專(zhuān)利名稱(chēng)：擦玻璃裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種擦玻璃裝置，屬于家用小電器制造技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
擦玻璃機(jī)器人以其小巧的結(jié)構(gòu)和靈活的操控，得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用?，F(xiàn)有的擦玻璃裝置玻璃窗框及邊界的檢測(cè)方法為首先，對(duì)采集圖像進(jìn)行小波分解，得到圖像低頻部分的直方圖，再通過(guò)對(duì)直方圖的小波分析確 定圖像模糊化的閾值；然后，根據(jù)該閾值定義新的隸屬度函數(shù)，將圖像轉(zhuǎn)換到等效的模糊特征平面上作增強(qiáng)運(yùn)算，得到增強(qiáng)圖像；最后，針對(duì)增強(qiáng)圖像完成邊緣檢測(cè)及識(shí)別。該檢測(cè)方式過(guò)程比較繁瑣，對(duì)擦玻璃裝置的硬件成本要求較高。而且，市面上的擦玻璃裝置實(shí)際上均不具有邊界檢測(cè)功能，尤其是對(duì)于無(wú)邊框的平板玻璃而言，具有掉落的風(fēng)險(xiǎn)。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種擦玻璃裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，靈敏度高，可控性強(qiáng)，有效實(shí)現(xiàn)對(duì)平板玻璃邊界的檢測(cè)。本實(shí)用新型的所要解決的技術(shù)問(wèn)題是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的一種擦玻璃裝置，包括機(jī)體和控制單元，所述的機(jī)體設(shè)有邊界檢測(cè)單元，所述邊界檢測(cè)單元包括感應(yīng)開(kāi)關(guān)和動(dòng)作件，動(dòng)作件的下端設(shè)有壓抵玻璃表面的觸腳，當(dāng)所述觸腳離開(kāi)玻璃表面時(shí)，所述動(dòng)作件對(duì)應(yīng)產(chǎn)生位移并觸發(fā)感應(yīng)開(kāi)關(guān)，所述的感應(yīng)開(kāi)關(guān)發(fā)送開(kāi)關(guān)信號(hào)到所述控制單元，所述控制單元依據(jù)所述開(kāi)關(guān)信號(hào)控制擦玻璃裝置停止行走或改變行走方向。根據(jù)需要，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)為行程開(kāi)關(guān)，所述動(dòng)作件為連桿；或者，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)為霍爾傳感器，所述動(dòng)作件上包含有與其對(duì)應(yīng)設(shè)置的磁性元件；或者，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)為磁控管，所述動(dòng)作件上包含有與其對(duì)應(yīng)設(shè)置的磁性元件。具體來(lái)說(shuō)，所述的邊界檢測(cè)單元還包括支撐體，支撐體內(nèi)設(shè)有階梯通孔，所述動(dòng)作件穿設(shè)在該階梯通孔內(nèi)，所述動(dòng)作件的長(zhǎng)度大于支撐體的高度；動(dòng)作件上部通過(guò)限位件將其限位在支撐體的外端面上，動(dòng)作件上套設(shè)有彈簧，彈簧抵頂在階梯通孔和觸腳之間。所述的行程開(kāi)關(guān)設(shè)置在擦玻璃裝置的殼體內(nèi)部；或者，所述的霍爾傳感器設(shè)置在所述支撐體上；或者，所述的磁控管設(shè)置在所述的支撐體上。為了便于對(duì)動(dòng)作件在支撐體內(nèi)上下動(dòng)作的行程進(jìn)行限制，所述的限位件為固定在所述連桿上的卡扣。為了方便擦玻璃裝置在后退時(shí)觸腳的回縮，根據(jù)不同的需要，所述觸腳的端面形狀為半圓形、或弧形、或帶有導(dǎo)向斜面的梯形。為了加工方便，所述的支撐體與機(jī)體邊緣的殼體一體成型設(shè)置。根據(jù)實(shí)際的需要，擦玻璃裝置的外部形狀會(huì)有所不同，所述的機(jī)體外緣形狀為圓形或正方形或長(zhǎng)方形或橢圓形或不規(guī)則形狀。[0013]為了對(duì)平板玻璃的邊界進(jìn)行準(zhǔn)確的檢測(cè)，提高該檢測(cè)系統(tǒng)的靈敏度和精確度，所述的邊界檢測(cè)單元的設(shè)置數(shù)量為多個(gè)，每一邊界檢測(cè)單元中的感應(yīng)開(kāi)關(guān)均與所述控制單元相連。為了第一時(shí)間檢測(cè)到玻璃邊界進(jìn)行及時(shí)規(guī)避，邊界檢測(cè)單元設(shè)置在擦玻璃裝置機(jī)體的邊緣處。綜上所述，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，靈敏度高，可控性強(qiáng)，有效實(shí)現(xiàn)對(duì)平板玻璃邊界的檢測(cè)。
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行 詳細(xì)地說(shuō)明。

圖I為本實(shí)用新型實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖之一；圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖之二；圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖之一；圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖之二。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例一圖I為本實(shí)用新型實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖之一。如圖I所示，本實(shí)用新型提供一種擦玻璃裝置，包括機(jī)體I和控制單元，其中的機(jī)體I是指包括了吸附機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等等在內(nèi)的擦玻璃裝置的整體結(jié)構(gòu)?？刂茊卧?jiǎng)t為設(shè)置在擦玻璃裝置上的整體控制單元，用于控制擦玻璃裝置中各個(gè)機(jī)構(gòu)各自的作業(yè)和各個(gè)機(jī)構(gòu)彼此間的配合作業(yè)。所述的機(jī)體I的邊緣處設(shè)有邊界檢測(cè)單元100,所述邊界檢測(cè)單元100包括感應(yīng)開(kāi)關(guān)101和動(dòng)作件102，動(dòng)作件102的下端設(shè)有壓抵玻璃200表面的觸腳1021，當(dāng)所述觸腳1021離開(kāi)玻璃200表面時(shí)，所述動(dòng)作件102對(duì)應(yīng)產(chǎn)生位移并觸發(fā)感應(yīng)開(kāi)關(guān)101，所述的感應(yīng)開(kāi)關(guān)101發(fā)送開(kāi)關(guān)信號(hào)到所述控制單元，所述控制單元依據(jù)所述開(kāi)關(guān)信號(hào)控制擦玻璃裝置停止行走或改變行走方向。根據(jù)需要，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)101為行程開(kāi)關(guān)，所述動(dòng)作件102為連桿。具體來(lái)說(shuō)，所述的邊界檢測(cè)單元100還包括支撐體103，支撐體103內(nèi)設(shè)有階梯通孔1031，所述動(dòng)作件102穿設(shè)在該階梯通孔1031內(nèi)，所述動(dòng)作件102的長(zhǎng)度大于支撐體103的高度。動(dòng)作件102通過(guò)階梯通孔1031限制其在上、下方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。動(dòng)作件102上部通過(guò)限位件1022將其限位在支撐體103的外端面上，以限制動(dòng)作件102在支撐體103內(nèi)上、下動(dòng)作的行程。所述的限位件1022為固定在動(dòng)作件102上部的卡扣。動(dòng)作件102上還套設(shè)有彈簧104，在觸腳1021壓抵玻璃時(shí)，彈簧104壓縮抵頂在階梯通孔1031和觸腳1021之間。為了方便擦玻璃裝置在后退時(shí)觸腳的回縮，所述觸腳1021的端面形狀通常采用半圓形。根據(jù)不同的需要或加工的難易，觸腳1021的端面形狀也可以采用弧形或帶有導(dǎo)向斜面的梯形。為了減小摩擦力，觸腳1021為光滑、耐磨的金屬或硬膠材質(zhì)構(gòu)成。為了加工方便，降低成本，所述的支撐體103與機(jī)體I邊緣的殼體一體成型設(shè)置。階梯通孔1031直接在機(jī)體I上開(kāi)設(shè)。如果需要，兩者也可以分體設(shè)置，支撐體103作為單獨(dú)的零件與機(jī)體I裝配在一起。[0026]由于實(shí)際使用中的擦玻璃裝置，其外部形狀會(huì)有所不同，根據(jù)實(shí)際的需要，所述的機(jī)體I的外緣形狀可以為圓形、正方形、長(zhǎng)方形、橢圓形或不規(guī)則形狀。為了對(duì)平板玻璃的邊界進(jìn)行準(zhǔn)確的檢測(cè)，提高擦玻璃裝置的靈敏度和精確度，所述的邊界檢測(cè)單元100的設(shè)置數(shù)量為多個(gè)，每一邊界檢測(cè)單元100中的感應(yīng)開(kāi)關(guān)101均與所述控制單元相連。對(duì)于不同外緣形狀的機(jī)體1，多個(gè)邊界檢測(cè)單元100的設(shè)置位置也會(huì)有所不同。比如當(dāng)機(jī)體I為正方形或者長(zhǎng)方形時(shí)，可以選擇將四個(gè)邊界檢測(cè)單元100分別設(shè)置在機(jī)體的四個(gè)頂角上。當(dāng)機(jī)體I為圓形或橢圓形時(shí)，可以選擇四個(gè)或更多的邊界檢測(cè)單元100均勻分布在圓形或橢圓形的圓周上。當(dāng)機(jī)體I為不規(guī)則形狀時(shí)，可以選擇四個(gè)或者更多的邊界檢測(cè)單元100按照擦玻璃裝置的運(yùn)動(dòng)方向，比如前進(jìn)端、后退端，或者按照擦玻璃裝置整體形狀的大概方向，比如左端、右端的方式進(jìn)行設(shè)置。圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖之二。如圖I并結(jié)合圖2所示，實(shí)施例一種提供的擦玻璃裝置，采用的是簡(jiǎn)單的彈簧104、觸腳1021和行程開(kāi)關(guān)的相互配合，實(shí)現(xiàn)擦 玻璃裝置對(duì)邊界的檢測(cè)作業(yè)。以下對(duì)擦玻璃裝置的具體檢測(cè)和動(dòng)作過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)地說(shuō)明本實(shí)施例中所提供的擦玻璃裝置的外緣形狀為正方形，且該擦玻璃裝置中包括四個(gè)邊界檢測(cè)單元100，分別位于擦玻璃裝置的四個(gè)角上。動(dòng)作件102容置在檢測(cè)單元支撐體103的階梯通孔1031內(nèi)，該階梯通孔1031的上、下端開(kāi)放，階梯通孔1031的形狀與動(dòng)作件102的形狀對(duì)應(yīng)設(shè)置，從而限制動(dòng)作件102的運(yùn)動(dòng)方向，動(dòng)作件102的下端為觸腳1021，在本實(shí)施例中，觸腳1021的形狀為半球形。彈簧104套設(shè)在動(dòng)作件102上。如圖I所示，在擦玻璃裝置正常行走狀態(tài)時(shí)，彈簧104處于壓縮狀態(tài)，觸腳1021抵住玻璃200的上表面，而動(dòng)作件102的頂部與行程開(kāi)關(guān)抵頂接觸，使其處于閉合狀態(tài)。結(jié)合圖2所示，當(dāng)擦玻璃裝置行走到無(wú)邊框玻璃表面的邊緣時(shí)，觸腳1021脫離玻璃200表面。此時(shí)，彈簧104釋放，觸腳1021被頂出支撐體103內(nèi)的階梯通孔1031，固定在動(dòng)作件102上部的限位件1022，即卡扣抵住階梯通孔1031的上端臺(tái)階面，此時(shí)，行程開(kāi)關(guān)斷開(kāi)。這個(gè)狀態(tài)被檢測(cè)到之后，控制單元發(fā)出后退指令，擦玻璃裝置會(huì)立即執(zhí)行后退動(dòng)作，在觸腳1021半球形底面的引導(dǎo)作用下，也被強(qiáng)行壓回階梯通孔1031內(nèi)，避免出現(xiàn)擦窗機(jī)器超出玻璃200表面發(fā)生墜落的情況。實(shí)施例二圖3、圖4分別為本實(shí)用新型實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖之一和之二。如圖3并結(jié)合圖4所示，在本實(shí)施例中，為了增加敏感度，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)101’為霍爾傳感器，設(shè)置在所述支撐體103上，所述動(dòng)作件102上包含有與其對(duì)應(yīng)設(shè)置的磁性元件300?；蛘?，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)101’為磁控管，所述動(dòng)作件102上包含有與其對(duì)應(yīng)設(shè)置的磁性元件300。本實(shí)施例中所提供的擦玻璃裝置的外緣形狀為圓形，且該擦玻璃裝置中包括均勻設(shè)置在圓周上的四個(gè)邊界檢測(cè)單元100。動(dòng)作件102容置在檢測(cè)單元支撐體103的階梯通孔1031內(nèi)，該階梯通孔1031的上、下端開(kāi)放，階梯通孔1031的形狀與動(dòng)作件102的形狀對(duì)應(yīng)設(shè)置，從而限制動(dòng)作件102的運(yùn)動(dòng)方向，動(dòng)作件102的下端為觸腳1021’，在本實(shí)施例中，觸腳1021’的形狀為弧形。彈簧104套設(shè)在動(dòng)作件102上。如圖3所示，在擦玻璃裝置正常行走狀態(tài)時(shí)，彈簧104處于壓縮狀態(tài)，觸腳1021’的下平面抵住玻璃200的上表面，動(dòng)作件102上的磁性元件300與設(shè)置在支撐體103上的霍爾傳感器或磁控管的位置彼此錯(cuò)開(kāi)，沒(méi)有任何信號(hào)反饋。結(jié)合圖4所示，當(dāng)擦玻璃裝置行走到無(wú)邊框玻璃表面的邊緣時(shí)，觸腳1021’脫離玻璃200表面。此時(shí)，彈簧104釋放，觸腳1021’被頂出支撐體103內(nèi)的階梯通孔1031，固定在動(dòng)作件102上部的限位件1022，即卡扣抵住階梯通孔1031的上端臺(tái)階面，此時(shí)，動(dòng)作件102上的磁性元件300與設(shè)置在支撐體103上的霍爾傳感器或磁控管的位置彼此對(duì)正，霍爾傳感器或磁控管產(chǎn)生感應(yīng)并反饋信號(hào)給控制單元，控制單元發(fā)出后退指令，擦玻璃裝置會(huì)立即執(zhí)行后退動(dòng)作，在觸腳1021’弧形底面的引導(dǎo)作用下，也被強(qiáng)行壓回階梯通孔1031內(nèi)，避免出現(xiàn)擦窗機(jī)器超出玻璃200表面 發(fā)生墜落的情況。綜上所述，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，靈敏度高，可控性強(qiáng)，有效實(shí)現(xiàn)對(duì)平板玻璃邊界的檢測(cè)。
權(quán)利要求1.一種擦玻璃裝置，包括機(jī)體(I)和控制單元，其特征在于，所述的機(jī)體(I)設(shè)有邊界檢測(cè)單元(100)，所述邊界檢測(cè)單元(100)包括感應(yīng)開(kāi)關(guān)(101、101’)和動(dòng)作件(102),動(dòng)作件(102)的下端設(shè)有壓抵玻璃表面的觸腳(1021、1021’)，當(dāng)所述觸腳(1021、1021’ )離開(kāi)玻璃(200)表面時(shí)，所述動(dòng)作件(102)對(duì)應(yīng)產(chǎn)生位移并觸發(fā)感應(yīng)開(kāi)關(guān)(101、101’)，所述的感應(yīng)開(kāi)關(guān)(101、101’ )發(fā)送開(kāi)關(guān)信號(hào)到所述控制單元，所述控制單元依據(jù)所述開(kāi)關(guān)信號(hào)控制擦玻璃裝置停止行走或改變行走方向。
2.如權(quán)利要求I所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)(101)為行程開(kāi)關(guān)，所述動(dòng)作件(102)為連桿； 或者，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)(101’ )為霍爾傳感器，所述動(dòng)作件(102)上包含有與其對(duì)應(yīng)設(shè)置的磁性元件(200)； 或者，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)(101’ )為磁控管，所述動(dòng)作件(102)上包含有與其對(duì)應(yīng)設(shè)置的磁性元件(200)。
3.如權(quán)利要求2所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述的邊界檢測(cè)單元(100)還包括支撐體(103)，支撐體(103)內(nèi)設(shè)有階梯通孔(1031)，所述動(dòng)作件(102)穿設(shè)在該階梯通孔(1031)內(nèi)，所述動(dòng)作件(102)的長(zhǎng)度大于支撐體(103)的高度；動(dòng)作件(102)上部通過(guò)限位件(1022)將其限位在支撐體(103)的外端面上，動(dòng)作件(102)上套設(shè)有彈簧(104)，彈簧(104)抵頂在階梯通孔(1031)和觸腳(1021、1021’ )之間。
4.如權(quán)利要求3所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述的行程開(kāi)關(guān)設(shè)置在擦玻璃裝置的殼體內(nèi)部； 或者，所述的霍爾傳感器設(shè)置在所述支撐體(103)上； 或者，所述的磁控管設(shè)置在所述的支撐體(103)上。
5.如權(quán)利要求3所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述的限位件(1022)為固定在所述連桿上的卡扣。
6.如權(quán)利要求I所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述觸腳(1021、1021’)的端面形狀為半圓形、或弧形、或帶有導(dǎo)向斜面的梯形。
7.如權(quán)利要求I所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述的支撐體(103)與機(jī)體(I)邊緣的殼體一體成型設(shè)置。
8.如權(quán)利要求I所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述的機(jī)體(I)外緣形狀為圓形或正方形或長(zhǎng)方形或橢圓形或不規(guī)則形狀。
9.如權(quán)利要求I所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述邊界檢測(cè)單元(100)設(shè)置在機(jī)體的邊緣處。
10.如權(quán)利要求I至9任一項(xiàng)所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述的邊界檢測(cè)單元(100)的設(shè)置數(shù)量為多個(gè)，每一邊界檢測(cè)單元(100)中的感應(yīng)開(kāi)關(guān)(101、101’)均與所述控制單元相連。
專(zhuān)利摘要一種擦玻璃裝置，包括機(jī)體(1)和控制單元，所述的機(jī)體(1)設(shè)有邊界檢測(cè)單元(100)，所述邊界檢測(cè)單元(100)包括感應(yīng)開(kāi)關(guān)(101、101’)和動(dòng)作件(102)，動(dòng)作件(102)的下端設(shè)有壓抵玻璃表面的觸腳(1021、1021’)，當(dāng)所述觸腳(1021、1021’)離開(kāi)玻璃(200)表面時(shí)，所述動(dòng)作件(102)對(duì)應(yīng)產(chǎn)生位移并觸發(fā)感應(yīng)開(kāi)關(guān)(101、101’)，所述的感應(yīng)開(kāi)關(guān)(101、101’)發(fā)送開(kāi)關(guān)信號(hào)到所述控制單元，所述控制單元依據(jù)所述開(kāi)關(guān)信號(hào)控制擦玻璃裝置停止行走或改變行走方向。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，靈敏度高，可控性強(qiáng)，有效實(shí)現(xiàn)對(duì)平板玻璃邊界的檢測(cè)。
文檔編號(hào)A47L1/02GK202537389SQ20122013981
公開(kāi)日2012年11月21日 申請(qǐng)日期2012年4月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月5日
發(fā)明者呂小明 申請(qǐng)人:科沃斯機(jī)器人科技(蘇州)有限公司