一種擦玻璃機器人斷電應(yīng)急處理方法
【專利摘要】一種擦玻璃機器人斷電應(yīng)急處理方法，包括如下步驟：步驟100：擦玻璃機器人（1）在外接電源供電模式下工作，當(dāng)外接電源突然斷電時，自動轉(zhuǎn)換到內(nèi)置電池供電模式；步驟200：控制單元控制擦玻璃機器人（1）朝下方行走；步驟300：擦玻璃機器人（1）的撞板與障礙物發(fā)生碰撞時或者擦玻璃機器人行走到玻璃邊緣，傳感單元傳遞信號給控制單元；步驟400：控制單元控制擦玻璃機器人（1）報警。本發(fā)明提供一種擦玻璃機器人的斷電應(yīng)急處理方法，當(dāng)外接電源突然斷電時，及時轉(zhuǎn)換供電方式，控制擦玻璃機器人朝下方行走，并根據(jù)不同情況實施報警，有效防止擦玻璃機器人的斷電墜落，安全可靠。
【專利說明】一種擦玻璃機器人斷電應(yīng)急處理方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種擦玻璃機器人斷電應(yīng)急處理方法，屬于小型家電控制【技術(shù)領(lǐng)域】?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]擦玻璃機器人又稱為窗寶，是常用的一種小型家用電器。現(xiàn)有的窗寶在正常工作時，通常是通過外接電源為其供電的，另外，窗寶還設(shè)有內(nèi)置電池，內(nèi)置電池可以是干電池或者充電電池。外接電源在給窗寶供電的同時，還可以同時為窗寶的內(nèi)置充電電池充電。當(dāng)外接電源因意外狀況突然斷電時，就會自動轉(zhuǎn)換到內(nèi)置電池供電模式。但是，如果窗寶位于玻璃表面較高的位置時，就會給用戶的拿取造成障礙，也容易導(dǎo)致發(fā)生危險，且窗寶從較高位置跌落時，也更易損壞窗寶或?qū)π腥嗽斐奢^大的傷害。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種擦玻璃機器人的斷電應(yīng)急處理方法，當(dāng)外接電源突然斷電時，及時轉(zhuǎn)換供電方式，并控制擦玻璃機器人朝下方行走，根據(jù)不同情況報警，有效防止擦玻璃機器人的斷電墜落，安全可靠。
[0004]本發(fā)明的所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0005]本發(fā)明提供一種擦玻璃機器人斷電應(yīng)急處理方法，包括如下步驟:
[0006]步驟100:擦玻璃機器人在外接電源供電模式下工作，當(dāng)外接電源突然斷電時，自動轉(zhuǎn)換到內(nèi)置電池供電模式；
[0007]步驟200:控制單元控制擦玻璃機器人朝下方行走。
[0008]為了防止擦玻璃機器人在朝下方行走的過程中，因碰撞導(dǎo)致的破壞或及時提醒用戶玻璃已行走到玻璃邊緣，在步驟200后還具有如下步驟:
[0009]步驟300:擦玻璃機器人的撞板與障礙物發(fā)生碰撞時或者擦玻璃機器人行走到玻璃邊緣，傳感單元傳遞信號給控制單元；
[0010]步驟400:控制單元控制擦玻璃機器人報警。
[0011]為了使擦玻璃機器人正確地朝正下方行走，所述步驟100和步驟200之間還包括:
[0012]步驟110:擦玻璃機器人判定行走方向為正下方；
[0013]步驟120:步驟110的判定結(jié)果為是，則進入步驟200 ;判定結(jié)果為否，則控制單元控制擦玻璃機器人的行走機構(gòu)動作，使擦玻璃機器人的機身發(fā)生旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)之后重復(fù)執(zhí)行步驟110。
[0014]具體來說，所述步驟110的具體步驟包括:通過設(shè)置在擦玻璃機器人內(nèi)部的重力加速度計對正下方的行走方向進行判定，當(dāng)實際加速度與重力加速度g的大小相同時，則步驟110的判定結(jié)果為是；當(dāng)實際加速度小于重力加速度g的大小時，則步驟110的判結(jié)果為否。
[0015]為了防止撞板一直抵頂障礙物，所述步驟300和步驟400之間還包括步驟310:所述控制單元接收到傳感單元傳遞的信號之后，先控制擦玻璃機器人后退，與障礙物或玻璃邊緣保持一段安全距離后停止。
[0016]步驟400后具有步驟500:擦玻璃機器人對外接電源是否正常供電進行判定，當(dāng)外接電源正常供電后，控制單元控制擦玻璃機器人停止報警。
[0017]或者，步驟400后具有步驟500:擦玻璃機器人判定其機身從玻璃表面脫落后，控制單元控制擦玻璃機器人停止報警。
[0018]本發(fā)明還提供一種擦玻璃機器人斷電應(yīng)急處理方法，包括如下步驟:
[0019]步驟100’:擦玻璃機器人在外接電源供電模式下工作，當(dāng)外接電源突然斷電時，自動轉(zhuǎn)換到內(nèi)置電池供電模式；
[0020]步驟200’:控制單元控制擦玻璃機器人朝下方行走同時報警。
[0021]為了使擦玻璃機器人正確地朝下方行走，所述步驟100’和步驟200’之間還包括:
[0022]步驟110’:擦玻璃機器人判定行走方向為正下方；
[0023]步驟120’:步驟110’的判定結(jié)果為是，則進入步驟200’;判定結(jié)果為否，則控制單元控制擦玻璃機器人的行走機構(gòu)動作，使擦玻璃機器人的機身發(fā)生旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)之后重復(fù)執(zhí)行步驟110’。
[0024]為了防止擦玻璃機器人在朝下方行走的過程中，因碰撞導(dǎo)致的破壞，步驟200’后還具有如下步驟:
[0025]步驟300’:擦玻璃機器人的撞板與障礙物發(fā)生碰撞時或者擦玻璃機器人行走到玻璃邊緣，傳感單元傳遞信號給控制單元；
[0026]步驟400’:控制單元控制擦玻璃機器人停止行走或者控制擦玻璃機器人后退一段
安全距離后停止。
[0027]綜上所述，本發(fā)明提供一種擦玻璃機器人的斷電應(yīng)急處理方法，當(dāng)外接電源突然斷電時，及時轉(zhuǎn)換供電方式，并控制擦玻璃機器人朝下方行走，降低擦玻璃機器人的高度，根據(jù)不同情況報警，方便用戶處理及時處理，有效防止擦玻璃機器人的斷電墜落，安全可靠。特別的，當(dāng)擦玻璃機器人外接電源意外斷開時，自動向下行走，降低擦玻璃機器人的位置高度，有效減小意外跌落造成的損壞或安全隱患；且當(dāng)機器人自動行走到玻璃底部時，用戶也可以方便的取下擦玻璃機器人檢查故障或直接接通外接電源，避免擦玻璃機器人位置過高時，給用戶取下擦玻璃機器人造成麻煩或安全隱患。
[0028]下面結(jié)合附圖和具體實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案進行詳細(xì)地說明。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0029]圖1、圖2和圖3分別為本發(fā)明實施例一中擦玻璃機器人在作業(yè)玻璃表面上不同位置的不意圖；
[0030]圖4和圖5分別為本發(fā)明實施例二中擦玻璃機器人在作業(yè)玻璃表面上不同位置的示意圖；
[0031]圖6和圖7分別為本發(fā)明實施例三中擦玻璃機器人在作業(yè)玻璃表面上不同位置的示意圖。
【具體實施方式】[0032]實施例一
[0033]圖1、圖2和圖3分別為本發(fā)明實施例一中擦玻璃機器人在作業(yè)玻璃表面上不同位置的示意圖。如圖1至圖3所示，本實施例提供一種擦玻璃機器人斷電應(yīng)急處理方法，包括如下步驟:步驟100:擦玻璃機器人I在外接電源供電模式下工作，在位于圖1中所示的A位置時，外接電源突然發(fā)生斷電。此時，擦玻璃機器人I自動轉(zhuǎn)換到內(nèi)置電池供電模式。擦玻璃機器人I的內(nèi)置電池可以是充電電池或干電池。在得到內(nèi)置電池供電的前提下，步驟200:控制單元控制擦玻璃機器人I朝圖1所示的下方行走。機器人向下行走時，可以正下方或斜下方行走。較佳的，擦玻璃機器人朝正下方行走，使得行走路徑最短，更省電。
[0034]如圖2所示，步驟300:當(dāng)擦玻璃機器人I行走到帶有窗框2的玻璃底部時，如圖2所不的B位置,擦玻璃機器人I的撞板(圖中未不出)與窗框2發(fā)生碰撞,傳感單兀傳遞信號給控制單元；步驟400:控制單元控制擦玻璃機器人I報警，提醒用戶對擦玻璃機器人I此時所出現(xiàn)的異常情況進行應(yīng)急處理。
[0035]當(dāng)然，為了在保護擦玻璃機器人I的同時保護窗框2，在所述步驟300和步驟400之間還可以包括步驟310:所述控制單元接收到傳感單元傳遞的信號之后，先控制擦玻璃機器人I后退，退到如圖3所示的C位置，與玻璃底部窗框保持一段安全距離后再停止行走，避免擦玻璃機器人撞板一直抵頂在玻璃窗框2上。
[0036]在報警聲音的提示下，使用者會對擦玻璃機器人I的狀態(tài)進行檢查，通常擦玻璃機器人I有可能處于兩種情況，一種情況排除供電障礙，擦玻璃機器人I的外接電源恢復(fù)供電；另一種情況需要將擦玻璃機器人I從玻璃4表面取下，進行進一步的故障檢查。
[0037]為了防止報警時間過長，在步驟400后具有步驟500:擦玻璃機器人需要對外接電源是否正常供電進行判定，判定供電正常后，控制單元控制擦玻璃機器人I停止報警。
[0038]或者，步驟400后具有步驟500:擦玻璃機器人I判定其機身從玻璃4表面脫落后，控制單元控制擦玻璃機器人I停止報警。對于機身是否從玻璃4表面脫落的判定，可以通過多種手段實現(xiàn)。例如:可以通過監(jiān)測擦玻璃機器人I上的吸盤的真空度的大小進行判斷。
[0039]為了使擦玻璃機器人正確地朝下方行走，所述步驟100和步驟200之間還包括:步驟Iio:擦玻璃機器人I判定行走方向為正下方；步驟120:步驟110的判定結(jié)果為是，則進入步驟200 ;判定結(jié)果為否，則控制單元控制擦玻璃機器人I的行走機構(gòu)動作，使擦玻璃機器人I的機身發(fā)生旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)之后重復(fù)執(zhí)行步驟110。
[0040]具體來說，所述步驟110的具體步驟包括:通過設(shè)置在擦玻璃機器人I內(nèi)部的重力加速度計對正下方的行走方向進行判定，當(dāng)實際加速度與重力加速度g的大小相同時，則步驟110的判定結(jié)果為是；當(dāng)實際加速度小于重力加速度g的大小時，則步驟110的判結(jié)果為否。
[0041]除了利用上述的重力加速度計來判斷擦玻璃機器人的行走方向是否為正下方外，還可以通過如下方式進行判斷:例如:在擦玻璃機器人內(nèi)置重力計并配合重塊，重力計的測力方向設(shè)置成和擦玻璃機器人的行走方向一致，當(dāng)擦玻璃機器人行走方向朝正下方時，重力計測得重塊重力最大；或者，還可以在擦玻璃機器人內(nèi)置壓敏傳感器配合壓塊，當(dāng)擦玻璃機器人行走方向朝正下方時，壓敏傳感器獲得最大壓力值(或者O)。
[0042]實施例二
[0043]圖4和圖5分別為本發(fā)明實施例二中擦玻璃機器人在作業(yè)玻璃表面上不同位置的示意圖。如圖4和圖5所示，本實施例提供一種擦玻璃機器人斷電應(yīng)急處理方法，包括如下步驟:步驟100’:擦玻璃機器人I在玻璃4表面外接電源供電模式下工作，位于圖4所示的D位置時，外接電源突然發(fā)生斷電，擦玻璃機器人I自動轉(zhuǎn)換到內(nèi)置電池供電模式，在得到內(nèi)置電池的供電后，執(zhí)行步驟200’:控制單元控制擦玻璃機器人I朝下方行走同時報警。
[0044]步驟200’后還具有如下步驟:步驟300’:擦玻璃機器人I在朝下行走的過程中，與設(shè)置在玻璃4表面的障礙物，例如:把手3發(fā)生碰撞，處于如圖5所示的E位置。此時為了保護擦玻璃機器人I本身以及把手3，同樣需要設(shè)置步驟400’:控制單元控制擦玻璃機器人I停止行走，或者也可以退后，保持一段安全距離之后停止行走。
[0045]在本實施例中，對于正下方行走方向的判斷、以及擦玻璃機器人I何時停止報警等其他具體的技術(shù)特征與實施例一相同，可參見實施例一中的相關(guān)內(nèi)容，在此不再贅述。
[0046]實施例三
[0047]圖6和圖7分別為本發(fā)明實施例三中擦玻璃機器人在作業(yè)玻璃表面上不同位置的不意圖。如圖6和圖7所不,本實施例與實施例一、實施例二的不同之處在于,擦玻璃機器人I的作業(yè)玻璃4表面結(jié)構(gòu)不同，具體來說，實施例一和實施例二中的玻璃4表面都是帶有窗框2的，而在本實施例中，是無窗框玻璃表面。本實施例中所提供的擦玻璃機器人斷電應(yīng)急處理方法，包括步驟100:擦玻璃機器人I在圖6所示的F位置作業(yè)時，處于外接電源供電模式，而此時外接電源突然發(fā)生斷電，擦玻璃機器人I自動轉(zhuǎn)換到內(nèi)置電池供電模式；步驟200:控制單元控制擦玻璃機器人I朝下方行走。
[0048]為了防止擦玻璃機器人在朝下方行走的過程中，在無窗框的玻璃4表面邊緣發(fā)生墜落，在步驟200后還具有如下步驟:步驟300:擦玻璃機器人I行走到玻璃邊緣時，如圖7所示的位置G，傳感單元傳遞信號給控制單元；步驟400:控制單元控制擦玻璃機器人報警，并停止行走或者也可以退后，保持一段安全距離之后停止行走。
[0049]在本實施例中，對于正下方行走方向的判斷、以及擦玻璃機器人I何時停止報警等其他具體的技術(shù)特征與實施例一相同，可參見實施例一中的相關(guān)內(nèi)容，在此不再贅述。
[0050]綜合上述三個實施例，本發(fā)明提供一種擦玻璃機器人斷電應(yīng)急處理方法，包括如下步驟:
[0051]步驟100:擦玻璃機器人在外接電源供電模式下工作，當(dāng)外接電源突然斷電時，自動轉(zhuǎn)換到內(nèi)置電池供電模式；
[0052]步驟200:控制單元控制擦玻璃機器人朝下方行走。
[0053]為了防止擦玻璃機器人在朝下方行走的過程中，因碰撞導(dǎo)致的破壞，在步驟200后還具有如下步驟:
[0054]步驟300:擦玻璃機器人的撞板與障礙物發(fā)生碰撞時或者擦玻璃機器人行走到玻璃邊緣，傳感單元傳遞信號給控制單元；
[0055]步驟400:控制單元控制擦玻璃機器人報警。
[0056]為了使擦玻璃機器人正確地朝下方行走，所述步驟100和步驟200之間還包括:
[0057]步驟110:擦玻璃機器人判定行走方向為正下方；
[0058]步驟120:步驟110的判定結(jié)果為是，則進入步驟200 ;判定結(jié)果為否，則控制單元控制擦玻璃機器人的行走機構(gòu)動作，使擦玻璃機器人的機身發(fā)生旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)之后重復(fù)執(zhí)行步驟110。[0059]具體來說，所述步驟110的具體步驟包括:通過設(shè)置在擦玻璃機器人內(nèi)部的重力加速度計對正下方的行走方向進行判定，當(dāng)實際加速度與重力加速度g的大小相同時，則步驟110的判定結(jié)果為是；當(dāng)實際加速度小于重力加速度g的大小時，則步驟110的判結(jié)果為否。
[0060]為了防止磕碰，所述步驟300和步驟400之間還包括步驟310:所述控制單元接收到傳感單元傳遞的信號之后，先控制擦玻璃機器人后退，與障礙物或玻璃邊緣保持一段安全距離后停止。
[0061]步驟400后具有步驟500:擦玻璃機器人對外接電源是否正常供電進行判斷，當(dāng)外接電源正常供電后，控制單元控制擦玻璃機器人停止報警。
[0062]或者，步驟400后具有步驟500:擦玻璃機器人判定擦玻璃機器人從玻璃表面脫落后，控制單元控制擦玻璃機器人停止報警。
[0063]本發(fā)明還提供一種擦玻璃機器人斷電應(yīng)急處理方法，包括如下步驟:
[0064]步驟100’:擦玻璃機器人在外接電源供電模式下工作，當(dāng)外接電源突然斷電時，自動轉(zhuǎn)換到內(nèi)置電池供電模式；
[0065]步驟200’:控制單元控制擦玻璃機器人朝下方行走同時報警。
[0066]為了使擦玻璃機器人正確地朝下方行走，所述步驟100’和步驟200’之間還包括:
[0067]步驟110’:擦玻璃機器人判定行走方向為正下方；
[0068]步驟120’:步驟110’的判定結(jié)果為是，則進入步驟200’;判定結(jié)果為否，則控制單元控制擦玻璃機器人的行走機構(gòu)動作，使擦玻璃機器人的機身發(fā)生旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)之后重復(fù)執(zhí)行步驟110’。
[0069]為了防止擦玻璃機器人在朝下方行走的過程中，因碰撞導(dǎo)致的破壞，步驟200’后還具有如下步驟:
[0070]步驟300’:擦玻璃機器人的撞板與障礙物發(fā)生碰撞時或者擦玻璃機器人行走到玻璃邊緣，傳感單元傳遞信號給控制單元；
[0071]步驟400’:控制單元控制擦玻璃機器人停止行走或者控制擦玻璃機器人后退一段
安全距離后停止。
[0072]綜上所述，本發(fā)明提供一種擦玻璃機器人的斷電應(yīng)急處理方法，當(dāng)外接電源突然斷電時，及時轉(zhuǎn)換供電方式，控制擦玻璃機器人朝下方行走，降低擦玻璃機器人的高度，并根據(jù)不同情況實施報警，處理及時，有效防止擦玻璃機器人的斷電墜落，安全可靠。
【權(quán)利要求】
1.一種擦玻璃機器人斷電應(yīng)急處理方法，其特征在于，該方法包括如下步驟: 步驟100:擦玻璃機器人(I)在外接電源供電模式下工作，當(dāng)外接電源突然斷電時，自動轉(zhuǎn)換到內(nèi)置電池供電模式； 步驟200:控制單元控制擦玻璃機器人(I)朝下方行走。
2.如權(quán)利要求1所述的斷電應(yīng)急處理方法，其特征在于，步驟200后還具有如下步驟: 步驟300:擦玻璃機器人(I)的撞板與障礙物發(fā)生碰撞時或者擦玻璃機器人(I)行走到玻璃邊緣，傳感單元傳遞信號給控制單元； 步驟400:控制單元控制擦玻璃機器人(I)報警。
3.如權(quán)利要求1所述的擦玻璃機器人的斷電應(yīng)急處理方法，其特征在于，所述步驟100和步驟200之間還包括: 步驟110:擦玻璃機器人(I)判定行走方向為正下方； 步驟120:步驟110的判定結(jié)果為是，則進入步驟200 ;判定結(jié)果為否，則控制單元控制擦玻璃機器人(I)的行走機構(gòu)動作，使擦玻璃機器人(I)的機身發(fā)生旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)之后重復(fù)執(zhí)行步驟110。
4.如權(quán)利要求3所述的擦玻璃機器人的斷電應(yīng)急處理方法，其特征在于，所述步驟110的具體步驟包括:通過設(shè)置在擦玻璃機器人(I)內(nèi)部的重力加速度計對正下方的行走方向進行判定，當(dāng)實際加速度與重力加速度g的大小相同時，則步驟110的判定結(jié)果為是；當(dāng)實際加速度小于重 力加速度g的大小時，則步驟110的判結(jié)果為否。
5.如權(quán)利要求2所述的擦玻璃機器人的斷電應(yīng)急處理方法，其特征在于，所述步驟300和步驟400之間還包括步驟310:所述控制單元接收到傳感單元傳遞的信號之后，先控制擦玻璃機器人(I)后退，與障礙物或玻璃邊緣保持一段安全距離后停止。
6.如權(quán)利要求2所述的擦玻璃機器人的斷電應(yīng)急處理方法，其特征在于，步驟400后具有步驟500:擦玻璃機器人(I)對外接電源是否正常供電進行判斷，當(dāng)外接電源正常供電后，控制單元控制擦玻璃機器人(I)停止報警。
7.如權(quán)利要求2所述的擦玻璃機器人的斷電應(yīng)急處理方法，其特征在于，步驟400后具有步驟500:擦玻璃機器人(I)判定其機身從玻璃表面脫落后，控制單元控制擦玻璃機器人停止報警。
8.一種擦玻璃機器人斷電應(yīng)急處理方法，其特征在于，該方法包括如下步驟: 步驟100’:擦玻璃機器人(I)在外接電源供電模式下工作，當(dāng)外接電源突然斷電時，自動轉(zhuǎn)換到內(nèi)置電池供電模式； 步驟200’:控制單元控制擦玻璃機器人(I)朝下方行走同時報警。
9.如權(quán)利要求8所述的擦玻璃機器人的斷電應(yīng)急處理方法，其特征在于，所述步驟100，和步驟200，之間還包括: 步驟110’:擦玻璃機器人(I)判定行走方向為正下方； 步驟120’:步驟110’的判定結(jié)果為是，則進入步驟200’;判定結(jié)果為否，則控制單元控制擦玻璃機器人(I)的行走機構(gòu)動作，使擦玻璃機器人的機身發(fā)生旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)之后重復(fù)執(zhí)行步驟110’。
10.如權(quán)利要求7所述的擦玻璃機器人的斷電應(yīng)急處理方法，其特征在于，步驟200’后還具有如下步驟:步驟300’:擦玻璃機器人(I)的撞板與障礙物發(fā)生碰撞時或者擦玻璃機器人行走到玻璃邊緣，傳感單元傳遞信號給控制單元； 步驟400’:控制單元控制擦玻璃機器人(I)停止行走或者控制擦玻璃機器人(I)后退一段安全距離后停止。`
【文檔編號】A47L1/02GK103720426SQ201210387009
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2012年10月12日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月12日
【發(fā)明者】湯進舉, 張曉駿 申請人:科沃斯機器人科技(蘇州)有限公司