專利名稱：一種用于清理導(dǎo)管架水生物的水下機(jī)器人機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)械手領(lǐng)域，尤其是涉及一種用于清理導(dǎo)管架水生物的水下機(jī)器人機(jī)械手。
背景技術(shù)：
導(dǎo)管架是海洋石油平臺(tái)的重要基礎(chǔ)，固定在海底為生活平臺(tái)及作業(yè)平臺(tái)提供支撐，由于導(dǎo)管架為一次性安裝，往往要固定在海底長達(dá)數(shù)十年。海底浮游生物往往以導(dǎo)管架的支撐腿為基礎(chǔ)，大量繁殖生長，給采油平臺(tái)的安全造成了極大的威脅。現(xiàn)有的應(yīng)付手段是采用潛水員水下作業(yè)，潛水員使用特殊的刮鏟，逐層清理，由于水生物多為貝殼等硬質(zhì)生物，需要潛水員消耗大量體能，往往一個(gè)潛水員在水下只能作業(yè)半個(gè)小時(shí)左右，工作效率低，且浪費(fèi)巨大的人力物力成本。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的問題是提供一種水下機(jī)器人機(jī)械手，尤其適合用于清理導(dǎo)管架水生物。為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:一種用于清理導(dǎo)管架水生物的水下機(jī)器人機(jī)械手，所述的機(jī)械手包括懷抱式裝置及傳動(dòng)裝置，，所述的懷抱式裝置與傳動(dòng)裝置固定連接。進(jìn)一步的，所述的懷抱式裝置包括抱板及連接桿，所述的抱板與連接桿固定連接，所述的連接桿與傳動(dòng)裝置鉸接連接。進(jìn)一步的，所 述的抱板為圓弧狀。進(jìn)一步的，所述的傳動(dòng)裝置包括渦輪、蝸桿和主軸，所述的渦輪和蝸桿配合連接，所述的主軸與蝸桿固定連接，所述主軸與連接桿鉸接連接。進(jìn)一步的，所述的機(jī)械手包括兩片抱板，所述的兩片抱板對稱分布在固定板的兩側(cè)。更進(jìn)一步的，所述的連接桿有4個(gè)，每兩個(gè)連接桿與抱板固定連接。本實(shí)用新型具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:由于采用上述技術(shù)方案，能夠更加快捷有效的清除導(dǎo)管架上的海生物，節(jié)約人力物力，效率更高；同時(shí)具有結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，部件已更換、加工成本低等優(yōu)點(diǎn)。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖圖2是本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)例中傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖圖中:1、抱板2、連接桿3、主軸4、渦輪5、蝸桿具體實(shí)施方式
如圖1所示，本實(shí)用新型由抱板及連接桿、渦輪、蝸桿和主軸所組成，抱板及連接桿組成了懷抱式裝置，渦輪、蝸桿則構(gòu)成了傳動(dòng)裝置。抱板通過連接桿與主軸連接在一起，在本實(shí)例中共有四個(gè)連接桿分別與抱板的四個(gè)角相連接，這樣能夠有效的帶動(dòng)抱板合攏或放開動(dòng)作，抱板設(shè)計(jì)成為圓弧狀，以更能切合導(dǎo)管架樁腿的形狀，方便清理樁腿上的水生物。四根連接桿與主軸為鉸接連接，可以通過主軸的升降來控制連接桿的提起或放下動(dòng)作，主軸與蝸桿連接，當(dāng)渦輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，蝸桿隨之運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)主軸一起運(yùn)動(dòng)。在本實(shí)例中也可以采用齒輪齒條結(jié)構(gòu)來達(dá)到同樣的功能。下面結(jié)合本實(shí)例的工作過程對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的闡述:當(dāng)需要清理導(dǎo)管架上水生物時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置可以帶動(dòng)渦輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而下降蝸桿，蝸桿帶動(dòng)主軸，主軸下降四根連接桿，連接桿由于與主軸為鉸接關(guān)系，連接桿與抱板之間的角度變大，使兩片抱板做相對運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而與導(dǎo)管架緊密接觸，通過抱板的上下移動(dòng)，可以達(dá)到充分清除導(dǎo)管架上海生物的關(guān)系。以上對本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但所述內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本實(shí)用新型的實(shí)施范圍。凡依本實(shí)用新型申請范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍·歸屬于本實(shí)用新型的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種用于清理導(dǎo)管架水生物的水下機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于:所述的機(jī)械手懷抱式裝置及傳動(dòng)裝置，所述的懷抱式裝置與傳動(dòng)裝置固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于:所述的懷抱式裝置包括抱板及連接桿，所述的抱板與連接桿固定連接，所述的連接桿與傳動(dòng)裝置鉸接連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于:所述的抱板為圓弧狀。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于:所述的傳動(dòng)裝置包括渦輪、蝸桿和主軸，所述的渦輪和蝸桿配合連接，所述的主軸與蝸桿固定連接，所述主軸與連接桿鉸接連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于:所述的機(jī)械手包括兩片抱板，所述的兩片抱板對稱分布在固定板的兩側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于:所述的連接桿有4個(gè)，每兩個(gè)連接桿與抱板固 定連接。
專利摘要本實(shí)用新型提供了一種用于清理導(dǎo)管架水生物的水下機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于所述的機(jī)械手包括懷抱式裝置及傳動(dòng)裝置，所述的懷抱式裝置與傳動(dòng)裝置固定連接。本實(shí)用新型的有益效果是能夠更加快捷有效的清除導(dǎo)管架上的海生物，節(jié)約人力物力，效率更高；同時(shí)具有結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，部件已更換、加工成本低等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B08B1/00GK203108828SQ20122074275
公開日2013年8月7日 申請日期2012年12月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月29日
發(fā)明者胡崗, 王仕強(qiáng), 雷龍濤, 馬云 申請人:天津港灣水運(yùn)工程有限公司