擦玻璃機(jī)器人及其作業(yè)模式的控制方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于智能機(jī)器人制造【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種擦玻璃機(jī)器人及其作業(yè)模式的控制方法。本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人包括控制單元、驅(qū)動(dòng)單元、行走單元、吸附裝置和清潔單元，采用作業(yè)模式的控制方法，根據(jù)檢測(cè)到的玻璃的大小，確定擦玻璃機(jī)器人的工作模式，從而提高擦玻璃機(jī)器人的工作效率。
【專利說明】擦玻璃機(jī)器人及其作業(yè)模式的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于智能機(jī)器人制造【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種擦玻璃機(jī)器人及其作業(yè)模式的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在日常生活中，當(dāng)玻璃足夠大時(shí)，擦玻璃裝置通常采用弓字型清潔的工作方式，擦拭玻璃，再采用貼邊清潔的工作方式，擦拭玻璃四周窗框的位置，從而實(shí)現(xiàn)均勻擦拭玻璃，不會(huì)出現(xiàn)漏擦現(xiàn)象，如圖1所示。然而，當(dāng)擦窗機(jī)器人的工作場(chǎng)所是一塊沒有足夠的回轉(zhuǎn)空間的小玻璃時(shí)，如果按照弓字型清潔的工作方式，則會(huì)在轉(zhuǎn)向上耗費(fèi)大量時(shí)間，造成工作效率低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，首先提供一種擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法，根據(jù)需要擦拭玻璃的情況，選擇相應(yīng)的作業(yè)模式。
[0004]其次，本發(fā)明還提供一種采用上述作業(yè)模式控制方法的擦玻璃機(jī)器人，提高工作效率。
[0005]本發(fā)明的所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方式實(shí)現(xiàn)的:
[0006]一種擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法包括如下步驟:
[0007]步驟1:擦玻璃機(jī)器人從起始點(diǎn)O點(diǎn)處朝向玻璃一側(cè)，沿第一軸方向行走；
[0008]步驟2:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與起始點(diǎn)O點(diǎn)的即時(shí)距離SI大于或等于預(yù)設(shè)值M2時(shí)，控制單元存儲(chǔ)al，進(jìn)入步驟6 ;否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃一側(cè)的邊沿P點(diǎn)；
[0009]步驟3:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃另一側(cè)，沿第一軸方向的反向行走；
[0010]步驟4:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與P點(diǎn)的即時(shí)距離S2大于或等于預(yù)設(shè)值M2時(shí)，控制單元存儲(chǔ)al，進(jìn)入步驟6 ;否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃另一側(cè)的邊沿Q
占.[0011]步驟5:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量P、Q兩點(diǎn)之間的距離S小于預(yù)設(shè)值Ml時(shí)，控制單元控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警；否則，控制單元存儲(chǔ)a2，進(jìn)入步驟6 ；
[0012]步驟6:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)90度，由旋轉(zhuǎn)點(diǎn)O’沿第二軸方向行走，當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與旋轉(zhuǎn)起始點(diǎn)O’點(diǎn)的即時(shí)距離S3大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，擦玻璃機(jī)器人依據(jù)al或a2，對(duì)應(yīng)執(zhí)行大區(qū)域清潔模式或小區(qū)域清潔模式；否則，繼續(xù)直線行走，直至到達(dá)玻璃一側(cè)的邊沿X點(diǎn)；
[0013]步驟7:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃另一側(cè)，沿第二軸方向的反向行走；
[0014]步驟8:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與X點(diǎn)的即時(shí)距離S4大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，擦玻璃機(jī)器人依據(jù)al或a2，對(duì)應(yīng)執(zhí)行大區(qū)域清潔模式或小區(qū)域清潔模式；否貝U，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃另一側(cè)的邊沿Y點(diǎn)，控制單元控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警。[0015]另一種擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法包括如下步驟:
[0016]步驟1:擦玻璃機(jī)器人從起始點(diǎn)O點(diǎn)處朝向玻璃一側(cè)，沿第一軸方向行走；
[0017]步驟2:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與起始點(diǎn)O點(diǎn)的即時(shí)距離大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，進(jìn)入步驟5 ;否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃一側(cè)的邊沿P點(diǎn)；
[0018]步驟3:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃另一側(cè)，沿第一軸方向的反向行走；
[0019]步驟4:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與離P點(diǎn)的即時(shí)距離大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，進(jìn)入步驟5 ;否則，控制單元控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警；
[0020]步驟5:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)90度，由旋轉(zhuǎn)點(diǎn)O”點(diǎn)沿第二軸方向行走；
[0021]步驟8:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與X點(diǎn)的即時(shí)距離大于或等于預(yù)設(shè)值M2，擦玻璃機(jī)器人執(zhí)行大區(qū)域清潔模式；否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃另一側(cè)的邊沿Y點(diǎn)，當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量X、Y兩點(diǎn)之間的距離小于預(yù)設(shè)值Ml時(shí)，控制單元控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警；否則，擦玻璃機(jī)器人執(zhí)行小區(qū)域清潔模式。
[0022]第三種擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法包括如下步驟:
[0023]步驟1:擦玻璃機(jī)器人從起始點(diǎn)O點(diǎn)處朝向玻璃一側(cè)，沿第一軸方向行走；
[0024]步驟2:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與起始點(diǎn)O點(diǎn)的即時(shí)距離SI大于或等于預(yù)設(shè)值M2時(shí)，進(jìn)入步驟6 ;否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃一側(cè)的邊沿P點(diǎn)；
[0025]步驟3:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃另一側(cè)，沿第一軸方向的反向行走；
[0026]步驟4:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與P點(diǎn)的即時(shí)距離S2大于或等于預(yù)設(shè)值M2時(shí)，進(jìn)入步驟6 ;否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃另一側(cè)的邊沿Q點(diǎn)；
[0027]步驟5:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量P、Q兩點(diǎn)之間的距離S小于預(yù)設(shè)值Ml時(shí)，控制單元控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警；否則，進(jìn)入小區(qū)域清掃模式；
[0028]步驟6:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)90度，由旋轉(zhuǎn)點(diǎn)O’沿第二軸方向行走，當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與旋轉(zhuǎn)起始點(diǎn)O’點(diǎn)的即時(shí)距離S3大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，執(zhí)行大區(qū)域清潔模式；否則，繼續(xù)直線行走，直至到達(dá)玻璃一側(cè)的邊沿X點(diǎn)；
[0029]步驟7:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃另一側(cè)，沿第二軸方向的反向行走；
[0030]步驟8:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與X點(diǎn)的即時(shí)距離S4大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，執(zhí)行大區(qū)域清潔模式；否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃另一側(cè)的邊沿Y點(diǎn)，控制單元控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警。
[0031]在上述第三種擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法中，步驟5中小區(qū)域清潔模式具體包含步驟:
[0032]步驟5.1:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)90度，由Q點(diǎn)沿第二軸方向行走，直至到達(dá)玻璃一側(cè)的邊沿X點(diǎn)；
[0033]步驟5.2:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，沿第二軸方向的反向朝玻璃另一側(cè)行走，直至到達(dá)玻璃一側(cè)的邊沿Y點(diǎn)；
[0034]步驟5.3:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量X、Y之間的距離小于或等于M3時(shí)，擦玻璃機(jī)器人報(bào)警或停止行走；否則，擦玻璃機(jī)器人繼續(xù)執(zhí)行貼邊行走清潔模式。
[0035]具體來說，所述第一軸方向?yàn)樗交蜇Q直方向，所述第二軸方向?yàn)樨Q直或水平方向。
[0036]根據(jù)擦玻璃機(jī)器人的尺寸大小，所述預(yù)設(shè)值Ml為4(T50cm，預(yù)設(shè)值M2為51?65cm，預(yù)設(shè)值M3為6(T80cm。
[0037]具體來說，所述大區(qū)域清潔模式為擦玻璃機(jī)器人弓字型清潔、貼邊清潔、螺旋行走清潔模式、隨機(jī)行走清潔模式中的一種及其任意組合。
[0038]所述小區(qū)域清潔模式為擦玻璃機(jī)器人貼邊行走清潔模式；或者所述小區(qū)域清潔模式為Z字型或弓字型行走清潔模式。
[0039]根據(jù)需要，所述測(cè)距儀為編碼器或陀螺儀；擦玻璃機(jī)器人通過超聲波傳感器或邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到達(dá)玻璃邊沿。
[0040]本發(fā)明提供一種擦玻璃機(jī)器人，包括控制單元、驅(qū)動(dòng)單元、行走單元、吸附裝置和清潔單元，采用上述任一一種的擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法。
[0041]其中，存儲(chǔ)al指控制單元控制機(jī)器人預(yù)備進(jìn)入大區(qū)域清潔模式，存儲(chǔ)a2指控制單元控制機(jī)器人預(yù)備進(jìn)入小區(qū)域清潔模式。
[0042]本發(fā)明提供的擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法可以根據(jù)檢測(cè)到的玻璃的大小，確定擦玻璃機(jī)器人的工作模式，從而提高擦玻璃機(jī)器人的工作效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0043]圖1為現(xiàn)有技術(shù)擦玻璃機(jī)器人大區(qū)域清潔模式移動(dòng)示意圖；
[0044]圖2為本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人的控制流程示意圖；
[0045]圖3為本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法實(shí)施例一的流程示意圖；
[0046]圖4為本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法實(shí)施例一的行走路徑示意圖。
`[0047]附圖標(biāo)記:
[0048]1.吸附裝置 2.行走單元 3.清潔單元 4.驅(qū)動(dòng)單元
[0049]5.控制單元 6.玻璃7.測(cè)距儀
【具體實(shí)施方式】
[0050]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，進(jìn)一步說明本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法。
[0051]實(shí)施例一
[0052]如圖3、圖4所示，本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法包括如下步驟:
[0053]步驟1:擦玻璃機(jī)器人從起始點(diǎn)O點(diǎn)處朝向玻璃6 —側(cè)，沿第一軸方向行走；
[0054]步驟2:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與起始點(diǎn)O點(diǎn)的即時(shí)距離SI大于或等于預(yù)設(shè)值M2時(shí)，控制單元2存儲(chǔ)al，進(jìn)入步驟6 ;否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃6 —側(cè)的邊沿P點(diǎn)；
[0055]步驟3:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃6另一側(cè)，沿第一軸方向的反向行走；
[0056]步驟4:當(dāng)測(cè)距儀7測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與P點(diǎn)的即時(shí)距離S2大于或等于預(yù)設(shè)值M2時(shí)，控制單元2存儲(chǔ)al，進(jìn)入步驟6 ;否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃6另一側(cè)的邊沿Q點(diǎn)；
[0057]步驟5:當(dāng)測(cè)距儀7測(cè)量P、Q兩點(diǎn)之間的距離S小于預(yù)設(shè)值Ml時(shí)，控制單元5控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警；否則，控制單元2存儲(chǔ)a2，進(jìn)入步驟6 ;其中，存儲(chǔ)al指控制單元5控制擦玻璃機(jī)器人預(yù)備進(jìn)入大區(qū)域清潔模式，存儲(chǔ)a2指控制單元5控制擦玻璃機(jī)器人預(yù)備進(jìn)入小區(qū)域清潔模式；[0058]步驟6:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)90度，由旋轉(zhuǎn)點(diǎn)O’沿第二軸方向行走，當(dāng)測(cè)距儀7測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與旋轉(zhuǎn)起始點(diǎn)O’點(diǎn)的即時(shí)距離S3大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，擦玻璃機(jī)器人依據(jù)al或a2，對(duì)應(yīng)執(zhí)行大區(qū)域清潔模式或小區(qū)域清潔模式；否則，繼續(xù)直線行走，直至到達(dá)玻璃6 —側(cè)的邊沿X點(diǎn)；
[0059]步驟7:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃6另一側(cè)，沿第二軸方向的反向行走；
[0060]步驟8:當(dāng)測(cè)距儀2測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與X點(diǎn)的即時(shí)距離S4大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，擦玻璃機(jī)器人依據(jù)al或a2，對(duì)應(yīng)執(zhí)行大區(qū)域清潔模式或小區(qū)域清潔模式；否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃6另一側(cè)的邊沿Y點(diǎn)，控制單元控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警。
[0061]在實(shí)施例一中，由玻璃沿第一軸方向的長度判斷是否執(zhí)行小區(qū)域清潔模式，擦玻璃機(jī)器人先對(duì)玻璃第一軸方向進(jìn)行測(cè)量，再對(duì)玻璃第二軸方向進(jìn)行測(cè)量，如先測(cè)玻璃水平方向長度后側(cè)玻璃豎直方向長度，最后根據(jù)測(cè)量的結(jié)果，擦玻璃機(jī)器人選擇執(zhí)行相應(yīng)的作業(yè)模式或報(bào)警。
[0062]實(shí)際上，擦玻璃機(jī)器人需同時(shí)根據(jù)玻璃在第一軸方向和第二軸方向的長度，判斷玻璃的大小。具體地說，當(dāng)玻璃在第一軸方向的長度在Ml和M2之間時(shí)，并且玻璃在第二軸方向長度大于M3時(shí)，擦玻璃機(jī)器人判斷玻璃為小區(qū)域玻璃，從而對(duì)應(yīng)執(zhí)行小區(qū)域清掃模式；當(dāng)玻璃在第一軸方向的長度大于或等于M2，并且玻璃在第二軸方向長度大于或等于M3時(shí)，擦玻璃機(jī)器人判斷玻璃為大區(qū)域玻璃，從而對(duì)應(yīng)執(zhí)行大區(qū)域清掃模式；而當(dāng)玻璃在第一軸方向的長度小于或等于Ml或玻璃在第二軸方向長度小于M3時(shí)，擦玻璃機(jī)器人報(bào)警，提醒用戶該玻璃過小，不適合擦玻璃機(jī)器人工作。特別地，在沿玻璃第一軸方向的長度大小判斷是否執(zhí)行小區(qū)域清潔模式的前提下，當(dāng)擦玻璃機(jī)器人判定玻璃在第一軸方向的長度后，需對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)al或a2，然后旋轉(zhuǎn)90度再判定玻璃在第二軸方向的長度；否則，擦玻璃機(jī)器人將無法識(shí)別自身是在玻璃第一軸方向大于或等于M2還是介于Ml和M2之間后旋轉(zhuǎn)90度進(jìn)入第二軸方向。
[0063]實(shí)施例二
[0064]本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法包括如下步驟:
[0065]步驟1:擦玻璃機(jī)器人從起始點(diǎn)O點(diǎn)處朝向玻璃6 —側(cè)，沿第一軸方向行走；
[0066]步驟2:當(dāng)測(cè)距儀7測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與起始點(diǎn)O點(diǎn)的即時(shí)距離大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，進(jìn)入步驟5 ;否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃6 —側(cè)的邊沿P點(diǎn)；
[0067]步驟3:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃6另一側(cè)，沿第一軸方向的反向行走；
[0068]步驟4:當(dāng)測(cè)距儀7測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與離P點(diǎn)的即時(shí)距離大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，進(jìn)入步驟5 ;否則，控制單元2控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警；
[0069]步驟5:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)90度，由旋轉(zhuǎn)點(diǎn)O”點(diǎn)沿第二軸方向行走；
[0070]步驟6:當(dāng)測(cè)距儀7測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與旋轉(zhuǎn)點(diǎn)O”點(diǎn)的即時(shí)距離大于或等于預(yù)設(shè)值M2時(shí)，擦玻璃機(jī)器人執(zhí)行大區(qū)域清潔模式；否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃6一側(cè)的邊沿X點(diǎn)；
[0071]步驟7:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃6另一側(cè)，沿第二軸方向的反向行走；
[0072]步驟8:當(dāng)測(cè)距儀7測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與X點(diǎn)的即時(shí)距離大于或等于預(yù)設(shè)值M2，擦玻璃機(jī)器人執(zhí)行大區(qū)域清潔模式；否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃6另一側(cè)的邊沿Y點(diǎn)，當(dāng)測(cè)距儀7測(cè)量X、Y兩點(diǎn)之間的距離小于預(yù)設(shè)值Ml時(shí)，控制單元2控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警；否則，擦玻璃機(jī)器人執(zhí)行小區(qū)域清潔模式。
[0073]在實(shí)施例二中，由玻璃沿第二軸方向的長度判斷是否執(zhí)行小區(qū)域清潔模式，擦玻璃機(jī)器人先對(duì)玻璃第一軸方向進(jìn)行測(cè)量，再對(duì)玻璃第二軸方向進(jìn)行測(cè)量，如先測(cè)玻璃豎直方向長度后測(cè)水平方向長度，然后根據(jù)測(cè)量的結(jié)果，擦玻璃機(jī)器人選擇執(zhí)行相應(yīng)的作業(yè)模式或報(bào)警。
[0074]實(shí)際上,擦玻璃機(jī)器人仍需同時(shí)根據(jù)玻璃在第一軸方向和第二軸方向的長度，判斷確定玻璃的大小。具體地說，當(dāng)玻璃在第二軸方向的長度在Ml和M2之間且玻璃在第一軸方向長度大于M3時(shí)，擦玻璃機(jī)器人判斷玻璃大小為小區(qū)域玻璃，從而對(duì)應(yīng)執(zhí)行小區(qū)域清掃模式；當(dāng)玻璃在第二軸方向的長度大于或等于M2且玻璃在第一軸方向長度大于等于M3時(shí)，擦玻璃機(jī)器人判斷玻璃大小為大區(qū)域玻璃，從而對(duì)應(yīng)執(zhí)行大區(qū)域清掃模式；而當(dāng)玻璃在第二軸方向的長度小于或等于Ml或玻璃在第一軸方向長度小于M3時(shí)，擦玻璃機(jī)器人報(bào)警，提醒用戶該玻璃過小，不適合擦玻璃機(jī)器人工作。特別地，在沿玻璃第二軸方向的長度大小判斷是否執(zhí)行小區(qū)域清潔模式的前提下，擦玻璃機(jī)器人優(yōu)先測(cè)量玻璃在第一軸方向的長度后，再判斷玻璃在第二軸方向的長度在Ml和M2之間時(shí)直接進(jìn)入小區(qū)域清潔模式，或者判斷玻璃在第二軸方向的長度大于或等于M2時(shí)直接進(jìn)入大區(qū)域清潔模式。
[0075]實(shí)施例三
[0076]本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法包括如下步驟:
[0077]步驟1:擦玻璃機(jī)器人從起始點(diǎn)O點(diǎn)處朝向玻璃6 —側(cè)，沿第一軸方向行走；
[0078]步驟2:當(dāng)測(cè)距儀7測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與起始點(diǎn)O點(diǎn)的即時(shí)距離SI大于或等于預(yù)設(shè)值M2時(shí)，進(jìn)入步驟6 ;否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃6 —側(cè)的邊沿P點(diǎn)；
[0079]步驟3:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃另一側(cè)，沿第一軸方向的反向行走；
[0080]步驟4:當(dāng)測(cè)距儀7測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與P點(diǎn)的即時(shí)距離S2大于或等于預(yù)設(shè)值M2時(shí)，進(jìn)入步驟6 ;否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃6另一側(cè)的邊沿Q點(diǎn)；
[0081]步驟5:當(dāng)測(cè)距儀7測(cè)量P、Q兩點(diǎn)之間的距離S小于預(yù)設(shè)值Ml時(shí)，控制單元2控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警；否則，擦玻璃機(jī)器人進(jìn)入小區(qū)域清掃模式；
[0082]步驟6:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)90度，由旋轉(zhuǎn)點(diǎn)O’沿第二軸方向行走，當(dāng)測(cè)距儀4測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與旋轉(zhuǎn)起始點(diǎn)O’點(diǎn)的即時(shí)距離S3大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，執(zhí)行大區(qū)域清潔模式；否則，繼續(xù)直線行走，直至到達(dá)玻璃6 —側(cè)的邊沿X點(diǎn)；
[0083]步驟7:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃6另一側(cè)，沿第二軸方向的反向行走；
[0084]步驟8:當(dāng)測(cè)距儀7測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與X點(diǎn)的即時(shí)距離S4大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，執(zhí)行大區(qū)域清潔模式；否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃6另一側(cè)的邊沿Y點(diǎn)，控制單元2控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警。
[0085]其中，步驟5中的小區(qū)域清潔模式具體包含步驟:
[0086]步驟5.1:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)90度，由Q點(diǎn)沿第二軸方向行走，直至到達(dá)玻璃6 —側(cè)的邊沿X點(diǎn)；
[0087]步驟5.2:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，沿第二軸方向的反向，朝玻璃另一側(cè)行走，直至到達(dá)玻璃6 —側(cè)的邊沿Y點(diǎn)；
[0088]步驟5.3:當(dāng)測(cè)距儀7測(cè)量X、Y之間的距離小于或等于M3時(shí)，擦玻璃機(jī)器人報(bào)警或停止行走；否則，擦玻璃機(jī)器人繼續(xù)執(zhí)行貼邊行走清潔模式。[0089]相對(duì)于實(shí)施例一，本實(shí)施例中的擦玻璃機(jī)器人判斷玻璃在第一軸方向的長度介于Ml與M2之間時(shí)，直接執(zhí)行小區(qū)域清潔模式，其中，該小區(qū)域清潔模式為貼邊行走清潔模式。然后擦玻璃機(jī)器人判斷玻璃在第二軸方向長度小于M3時(shí)，報(bào)警；否則，繼續(xù)執(zhí)行貼邊行走清潔模式。
[0090]實(shí)施例三的控制方法相對(duì)簡單。在實(shí)施例一的步驟2和步驟4中，控制單元2需要存儲(chǔ)al。在步驟6和步驟8中，如果即時(shí)距離大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，擦玻璃機(jī)器人需要依據(jù)控制單元2存儲(chǔ)的al或a2，對(duì)應(yīng)執(zhí)行大區(qū)域清潔模式或小區(qū)域清潔模式。而在實(shí)施例三的步驟2和步驟4中，控制單元5不需要存儲(chǔ)al。從而在步驟6和步驟8中，如果即時(shí)距離大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，直接執(zhí)行大區(qū)域清潔模式。
[0091]在實(shí)施例一至三中，較佳地，第一軸方向和第二軸方向相互垂直，如第一軸方向?yàn)樗交蜇Q直方向時(shí)，第二軸方向?qū)?yīng)為豎直或水平方向。擦玻璃機(jī)器人在豎直玻璃面行走時(shí)，很容易通過雙軸加速度計(jì)確定水平方向和豎直方向。
[0092]作業(yè)模式分為大區(qū)域清潔模式和小區(qū)域清潔模式。其中，在實(shí)施例一中，存儲(chǔ)al指控制單元控制機(jī)器人預(yù)備進(jìn)入大區(qū)域清潔模式，存儲(chǔ)a2指控制單元控制機(jī)器人預(yù)備進(jìn)入小區(qū)域清潔模式。
[0093]大區(qū)域清潔模式主要包含如下清潔模式:擦玻璃機(jī)器人先進(jìn)行Z字型或弓字型清潔，再貼邊清潔；或者螺旋行走清潔模式；或者隨機(jī)行走清潔模式；或者Z字型或弓字型清潔、螺旋行走清潔、隨機(jī)行走清潔、貼邊清潔中的一種及其任意組合。例如，大區(qū)域清潔模式可以是先進(jìn)行Z字型或弓字型清潔，再隨機(jī)行走清潔，最后進(jìn)行貼邊清潔；也可以是先進(jìn)行貼邊清潔，再進(jìn)行Z字型或弓字型清潔；還可以是先螺旋行走清潔模式，再隨機(jī)行走清潔模式等等。優(yōu)選地，先進(jìn)行Z字型或弓字型清潔、或者螺旋行走清潔、或者隨機(jī)行走清潔后，再進(jìn)行貼邊清潔。
[0094]小區(qū)域清潔模式主要包含如下清潔模式:貼邊行走清潔模式；或者Z字型/弓字型行走清潔模式。
[0095]需要特別強(qiáng)調(diào)，本發(fā)明中的大區(qū)域清潔模式和小區(qū)域清潔模式并非僅限于上述列舉的清潔模式。為減少擦玻璃機(jī)器人在小玻璃中的無效轉(zhuǎn)彎或多次轉(zhuǎn)彎并且能遍歷小玻璃，小區(qū)域清潔模式中的貼邊行走清潔模式可以是貼玻璃四邊清潔或僅貼玻璃部分邊沿清潔。另外，在小玻璃中，擦玻璃機(jī)器人僅進(jìn)行一兩趟的Z字型或弓字型行走，也能較好的遍歷小區(qū)域玻璃。Z字型/弓字型的清潔和貼邊清潔在中國專利申請(qǐng)中有詳細(xì)描述(申請(qǐng)?zhí)?201110020059.3)，在此不再詳述。
[0096]在控制單元中，根據(jù)擦玻璃機(jī)器人的實(shí)際尺寸以及轉(zhuǎn)彎半徑的大小，預(yù)設(shè)值Ml、預(yù)設(shè)值M2和預(yù)設(shè)值M3分別設(shè)為4(T50cm、51?65cm和6(T80cm。擦玻璃機(jī)器人通過測(cè)距儀來測(cè)量玻璃的長度，其測(cè)距儀可采用編碼器或陀螺儀，通過計(jì)算輪子的旋轉(zhuǎn)次數(shù)測(cè)量機(jī)器人的實(shí)際行進(jìn)距離。
[0097]如圖2所示，本發(fā)明還提供一種擦玻璃機(jī)器人，其包括控制單元5、驅(qū)動(dòng)單元4、行走單元2、吸附裝置I和清潔單元3。其中，控制單元5通過驅(qū)動(dòng)單元4驅(qū)動(dòng)行走單元2行走?？刂茊卧鶕?jù)實(shí)際應(yīng)用是否控制清潔單元2或吸附裝置I，從而選擇性連接或不連接清潔單元2或吸附裝置I。擦玻璃機(jī)器人采用上述實(shí)施例一至三中任何一種作業(yè)模式的控制方法，根據(jù)檢測(cè)到的玻璃的大小，確定擦玻璃機(jī)器人的工作模式，能有效避免無效轉(zhuǎn)彎或減少多次轉(zhuǎn)彎，從而提高擦玻璃機(jī)器人的工作效率。
[0098]在本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人中，控制單元控制驅(qū)動(dòng)單元，從而驅(qū)動(dòng)行走單元行走，以及擦玻璃機(jī)器人通過吸附裝置吸附在玻璃上，都屬于現(xiàn)有技術(shù)，在此不再詳述。擦玻璃機(jī)器人通過超聲波傳感器或邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到達(dá)玻璃邊沿。當(dāng)玻璃為有框玻璃時(shí)，擦玻璃機(jī)器人可通過撞板感應(yīng)玻璃的邊框,從而判定擦玻璃機(jī)器人到達(dá)邊框；當(dāng)玻璃為無框玻璃時(shí),擦玻璃機(jī)器人可通過超聲波傳感器或者邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)玻璃邊界，利用超聲波傳感器檢測(cè)玻璃邊界的方法已在中國專利申請(qǐng)中揭露(申請(qǐng)?zhí)?201210217419.3)，通過邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)玻璃邊界也已在中國專利申請(qǐng)中揭露(申請(qǐng)?zhí)?201210097812.3)，在此不再詳述。
【權(quán)利要求】
1.一種擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法，其特征在于:包括如下步驟: 步驟1:擦玻璃機(jī)器人從起始點(diǎn)O點(diǎn)處朝向玻璃一側(cè)，沿第一軸方向行走； 步驟2:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與起始點(diǎn)O點(diǎn)的即時(shí)距離SI大于或等于預(yù)設(shè)值M2時(shí)，控制單元存儲(chǔ)al，進(jìn)入步驟6 ;否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃一側(cè)的邊沿P占.步驟3:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃另一側(cè)，沿第一軸方向的反向行走； 步驟4:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與P點(diǎn)的即時(shí)距離S2大于或等于預(yù)設(shè)值M2時(shí)，控制單元存儲(chǔ)al，進(jìn)入步驟6 ;否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃另一側(cè)的邊沿Q點(diǎn)；步驟5:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量P、Q兩點(diǎn)之間的距離S小于預(yù)設(shè)值Ml時(shí)，控制單元控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警；否則，控制單元存儲(chǔ)a2，進(jìn)入步驟6 ； 步驟6:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)90度，由旋轉(zhuǎn)點(diǎn)O’沿第二軸方向行走，當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與旋轉(zhuǎn)起始點(diǎn)O’點(diǎn)的即時(shí)距離S3大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，擦玻璃機(jī)器人依據(jù)al或a2，對(duì)應(yīng)執(zhí)行大區(qū)域清潔模式或小區(qū)域清潔模式；否則，繼續(xù)直線行走，直至到達(dá)玻璃一側(cè)的邊沿X點(diǎn)； 步驟7:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃另一側(cè)，沿第二軸方向的反向行走； 步驟8:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與X點(diǎn)的即時(shí)距離S4大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，擦玻璃機(jī)器人依據(jù)al或a2，對(duì)應(yīng)執(zhí)行大區(qū)域清潔模式或小區(qū)域清潔模式；否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃另一側(cè)的邊沿Y點(diǎn)，控制單元控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警。
2.一種擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法，其特征在于:包括如下步驟: 步驟1:擦玻璃機(jī)器人從起始·點(diǎn)O點(diǎn)處朝向玻璃一側(cè)，沿第一軸方向行走； 步驟2:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與起始點(diǎn)O點(diǎn)的即時(shí)距離大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，進(jìn)入步驟5 ;否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃一側(cè)的邊沿P點(diǎn)； 步驟3:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃另一側(cè)，沿第一軸方向的反向行走； 步驟4:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與離P點(diǎn)的即時(shí)距離大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，進(jìn)入步驟5 ;否則，控制單元控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警； 步驟5:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)90度，由旋轉(zhuǎn)點(diǎn)O”點(diǎn)沿第二軸方向行走； 步驟6:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與旋轉(zhuǎn)點(diǎn)O”點(diǎn)的即時(shí)距離大于或等于預(yù)設(shè)值M2時(shí)，擦玻璃機(jī)器人執(zhí)行大區(qū)域清潔模式；否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃一側(cè)的邊沿X點(diǎn)； 步驟7:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃另一側(cè)，沿第二軸方向的反向行走； 步驟8:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與X點(diǎn)的即時(shí)距離大于或等于預(yù)設(shè)值M2，擦玻璃機(jī)器人執(zhí)行大區(qū)域清潔模式；否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃另一側(cè)的邊沿Y點(diǎn)，當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量X、Y兩點(diǎn)之間的距離小于預(yù)設(shè)值Ml時(shí)，控制單元控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警；否則，擦玻璃機(jī)器人執(zhí)行小區(qū)域清潔模式。
3.一種擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法，其特征在于:包括如下步驟: 步驟1:擦玻璃機(jī)器人從起始點(diǎn)O點(diǎn)處朝向玻璃一側(cè)，沿第一軸方向行走； 步驟2:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與起始點(diǎn)O點(diǎn)的即時(shí)距離SI大于或等于預(yù)設(shè)值M2時(shí)，進(jìn)入步驟6 ;否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃一側(cè)的邊沿P點(diǎn)； 步驟3:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃另一側(cè)，沿第一軸方向的反向行走；步驟4:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與P點(diǎn)的即時(shí)距離S2大于或等于預(yù)設(shè)值M2時(shí)，進(jìn)入步驟6 ;否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃另一側(cè)的邊沿Q點(diǎn)； 步驟5:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量P、Q兩點(diǎn)之間的距離S小于預(yù)設(shè)值Ml時(shí)，控制單元控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警；否則，進(jìn)入小區(qū)域清掃模式； 步驟6:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)90度，由旋轉(zhuǎn)點(diǎn)O’沿第二軸方向行走，當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與旋轉(zhuǎn)起始點(diǎn)O’點(diǎn)的即時(shí)距離S3大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，執(zhí)行大區(qū)域清潔模式；否則，繼續(xù)直線行走，直至到達(dá)玻璃一側(cè)的邊沿X點(diǎn)； 步驟7:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，朝向玻璃另一側(cè)，沿第二軸方向的反向行走； 步驟8:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量擦玻璃機(jī)器人的即時(shí)位置與X點(diǎn)的即時(shí)距離S4大于或等于預(yù)設(shè)值M3時(shí)，執(zhí)行大區(qū)域清潔模式；否則，繼續(xù)行走，直至到達(dá)玻璃另一側(cè)的邊沿Y點(diǎn)，控制單元控制擦玻璃機(jī)器人報(bào)警。
4.如權(quán)利要求3所述的作業(yè)模式控制方法，其特征在于:所述步驟5中小區(qū)域清潔模式具體包含步驟: 步驟5.1:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)90度，由Q點(diǎn)沿第二軸方向行走，直至到達(dá)玻璃一側(cè)的邊沿X點(diǎn)； 步驟5.2:擦玻璃機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180度，沿第二軸方向的反向朝玻璃另一側(cè)行走，直至到達(dá)玻璃一側(cè)的邊沿Y點(diǎn)； 步驟5.3:當(dāng)測(cè)距儀測(cè)量X、Y之間的距離小于或等于M3時(shí)，擦玻璃機(jī)器人報(bào)警或停止行走；否則，擦玻璃機(jī)器人繼續(xù)執(zhí)行貼邊行走清潔模式?！?br> 5.如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的作業(yè)模式控制方法，其特征在于:所述第一軸方向?yàn)樗交蜇Q直方向，所述第二軸方向?yàn)樨Q直或水平方向。
6.如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的作業(yè)模式控制方法，其特征在于:所述預(yù)設(shè)值Ml為40~50cm，預(yù)設(shè)值M2為51~65cm，預(yù)設(shè)值M3為6(T80cm。
7.如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的作業(yè)模式控制方法，其特征在于:所述大區(qū)域清潔模式為擦玻璃機(jī)器人弓字型清潔、貼邊清潔、螺旋行走清潔模式和隨機(jī)行走清潔模式中的一種及其任意組合。
8.如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的作業(yè)模式控制方法，其特征在于:所述小區(qū)域清潔模式為擦玻璃機(jī)器人貼邊行走清潔模式；或者所述小區(qū)域清潔模式為Z字型或弓字型行走清潔模式。
9.如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的作業(yè)模式控制方法，其特征在于:所述測(cè)距儀為編碼器或陀螺儀。
10.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)模式控制方法，其特征在于:擦玻璃機(jī)器人通過超聲波傳感器或邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到達(dá)玻璃邊沿。
11.一種擦玻璃機(jī)器人，包括控制單元、驅(qū)動(dòng)單元、行走單元、吸附裝置和清潔單元，其特征在于:采用權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的擦玻璃機(jī)器人作業(yè)模式的控制方法。
【文檔編號(hào)】A47L1/02GK103844992SQ201210520479
【公開日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2012年12月7日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月7日
【發(fā)明者】湯進(jìn)舉, 張曉俊 申請(qǐng)人:科沃斯機(jī)器人科技(蘇州)有限公司