專利名稱：一種絕緣子清洗機械手的制作方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明涉及一種清洗設備技術(shù)領域，特別是涉及一種絕緣子清洗機械手。
背景技術(shù)：
絕緣子是一種特殊的絕緣控件，能夠在架空輸電線路中起到重要作用。早年間絕緣子多用于電線桿，慢慢發(fā)展為高型高壓電線連接塔的一端掛了很多盤狀的絕緣體，它是為了增加爬電距離的，通常由玻璃或陶瓷制成，就叫絕緣子。絕緣子在架空輸電線路中起著兩個基本作用，即支撐導線和防止電流回地，這兩個作用必須得到保證，絕緣子不應該由于環(huán)境和電負荷條件發(fā)生變化導致的各種機電應力而失效，否則絕緣子就不會產(chǎn)生重大的作用，就會損害整條線路的使用和運行壽命。我國大氣環(huán)境污染嚴重，隨著國民經(jīng)濟和工業(yè)化的發(fā)展，城鄉(xiāng)大氣環(huán)境質(zhì)量在一個較長時期內(nèi)還將日趨劣化，因此，防污閃工作是一項長期而重要的任務。當前，我國環(huán)境保護技術(shù)還處于初級階段，加上電力設施配置相對滯后，導致電力設備外絕緣在運行過程中發(fā)生波及面較大的污閃事故。據(jù)調(diào)查，1971 1994年，全國35Kv 500Kv輸電線路共發(fā)生污穢閃絡3542次，1971 1992年全國35kv 500kv變電站共發(fā)生污閃事故1768 次，造成長時間、大面積斷電，尤其是在2001年2月22日凌晨的遼寧電網(wǎng)建國以來最嚴重的1次大面積污閃停電事故，事故波及東北大部分地區(qū)。220kv線路跳閘151條次，跳閘線路44條，并造成12座220kv變電所全停；66kv系統(tǒng)全省跳間171條次，120座66kv變電所全停。由此可見，高壓外絕緣的大面積污閃事故已經(jīng)對電力系統(tǒng)安全運行構(gòu)成嚴重威脅， 由于抗污穢絕緣技術(shù)水平業(yè)已成為發(fā)展超高壓、特高壓技術(shù)的瓶頸，因此，采取有效措施防止電網(wǎng)大面積積污閃事故的發(fā)生、降低污閃跳閘率，是提高電網(wǎng)供電可靠性重要內(nèi)容之一， 定期清除污穢是保持設備實際抗污能力的有效手段。為保證直流換流站的安全可靠運行、 防止污閃事故的發(fā)生，對換流站內(nèi)眾多的支柱絕緣子進行定期清掃就顯得尤為重要了。與此同時，戶外配電裝置不斷改進，軟母線改為管母線，為節(jié)約占地面積，加高設備的安裝高度，造成配電裝置內(nèi)支柱絕緣子林立，就220千伏配電裝置來講，高的支柱絕緣子要安裝在 9米之上，在一個出線間隔內(nèi)的電氣設備形式為立式的支柱絕緣子多達二十幾個，使清掃增加了困難，如手工清掃一次，不但需要停電很長時間，還需要投入大量人力，而在現(xiàn)場確因種種原因，很少清洗，即使清洗也常常是敷衍了事?，F(xiàn)有的支柱絕緣子通常采用手工清洗和機械清洗兩種，手工清洗由于絕緣子安裝位置高，同時也需要停電等，從而造成清洗難度大，成本高，同時也不能徹底清掃干凈；對絕緣子的清掃采用機械清洗較多，各種各樣的清掃設備也較多，中國專利號為201020506666. 1，名稱為“氣液混合高壓帶電絕緣清洗絕緣子的設備”的實用新型專利公開了一種氣液混合高壓帶電絕緣清洗絕緣子的設備，有效解決清洗不徹底，施工不安全等問題，其解決的技術(shù)方案是，包括空壓機和氣動隔膜泵，空壓機經(jīng)三通管分別和混合式噴槍下部的管口、氣動隔膜泵的第一進氣口相連通，氣動隔膜泵的第二進氣口和清洗劑儲罐相連通，氣動隔膜泵的出氣口和混合式噴槍上部的供液口相連通。中國專利號為200920270782. 5，名稱為“支柱絕緣子清洗裝置”的實用新型專利公開了一種支柱絕緣子清洗裝置，其結(jié)構(gòu)主要由手推式助力車、水箱、水泵、水管、升降裝置、 環(huán)形噴頭和伸縮裝置組成，所述伸縮裝置水平安裝在升降裝置上端，環(huán)形噴頭安裝在伸縮裝置的前端，水泵進水口經(jīng)水管與水箱連接，水泵出水口經(jīng)水管與環(huán)形噴頭連接，具有結(jié)構(gòu)簡單合理，使用安全方便，清洗速度快等優(yōu)點，適合設有戶外配電裝置的各級變電站配備使用。中國專利號為201010U8^K).X，名稱為“一種直流換流站支柱絕緣子污穢帶電清掃裝置”的發(fā)明專利申請公開了一種直流換流站支柱絕緣子污穢帶電清掃裝置，該裝置由底盤、 絕緣車架和氣動臂等部分組成，整個系統(tǒng)包括電路、氣路和清洗液回路三種控制回路，裝置由220V交流電源供電，能自動行走，但需手動調(diào)節(jié)行走方向，絕緣車架分為三級，其中第二級和第三級絕緣車架能夠由絕緣繩控制自動升降，從而帶動清掃作業(yè)的氣動臂進行上移、 下移動作。裝置設置有頂桿，頂桿下部的底盤壓緊地面，使得裝置底盤上的車輪升起與地面不接觸，防止清掃裝置在作業(yè)過程中底盤前后滾動。為保障裝置清掃機構(gòu)能夠平穩(wěn)的完成各種清掃動作，在絕緣車架的第一級頂部與底盤之間安裝了四根斜拉桿。裝置具有安全性能好，自動化程度高和清掃效果好的特點。以上絕緣子清掃設備都具有如下不足第一是自動化程度低，清掃過程中許多步驟都需要人工進行操作，故而清掃效率低，而勞動強度大；第二是不能對處于各種狀態(tài)下的絕緣子進行清掃，只適用某種狀態(tài)的絕緣子清掃，從而使用范圍?。坏谌乔鍜卟粡氐?，清掃是由于設備對絕緣子只能從一側(cè)到另外一側(cè)進行清掃，故而清掃是會留下死角，故而造成清掃不徹底、不干凈。機械手是絕緣子清掃設備的重要部件，如果要實現(xiàn)絕緣子清掃的自動化，因此設計一個清掃機械手成為必要。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于提供一種自動化程度高、清掃效果好的一種絕緣子清洗機械手。本發(fā)明的技術(shù)方案如下一種絕緣子清洗機械手，其要點是包括手臂，在該手臂上方經(jīng)支撐桿水平鉸接有擺動缸，在該擺動缸后端設有第一伸縮缸，該第一伸縮缸一端鉸接在所述擺動缸后端，一端鉸接在所述手臂上，在所述擺動缸前端水平安裝有第二伸縮缸， 該第二伸縮缸的缸體后部伸入所述擺動缸內(nèi)為所述擺動缸的機軸，該第二伸縮缸前伸出端固定有第一旋轉(zhuǎn)缸，該第一旋轉(zhuǎn)缸豎直設置，在該第一旋轉(zhuǎn)缸上端連接有絲桿，在該絲桿上套裝有關(guān)節(jié)快裝接頭，在所述關(guān)節(jié)快裝接頭前端固定有清洗機構(gòu)，所述清洗機構(gòu)包括機械手關(guān)節(jié)，在該機械手關(guān)節(jié)內(nèi)固定有第二旋轉(zhuǎn)缸，在第二旋轉(zhuǎn)缸兩伸出端均固套有直齒圓柱齒輪，在所述機械手關(guān)節(jié)上固定有關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸，該關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸位于所述第二旋轉(zhuǎn)缸的前方， 在該關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸上支撐有機械手骨架，在所述機械手骨架外壁上設有與所述直齒圓柱齒輪相對應的扇形直齒齒輪，所述扇形直齒齒輪與所述直齒圓柱齒輪嚙合，在所述機械手骨架內(nèi)安裝有清掃刷和噴頭。采用以上結(jié)構(gòu)，當?shù)谝簧炜s缸運轉(zhuǎn)時，該第一伸縮缸能夠推拉擺動缸以支撐桿的上端為支點上下擺動，從而實現(xiàn)了本發(fā)明空間運轉(zhuǎn)的一個自由度，啟動擺動缸，由于該第二伸縮缸的缸體后部伸入所述擺動缸內(nèi)為所述擺動缸的機軸，即第二伸縮缸的缸體的后部為所述擺動缸的機軸，因此所述擺動缸運轉(zhuǎn)時，實現(xiàn)了本發(fā)明在空間運轉(zhuǎn)的一個自由度，第二伸縮缸工作時，該第二伸縮缸帶動第一旋轉(zhuǎn)缸前后移動，實現(xiàn)發(fā)明在空間運轉(zhuǎn)的一個自由度，而當?shù)谝恍D(zhuǎn)缸工作時，該第一旋轉(zhuǎn)缸帶動固定在其上的絲桿轉(zhuǎn)動，由于關(guān)節(jié)快裝接頭套裝在所述絲桿上，從而實現(xiàn)了本發(fā)明上下移動的一個自由度，當?shù)诙D(zhuǎn)缸工作時，能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明在空間運轉(zhuǎn)的一個自由度，因此，由上可以看出，本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)空間運轉(zhuǎn)的五個自由度，故而能夠?qū)μ幱诓煌瑺顟B(tài)下的絕緣子進行清掃，從而能夠?qū)⒔^緣子徹底清掃干凈，同時自動化程度高；需要清洗絕緣子時，所述機械手骨架伸向絕緣子，此時，絕緣子位于該機械手骨架內(nèi)，開啟噴頭和清掃刷即可對絕緣子表面進行清潔處理，同時啟動第二旋轉(zhuǎn)缸，第二旋轉(zhuǎn)缸工作帶動其兩個伸出端的直齒圓柱齒輪轉(zhuǎn)動，該直齒圓柱齒輪帶動扇形直齒齒輪轉(zhuǎn)動，使得扇形直齒齒輪帶動所述機械手骨架轉(zhuǎn)動，同時啟動第一旋轉(zhuǎn)缸和第二旋轉(zhuǎn)缸，使得安裝在絲桿上的清洗機構(gòu)能夠作上下即軸向移動，同時該清洗機構(gòu)中的機械手骨架作徑向轉(zhuǎn)動，而所述機械手骨架往復擺角均為80度，使機械手骨架內(nèi)的噴頭和清掃刷對絕緣子進行軌跡重疊的清洗，從而能夠?qū)^緣子軸向和徑向兩個重疊軌跡的清洗，故而不會出現(xiàn)清洗的死角，上述結(jié)構(gòu)不需要手工進行調(diào)節(jié)就可將絕緣子清掃干凈，自動化程度高，同時效率高；以上結(jié)構(gòu)中設置兩個直齒圓柱齒輪和兩個扇形直齒齒輪分別嚙合，如此增加了機械手骨架擺動的可靠性和穩(wěn)定性。在所述機械手關(guān)節(jié)左右兩側(cè)對稱設有卡耳，在所述關(guān)節(jié)快裝接頭后部對稱鉸接有鎖緊桿，該鎖緊桿后端鉸接在所述關(guān)節(jié)快裝接頭，前部設置有鎖緊部，在該鎖緊部旋轉(zhuǎn)軸的一端設置有手柄，扳動所述手柄能夠使所述鎖緊部卡在所述卡耳上。采用以上結(jié)構(gòu)，當將清洗機構(gòu)安裝到絲杠上時，由于由鎖緊桿、鎖緊凸輪以及手柄組成的鎖緊機構(gòu)的存在，能夠迅速的實現(xiàn)對清洗機構(gòu)的安裝、拆卸及更換其它規(guī)格的清洗機械手。在所述第一旋轉(zhuǎn)缸上端經(jīng)螺釘固定有絲桿固定座，該絲桿固定座由兩個半圓環(huán)座經(jīng)螺釘連接而成，所述絲桿下端伸入該絲桿固定座組合后形成的安裝孔中，并該絲桿下端螺紋連接在所述第一旋轉(zhuǎn)缸的活塞桿內(nèi)。采用以上結(jié)構(gòu)，能夠可靠的實現(xiàn)絲桿的固定，同時也便于絲杠的拆卸。在所述絲桿固定座固定有兩根與所述絲桿平行的導向桿，在所述導向桿和絲桿上分別固套有導向桿套和絲桿螺母套，關(guān)節(jié)快裝接頭套裝在所述導向桿套和絲桿螺母套上。 采用以上結(jié)構(gòu)，能夠很好的保證關(guān)節(jié)快裝接頭的上下移動，同時由于導向桿的存在，關(guān)節(jié)快裝接頭移動時不會晃動。所述機械手關(guān)節(jié)為前側(cè)開口的框形結(jié)構(gòu)，所述第二旋轉(zhuǎn)缸固定在該機械手關(guān)節(jié)的后側(cè)板上，所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的上下兩端分別固定在所述機械手關(guān)節(jié)的上下兩側(cè)板上，所述機械手骨架前側(cè)開口呈倒“U”字形結(jié)構(gòu)，在該機械手骨架后部設有弧形孔，所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸穿過該弧形孔將所述機械手骨架支撐在所述機械手關(guān)節(jié)上，所述機械手骨架內(nèi)側(cè)設有與該機械手骨架結(jié)構(gòu)相適應的倒“U”字形內(nèi)腔，在該內(nèi)腔裝有氣動馬達，所述清掃刷安裝在該氣動馬達上，并該清掃刷的刷毛伸出所述內(nèi)腔，在所述內(nèi)腔的內(nèi)壁上沿周向安裝有噴管，在該噴管上裝有一組所述噴頭。采用以上結(jié)構(gòu)，由于機械手骨架前側(cè)開口呈倒“U”字形結(jié)構(gòu)， 在清潔絕緣子時，絕緣子從機械手骨架前側(cè)進入機械手骨架內(nèi)，開啟氣動馬達，氣動馬達運轉(zhuǎn)，從而帶動氣動馬達上的清掃刷運轉(zhuǎn)，該清掃刷上的刷毛對絕緣子表面進行清潔，同時， 使清洗液進入噴管內(nèi)，清洗液從噴嘴內(nèi)噴到絕緣子上，從而清潔更加干凈，當清掃完絕緣子的一側(cè)時，同時開啟旋轉(zhuǎn)缸，旋轉(zhuǎn)缸工作帶動其兩個伸出端的直齒圓柱齒輪轉(zhuǎn)動，該直齒圓柱齒輪帶動扇形直齒齒輪轉(zhuǎn)動，從而使得扇形直齒齒輪帶動所述機械手骨架轉(zhuǎn)動，從而能夠?qū)^緣子圓周上的各個部分進行清潔處理。所述氣動馬達的個數(shù)為六個，其中在所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸上固定兩個所述氣動馬達， 在該關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸兩側(cè)的所述內(nèi)腔的內(nèi)壁上部和下部均均勻固定兩個所述氣動馬達，位于內(nèi)腔的內(nèi)壁上部和下部的所述氣動馬達正對設置。采用以上結(jié)構(gòu)，能夠?qū)^緣子的各個部分進行清潔，從而使得清潔更加徹底。在所述機械手骨架的內(nèi)腔內(nèi)壁上沿周向均勻安裝有三根所述噴管，在每根噴管上均勻分布有四個所述噴頭，所述噴頭均指向所述機械手骨架的中心。采用以上結(jié)構(gòu)，安裝三根噴管以及每根噴管上均勻分布有四個噴頭，這樣的話能夠?qū)^緣子的每個部分噴灑清潔液，使得清掃更加容易。在所述機械手骨架內(nèi)側(cè)固定有絕緣子限位桿，該絕緣子限位桿為兩根，豎向設置在機械手骨架內(nèi)，并兩根絕緣子限位桿對稱分布在所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的兩側(cè)。采用以上結(jié)構(gòu)， 設置限位桿的作用是當本發(fā)明移動到絕緣子時，限位桿的存在能夠很好的避免絕緣子與機械手骨架碰撞，同時能夠使絕緣子的軸線位于機械手骨架的扇形直齒齒輪的擺動中心， 便于精確清掃。在所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸上下兩端部套裝有軸承座，所述機械手骨架支撐在所述軸承座上。所述軸承座呈“T”字形結(jié)構(gòu)，并該軸承座的橫截面呈腰子形結(jié)構(gòu)，所述機械手骨架套裝在該軸承座上，并該機械手骨架端部抵在該軸承座橫向部分上，在所述機械手骨架端部與所述軸承座橫向部分之間安裝有第一滾珠和滾珠定位板，在該軸承座上沿軸向開有三個所述軸向孔，在該軸承座的豎向部分兩側(cè)均分布有三個與三個所述軸向孔對應的滾珠安裝孔，對應的所述滾珠安裝孔與所述軸向孔相通，在所述軸向孔內(nèi)安裝有滾珠定位銷，在所述滾珠安裝孔內(nèi)安裝有內(nèi)凸外凹的圓柱銷，該圓柱銷內(nèi)端抵在所述滾珠定位銷上，在該圓柱銷外端裝有第二滾珠，該第二滾珠抵在所述機械手骨架上。采用以上結(jié)構(gòu)，有第一滾珠和第二滾珠的存在，能夠可靠的實現(xiàn)機械手骨架的靈活擺動。有益效果本發(fā)明運轉(zhuǎn)時能夠?qū)崿F(xiàn)空間的五個自由度，故而能夠?qū)μ幱谝话阄恢脿顟B(tài)下的絕緣子進行清掃，自動化程度高，清掃效率高，清掃徹底，勞動強度低；具有成本低、結(jié)構(gòu)簡單、可靠性好等特點。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)意圖； 圖2為圖1中A-A剖視圖3為圖2中的B-B剖視圖； 圖4為圖1中清掃機構(gòu)的放大結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5為圖4中的C部分放大示意圖； 圖6為圖5中的H-H剖視圖； 圖7為圖1中的D-D剖視圖； 圖8為圖1中的E-E剖視圖； 圖9為圖1中的F-F剖視圖；圖10為圖1中的G-G剖視圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的說明。請參見圖1 圖10 —種絕緣子清洗機械手，包括手臂1，在該手臂1上方經(jīng)支撐桿2水平鉸接有擺動缸3，并該支撐桿2上端鉸接在所述擺動缸3的中部，該擺動缸3水平放置，在該擺動缸3后端設有第一伸縮缸4，該第一伸縮缸4 一端鉸接在所述擺動缸3后端， 一端鉸接在所述手臂1上，并上述第一伸縮缸4鉸接在所述手臂1上端的后部，而所述支撐桿2下端鉸接在所述手臂1上端的前部，在所述擺動缸3前端水平安裝有第二伸縮缸5，該第二伸縮缸5的缸體后部伸入所述擺動缸3內(nèi)為所述擺動缸3的機軸，即第二伸縮缸5的缸體的后部為所述擺動缸3的機軸，當所述擺動缸3工作時，該擺動缸3直接帶動所述第二伸縮缸5轉(zhuǎn)動，而所述擺動缸3是這樣來工作的所述擺動缸3的缸體壁上沿環(huán)向開有四個接口，即上部的兩個接口 31和下部的兩個接口 32，當從左上部的接口 31和右下部的接口 32中進入液壓介質(zhì)，同時該液壓介質(zhì)從右上部的接口 31和左下部的接口 32流出時，第一旋轉(zhuǎn)缸6順時針旋轉(zhuǎn)60度，當從右上部的接口 31和左下部的接口 32中進入液壓介質(zhì)，同時該液壓介質(zhì)從左上部的接口 31和右下部的接口 32流出時，第一旋轉(zhuǎn)缸6逆時針旋轉(zhuǎn)60 度(如圖7所示)；所述第二伸縮缸5前伸出端固定有第一旋轉(zhuǎn)缸6，該第一旋轉(zhuǎn)缸6豎直設置，即所述第二伸縮缸5的活塞桿伸出端固定在所述第一旋轉(zhuǎn)缸6的下端，在該第一旋轉(zhuǎn)缸 6上端連接有絲桿16，即在所述第一旋轉(zhuǎn)缸6上端經(jīng)螺釘固定有絲桿固定座12，該絲桿固定座12由兩個半圓環(huán)座經(jīng)螺釘連接而成，所述絲桿16下端伸入該絲桿固定座12組合后形成的安裝孔中，并該絲桿16下端螺紋連接在所述第一旋轉(zhuǎn)缸6的活塞桿內(nèi)，在所述絲桿固定座12固定有兩根與所述絲桿16平行的導向桿13，在所述導向桿13和絲桿16上分別固套有導向桿套14和絲桿螺母套15，在所述絲桿16上套裝有關(guān)節(jié)快裝接頭7，該關(guān)節(jié)快裝接頭 7套裝在所述導向桿套14和絲桿螺母套15上，在所述關(guān)節(jié)快裝接頭7前端固定有清洗機構(gòu)8，所述清洗機構(gòu)8包括機械手關(guān)節(jié)81，所述關(guān)節(jié)快裝接頭7與該在機械手關(guān)節(jié)81通過燕尾槽進行連接，該機械手關(guān)節(jié)81內(nèi)固定有第二旋轉(zhuǎn)缸82，在第二旋轉(zhuǎn)缸82兩伸出端均固套有直齒圓柱齒輪83，在所述機械手關(guān)節(jié)81上固定有關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸84，該關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸84位于所述第二旋轉(zhuǎn)缸82的前方，在該關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸84上支撐有機械手骨架85，在所述機械手骨架85外壁上設有與所述直齒圓柱齒輪83相對應的扇形直齒齒輪86，所述扇形直齒齒輪86 與所述直齒圓柱齒輪83嚙合，在所述機械手骨架85內(nèi)安裝有清掃刷87和噴頭88。請參見圖1和圖2 在所述機械手關(guān)節(jié)81左右兩側(cè)對稱設有卡耳81a，在所述關(guān)節(jié)快裝接頭7后部對稱鉸接有鎖緊桿9，該鎖緊桿9后端鉸接在所述關(guān)節(jié)快裝接頭7，前部設置有鎖緊部10，在該鎖緊部10旋轉(zhuǎn)軸的一端設置有手柄11，扳動所述手柄11能夠使所述鎖緊部10卡在所述卡耳81a上。請參見圖2和圖4 所述機械手關(guān)節(jié)81為前側(cè)開口的框形結(jié)構(gòu)，所述第二旋轉(zhuǎn)缸 82固定在該機械手關(guān)節(jié)81的后側(cè)板上，所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸84的上下兩端分別固定在所述機械手關(guān)節(jié)81的上下兩側(cè)板上，所述機械手骨架85前側(cè)開口呈倒“U”字形結(jié)構(gòu)，在該機械手骨架85后部設有弧形孔85a，所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸84穿過該弧形孔8 將所述機械手骨架85 支撐在所述機械手關(guān)節(jié)81上，所述機械手骨架85內(nèi)側(cè)設有與該機械手骨架85結(jié)構(gòu)相適應的倒“U”字形內(nèi)腔85b，在該內(nèi)腔8 裝有氣動馬達89，所述清掃刷87安裝在該氣動馬達 89上，并該清掃刷87的刷毛伸出所述內(nèi)腔85b，在所述內(nèi)腔85b的內(nèi)壁上沿周向安裝有噴管810，在該噴管810上裝有一組所述噴頭88。結(jié)合圖2和圖4還可以看出所述氣動馬達89的個數(shù)為六個，其中在所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸84上固定兩個所述氣動馬達89，在該關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸84兩側(cè)的所述內(nèi)腔85b的內(nèi)壁上部和下部均均勻固定兩個所述氣動馬達89，位于內(nèi)腔85b的內(nèi)壁上部和下部的所述氣動馬達89正對設置；在所述機械手骨架85的內(nèi)腔85b內(nèi)壁上沿周向均勻安裝有三根所述噴管 810，在每根噴管810上均勻分布有四個所述噴頭88，所述噴頭88均指向所述機械手骨架 85的中心。在圖2和圖4中還可以看出在所述機械手骨架85內(nèi)側(cè)固定有絕緣子限位桿811， 該絕緣子限位桿811為兩根，豎向設置在機械手骨架85內(nèi)，并兩根絕緣子限位桿811對稱分布在所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸84的兩側(cè)。結(jié)合圖2、圖4和圖5可以看出在所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸84上下兩端部套裝有軸承座 812，所述機械手骨架85支撐在所述軸承座812上，所述軸承座812呈“T”字形結(jié)構(gòu)，并該軸承座812的橫截面呈腰子形結(jié)構(gòu)，所述機械手骨架85套裝在該軸承座812上，并該機械手骨架85端部抵在該軸承座812橫向部分上，在所述機械手骨架85端部與所述軸承座812 橫向部分之間安裝有第一滾珠813和滾珠定位板814，在該軸承座812上沿軸向開有三個所述軸向孔81加，在該軸承座812的豎向部分兩側(cè)均分布有三個與三個所述軸向孔81加對應的滾珠安裝孔812b，對應的所述滾珠安裝孔812b與所述軸向孔81 相通，在所述軸向孔 81 內(nèi)安裝有滾珠定位銷815，在所述滾珠安裝孔812b內(nèi)安裝有內(nèi)凸外凹的圓柱銷816，該圓柱銷816內(nèi)端抵在所述滾珠定位銷815上，在該圓柱銷816外端裝有第二滾珠817，該第二滾珠817抵在所述機械手骨架85上，在所述滾珠安裝孔812b內(nèi)壁與所述圓柱銷816之間安裝有滾珠定位套818，該滾珠定位套818外套在所述圓柱銷816和第二滾珠817外。當高壓通電作業(yè)時，上述手臂1、支撐桿2、擺動缸3、第一伸縮缸4、第二伸縮缸5、 第一旋轉(zhuǎn)缸6、關(guān)節(jié)快裝接頭7、清洗機構(gòu)8、鎖緊桿9、鎖緊部10、手柄11、絲桿固定座12、導向桿13、導向桿套14、絲桿螺母套15、絲桿16、機械手關(guān)節(jié)81、第二旋轉(zhuǎn)缸82、直齒圓柱齒輪83、關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸84、機械手骨架85、扇形直齒齒輪86、清掃刷87、噴頭88、氣動馬達89、噴管810、絕緣子限位桿811、軸承座812、第一滾珠813、滾珠定位板814、滾珠定位銷815、圓柱銷816、第二滾珠817等部件均選用絕緣材料做成，其中除絲桿16和導向桿13的材質(zhì)為復合材料、導向桿套14的材質(zhì)為聚四氟乙烯外，其余部件的材質(zhì)均選用高分子絕緣工程材料做成，如此在通電時作業(yè)安全性高，避免需要對絕緣子清潔時的大面積斷電，當然，上述部件也可以不選擇用絕緣材料做成，只是在對絕緣子進行清掃時需要停電進行清掃而已。 上述部件中所述第一伸縮缸4、第二伸縮缸5、第一旋轉(zhuǎn)缸6以及第二旋轉(zhuǎn)缸82均采用的是現(xiàn)有結(jié)構(gòu)，在此不作贅述，由圖9和圖10可以看出第一旋轉(zhuǎn)缸6的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖以及其工作原理，當液壓介質(zhì)在上部的進液孔中進入并從上部出液孔中流出時，第一旋轉(zhuǎn)缸6朝一個方向旋轉(zhuǎn)，當液壓介質(zhì)在下部的進液孔中進入并從下部出液孔中流出時，第一旋轉(zhuǎn)缸6 朝另一個方向旋轉(zhuǎn)。還需要說明的是上述擺動缸3、第一伸縮缸4、第二伸縮缸5、第一旋轉(zhuǎn)缸6、第二旋轉(zhuǎn)缸82等采用清洗劑作為液壓介質(zhì)，因此，克服了液壓傳動中因密封點的意外泄漏而造成對絕緣子二次污染的缺點；對于氣壓(以空氣為工作介質(zhì))傳動，工作介質(zhì)清潔、介質(zhì)獲得容易、介質(zhì)處理方便、傳動動作迅速、反應快、工作環(huán)境適應性好、適合遠距離的動力傳輸，由于氣體可壓縮，因此氣壓傳動的穩(wěn)定性較差、傳輸力矩較小、密封點易泄漏，由于氣壓傳動采用的是清潔介質(zhì)，所以，密封點的意外泄漏也不會對絕緣子造成二次污染。
以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不以本發(fā)明為限制，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種絕緣子清洗機械手，其特征在于包括手臂(1)，在該手臂(1)上方經(jīng)支撐桿(2) 水平鉸接有擺動缸(3 )，在該擺動缸(3 )后端設有第一伸縮缸(4 )，該第一伸縮缸(4 ) 一端鉸接在所述擺動缸(3)后端，一端鉸接在所述手臂(1)上，在所述擺動缸(3)前端水平安裝有第二伸縮缸(5)，該第二伸縮缸(5)的缸體后部伸入所述擺動缸(3)內(nèi)為所述擺動缸(3)的機軸，該第二伸縮缸(5)前伸出端固定有第一旋轉(zhuǎn)缸(6)，該第一旋轉(zhuǎn)缸(6)豎直設置，在該第一旋轉(zhuǎn)缸(6)上端連接有絲桿(16)，在該絲桿(16)上套裝有關(guān)節(jié)快裝接頭(7)，在所述關(guān)節(jié)快裝接頭(7)前端固定有清洗機構(gòu)(8)，所述清洗機構(gòu)(8)包括機械手關(guān)節(jié)(81)，在該機械手關(guān)節(jié)(81)內(nèi)固定有第二旋轉(zhuǎn)缸(82)，在第二旋轉(zhuǎn)缸(82)兩伸出端均固套有直齒圓柱齒輪(83)，在所述機械手關(guān)節(jié)(81)上固定有關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸(84)，該關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸(84)位于所述第二旋轉(zhuǎn)缸(82 )的前方，在該關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸(84 )上支撐有機械手骨架(85 )，在所述機械手骨架(85)外壁上設有與所述直齒圓柱齒輪(83)相對應的扇形直齒齒輪(86)，所述扇形直齒齒輪(86 )與所述直齒圓柱齒輪(83 )嚙合，在所述機械手骨架(85 )內(nèi)安裝有清掃刷(87 )和噴頭(88)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種絕緣子清洗機械手，其特征在于在所述機械手關(guān)節(jié) (81)左右兩側(cè)對稱設有卡耳(81a)，在所述關(guān)節(jié)快裝接頭(7)后部對稱鉸接有鎖緊桿(9)， 該鎖緊桿(9)后端鉸接在所述關(guān)節(jié)快裝接頭(7)，前部設置有鎖緊部(10)，在該鎖緊部(10) 旋轉(zhuǎn)軸的一端設置有手柄(11)，扳動所述手柄(11)能夠使所述鎖緊部(10)卡在所述卡耳 (81a)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種絕緣子清洗機械手，其特征在于在所述第一旋轉(zhuǎn)缸(6) 上端經(jīng)螺釘固定有絲桿固定座(12)，該絲桿固定座(12)由兩個半圓環(huán)座經(jīng)螺釘連接而成， 所述絲桿(16)下端伸入該絲桿固定座(12)組合后形成的安裝孔中，并該絲桿(16)下端螺紋連接在所述第一旋轉(zhuǎn)缸(6)的活塞桿內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種絕緣子清洗機械手，其特征在于在所述絲桿固定座 (12)固定有兩根與所述絲桿(16)平行的導向桿(13)，在所述導向桿(13)和絲桿(16)上分別固套有導向桿套(14)和絲桿螺母套(15)，關(guān)節(jié)快裝接頭(7)套裝在所述導向桿套(14)和絲桿螺母套(15)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種絕緣子清洗機械手，其特征在于所述機械手關(guān)節(jié)(81) 為前側(cè)開口的框形結(jié)構(gòu)，所述第二旋轉(zhuǎn)缸(82)固定在該機械手關(guān)節(jié)(81)的后側(cè)板上，所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸(84)的上下兩端分別固定在所述機械手關(guān)節(jié)(81)的上下兩側(cè)板上，所述機械手骨架(85)前側(cè)開口呈倒“U”字形結(jié)構(gòu)，在該機械手骨架(85)后部設有腰形孔(8 ), 所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸(84)穿過該腰形孔(85a)將所述機械手骨架(85)支撐在所述機械手關(guān)節(jié) (81)上，所述機械手骨架(85)內(nèi)側(cè)設有與該機械手骨架(85)結(jié)構(gòu)相適應的倒“U”字形內(nèi)腔(8 )，在該內(nèi)腔(8 )裝有氣動馬達(89)，所述清掃刷(87)安裝在該氣動馬達(89)上， 并該清掃刷(87)的刷毛伸出所述內(nèi)腔(8 )，在所述內(nèi)腔(8 )的內(nèi)壁上沿周向安裝有噴管(810)，在該噴管(810)上裝有一組所述噴頭(88)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種絕緣子清洗機械手，其特征在于所述氣動馬達(89)的個數(shù)為六個，其中在所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸(84)上固定兩個所述氣動馬達(89)，在該關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸 (84)兩側(cè)的所述內(nèi)腔(85b)的內(nèi)壁上部和下部均均勻固定兩個所述氣動馬達(89)，位于內(nèi)腔(8 )的內(nèi)壁上部和下部的所述氣動馬達(89)正對設置。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種絕緣子清洗機械手，其特征在于在所述機械手骨架 (85)的內(nèi)腔(8 )內(nèi)壁上沿周向均勻安裝有三根所述噴管(810)，在每根噴管(810)上均勻分布有四個所述噴頭(88 )，所述噴頭(88 )均指向所述機械手骨架(85 )的中心。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種絕緣子清洗機械手，其特征在于在所述機械手骨架 (85)內(nèi)側(cè)固定有絕緣子限位桿(811)，該絕緣子限位桿(811)為兩根，豎向設置在機械手骨架(85)內(nèi)，并兩根絕緣子限位桿(811)對稱分布在所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸(84)的兩側(cè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種絕緣子清洗機械手，其特征在于在所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸 (84)上下兩端部套裝有軸承座(812)，所述機械手骨架(85)支撐在所述軸承座(812)上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種絕緣子清洗機械手，其特征在于所述軸承座(812)呈 “T”字形結(jié)構(gòu)，并該軸承座(812)的橫截面呈腰子形結(jié)構(gòu)，所述機械手骨架(85)套裝在該軸承座(812)上，并該機械手骨架(85)端部抵在該軸承座(812)橫向部分上，在所述機械手骨架(85 )端部與所述軸承座(812 )橫向部分之間安裝有第一滾珠(813)和滾珠定位板(814)， 在該軸承座(812)上沿軸向開有三個所述軸向孔(812a)，在該軸承座(812)的豎向部分兩側(cè)均分布有三個與三個所述軸向孔(812a)對應的滾珠安裝孔(812b)，對應的所述滾珠安裝孔(812b)與所述軸向孔(812a)相通，在所述軸向孔(812a)內(nèi)安裝有滾珠定位銷(815)， 在所述滾珠安裝孔(812b)內(nèi)安裝有內(nèi)凸外凹的圓柱銷(816)，該圓柱銷(816)內(nèi)端抵在所述滾珠定位銷(815)上，在該圓柱銷(816)外端裝有第二滾珠(817)，該第二滾珠(817)抵在所述機械手骨架(85)上。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種絕緣子清洗機械手，在手臂上方經(jīng)支撐桿水平鉸接有擺動缸，在該擺動缸后端設有第一伸縮缸，該第一伸縮缸一端鉸接在所述擺動缸后端，一端鉸接在所述手臂上，在所述擺動缸前端水平安裝有第二伸縮缸，該第二伸縮缸前伸出端固定有第一旋轉(zhuǎn)缸，該第一旋轉(zhuǎn)缸豎直設置，在該第一旋轉(zhuǎn)缸上端連接有絲桿，在該絲桿上套裝有關(guān)節(jié)快裝接頭，在所述關(guān)節(jié)快裝接頭前端固定有清洗機構(gòu)。本發(fā)明運轉(zhuǎn)時能夠?qū)崿F(xiàn)空間的十二個自由度，故而能夠?qū)μ幱诓煌瑺顟B(tài)下的絕緣子進行清掃，自動化程度高，清掃效率高，清掃徹底，勞動強度低；具有成本低、結(jié)構(gòu)簡單、可靠性好等特點。
文檔編號B08B7/04GK102357487SQ201110248230
公開日2012年2月22日 申請日期2011年8月26日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月26日
發(fā)明者丁力, 向平, 唐儲建, 唐婉璐, 張釗, 杜立斌, 歐如春, 王世強, 趙鑫, 陽明 申請人:重慶電力高等?？茖W校