時(shí)，機(jī)器人清潔器10可以沿第二迂回路徑Pd2直線移動(dòng)，然后一直移動(dòng)到第二位置a2。
[0102]圖8是圖示出根據(jù)第三和第四實(shí)施例沿迂回路徑Pd移動(dòng)的流程圖。
[0103]參照?qǐng)D8，根據(jù)第三實(shí)施例的沿迂回路徑Pd移動(dòng)的處理S300可以包括:機(jī)器人清潔器10沿第一迂回路徑后退預(yù)定距離的處理S320、機(jī)器人清潔器10沿第二迂回路徑進(jìn)入線性路徑PL上的一點(diǎn)的處理S321、以及機(jī)器人清潔器10沿第三迂回路徑移動(dòng)進(jìn)入線性路徑PL的處理S322。
[0104]圖9是用于說明根據(jù)第三實(shí)施例沿迂回路徑Pd的移動(dòng)操作的視圖，而圖10是用于說明根據(jù)第四實(shí)施例沿迂回路徑Pd的移動(dòng)操作的視圖。圖9圖示出當(dāng)在機(jī)器人清潔器10布置在充電位置處的狀態(tài)下識(shí)別到呼叫命令時(shí)的機(jī)器人清潔器10的操作。將省略與在第一實(shí)施例中所描述的內(nèi)容有關(guān)的重復(fù)描述。
[0105]當(dāng)機(jī)器人清潔器10的初始位置aO對(duì)應(yīng)于充電位置時(shí)，機(jī)器人清潔器10不可轉(zhuǎn)換方向。在這種情況下，機(jī)器人清潔器10沿第一迂回路徑Pdl移動(dòng)，并且于是離開初始位置aO。然后，機(jī)器人清潔器10 —直移動(dòng)到機(jī)器人清潔器10可轉(zhuǎn)換方向的第一位置al。第一迂回路徑Pdl可以是機(jī)器人清潔器10沿之后退的路徑。
[0106]在機(jī)器人清潔器10布置在第一位置al處之后，機(jī)器人清潔器10沿第二迂回路徑Pd2 一直移動(dòng)到第二位置a2。此處，第二位置a2可以是線性路徑PL上的一個(gè)點(diǎn)。
[0107]第二迂回路徑Pd2可以是線性的路線(第一實(shí)施例)或彎曲的路線(第三實(shí)施例)。
[0108]根據(jù)第三實(shí)施例，第二迂回路徑Pd2可以是從第一位置al到第二位置a2的線性路徑。
[0109]機(jī)器人清潔器10以預(yù)定的角度在第一位置al處旋轉(zhuǎn)，并且然后對(duì)準(zhǔn)使得機(jī)器人清潔器10的前方面對(duì)第二位置a2。此外，當(dāng)機(jī)器人清潔器10到達(dá)第二位置a2時(shí)，機(jī)器人清潔器10以預(yù)定的角度再次旋轉(zhuǎn)并且然后在線性路徑PL的方向上對(duì)準(zhǔn)。然后，機(jī)器人清潔器10沿第三迂回路徑Pd3向前移動(dòng)到達(dá)第三位置a3。
[0110]根據(jù)第四實(shí)施例，第二迂回路徑Pd2可以是從第一位置al到第二位置a2的彎曲路徑。如果調(diào)整第一輪162a和第二輪162b的單位時(shí)間轉(zhuǎn)數(shù)(RPM)，則機(jī)器人清潔器10可以沿彎曲路徑移動(dòng)。
[0111]第二迂回路徑Pd2可以是與第一迂回路徑Pdl和線性路徑PL相連的橢圓、拋物線或圓形的一部分。
[0112]例如，第二迂回路徑Pd2可以是與第一迂回路徑Pdl和線性路徑PL相連的圓的一部分。
[0113]詳細(xì)而言，可以設(shè)置包括第二迂回路徑Pd2的圓的中心點(diǎn)C。此處，從中心點(diǎn)C延伸到第一迂回路徑Pdl的法線可以布置在第一位置al處，并且從中心點(diǎn)C延伸到線性路徑PL的法線可以布置在第二位置a2處。
[0114]在這種情況下，在第二迂回路徑Pd2的起點(diǎn)附近的路徑與第一迂回路徑Pdl相連。在這種情況下，當(dāng)機(jī)器人清潔器10從第一位置al處開始時(shí)，機(jī)器人清潔器10的移動(dòng)方向可以與第二迂回路徑Pd2的方向一致。于是，可以不必先轉(zhuǎn)換從第一位置al開始的機(jī)器人清潔器10的方向，而且，機(jī)器人清潔器10可以沿第二迂回路徑Pd2移動(dòng)。詳細(xì)而言，可以調(diào)整第一輪162a和第二輪162b的轉(zhuǎn)數(shù)以進(jìn)入第二位置a2。
[0115]類似地，在第二迂回路徑Pd2的終點(diǎn)附近的路徑與線性路徑PL相連。在這種情況下，當(dāng)機(jī)器人清潔器10進(jìn)入到第二位置a2時(shí)，機(jī)器人清潔器10的移動(dòng)方向可以與線性路徑PL的方向一致。于是，可以不必先轉(zhuǎn)換從第二位置a2開始的機(jī)器人清潔器10的方向，而且，機(jī)器人清潔器10可以沿對(duì)應(yīng)于一部分線性路徑PL的第三迂回路徑Pd3移動(dòng)。
[0116]圖11是圖示出根據(jù)第五實(shí)施例沿迂回路徑Pd移動(dòng)的流程圖。
[0117]參照?qǐng)D11，根據(jù)第五實(shí)施例沿迂回路徑Pd的移動(dòng)處理S300可以包括:機(jī)器人清潔器10沿第一迂回路徑移動(dòng)預(yù)定距離以避開障礙物的處理S330、機(jī)器人清潔器10轉(zhuǎn)換到呼叫方向的處理S331、檢測(cè)妨礙轉(zhuǎn)換方向的障礙物的處理S332、沿第二迂回路徑進(jìn)入從初始位置到呼叫者的線性路徑PL上的一個(gè)點(diǎn)的處理S333、以及機(jī)器人清潔器沿第三迂回路徑移動(dòng)進(jìn)入線性路徑PL的處理S334。
[0118]當(dāng)在操作S332中檢測(cè)到妨礙轉(zhuǎn)換方向的障礙物時(shí)，處理返回到操作S330。
[0119]由主體100是否以方向角Θ旋轉(zhuǎn)可以確定是否存在妨礙轉(zhuǎn)換方向的障礙物。
[0120]而且，可以根據(jù)由用于檢測(cè)主體100周圍的障礙物的物體檢測(cè)傳感器134識(shí)別到的信息確定是否存在妨礙轉(zhuǎn)換方向的障礙物。在這種情況下，在機(jī)器人清潔器10轉(zhuǎn)換到實(shí)際呼叫方向之前看出機(jī)器人清潔器10是否可轉(zhuǎn)換方向，可以省略操作S331。
[0121]當(dāng)在操作S332中沒有檢測(cè)到妨礙轉(zhuǎn)換方向的障礙物時(shí)，執(zhí)行操作S333和S334。
[0122]圖12是用于說明根據(jù)第五實(shí)施例沿迂回路徑Pd的移動(dòng)操作的視圖。
[0123]圖12圖示出當(dāng)在機(jī)器人清潔器10布置為鄰近于難以轉(zhuǎn)換機(jī)器人清潔器10的方向的墻壁的狀態(tài)下識(shí)別到呼叫命令時(shí)的操作。
[0124]參照?qǐng)D12，如果發(fā)生呼叫命令，則機(jī)器人清潔器10檢測(cè)從識(shí)別到呼叫命令的初始位置aO到呼叫者的位置sO的方向角Θ。此外，還確定機(jī)器人清潔器10是否可轉(zhuǎn)換到方向角Θ。
[0125]如果機(jī)器人清潔器10不可轉(zhuǎn)換方向，則機(jī)器人清潔器10可以沿第一迂回路徑Pdl移動(dòng)并且于是離開初始位置aO。然后，機(jī)器人清潔器10 —直移動(dòng)到機(jī)器人清潔器10可轉(zhuǎn)換方向的第一位置al。
[0126]可以通過存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器單元700中的地圖信息或由通信單元400傳送的地圖信息來確定第一迂回路徑Pdl。機(jī)器人清潔器10可以設(shè)定保證有用于轉(zhuǎn)換的足夠空間的第一位置al，然后基于該地圖信息沿線性或彎曲的路徑移動(dòng)到第一位置al。
[0127]而且，第一迂回路徑Pdl可以是機(jī)器人清潔器10通過試錯(cuò)法沿之移動(dòng)的路徑。也就是說，第一迂回路徑Pdl可以是機(jī)器人清潔器10反復(fù)地離開當(dāng)前位置而沿之移動(dòng)到保證有用于轉(zhuǎn)換的足夠空間的第一位置al的路徑。
[0128]機(jī)器人清潔器10從第一位置al移動(dòng)到第二位置a2和第三位置a3的處理與圖9和圖10的處理相同，因此省略其詳細(xì)描述。
[0129]當(dāng)檢測(cè)到預(yù)設(shè)的語音命令時(shí)，根據(jù)本實(shí)施例的機(jī)器人清潔器可以檢測(cè)到語音命令發(fā)生的方向，然后移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的位置。也就是說，用戶可以通過使用其語音呼叫機(jī)器人清潔器而無需單獨(dú)的呼叫單元。
[0130]而且，即使機(jī)器人清潔器不可轉(zhuǎn)換方向，機(jī)器人清潔器也可以自己設(shè)定迂回路徑，然后移動(dòng)到呼叫位置。
[0131]而且，如果未檢測(cè)到呼叫方向，或者機(jī)器人清潔器不可移動(dòng)到呼叫方向上，則可以輸出通知消息。因此，其具有的優(yōu)點(diǎn)是，可以解決由于將機(jī)器人清潔器錯(cuò)認(rèn)為是故障機(jī)器人清潔器而發(fā)生的用戶不滿感。
[0132]雖然已經(jīng)參照其數(shù)個(gè)示例性實(shí)施例描述了一些實(shí)施例，但是應(yīng)該理解的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設(shè)想出落入本公開的原理的精神和范圍之內(nèi)的許多其他的修改和實(shí)施例。尤其是，在本公開、附圖和所附權(quán)利要求的范圍之內(nèi)的主題組合布置的組成部件和/或布置可以有許多變型和修改。除了組成部件和/或布置的變型和修改之外，替代性使用對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員也是顯而易見的。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人清潔器，包括: 主體，限定所述機(jī)器人清潔器的外觀； 移動(dòng)單元，用于移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)所述主體； 多個(gè)接收單元，布置在所述主體中以接收用戶的語音命令；以及 控制單元，當(dāng)從所述多個(gè)接收單元輸入的語音命令為呼叫命令時(shí)，所述控制單元識(shí)別呼叫命令發(fā)生方向， 其中，當(dāng)所述主體不可旋轉(zhuǎn)到所述呼叫命令發(fā)生方向時(shí)，所述控制單元控制所述移動(dòng)單元使得所述主體沿預(yù)設(shè)的迂回路徑移動(dòng)到所識(shí)別的呼叫命令發(fā)生方向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，還包括檢測(cè)單元，用于確定在發(fā)生所述呼叫命令時(shí)所述主體所布置的位置處，所述主體是否可旋轉(zhuǎn)到所述呼叫命令發(fā)生方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述檢測(cè)單元包括位置檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述主體的位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人清潔器，其中，還包括攝像頭，用于拍攝所述主體的周圍環(huán)境， 其中所述位置檢測(cè)單元將所述攝像頭拍攝到的所述周圍環(huán)境的信息與之前所存儲(chǔ)的地圖信息相比較，以檢測(cè)所述主體的位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人清潔器，還包括充電平臺(tái)，連接到所述主體以向所述主體供應(yīng)電力， 其中根據(jù)所述主體是否連·接到所述充電平臺(tái)來確定所述主體是否布置在充電位置處。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人清潔器，還包括至少一個(gè)物體檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)在所述主體周圍是否存在障礙物， 其中所述檢測(cè)單元檢測(cè)由所述物體檢測(cè)傳感器檢測(cè)到的障礙物是否妨礙所述主體的旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述物體檢測(cè)傳感器是超聲波傳感器、紅外線傳感器、射頻傳感器、防撞器、或它們的組合。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，還包括: 墻壁檢測(cè)單元，用于檢測(cè)在所述主體周圍是否存在墻壁；以及 輸出單元，用于在所述呼叫命令發(fā)生方向?qū)?yīng)于面對(duì)或穿過所述墻壁的方向時(shí)輸出預(yù)設(shè)的通知消息。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述墻壁檢測(cè)單元包括:物體檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)在所述主體周圍是否存在障礙物；以及位置檢測(cè)單元，用于基于之前所存儲(chǔ)的地圖信息來檢測(cè)所述主體的位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述物體檢測(cè)傳感器是超聲波傳感器、紅外線傳感器、射頻傳感器、防撞器、或它們的組合。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中，當(dāng)輸入呼叫命令時(shí)，所述控制單元設(shè)定從所述主體的初始位置(aO)到呼叫者的位置(SO)的線性路徑(PL)，并且 當(dāng)所述主體可旋轉(zhuǎn)到語音發(fā)生的方向上時(shí)，所述控制單元控制所述移動(dòng)單元使得所述主體從所述主體的初始位置(aO)沿所述線性路徑(PL)移動(dòng)到所述呼叫者的位置(sO)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中，當(dāng)輸入呼叫命令時(shí)，所述控制單元設(shè)定從所述主體的初始位置(aO)到呼叫者的位置(sO)的線性路徑(PL)，并且 當(dāng)所述主體不可旋轉(zhuǎn)到所述呼叫命令發(fā)生方向上時(shí)，所述控制單元控制所述移動(dòng)單元使得所述主體在所述主體離開所述初始位置(aO)之后進(jìn)入所述線性路徑(PL)上的一個(gè)點(diǎn)、即進(jìn)入點(diǎn)，并且從所述進(jìn)入點(diǎn)沿所述線性路徑(PL)移動(dòng)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述迂回路徑包括: 第一迂回路徑，所述主體沿所述第一迂回路徑移動(dòng)到與所述主體的初始位置(aO)分隔開的第一位置；以及 第二迂回路徑，所述主體沿所述第二迂回路徑從所述第一位置移動(dòng)到作為所述線性路徑(PL)上的一個(gè)點(diǎn)的第二位置。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述第二迂回路徑為線性的路線。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述第二迂回路徑為彎曲的路線，并且 所述控制單元控制所述移動(dòng)單元使得所述主體從所述主體的初始位置(aO)后退以移動(dòng)到所述第一位置，并且從所述第一位置同時(shí)向前移動(dòng)和轉(zhuǎn)換方向，以移動(dòng)到所述第二位置。
16.根據(jù)權(quán)利要求1-15中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人清潔器，其中，通過使用檢測(cè)到相同語音命令的時(shí)間差和語音水平來檢測(cè)所述呼叫命令發(fā)生方向。
17.—種控制機(jī)器人 清潔器的方法，所述方法包括如下步驟: 通過所述機(jī)器人清潔器的多個(gè)接收單元接收用戶的語音命令； 檢測(cè)所述語音命令發(fā)生的呼叫位置的方向； 檢測(cè)所述機(jī)器人清潔器的當(dāng)前位置； 確定所述機(jī)器人清潔器從所檢測(cè)到的當(dāng)前位置沿線性路徑(PL)是否可移動(dòng)到所述呼叫位置的方向上； 當(dāng)所述機(jī)器人清潔器沿所述線性路徑(PL)可移動(dòng)到所述呼叫位置的方向上時(shí)，沿所述線性路徑(PL)將所述機(jī)器人清潔器移動(dòng)到所述呼叫位置的方向上；或者，當(dāng)所述機(jī)器人清潔器沿所述線性路徑(PL)不可移動(dòng)到所述呼叫位置的方向上時(shí)，沿預(yù)設(shè)的迂回路徑將所述機(jī)器人清潔器移動(dòng)到所述呼叫位置的方向上；以及 結(jié)束所述機(jī)器人清潔器到所述呼叫位置方向的移動(dòng)。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，根據(jù)所述機(jī)器人清潔器是否連接到充電平臺(tái)或者所述機(jī)器人清潔器是否可轉(zhuǎn)換到所述語音命令發(fā)生的方向，來確定所述機(jī)器人清潔器從所述當(dāng)前位置沿所述線性路徑(PL)是否可移動(dòng)到所述呼叫位置的方向。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，在所述結(jié)束所述機(jī)器人清潔器到所述呼叫位置方向的移動(dòng)的步驟中，所述機(jī)器人清潔器在移動(dòng)的同時(shí)檢測(cè)用戶，或者當(dāng)所述機(jī)器人清潔器達(dá)到預(yù)設(shè)移動(dòng)距離時(shí)停止。
20.根據(jù)權(quán)利要求17-19中任一項(xiàng)所述的方法，其中，通過使用檢測(cè)到相同語音命令的時(shí)間差和語音水平來檢測(cè)所述呼叫位置的方向。
【文檔編號(hào)】A47L11/24GK103845003SQ201310652608
【公開日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2013年12月5日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月5日
【發(fā)明者】鄭址晩, 李秉起, 李揆浩 申請(qǐng)人:Lg電子株式會(huì)社