側(cè)刷組件、機(jī)器人清潔器和機(jī)器人清潔器的控制方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種側(cè)刷組件、機(jī)器人清潔器和機(jī)器人清潔器的控制方法，該側(cè)刷組件包括能夠暴露于主體的外側(cè)以及返回到主體內(nèi)側(cè)的側(cè)臂以及安裝到側(cè)臂的側(cè)刷單元。該機(jī)器人清潔器包括主體和至少一個側(cè)刷組件，以增加灰塵去除面積。側(cè)刷組件包括側(cè)刷本體、安裝到側(cè)刷本體的底表面并構(gòu)造成暴露于主體外側(cè)的側(cè)臂、可旋轉(zhuǎn)地安裝到側(cè)臂的側(cè)刷單元、被構(gòu)造成與側(cè)臂一起旋轉(zhuǎn)的桿、被構(gòu)造成通過從側(cè)臂驅(qū)動馬達(dá)接收驅(qū)動力而旋轉(zhuǎn)的凸輪、以及連接該桿和凸輪以通過其彈性力旋轉(zhuǎn)桿的彈性元件。
【專利說明】側(cè)刷組件、機(jī)器人清潔器和機(jī)器人清潔器的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]各實(shí)施方式涉及側(cè)刷組件、機(jī)器人清潔器和機(jī)器人清潔器的控制方法，其中該側(cè)刷組件包括能夠暴露到主體的外側(cè)并能夠返回到主體內(nèi)側(cè)的側(cè)臂以及安裝到所述側(cè)臂的側(cè)刷單元。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人清潔器是借助于自動行進(jìn)功能而自身移動的設(shè)備，用以通過從房間的地板上吸起如灰塵的外來材料來清潔房間等，而不需要用戶干預(yù)。機(jī)器人清潔器利用距離傳感器探測到要被清潔的區(qū)域內(nèi)存在的障礙物如家具、辦公用品、墻壁等的距離，并通過選擇性地驅(qū)動左輪馬達(dá)和右輪馬達(dá)來改變行進(jìn)方向，以執(zhí)行要被清潔的區(qū)域的清潔。
[0003]機(jī)器人清潔器包括清掃和收集灰塵的刷單元。為了增加清潔面積，機(jī)器人清潔器還包括側(cè)刷組件。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]在一個或多個實(shí)施方式的一個方面中，提供了一種側(cè)刷組件，該側(cè)刷組件配備有構(gòu)造成暴露于主體的外側(cè)并返回到主體的內(nèi)側(cè)的側(cè)臂和安裝到側(cè)臂的側(cè)刷單元，并能夠防止側(cè)刷單元被障礙物損壞。
[0005]在一個或多個實(shí)施方式的一個方面中，提供了一種機(jī)器人清潔器，該機(jī)器人清潔器能夠利用暴露于主體外側(cè)的側(cè)刷單元清掃在角落累積的灰塵，并能夠可靠地將側(cè)臂返回到主體內(nèi)側(cè)，并提供了一種機(jī)器人清潔器的控制方法。
[0006]在一個或多個實(shí)施方式的一個方面中，提供了一種機(jī)器人清潔器，該機(jī)器人清潔器包括在地板上進(jìn)行的同時從地板上去除灰塵的主體；以及設(shè)置在主體處的至少一個側(cè)刷組件，以便增加地板上的灰塵去除面積。側(cè)刷組件包括限定側(cè)刷組件的外觀的側(cè)刷本體；安裝到側(cè)刷本體的底表面并被構(gòu)造成暴露于主體的外側(cè)的側(cè)臂；可旋轉(zhuǎn)地安裝到側(cè)臂的側(cè)刷單元；連接到側(cè)臂并被構(gòu)造成與側(cè)臂一起旋轉(zhuǎn)的桿；被構(gòu)造成通過從驅(qū)動馬達(dá)接收驅(qū)動力而旋轉(zhuǎn)的凸輪；以及連接該桿和凸輪以通過其彈性力旋轉(zhuǎn)桿的彈性元件。
[0007]側(cè)刷本體可以形成有通孔，軸通過該通孔插入。通過通孔插入的軸可以穿過側(cè)刷本體和桿以連接二者。
[0008]側(cè)刷本體可以在通孔附近形成有狹縫。
[0009]桿可以設(shè)置有導(dǎo)引銷，且隨著桿旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)引銷可以沿著狹縫移動。
[0010]當(dāng)凸輪被驅(qū)動馬達(dá)旋轉(zhuǎn)時，導(dǎo)引銷通過彈性元件的彈性力而在第一方向上沿著狹縫移動，并且側(cè)臂可以暴露于主體的外側(cè)。
[0011]如果在側(cè)臂暴露于主體的外側(cè)的狀態(tài)下，外力沿著將側(cè)臂返回到主體內(nèi)側(cè)的方向施加，則導(dǎo)引銷可以在與第一方向相反的第二方向上沿狹縫移動。如果外力被去除，導(dǎo)引銷可以通過彈性元件的彈性力而在第一方向上沿著狹縫移動，并且側(cè)臂可以恢復(fù)到暴露于主體的外側(cè)的狀態(tài)。[0012]如果在側(cè)臂保持在主體的內(nèi)側(cè)的狀態(tài)下，外力沿著將側(cè)臂暴露于主體的外側(cè)的方向施加，則導(dǎo)引銷可以在第一方向上沿著狹縫移動。如果外力被去除，則導(dǎo)引銷可以通過彈性元件的彈性力在與第一方向相反的第二方向上沿著所述狹縫移動，并且側(cè)臂可以恢復(fù)到被保持在主體內(nèi)側(cè)的狀態(tài)。
[0013]桿可以設(shè)置有閉鎖部分，該閉鎖部分被構(gòu)造成從桿向外延伸的突起。
[0014]閉鎖部分可以被構(gòu)造成在側(cè)臂被保持在主體內(nèi)側(cè)的狀態(tài)下與凸輪干涉。雖然外力在將側(cè)臂暴露于主體的外側(cè)的方向上施加，但可以通過閉鎖部分與凸輪的干涉來防止桿旋轉(zhuǎn)。
[0015]導(dǎo)引銷可以與桿一體地形成。
[0016]側(cè)刷組件可以可拆卸地安裝到主體的底表面。
[0017]側(cè)刷本體可以形成有連接孔，并且側(cè)刷本體可以通過連接元件而連接到主體，該連接元件經(jīng)連接孔和主體的底表面插入。
[0018]側(cè)臂可以設(shè)置有安裝到側(cè)刷單元的驅(qū)動軸和將驅(qū)動力供給到驅(qū)動軸以旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的側(cè)刷驅(qū)動馬達(dá)。
[0019]在一個或多個實(shí)施方式的一個方面中，提供了一種側(cè)刷組件，該側(cè)刷組件包括:形成有容納部分的側(cè)刷本體；容納在該容納部分中的驅(qū)動馬達(dá)；被構(gòu)造成通過從驅(qū)動馬達(dá)接收驅(qū)動力而旋轉(zhuǎn)的凸輪；可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在側(cè)刷本體處的桿；彈性元件，連接凸輪和桿并被構(gòu)造成通過被凸輪的旋轉(zhuǎn)或外力拉伸而旋轉(zhuǎn)桿；被構(gòu)造成與桿一體旋轉(zhuǎn)的側(cè)臂；以及可旋轉(zhuǎn)地安裝到側(cè)臂的側(cè)刷單元。
[0020]側(cè)臂和桿可以分別固定到軸的兩端，軸通過側(cè)刷主體插入。
[0021]如果外力被施加，則側(cè)臂可以在第一方向上旋轉(zhuǎn)。如果外力被去除，則側(cè)臂可以在與第一方向相反的第二方向上旋轉(zhuǎn)并且可以返回到初始位置。
[0022]桿可以設(shè)置有閉鎖部分，該閉鎖部分被構(gòu)造為從桿延伸的突起。
[0023]如果驅(qū)動馬達(dá)被停用(inactivated)并且凸輪不旋轉(zhuǎn)，則由于閉鎖部分與凸輪的干涉，可以防止桿和側(cè)臂的旋轉(zhuǎn)。
[0024]側(cè)刷本體可以形成有狹縫，且桿可以設(shè)置有導(dǎo)引銷，該導(dǎo)引銷被構(gòu)造成被狹縫引導(dǎo)。
[0025]側(cè)臂在至少一個方向上的旋轉(zhuǎn)可以受到狹縫的長度的限制。
[0026]在一個或多個實(shí)施方式的一個方面中，提供了一種機(jī)器人清潔器，該機(jī)器人清潔器包括:在地板上行進(jìn)的同時從地板上去除灰塵的主體；設(shè)置在主體中并具有容納部分的側(cè)刷本體；容納在容納部分中的驅(qū)動馬達(dá)；被構(gòu)造成通過從驅(qū)動馬達(dá)接收驅(qū)動力而旋轉(zhuǎn)的凸輪；安裝到凸輪并被構(gòu)造成與凸輪一體移動的施壓部分；被構(gòu)造成通過凸輪的旋轉(zhuǎn)而暴露于主體外側(cè)或者返回到主體內(nèi)側(cè)的側(cè)臂；控制驅(qū)動馬達(dá)的操作的控制單元；以及安裝到側(cè)刷本體并被構(gòu)造成探測側(cè)臂是否完全返回到主體內(nèi)側(cè)的傳感器。
[0027]傳感器可以包括開關(guān)，并且當(dāng)側(cè)臂完全返回到主體內(nèi)側(cè)時，施壓部分可以按壓開關(guān)。
[0028]如果施壓部分按壓開關(guān)，則傳感器可以向控制單元發(fā)送側(cè)臂完全返回到主體內(nèi)側(cè)的信息。
[0029]控制單元可以存儲驅(qū)動馬達(dá)的預(yù)設(shè)步數(shù)，該驅(qū)動馬達(dá)操作以暴露或返回側(cè)臂。[0030]當(dāng)側(cè)臂返回到主體內(nèi)側(cè)時，如果在驅(qū)動馬達(dá)旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)步數(shù)之后開關(guān)未被按壓，則控制單元確定側(cè)臂與障礙物干涉。
[0031]在一個或多個實(shí)施方式的一個方面中，提供了一種機(jī)器人清潔器的控制方法，該控制方法包括:驅(qū)動驅(qū)動馬達(dá)以旋轉(zhuǎn)側(cè)臂，使得側(cè)臂返回到主體的內(nèi)側(cè)；確定驅(qū)動馬達(dá)是否被驅(qū)動預(yù)設(shè)步數(shù)；確定驅(qū)動開關(guān)是否被側(cè)臂按壓；確定在驅(qū)動馬達(dá)停用狀態(tài)下等待時間是否結(jié)束；驅(qū)動驅(qū)動馬達(dá)以旋轉(zhuǎn)側(cè)臂，使得側(cè)臂返回到主體內(nèi)側(cè)；以及確定開關(guān)是否被按壓。
[0032]確定開關(guān)是否被側(cè)臂按壓可以包括在確定開關(guān)被側(cè)臂按壓時確定側(cè)臂完全返回到主體內(nèi)側(cè)，并且終止側(cè)臂的返回操作。
[0033]確定在驅(qū)動馬達(dá)的停用狀態(tài)下等待時間是否結(jié)束可以包括通過在等待時間內(nèi)機(jī)器人清潔器的旋轉(zhuǎn)移動或線性移動來去除與側(cè)臂干涉的障礙物。
[0034]驅(qū)動驅(qū)動馬達(dá)以旋轉(zhuǎn)側(cè)臂使得側(cè)臂返回到主體內(nèi)側(cè)以及確定開關(guān)是否被按壓可以在確定開關(guān)未被按壓時重復(fù)進(jìn)行。
[0035]在一個或多個實(shí)施方式的一個方面中，提供了一種機(jī)器人清潔器的控制方法，該控制方法包括:驅(qū)動驅(qū)動馬達(dá)以旋轉(zhuǎn)側(cè)臂，使得側(cè)臂暴露到主體的外側(cè)；確定驅(qū)動馬達(dá)是否被驅(qū)動預(yù)設(shè)步數(shù)；以及停止驅(qū)動馬達(dá)的驅(qū)動。
[0036]如上所述，由于配備有側(cè)刷單元的側(cè)臂可以被暴露到所述主體的外側(cè)，可以拓寬清潔面積。另外，在側(cè)刷單元被保持在主體內(nèi)側(cè)的狀態(tài)下，可以防止側(cè)刷單元由于與外部障礙物干涉而被損壞以及被外部障礙物強(qiáng)迫或未預(yù)料地暴露。此外，進(jìn)行側(cè)臂是否完全返回到主體內(nèi)側(cè)的探測可以防止在側(cè)臂完全返回到主體內(nèi)側(cè)之前停止側(cè)臂的返回操作的操作錯誤。
[0037]在一個或多個實(shí)施方式的一個方面中，提供了一種機(jī)器人清潔器的控制方法，該控制方法包括:驅(qū)動驅(qū)動馬達(dá)以旋轉(zhuǎn)馬達(dá)軸，從而旋轉(zhuǎn)側(cè)臂，使得側(cè)臂返回到機(jī)器人清潔器的主體的內(nèi)側(cè)；確定驅(qū)動馬達(dá)是否在將側(cè)臂返回到機(jī)器人清潔器的主體的內(nèi)側(cè)的方向上被驅(qū)動了預(yù)定步數(shù)；在驅(qū)動馬達(dá)被驅(qū)動預(yù)定步數(shù)之后停止驅(qū)動馬達(dá)的驅(qū)動；確定開關(guān)是否被按壓；當(dāng)開關(guān)未被按壓時，確定等待時間是否期滿；當(dāng)開關(guān)未被按壓并且等待時間已經(jīng)期滿時，在返回側(cè)臂的方向上驅(qū)動驅(qū)動馬達(dá)以旋轉(zhuǎn)馬達(dá)軸預(yù)設(shè)的單位角度(unit angle);以及在探測到開關(guān)被按壓時停止馬達(dá)軸的旋轉(zhuǎn)。
[0038]在一個或多個實(shí)施方式的一個方面中，提供了一種機(jī)器人清潔器的控制方法，該控制方法包括:驅(qū)動驅(qū)動馬達(dá)以旋轉(zhuǎn)側(cè)臂，使得側(cè)臂返回到主體內(nèi)側(cè)；確定驅(qū)動馬達(dá)是否被驅(qū)動預(yù)設(shè)步數(shù)；在驅(qū)動馬達(dá)被驅(qū)動預(yù)設(shè)步數(shù)之后確定開關(guān)是否被按壓；在驅(qū)動馬達(dá)的停用狀態(tài)下確定等待時間是否結(jié)束；在開關(guān)未被按壓并且等待時間已經(jīng)期滿時，驅(qū)動驅(qū)動馬達(dá)以旋轉(zhuǎn)側(cè)臂，使得側(cè)臂返回到主體內(nèi)側(cè)；以及在探測到開關(guān)被按壓時停止側(cè)臂的旋轉(zhuǎn)。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0039]各實(shí)施方式的這些和/或其他方面將從下面結(jié)合附圖對各實(shí)施方式的描述中變得明顯并且更容易理解，附圖中:
[0040]圖1A和IB是示出根據(jù)實(shí)施方式的機(jī)器人清潔器的透視圖；
[0041]圖2A和2B是示出根據(jù)實(shí)施方式的機(jī)器人清潔器的仰視圖；[0042]圖3是示出根據(jù)實(shí)施方式的機(jī)器人清潔器的側(cè)刷組件的視圖；
[0043]圖4是示出根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件的透視圖；
[0044]圖5是根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件的分解透視圖；
[0045]圖6是示出根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件在去除外罩的情況下的視圖；
[0046]圖7至10是示出根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件的操作的視圖；
[0047]圖11是根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件的分解透視圖；
[0048]圖12是示出根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件在去除外罩的情況下的視圖；
[0049]圖13至15是示出根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件的操作的視圖；
[0050]圖16是示出根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件的閉鎖狀態(tài)的視圖；
[0051]圖17是示出根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件在側(cè)臂暴露在主體外側(cè)的情況下的視圖；
[0052]圖18是示出根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件在側(cè)臂保持在主體內(nèi)側(cè)的情況下的視圖；
[0053]圖19是示出根據(jù)實(shí)施方式的暴露側(cè)臂的控制操作的流程圖；以及
[0054]圖20是示出根據(jù)實(shí)施方式的返回側(cè)臂的控制操作的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0055]現(xiàn)在將詳細(xì)參照各實(shí)施方式，其實(shí)施例在附圖中示出，圖中相同的附圖標(biāo)記在各處表示相同的元件。
[0056]圖1A和IB是示出根據(jù)實(shí)施方式的機(jī)器人清潔器的透視圖，圖2A和2B是示出根據(jù)實(shí)施方式的機(jī)器人清潔器的仰視圖，而圖3是示出根據(jù)實(shí)施方式的機(jī)器人清潔器的側(cè)刷組件的視圖。
[0057]如圖1A至3所示，根據(jù)實(shí)施方式的機(jī)器人清潔器I包括主體2、動力單元3、驅(qū)動輪組件4、腳輪5、主刷單元6和側(cè)刷組件10。
[0058]動力單元3提供驅(qū)動力以驅(qū)動主體2。動力單元3包括電連接到驅(qū)動裝置的電池，以向驅(qū)動裝置提供驅(qū)動能量來驅(qū)動主體2和安裝在主體2內(nèi)的各部件。電池可以被構(gòu)造為二次電池或可充電電池。如果主體2在清潔后連接到對接站(未示出)，則電池可以在對接站被充電。
[0059]驅(qū)動輪組件4可以設(shè)置成一對組件，它們設(shè)置在主體2的底表面處并且對稱地布置在主體2的邊緣附近的左中區(qū)域和右中區(qū)域處。驅(qū)動輪組件4包括驅(qū)動輪40，該驅(qū)動輪40使得主體2能夠在清潔操作過程中向前和向后移動以及旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動輪組件4可以被模塊化，以便可拆卸地安裝到主體2的底表面。因此，如果驅(qū)動輪40由于故障等需要被修理或更換，僅該驅(qū)動輪組件4可以被從主體2的底表面拆卸，用于修理或更換，而不必拆卸主體
2。驅(qū)動輪組件4可以利用鉤接合、螺紋接合、緊配合接合等安裝到主體2的底表面。
[0060]基于行進(jìn)方向，腳輪5安裝到主體2的底表面的邊緣附近的前部區(qū)域。腳輪5使主體2能夠保持穩(wěn)定姿態(tài)。腳輪5可以與驅(qū)動輪組件4 一體地設(shè)置成整體組件。
[0061]主刷單元6安裝到吸取口 62，該吸取口 62形成在主體2的底表面處。主刷單元6包括主刷60和輥61。主刷60設(shè)置在輥61的外表面。隨著輥61旋轉(zhuǎn)，主刷60清掃地板上的灰塵并將灰塵朝向吸取口 62導(dǎo)引。輥61可以被構(gòu)造為剛性體，但是，其不局限于此構(gòu)造。主刷60可以由具有彈性的各種材料制成。
[0062]雖然在圖中未示出，但吸取裝置設(shè)置在吸取口 62中以產(chǎn)生吸取力。被吸入到吸取口 62內(nèi)的灰塵朝向灰塵收集裝置(未示出)移動。
[0063]傳感器20和21可以安裝到主體2。傳感器20和21可以包括接近傳感器20和視覺傳感器21。如果機(jī)器人清潔器I在沒有地圖的清潔系統(tǒng)下在沒有預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑的情況下任意行進(jìn)，則機(jī)器人清潔器I可以利用接近傳感器20在要被清潔的區(qū)域上行進(jìn)。如果機(jī)器人清潔器I在具有地圖的清潔系統(tǒng)下沿著預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑行進(jìn)，則視覺傳感器21可以接收機(jī)器人清潔器I的位置信息并產(chǎn)生地圖。視覺傳感器21是位置感測系統(tǒng)的示例性實(shí)施方式，并且位置感測系統(tǒng)可以通過各種其他類型的傳感器來實(shí)現(xiàn)。
[0064]顯示單元22可以設(shè)置在主體2的一部分處。顯示單元22可以顯示機(jī)器人清潔器I的狀態(tài)，如電池是否充滿電、灰塵收集裝置是否填滿灰塵、機(jī)器人清潔器I是在清潔模式還是在睡眠模式等。
[0065]側(cè)刷組件10可以模塊化，以可拆卸地安裝到主體2的底表面。因此，如果側(cè)刷組件10由于故障等需要修理或更換，僅側(cè)刷組件10可以從主體2上拆卸，用于修理或更換，而不必拆卸主體2。側(cè)刷組件10可以利用鉤接合、螺紋接合、緊配合接合等安裝到主體2的底表面。側(cè)刷組件10可以設(shè)置成兩個或多個單獨(dú)組件，它們在主體2的底表面處分開設(shè)置，其間具有特定間隙。
[0066]側(cè)刷組件10包括側(cè)臂13和側(cè)刷單元14。側(cè)刷單元14可以安裝到側(cè)臂13。側(cè)臂13可以被構(gòu)造成暴露于主體2的外側(cè)以及返回到主體2的內(nèi)側(cè)。側(cè)刷單元14包括旋轉(zhuǎn)軸140和側(cè)刷141。側(cè)刷141圍繞旋轉(zhuǎn)軸140旋轉(zhuǎn)，并將機(jī)器人清潔器I在其上行進(jìn)的地板上的灰塵朝向吸取口 62清掃。
[0067]現(xiàn)在將解釋側(cè)刷組件10的構(gòu)成。
[0068]圖4是示出根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件的透視圖，圖5是根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件的分解透視圖，而圖6是示出根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件在外罩去除情況下的視圖。
[0069]參照圖4至圖6，根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件10包括側(cè)刷本體11、外罩12、側(cè)臂13和側(cè)刷單元14。側(cè)刷本體11在其上表面具有開口部分，該開口部分可以被外罩12所遮擋。偵_ 13可以安裝到側(cè)刷本體11，并且側(cè)刷單元14可以安裝到側(cè)臂13。
[0070]側(cè)刷本體11形成有容納部分110，該容納部分110在其中容納側(cè)臂驅(qū)動馬達(dá)180。凸輪15、桿16和彈性元件17安裝到側(cè)刷本體11。凸輪15、桿16和彈性元件17可以容納在側(cè)刷本體11的容納部分110內(nèi)。
[0071]凸輪15連接到側(cè)臂驅(qū)動馬達(dá)180。側(cè)臂驅(qū)動馬達(dá)180可以將驅(qū)動力傳遞到凸輪15，并且凸輪15可以順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)。
[0072]桿16安裝到側(cè)刷本體11，并形成有孔160，軸19通過該孔160插入。側(cè)刷本體11形成有與桿16的孔160相對應(yīng)的通孔113。通過將軸19穿過孔160和通孔113插入，桿16可以被可旋轉(zhuǎn)地安裝到側(cè)刷本體11。
[0073]桿16可以設(shè)置有導(dǎo)引銷162。桿16可以形成有導(dǎo)引銷插入孔161，導(dǎo)引銷162通過該導(dǎo)引銷插入孔161插入。通過該導(dǎo)引銷插入孔161插入的導(dǎo)引銷162從桿16的底表面向下延伸。導(dǎo)引銷162可以與桿16—體形成。
[0074]側(cè)刷本體11形成有狹縫111。導(dǎo)引銷162通過狹縫111插入，并且沿著狹縫111移動。狹縫111位于通孔113附近，使得在桿16圍繞軸19旋轉(zhuǎn)時通過狹縫111插入的導(dǎo)引銷162可以沿著狹縫111移動。側(cè)臂13的旋轉(zhuǎn)半徑可以根據(jù)狹縫111的長度來設(shè)定。即，側(cè)臂13在至少一個方向上的旋轉(zhuǎn)可以受到狹縫111的長度限制。
[0075]連接孔112形成在側(cè)刷本體11的一部分處。側(cè)刷本體11可以通過插入連接孔112和主體2的連接元件(未示出)連接到主體2上。具體而言，設(shè)置有螺紋的連接部分形成在主體2的底表面處，連接元件通過該連接部分而接合。連接元件通過側(cè)刷本體11的連接孔112和主體2的連接部分二者接合，由此將側(cè)刷組件10連接到主體2的底表面。側(cè)刷本體11和主體2之間的連接不局限于這種結(jié)構(gòu),并且可以通過各種其他方法如鉤接合等來實(shí)現(xiàn)。側(cè)刷組件10可以僅通過釋放將側(cè)刷本體11連接到主體2的連接元件或者釋放側(cè)刷本體11的鉤接合而與主體2分離，而不必拆卸主體2。
[0076]偵彳臂13安裝到側(cè)刷本體11的底表面。偵彳臂13包括側(cè)臂本體130和側(cè)臂蓋131。側(cè)刷單元14安裝到側(cè)臂本體130的底表面。
[0077]側(cè)臂本體130和側(cè)臂蓋131分別形成有孔132和133，它們相對于彼此定位。軸19可以通過側(cè)臂本體130的孔132和側(cè)臂蓋131的孔133插入。于是，軸19可以穿過側(cè)臂13的孔132和133、側(cè)刷本體11的通孔113和桿16的孔160。軸19可以固定到側(cè)臂13和桿16，使得側(cè)臂13和桿16可以一體地移動。例如，軸19可以在其外側(cè)表面處設(shè)置有螺紋，并且側(cè)臂13的孔132和133或者桿16的孔160可以在其內(nèi)側(cè)表面處設(shè)置有可以與軸19的螺紋接合的螺紋。備選地，軸19的兩端可以由連接元件固定。結(jié)果，桿16和側(cè)臂13可以一體地移動。
[0078]彈性元件17連接凸輪15和桿16。彈性元件17的一端連接到凸輪15的一部分，并且彈性元件17的另一端連接到桿16的一部分。根據(jù)凸輪15和側(cè)臂13的移動，彈性元件17將彈性力傳遞到桿16。彈性元件17可以被凸輪15的旋轉(zhuǎn)或被側(cè)臂13的由施加在其上的外力引起的旋轉(zhuǎn)所拉伸。如果施加在側(cè)臂13上的外力被去除，側(cè)臂13可以通過彈性元件17的彈性恢復(fù)力而返回到其初始位置。后面將描述與這個操作相關(guān)的詳細(xì)解釋?；跅U16的孔160的位置，彈性元件17連接到桿16的一個側(cè)部分，而導(dǎo)引銷162連接到桿16的相對側(cè)。
[0079]側(cè)刷單元14包括側(cè)刷安裝部分140和側(cè)刷141。側(cè)刷141可以設(shè)置成多個分離的刷，它們安裝到側(cè)刷安裝部分140。側(cè)刷安裝部分140形成有驅(qū)動軸插入孔142。
[0080]側(cè)臂本體130形成有與側(cè)刷安裝部分140的驅(qū)動軸插入孔142相對應(yīng)的孔134。驅(qū)動軸143通過側(cè)臂本體130的孔134和側(cè)刷安裝部分140的驅(qū)動軸插入孔142插入。驅(qū)動軸143在其下部外圓周表面上設(shè)置有螺紋，并且驅(qū)動軸插入孔142在其內(nèi)側(cè)表面上設(shè)置有螺紋，使得驅(qū)動軸143的螺紋可以與驅(qū)動軸插入孔142的螺紋齒嚙合。
[0081]齒輪部分可以設(shè)置在驅(qū)動軸143的上部。側(cè)刷驅(qū)動馬達(dá)181可以容納在側(cè)臂本體130中。設(shè)置在驅(qū)動軸143處的齒輪部分可以與側(cè)刷驅(qū)動馬達(dá)181接合。驅(qū)動軸143可以通過被側(cè)刷驅(qū)動馬達(dá)181驅(qū)動而旋轉(zhuǎn)。于是，側(cè)刷單元14可以被側(cè)刷驅(qū)動馬達(dá)181旋轉(zhuǎn)。
[0082]下面，將描述根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件10的操作。
[0083]圖7至10是示出根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件的操作的視圖。
[0084]圖7是示出在初始狀態(tài)的側(cè)刷組件10的視圖，在該初始狀態(tài)，驅(qū)動馬達(dá)180被停用并且側(cè)臂13沒有外力。如果驅(qū)動馬達(dá)180被驅(qū)動并且凸輪15順時針方向(在方向A)旋轉(zhuǎn)，則彈性元件17的兩端分別與之連接的桿16的部分和凸輪15的部分之間的距離增大，因此彈性元件17被拉伸。由于彈性元件17的彈性恢復(fù)力，如圖8所示，桿16的與彈性元件17相對的部分圍繞軸19順時針方向(在方向B)旋轉(zhuǎn)。設(shè)置在桿16的相對部分的導(dǎo)引銷162沿著側(cè)刷本體11的狹縫111移動。隨著桿16順時針方向旋轉(zhuǎn)，連接到桿16的側(cè)臂13也順時針方向(在方向B)旋轉(zhuǎn)并暴露于主體2的外側(cè)。當(dāng)導(dǎo)引銷162到達(dá)狹縫111的一端時，側(cè)臂13的旋轉(zhuǎn)停止,且彈性元件17恢復(fù)到初始狀態(tài)。
[0085]于是，側(cè)臂13可以通過驅(qū)動馬達(dá)180而暴露于主體2的外側(cè)。在側(cè)臂13的這種暴露狀態(tài)下，側(cè)刷單元14旋轉(zhuǎn)并朝向吸取口 62清掃主體2周圍的灰塵或者在地板的角落內(nèi)累積的灰塵。
[0086]如圖9所示，如果在側(cè)臂13被驅(qū)動馬達(dá)180置于暴露狀態(tài)下的同時與障礙物接觸所致的外力沿著方向C施加到側(cè)臂13，則側(cè)臂13逆時針方向(在方向D)旋轉(zhuǎn)并返回到主體2內(nèi)側(cè)。隨著側(cè)臂13逆時針方向(在方向D)旋轉(zhuǎn)，桿16也圍繞軸19逆時針方向(在方向D)旋轉(zhuǎn)。如果側(cè)臂13完全返回到主體2內(nèi)側(cè)，則導(dǎo)引銷162可以定位在狹縫111的另一端處。此時，彈性元件17的兩端分別與之連接的桿16的部分和凸輪15的部分之間的距離增力口，由此彈性元件17被拉伸。如果與障礙物接觸所致的外力被去除，則桿16通過彈性元件17的彈性恢復(fù)力而順時針方向(在方向B)旋轉(zhuǎn)。隨著桿16順時針方向(在方向B)旋轉(zhuǎn)，側(cè)臂13也順時針方向(在方向B)旋轉(zhuǎn)，并恢復(fù)到初始狀態(tài)，且再次暴露于主體2的外側(cè)。
[0087]在圖7所示的初始狀態(tài)下，如果外力沿著方向E (在圖10中示出)施加到側(cè)臂13，側(cè)臂13由該外力被未預(yù)料地暴露于主體2的外側(cè)，則側(cè)臂13順時針方向(在方向B)旋轉(zhuǎn)。隨著側(cè)臂13順時針方向(在方向B)旋轉(zhuǎn)，桿16也順時針方向(在方向B)旋轉(zhuǎn)。設(shè)置在桿16處的導(dǎo)引銷162可以沿著狹縫111移動到狹縫111的一端。此時，彈性元件17的兩端分別與之連接的桿16的部分和凸輪15的部分之間的距離增大，因此，彈性元件17被拉伸。如果在方向E上的外力被去除，則桿16被彈性元件17的彈性恢復(fù)力逆時針方向(在方向D)旋轉(zhuǎn)。隨著桿16逆時針方向(在方向D)旋轉(zhuǎn)，側(cè)臂13也逆時針方向(在方向D)旋轉(zhuǎn)，并返回到主體2的內(nèi)側(cè)。結(jié)果，側(cè)臂13可以被恢復(fù)到初始狀態(tài)。
[0088]如上所述，雖然發(fā)生與障礙物干涉，但在外力被去除后，通過彈性元件17的彈性力，側(cè)臂13可以立即返回到其初始位置。
[0089]圖11是根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件的分解透視圖，圖12是根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件在去除外罩的情況下的視圖。
[0090]參照圖11和12，根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件10包括側(cè)刷本體11、外罩12、側(cè)臂13和側(cè)刷單元14。側(cè)刷本體11在其上表面具有開口部分，該開口部分可以被外罩12所遮擋。側(cè)臂13可以安裝到側(cè)刷本體11，且側(cè)刷單元14可以安裝到側(cè)臂13。
[0091]側(cè)刷本體11形成有容納部分110，在其中容納側(cè)臂驅(qū)動馬達(dá)180。凸輪15、桿16和彈性元件17安裝到側(cè)刷本體11。凸輪15、桿16和彈性元件17可以容納在側(cè)刷本體11的容納部分110中。
[0092]側(cè)刷本體11、外罩12、側(cè)臂13和側(cè)刷單元14的構(gòu)造可以與根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件10的相同。下面，將詳細(xì)解釋根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件10的桿16的構(gòu)造。
[0093]根據(jù)實(shí)施方式的桿16可以一體地設(shè)置有導(dǎo)引銷162。導(dǎo)引銷162從桿16的底表面突出。類似于第一實(shí)施方式，導(dǎo)引銷162可以與桿16單獨(dú)設(shè)置并連接到桿16。
[0094]桿16可以設(shè)置有閉鎖部分163。該閉鎖部分163可以被構(gòu)造為從桿16向外延伸的突起。在側(cè)臂13保持在主體2的內(nèi)側(cè)的同時，閉鎖部分163可以與凸輪15的一部分干涉。只要在初始狀態(tài)下驅(qū)動馬達(dá)180被停用并且凸輪15不旋轉(zhuǎn)，閉鎖部分163就與凸輪15干涉。由于在側(cè)臂13保持在主體2內(nèi)側(cè)的初始狀態(tài)下閉鎖部分163與凸輪15的一部分干涉，所以盡管外力作用，桿16也不會旋轉(zhuǎn)。于是，側(cè)臂13保持在初始狀態(tài)下，而不會暴露于主體2的外側(cè)。
[0095]下面，將描述根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件10的操作。
[0096]圖13至15是示出根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件的操作的視圖，圖16是示出根據(jù)實(shí)施方式的側(cè)刷組件的閉鎖狀態(tài)的視圖。
[0097]圖13是示出在初始狀態(tài)下的側(cè)刷組件10的視圖，在該狀態(tài)下，驅(qū)動馬達(dá)180被停用且側(cè)臂13免受外力。在這個實(shí)施方式中，導(dǎo)引銷162位于狹縫的另一端的狀態(tài)被定義為初始狀態(tài)。
[0098]如果驅(qū)動馬達(dá)180被驅(qū)動且凸輪15逆時針方向(在方向F)旋轉(zhuǎn)，則彈性元件17的兩端分別與之連接的桿16的部分和凸輪15的部分之間的距離增加，并由此彈性元件17被拉伸。由于彈性元件17的彈性恢復(fù)力，如圖14所示，桿16與彈性元件17的相對部分圍繞軸19順時針方向(在方向B)旋轉(zhuǎn)。設(shè)置在桿16上的導(dǎo)引銷162沿著側(cè)刷本體11的狹縫111移動。隨著桿16順時針方向旋轉(zhuǎn)，連接到桿16的側(cè)臂13也在順時針方向(在方向B)旋轉(zhuǎn)，并暴露于主體2的外側(cè)。在導(dǎo)引銷162到達(dá)狹縫111的一端時，側(cè)臂13的旋轉(zhuǎn)停止。此時，彈性元件17的兩端分別與之連接的桿16的部分和凸輪15的部分之間的距離減小到初始狀態(tài)的距離，并且彈性元件17恢復(fù)到初始狀態(tài)。
[0099]于是，側(cè)臂13可以被驅(qū)動馬達(dá)180暴露到主體2的外側(cè)。在這種狀態(tài)下，側(cè)刷單元14旋轉(zhuǎn)，并且朝向吸取口 62清掃主體2周圍的灰塵或者累積在地板的角落內(nèi)的灰塵。
[0100]如圖14所示，如果在側(cè)臂13被驅(qū)動馬達(dá)180置于暴露狀態(tài)的同時由于接觸障礙物所致的外力沿方向G施加到側(cè)臂13，則側(cè)臂13逆時針方向(在方向D)旋轉(zhuǎn)并且返回到主體2的內(nèi)側(cè)。隨著側(cè)臂13逆時針方向(在方向D)旋轉(zhuǎn)，桿16也逆時針方向(在方向D)圍繞軸19旋轉(zhuǎn)。當(dāng)側(cè)臂13完全返回到主體2內(nèi)側(cè)時，導(dǎo)引銷162可以定位在狹縫111的另一端處。此時，彈性元件17的兩端分別與之連接的桿16的部分和凸輪15的部分之間的距離增加，因此彈性元件17被拉伸。如果由于障礙物所致的在方向G上的外力被去除，通過彈性元件17的彈性恢復(fù)力，桿16順時針方向(在方向B)旋轉(zhuǎn)。隨著桿16順時針方向(在方向B)旋轉(zhuǎn)，側(cè)臂13也順時針方向(在方向B)旋轉(zhuǎn)，并恢復(fù)到初始狀態(tài)并再次暴露于主體2的外側(cè)。
[0101]如圖13和16所示，雖然在側(cè)臂13保持在主體2內(nèi)側(cè)的初始狀態(tài)下外力沿著方向F施加到側(cè)臂13上，但桿16被閉鎖并且不旋轉(zhuǎn)。于是，防止了側(cè)臂13被方向F上的外力暴露到主體2的外側(cè)。
[0102]具體而言，在初始狀態(tài)，從桿16突出的閉鎖部分163與凸輪15的一部分干涉。只要驅(qū)動馬達(dá)180被停用且凸輪15不旋轉(zhuǎn)，則凸輪15保持與閉鎖部分163干涉。凸輪15保持與閉鎖部分163的內(nèi)表面接觸，以便防止通過導(dǎo)引銷162從狹縫111的一端移動到狹縫111的另一端而桿使16順時針方向(在方向B)旋轉(zhuǎn)。于是，在初始狀態(tài)下，側(cè)臂13不會暴露到主體2的外側(cè)，盡管有在方向F上的外力。
[0103]如上所述，根據(jù)一個或多個實(shí)施方式的側(cè)刷組件以及具有該側(cè)刷組件的機(jī)器人清潔器能夠?qū)⑴鋫溆袀?cè)刷單元的側(cè)臂暴露到外側(cè)并因此增加清潔面積。另外，可以保護(hù)側(cè)臂免受障礙物損壞。另外，在側(cè)臂被保持在主體內(nèi)側(cè)的初始狀態(tài)下，盡管外力施加到側(cè)臂上，也可以防止側(cè)臂未預(yù)料地暴露到主體外側(cè)。此外，由于側(cè)刷組件是模塊化的，如果側(cè)刷單元或側(cè)臂由于故障而需要修理或更換，僅側(cè)刷組件可以從主體上拆卸以用于修理或更換，而無需拆卸主體。
[0104]圖17是示出在側(cè)臂暴露于主體外側(cè)的情況下的側(cè)刷組件的視圖，圖18是示出在側(cè)臂保持在主體內(nèi)側(cè)的情況下的側(cè)刷組件的視圖。
[0105]參照圖17和18，側(cè)刷組件10可以設(shè)置有施壓部分150，該施壓部分150可以與凸輪15 —起旋轉(zhuǎn)。如果凸輪15被驅(qū)動馬達(dá)180旋轉(zhuǎn)，則該施壓部分150可以與凸輪15 —體地旋轉(zhuǎn)。例如，施壓部分150可以固定到凸輪15或者可以通過注模成型而與凸輪15 —體形成。于是，當(dāng)凸輪15被驅(qū)動馬達(dá)180旋轉(zhuǎn)時，凸輪15和施壓部分150可以一起旋轉(zhuǎn)。如果凸輪15在方向A上被驅(qū)動馬達(dá)180旋轉(zhuǎn)，則側(cè)臂13會返回到主體2的內(nèi)側(cè)。此時，施壓部分150也與凸輪15 —起在方向A上旋轉(zhuǎn)。
[0106]側(cè)刷組件10可以進(jìn)一步包括配備有開關(guān)182的傳感器183，該開關(guān)182被構(gòu)造成被施壓部分150按壓。如果凸輪15和施壓部分150 —起旋轉(zhuǎn)并且側(cè)臂13完全返回到主體2的內(nèi)側(cè)，則施壓部分150會按壓開關(guān)182。S卩，在驅(qū)動馬達(dá)180被停用且側(cè)臂13免受外力的初始狀態(tài)下，施壓部分150保持按壓開關(guān)182。
[0107]如果施壓部分150按壓開關(guān)182，電流流過傳感器183。如果電流流過傳感器183，則傳感器183可以探測到側(cè)臂13完全返回到主體2的內(nèi)側(cè)。S卩，如果施壓部分150按壓開關(guān)182，則傳感器183可以探測到側(cè)臂13完全返回到主體2內(nèi)側(cè)。傳感器183將探測到的側(cè)臂13完全返回到主體2內(nèi)側(cè)的信息發(fā)送到控制單元(未示出)。
[0108]當(dāng)側(cè)臂13被驅(qū)動馬達(dá)180旋轉(zhuǎn)并且暴露于主體2外側(cè)時，施壓部分150與開關(guān)182分離。如果凸輪15在方向A上被驅(qū)動馬達(dá)180旋轉(zhuǎn)且側(cè)臂13完全返回到主體2內(nèi)側(cè)，則施壓部分150按壓開關(guān)182。如果開關(guān)182被按壓，則電流流過傳感器183，且傳感器183將探測到的側(cè)臂13完全返回到主體2內(nèi)側(cè)的信息發(fā)送給控制單元(未示出)。
[0109]下面，將解釋暴露和返回側(cè)臂13的控制操作。
[0110]圖19是根據(jù)實(shí)施方式的暴露側(cè)臂的控制操作的流程圖。
[0111]參照圖19，在操作SI，為了旋轉(zhuǎn)側(cè)臂13并且將側(cè)臂13暴露到主體2外側(cè)，控制單元(未示出)驅(qū)動驅(qū)動馬達(dá)180。控制單元驅(qū)動該驅(qū)動馬達(dá)180以在方向A上旋轉(zhuǎn)凸輪15。通過凸輪在方向A上旋轉(zhuǎn)，側(cè)臂13旋轉(zhuǎn)而暴露到主體2的外側(cè)。
[0112]如果側(cè)臂13旋轉(zhuǎn)而暴露到主體2的外側(cè)，在操作S2，控制單元確定驅(qū)動馬達(dá)180是否被驅(qū)動預(yù)設(shè)的步數(shù)。于是，控制單元可以確定側(cè)臂13是否旋轉(zhuǎn)了預(yù)設(shè)的目標(biāo)角度。
[0113]目標(biāo)角度可以是在側(cè)臂13的初始狀態(tài)下連接軸19和側(cè)臂13的遠(yuǎn)離軸19的端部的線與在側(cè)臂13旋轉(zhuǎn)而完全暴露在主體2外側(cè)時連接軸19和側(cè)臂13的遠(yuǎn)離軸19的端部的線之間的角度。取決于主體2的形狀、側(cè)刷組件10的形狀或者側(cè)臂13的形狀，可以預(yù)先設(shè)定側(cè)臂13完全暴露的目標(biāo)角度。
[0114]驅(qū)動馬達(dá)180可以被構(gòu)造為步進(jìn)馬達(dá)，其馬達(dá)軸可以每步單位角度均勻地旋轉(zhuǎn)。每步旋轉(zhuǎn)的單位角度可以根據(jù)傳送到驅(qū)動馬達(dá)180的脈沖數(shù)量來改變。在能夠每200個脈沖旋轉(zhuǎn)一次的步進(jìn)馬達(dá)的情況下，驅(qū)動馬達(dá)180的軸每步旋轉(zhuǎn)1.8度的單位角度(360度/200脈沖)。因此，驅(qū)動馬達(dá)180的旋轉(zhuǎn)角度可以通過傳送到馬達(dá)180的脈沖數(shù)量來控制。[0115]為了使側(cè)臂13旋轉(zhuǎn)目標(biāo)角度，可以在控制單元內(nèi)存儲驅(qū)動馬達(dá)180的軸的預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)步數(shù)。例如，側(cè)臂13旋轉(zhuǎn)成完全暴露的100度的目標(biāo)角度和用于側(cè)臂13的100度旋轉(zhuǎn)的預(yù)設(shè)步數(shù)可以存儲在控制單元中。為了暴露側(cè)臂13，控制單元使驅(qū)動馬達(dá)180的馬達(dá)軸旋轉(zhuǎn)其中存儲的步數(shù)。如果驅(qū)動馬達(dá)180旋轉(zhuǎn)了所存儲的步數(shù)，則側(cè)臂13旋轉(zhuǎn)了目標(biāo)角度且暴露到主體2的外側(cè)。凸輪15可以對應(yīng)于馬達(dá)軸的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。
[0116]當(dāng)驅(qū)動馬達(dá)180對于每一步的旋轉(zhuǎn)完成時，確定驅(qū)動馬達(dá)180的馬達(dá)軸是否旋轉(zhuǎn)了預(yù)設(shè)的步數(shù)。即，只要驅(qū)動馬達(dá)180旋轉(zhuǎn)了每個單位角度，控制單元就確定驅(qū)動馬達(dá)180是否被驅(qū)動預(yù)設(shè)的步數(shù)。
[0117]如果驅(qū)動馬達(dá)180的馬達(dá)軸旋轉(zhuǎn)了預(yù)設(shè)步數(shù)并且側(cè)臂13旋轉(zhuǎn)了預(yù)設(shè)的目標(biāo)角度，則在操作S3，控制單元停止側(cè)臂13的旋轉(zhuǎn)。S卩，如果驅(qū)動馬達(dá)180旋轉(zhuǎn)了預(yù)設(shè)的步數(shù)使得側(cè)臂13被旋轉(zhuǎn)了目標(biāo)角度，則控制單元通過停止驅(qū)動馬達(dá)180的旋轉(zhuǎn)而停止側(cè)臂13的旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，側(cè)臂13被暴露于主體2的外側(cè)。
[0118]圖20是示出根據(jù)實(shí)施方式的返回側(cè)臂的控制操作的流程圖。
[0119]參照圖20，為了旋轉(zhuǎn)側(cè)臂13并且將側(cè)臂13返回到主體2內(nèi)側(cè)，在操作S10，控制單元(未示出)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動馬達(dá)180的馬達(dá)軸?？刂茊卧?qū)動驅(qū)動馬達(dá)180,以在方向B上旋轉(zhuǎn)凸輪15。通過凸輪15在方向B上旋轉(zhuǎn)，側(cè)臂13旋轉(zhuǎn)而返回到主體2內(nèi)側(cè)。
[0120]在操作S20，控制單元確定驅(qū)動馬達(dá)180的馬達(dá)軸是否旋轉(zhuǎn)了預(yù)設(shè)的步數(shù)。由于在側(cè)臂13暴露到主體2的外側(cè)時，驅(qū)動馬達(dá)180的馬達(dá)軸已經(jīng)旋轉(zhuǎn)了預(yù)設(shè)的步數(shù)，因此當(dāng)側(cè)臂13返回到主體2內(nèi)側(cè)時，馬達(dá)軸也旋轉(zhuǎn)相同的步數(shù)。當(dāng)側(cè)臂13返回到主體2的內(nèi)側(cè)時，馬達(dá)軸在與側(cè)臂13暴露于主體2外側(cè)時的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上旋轉(zhuǎn)。只要馬達(dá)軸旋轉(zhuǎn)了每個單位角度，控制單元即確定驅(qū)動馬達(dá)180的馬達(dá)軸是否旋轉(zhuǎn)了預(yù)設(shè)的步數(shù)。
[0121]如果確定了驅(qū)動馬達(dá)180的馬達(dá)軸還未旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)的步數(shù)，則控制單元繼續(xù)驅(qū)動該驅(qū)動馬達(dá)180。即，如果確定了驅(qū)動馬達(dá)180的馬達(dá)軸還沒有旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)的步數(shù)，則控制單元進(jìn)一步使驅(qū)動馬達(dá)180旋轉(zhuǎn)另一單位角度，并且再次確定驅(qū)動馬達(dá)180的馬達(dá)軸是否旋轉(zhuǎn)了預(yù)設(shè)的步數(shù)。如果確定了驅(qū)動馬達(dá)180的馬達(dá)軸已經(jīng)旋轉(zhuǎn)了預(yù)設(shè)的步數(shù)，則在操作S30，控制單元停止驅(qū)動馬達(dá)180的啟動，以停止馬達(dá)軸的旋轉(zhuǎn)。
[0122]如果馬達(dá)軸的旋轉(zhuǎn)停止，則在操作S40，控制單元確定開關(guān)182是否被按壓。如果開關(guān)182被按壓，則傳感器183探測到側(cè)臂13完全返回到主體2內(nèi)側(cè)。傳感器183將探測的側(cè)臂13完全返回到主體2內(nèi)側(cè)的信息發(fā)送到控制單元。如果控制單元接收到開關(guān)182被按壓的信息，則控制單元停止馬達(dá)軸的旋轉(zhuǎn)并終止返回側(cè)臂13的操作。
[0123]如果確定開關(guān)182未被按壓，則可以確定側(cè)臂13沒有完全返回到主體2內(nèi)側(cè)。即，可以確定由于外部障礙物的干涉?zhèn)缺?3沒有完全返回到主體2的內(nèi)側(cè)。
[0124]在操作S50，控制單元確定在驅(qū)動馬達(dá)180停用狀態(tài)下等待時間是否結(jié)束。在此，等待時間被定義為去除與側(cè)臂13干涉的外部障礙物所需的時間。等待時間可以預(yù)先設(shè)定并存儲在控制單元中。例如，等待時間可以預(yù)先設(shè)定為30秒。如果確定了開關(guān)182未被按壓，則控制單元確定30秒的等待時間是否結(jié)束。用戶可以在等待時間內(nèi)將與側(cè)臂13干涉的障礙物去除。機(jī)器人清潔器I也可以在等待時間內(nèi)通過特定操作去除阻擋側(cè)臂13返回的障礙物。例如，當(dāng)側(cè)臂13不能完全返回到主體2內(nèi)側(cè)時，在等待時間期間，機(jī)器人清潔器I可以執(zhí)行旋轉(zhuǎn)移動或線性移動，由此去除阻擋側(cè)臂13返回的障礙物。[0125]在驅(qū)動馬達(dá)180的停用狀態(tài)下，如果等待時間結(jié)束，則在操作S60，控制單元驅(qū)動驅(qū)動馬達(dá)180，并在返回側(cè)臂13的方向上使馬達(dá)軸旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)的單位角度。如果馬達(dá)軸旋轉(zhuǎn)了該單位角度，則在操作S70，控制單元確定開關(guān)182是否被按壓。如果確定了開關(guān)182未被按壓，則控制單元驅(qū)動驅(qū)動馬達(dá)180并且使馬達(dá)軸進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)另一單位角度。如果確定了開關(guān)182被按壓，則傳感器183將側(cè)臂13完全返回到主體2內(nèi)側(cè)以及開關(guān)182被按壓的信息發(fā)送到控制單元，且控制單元終止返回側(cè)臂13的操作。
[0126]在等待時間結(jié)束后，盡管驅(qū)動馬達(dá)180已經(jīng)旋轉(zhuǎn)了預(yù)設(shè)的步數(shù)，但如果開關(guān)182仍未被按壓，則可以提供額外的等待時間。如果在等待時間內(nèi)用戶去除障礙物或者機(jī)器人清潔器I通過特定操作去除障礙物，則控制單元可以驅(qū)動驅(qū)動馬達(dá)180直到開關(guān)182被按壓為止。
[0127]如從上面的描述可以理解到的，配備有側(cè)刷單元14的側(cè)臂13被暴露到主體2外偵牝并且清潔障礙物之間的角落和空間。可以防止側(cè)刷單元由于與外部障礙物干涉而被損壞以及在保持在主體2內(nèi)側(cè)的狀態(tài)下被外部障礙物強(qiáng)迫且未預(yù)料地暴露。而且，側(cè)刷13可以返回到主體2的內(nèi)側(cè)，并且根據(jù)開關(guān)182是否被按壓，可以探測側(cè)刷13是否完全返回。當(dāng)側(cè)臂13由于與障礙物干涉而不能完全返回到主體2內(nèi)側(cè)時，在等待時間內(nèi)，用戶可以去除障礙物或者機(jī)器人清潔器I可以通過旋轉(zhuǎn)或線性移動而去除阻擋側(cè)臂13返回的障礙物。結(jié)果，側(cè)臂13可以可靠地完全返回到主體2的內(nèi)側(cè)。
[0128]雖然已經(jīng)圖示和描述了若干實(shí)施方式，但本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，在不背離本公開的原則和精髓的前提下可以在這些實(shí)施方式中做出變化，本公開的范圍限定在權(quán)利要求書及其等價物中。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人清潔器，包括: 主體，所述主體在地板上行進(jìn)的同時從地板上去除灰塵；以及至少一個側(cè)刷組件，所述至少一個側(cè)刷組件設(shè)置在所述主體處以便增加在地板上的灰塵去除面積， 其中，所述至少一個側(cè)刷組件包括: 側(cè)刷本體； 側(cè)臂，所述側(cè)臂安裝到所述側(cè)刷本體的底表面，并被構(gòu)造成暴露于主體的外側(cè)； 側(cè)刷單元，所述側(cè)刷單元可旋轉(zhuǎn)地安裝到所述側(cè)臂； 桿，所述桿連接到所述側(cè)臂并被構(gòu)造成與所述側(cè)臂一起旋轉(zhuǎn)； 凸輪，所述凸輪被構(gòu)造成通過從側(cè)臂驅(qū)動馬達(dá)接收驅(qū)動力而旋轉(zhuǎn)；以及 彈性元件，所述彈性元件連接所述桿和所述凸輪以便通過其彈性力而旋轉(zhuǎn)所述桿。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述側(cè)刷本體形成有通孔，軸通過所述通孔插入； 且其中通過所述通孔插入的軸穿過所述側(cè)刷本體和桿以將二者相連接。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人清潔器， 其中，所述側(cè)刷本體在所述通孔附近形成有狹縫。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述桿設(shè)置有導(dǎo)引銷，且 其中隨著所述桿旋轉(zhuǎn)，所述導(dǎo)引銷沿著所述狹縫移動。
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人清潔器，其中，當(dāng)所述凸輪被所述側(cè)臂驅(qū)動馬達(dá)旋轉(zhuǎn)時，通過所述彈性元件的彈性力，所述導(dǎo)引銷沿著所述狹縫在第一方向上移動，且所述側(cè)臂暴露于所述主體外側(cè)。
6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人清潔器，其中，如果在所述側(cè)臂暴露于所述主體外側(cè)的狀態(tài)下，外力沿著將側(cè)臂返回到所述主體內(nèi)側(cè)的方向上施加，則所述導(dǎo)引銷沿著所述狹縫在與所述第一方向相反的第二方向上移動；且 如果所述外力被去除，通過所述彈性元件的彈性力，所述導(dǎo)引銷沿著所述狹縫在所述第一方向上移動，且所述側(cè)臂恢復(fù)到暴露于所述主體外側(cè)的狀態(tài)。
7.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人清潔器，其中，如果在所述側(cè)臂保持在所述主體內(nèi)側(cè)的狀態(tài)下，外力沿著將所述側(cè)臂暴露于所述主體外側(cè)的方向上施加，則所述導(dǎo)引銷沿著所述狹縫在第一方向上移動，且 如果所述外力被去除，通過所述彈性元件的彈性力，所述導(dǎo)引銷沿著所述狹縫在與所述第一方向相反的第二方向上移動，并且所述側(cè)臂恢復(fù)到被保持在所述主體內(nèi)側(cè)的狀態(tài)。
8.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述桿設(shè)置有閉鎖部分，所述閉鎖部分被構(gòu)造成從所述桿向外延伸的突起。
9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)器人清潔器，其中，在所述側(cè)臂被保持在所述主體內(nèi)側(cè)的狀態(tài)下所述閉鎖部分被構(gòu)造成與所述凸輪干涉， 且雖然外力沿著將所述側(cè)臂暴露于所述主體外側(cè)的方向上施加，但通過閉鎖部分與所述凸輪干涉而防止所述桿旋轉(zhuǎn)。
10.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述導(dǎo)引銷與所述桿一體地形成。
11.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述側(cè)刷組件可拆卸地安裝到所述主體的底表面。
12.如權(quán)利要求11所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述側(cè)刷主體形成有連接孔， 且其中所述側(cè)刷本體通過連接元件連接到所述主體，所述連接元件通過所述連接孔和所述主體的底表面插入。
13.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，其中，所述側(cè)臂設(shè)置有安裝到所述側(cè)刷單元的驅(qū)動軸和將驅(qū)動力供給到驅(qū)動軸以旋轉(zhuǎn)所述驅(qū)動軸的側(cè)刷驅(qū)動馬達(dá)。
14.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人清潔器，還包括: 傳感器，所述傳感器安裝到所述側(cè)刷本體并被構(gòu)造成探測所述側(cè)臂是否完全返回到所述主體內(nèi)側(cè)。
15.一種機(jī)器人清潔器的控制方法，包括: 驅(qū)動驅(qū)動馬達(dá)以旋轉(zhuǎn)側(cè)臂，使得所述側(cè)臂返回到主體內(nèi)側(cè)； 確定所述驅(qū)動馬達(dá)是否被驅(qū)動預(yù)設(shè)的步數(shù)； 確定開關(guān)是否被所述側(cè)臂按壓； 確定在所述驅(qū)動馬達(dá)被停用的狀態(tài)下等待時間是否結(jié)束； 驅(qū)動所述驅(qū)動馬達(dá)以旋轉(zhuǎn)所述側(cè)臂，使得所述側(cè)臂返回到所述主體內(nèi)側(cè)；以及 確定所述開關(guān)是否被按壓。
【文檔編號】A47L11/40GK103654641SQ201310388447
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年8月30日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月30日
【發(fā)明者】文柱成, 柳暻煥, 金敬雄, 宋貞坤 申請人:三星電子株式會社