專利名稱：自動(dòng)清潔機(jī)器人的脫困系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)清潔機(jī)器人的脫困系統(tǒng)，特指一種可輔助自動(dòng)清潔器于 受非碰撞接觸阻礙時(shí)脫離該阻礙物的設(shè)計(jì)。
背景技術(shù)：
在室內(nèi)環(huán)境使用自動(dòng)化的清潔機(jī)器人進(jìn)行吸塵打掃為一種普遍的現(xiàn)有技術(shù)，其實(shí) 施概念為通過(guò)自走機(jī)械人的控制邏輯來(lái)促使具有吸塵器功能的清潔機(jī)器人于待清掃空間 中在無(wú)人操作下達(dá)到自動(dòng)化地清潔地板的目的。而現(xiàn)有技術(shù)中的自動(dòng)化清潔機(jī)器人多半具備有在碰撞到阻礙物時(shí)，可依自走機(jī)器 人邏輯來(lái)執(zhí)行倒退、旋轉(zhuǎn)、換向行進(jìn)指令等功能，但是若該自動(dòng)化清潔機(jī)器人在行進(jìn)期間遭 遇到非碰撞式的阻礙(例如隆起的地形阻礙將本體的一角或一側(cè)拱起)而導(dǎo)致本體不得行 進(jìn)時(shí)，因?yàn)槭芘鲎沧璧K的倒退或換向等動(dòng)作邏輯未被啟動(dòng)，使得自動(dòng)化清潔機(jī)器人將仍持 續(xù)執(zhí)行前進(jìn)清潔的動(dòng)作指令，而導(dǎo)致自動(dòng)化清潔機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)及吸塵裝置等等持續(xù)進(jìn) 行無(wú)效的運(yùn)作，進(jìn)而無(wú)謂地耗費(fèi)了電源且耽誤了整體清潔工作的作業(yè)時(shí)間。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種自動(dòng)清潔機(jī)器人的脫困系統(tǒng)，以減少無(wú)效操 作的發(fā)生。本實(shí)用新型提供的自動(dòng)清潔機(jī)器人的脫困系統(tǒng)包括有一本體，為一具自走控制邏輯的自動(dòng)清潔機(jī)器人，內(nèi)部設(shè)有一動(dòng)作控制單元，該動(dòng) 作控制單元為一依靠邏輯設(shè)定以控制本體移動(dòng)動(dòng)作的電子組件，本體底部處設(shè)有一移動(dòng)裝 置，該移動(dòng)裝置電性連結(jié)于動(dòng)作控制單元并受該動(dòng)作控制單元驅(qū)動(dòng)而控制本體的動(dòng)作；至少一輔助輪，設(shè)于本體的底部，用于配合移動(dòng)裝置以支撐本體的重量并維持本 體在立態(tài)、行進(jìn)時(shí)的平穩(wěn)，且輔助輪在輪面兩側(cè)壁間貫穿設(shè)有至少一透孔，以使輔助輪在旋 轉(zhuǎn)時(shí)間歇性地遮掩輪面兩側(cè)壁間的透光；一感測(cè)組件，包含相互對(duì)應(yīng)的一發(fā)訊組件及一收訊組件，該發(fā)訊、收訊組件為利用 光源進(jìn)行訊號(hào)傳感的電子組件，設(shè)于輔助輪的兩側(cè)，且對(duì)應(yīng)于輔助輪的透孔，當(dāng)輔助輪旋轉(zhuǎn) 時(shí)，則發(fā)訊組件所射出的光源訊號(hào)可透過(guò)輔助輪上的透孔而間歇性地傳遞至收訊組件上， 且收訊組件電性連接至本體的動(dòng)作控制單元；以及，本體的動(dòng)作控制單元還用于以邏輯程序執(zhí)行以下控制當(dāng)根據(jù)該收訊組件傳至的訊號(hào)獲知發(fā)、收訊組件間的光源傳輸為非間歇性時(shí)，判 斷輔助輪停止旋轉(zhuǎn)，對(duì)移動(dòng)裝置發(fā)出脫困指令以供其執(zhí)行脫困動(dòng)作?？蛇x的，上述移動(dòng)裝置為以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的至少一個(gè)主動(dòng)輪。上述脫困指令為后退指 令和/或旋轉(zhuǎn)指令。本實(shí)用新型中，當(dāng)本體受阻無(wú)法行進(jìn)時(shí)，不受機(jī)械力驅(qū)動(dòng)的輔助輪將因本體未受 任何推進(jìn)動(dòng)作而靜止不旋轉(zhuǎn)，如此一來(lái)，在發(fā)、收訊組件間的光傳導(dǎo)將不會(huì)因輔助輪的轉(zhuǎn)動(dòng) 而呈間歇性的傳導(dǎo)，并以此作為判斷本體停止行進(jìn)的依據(jù)，而后下達(dá)退后(或者旋轉(zhuǎn)、或者 倒退配合旋轉(zhuǎn)等)的指令將可以確實(shí)達(dá)到讓本體脫困的目的，從而減少了無(wú)效操作的發(fā)生。

圖1為本實(shí)用新型的配置圖。圖2為本實(shí)用新型的局部組件實(shí)施外觀圖。圖3為本實(shí)用新型的局部組件另一實(shí)施外觀圖。圖4為本實(shí)用新型的動(dòng)作實(shí)施示意圖。圖5為本實(shí)用新型的動(dòng)作實(shí)施示意圖。
具體實(shí)施例下面結(jié)合說(shuō)明書附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
做詳細(xì)描述。請(qǐng)參看圖1、圖2及圖3，本實(shí)用新型的自動(dòng)清潔機(jī)器人的脫困系統(tǒng)于一較佳的實(shí) 施例中可包括一本體(10)、至少一輔助輪(20)及一感測(cè)組件(30)。前述的本體(10)為一具有自走控制邏輯的自動(dòng)清潔機(jī)器人，內(nèi)部設(shè)有一動(dòng)作控 制單元(11)，該動(dòng)作控制單元(11)為一依靠邏輯設(shè)定來(lái)控制本體(10)的移動(dòng)動(dòng)作的電子 組件總稱，本體(10)底部處可設(shè)有一移動(dòng)裝置(12)，該移動(dòng)裝置(12)包括馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的至少 一個(gè)主動(dòng)輪，且移動(dòng)裝置(12)電性連結(jié)于動(dòng)作控制單元(11)并受該動(dòng)作控制單元(11)驅(qū) 動(dòng)而控制本體(10)的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等動(dòng)作。前述的輔助輪(20)設(shè)于本體(10)的底部，用于配合移動(dòng)裝置(12)而得以支撐本 體(10)的重量并維持本體(10)在立態(tài)及行進(jìn)時(shí)的平穩(wěn)，且輔助輪(20)在輪面兩側(cè)壁(21) 間貫穿設(shè)有至少一透孔(22)，以使輔助輪(20)在行進(jìn)過(guò)程中的旋轉(zhuǎn)時(shí)可間歇性地遮掩其 輪面兩側(cè)壁(21)間的透光。前述的感測(cè)組件(30)可進(jìn)一步包含相互對(duì)應(yīng)的一發(fā)訊組件(31)及一收訊組件 (32)，該發(fā)訊、收訊組件(31) (32)為利用特定的光源進(jìn)行訊號(hào)傳感的電子組件，其設(shè)于輔 助輪(20)的兩側(cè)，且對(duì)應(yīng)于輔助輪(20)的透孔(22)，當(dāng)輔助輪(20)旋轉(zhuǎn)時(shí)，則發(fā)訊組 件(31)所射出的光源訊號(hào)可透過(guò)輔助輪(20)上的透孔(22)而間歇性地傳遞至收訊組件 (32)上，且收訊組件(32)電性連接至本體(10)的動(dòng)作控制單元(11)。而本實(shí)用新型通過(guò)本體(10)的動(dòng)作控制單元(11)的邏輯程序編寫而可在接收 到收訊組件(32)傳至的訊號(hào)顯示為發(fā)、收訊組件間的光源傳輸為非間歇性時(shí)，對(duì)移動(dòng)裝置 (12)發(fā)出后退動(dòng)作的控制訊號(hào)以控制本體(10)進(jìn)行后退的動(dòng)作，請(qǐng)進(jìn)一步配合參看圖4及 圖5，當(dāng)本實(shí)用新型的本體(10)受阻無(wú)法行進(jìn)時(shí)，不受機(jī)械力驅(qū)動(dòng)的輔助輪(20)將因本體 (10)未受任何推進(jìn)動(dòng)作而靜止不旋轉(zhuǎn)，如此一來(lái)，在發(fā)、收訊組件(31) (32)間的光傳導(dǎo)將 不會(huì)因輔助輪(20)的轉(zhuǎn)動(dòng)而呈間歇性的傳導(dǎo)，并以此作為判斷本體(10)停止行進(jìn)的依據(jù)， 而后下達(dá)退后(或者旋轉(zhuǎn)、或者倒退配合旋轉(zhuǎn)等)的指令將可以確實(shí)達(dá)到讓本體脫困的目 的。以上，僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任 何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替 換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求 所界定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
權(quán)利要求一種自動(dòng)清潔機(jī)器人的脫困系統(tǒng)，其特征在于，包括有一本體，為一具自走控制邏輯的自動(dòng)清潔機(jī)器人，內(nèi)部設(shè)有一動(dòng)作控制單元，該動(dòng)作控制單元為一依靠邏輯設(shè)定以控制本體移動(dòng)動(dòng)作的電子組件，本體底部處設(shè)有一移動(dòng)裝置，該移動(dòng)裝置電性連結(jié)于動(dòng)作控制單元并受該動(dòng)作控制單元驅(qū)動(dòng)而控制本體的動(dòng)作；至少一輔助輪，設(shè)于本體的底部，用于配合移動(dòng)裝置以支撐本體的重量并維持本體在立態(tài)、行進(jìn)時(shí)的平穩(wěn)，且輔助輪在輪面兩側(cè)壁間貫穿設(shè)有至少一透孔，以使輔助輪在旋轉(zhuǎn)時(shí)間歇性地遮掩輪面兩側(cè)壁間的透光；一感測(cè)組件，包含相互對(duì)應(yīng)的一發(fā)訊組件及一收訊組件，該發(fā)訊、收訊組件為利用光源進(jìn)行訊號(hào)傳感的電子組件，設(shè)于輔助輪的兩側(cè)，且對(duì)應(yīng)于輔助輪的透孔，當(dāng)輔助輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，則發(fā)訊組件所射出的光源訊號(hào)可透過(guò)輔助輪上的透孔而間歇性地傳遞至收訊組件上，且收訊組件電性連接至本體的動(dòng)作控制單元；以及，本體的動(dòng)作控制單元還用于以邏輯程序執(zhí)行以下控制當(dāng)根據(jù)該收訊組件傳至的訊號(hào)獲知發(fā)、收訊組件間的光源傳輸為非間歇性時(shí)，判斷輔助輪停止旋轉(zhuǎn)，對(duì)移動(dòng)裝置發(fā)出脫困指令以供其執(zhí)行脫困動(dòng)作。
2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)清潔機(jī)器人的脫困系統(tǒng)，其特征在于，移動(dòng)裝置為以馬達(dá) 驅(qū)動(dòng)的至少一個(gè)主動(dòng)輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)清潔機(jī)器人的脫困系統(tǒng)，其特征在于，該脫困指令包 括后退指令和/或旋轉(zhuǎn)指令。
專利摘要本實(shí)用新型公開一種自動(dòng)清潔機(jī)器人的脫困系統(tǒng)，以減少無(wú)效操作的發(fā)生。該脫困系統(tǒng)包括有一置有動(dòng)作控制單元的本體、設(shè)有至少一透孔的至少一輔助輪、及一感測(cè)組件，該感測(cè)組件包含利用光源進(jìn)行訊號(hào)傳感且相互對(duì)應(yīng)的一發(fā)訊組件及一收訊組件，該收訊組件電性連接至本體的動(dòng)作控制單元；當(dāng)輔助輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，則發(fā)訊組件所射出的光源訊號(hào)可透過(guò)輔助輪上的透孔而間歇性地傳遞至收訊組件上，當(dāng)該動(dòng)作控制單元根據(jù)該收訊組件傳至的訊號(hào)獲知發(fā)、收訊組件間的光源傳輸為非間歇性時(shí)，判斷輔助輪停止旋轉(zhuǎn)，繼而對(duì)移動(dòng)裝置發(fā)出脫困指令以供其執(zhí)行脫困動(dòng)作。
文檔編號(hào)A47L11/40GK201719182SQ20092035225
公開日2011年1月26日 申請(qǐng)日期2009年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月31日
發(fā)明者燕成祥 申請(qǐng)人:燕成祥