專利名稱：可自動(dòng)移動(dòng)的地板集塵器的制作方法
本申請(qǐng)是原申請(qǐng)日為2002年9月13日、申請(qǐng)?zhí)枮?2820319.4的發(fā)明名稱為“可自動(dòng)移動(dòng)的地板集塵器及這種集塵器與一個(gè)基站的組合”的發(fā)明專利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。
本發(fā)明涉及一種可自動(dòng)移動(dòng)的地板集塵器，它包括一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、一儲(chǔ)塵容器和一護(hù)罩。
上述類型的集塵器已知作為自主吸塵機(jī)器人以及尤其應(yīng)用于家用領(lǐng)域。因此要求小的驅(qū)動(dòng)功率，以最簡(jiǎn)單的方式使蓄能介質(zhì)，例如蓄電池組，足以給電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置供電。為此，已知的集塵器大多有兩個(gè)可彼此獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的輪子。被集塵器接納的、例如吸入的灰塵，被收集在一個(gè)在集塵器側(cè)邊的儲(chǔ)塵容器內(nèi)。此外還已知，所述集塵器構(gòu)件、例如儲(chǔ)塵容器和驅(qū)動(dòng)裝置被一護(hù)罩遮蓋，以保護(hù)它們免受外力作用，尤其是碰撞。
鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，尤其在要達(dá)到的凈化效果方面改進(jìn)上述類型的地板集塵器。
上述技術(shù)問題通過一種可自動(dòng)移動(dòng)的地板集塵器來解決，其包括一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、一儲(chǔ)塵容器和一護(hù)罩，按照本發(fā)明，所述集塵器設(shè)計(jì)為具有一個(gè)可繞一水平軸線旋轉(zhuǎn)的刷子的清掃裝置，它配備有兩個(gè)趨于按一垂直軸線定向的旋轉(zhuǎn)清掃刷，其中，所述清掃刷具有彼此反向的旋轉(zhuǎn)方向，以及它們沿朝向繞所述水平軸線旋轉(zhuǎn)的刷子的方向向所述集塵器的中央輸送灰塵。
按照本發(fā)明的這種可自動(dòng)移動(dòng)的地板集塵器可更好地清潔邊緣和角落區(qū)域，因?yàn)樗黾瘔m器設(shè)計(jì)為具有一個(gè)可一繞水平軸線旋轉(zhuǎn)的刷子的清掃裝置，它裝備有兩個(gè)趨于按垂直軸線來定向的旋轉(zhuǎn)清掃刷。在一些已知的集塵器中，原則上在自主工作的集塵器的機(jī)動(dòng)性與在角落內(nèi)和邊緣處的清掃能力之間存在矛盾。按照本發(fā)明的技術(shù)方案由一種三個(gè)刷子的結(jié)構(gòu)組成，其中，兩個(gè)可以趨于按垂直軸線來定向的旋轉(zhuǎn)清掃刷將臟物從邊緣及角落區(qū)域朝向所述可繞一水平軸線旋轉(zhuǎn)的刷子的方向輸送。
在本發(fā)明的地板集塵器，其中所述護(hù)罩借助一些偏心布置的彈簧支承在其他集塵器部件上。這種護(hù)罩的彈簧減振結(jié)構(gòu)，一方面用于承受來自外部的力，例如撞擊。另一方面在護(hù)罩例如被垂直加載時(shí)，這些彈簧為護(hù)罩提供下沉的可能性。例如，該護(hù)罩可克服彈簧力完全下沉到直至達(dá)到地板，并由此完全承受外部負(fù)載。所述集塵器內(nèi)部零件保持不受損壞。為了達(dá)到使護(hù)罩更好地固定在集塵器底盤上，建議設(shè)置三個(gè)彈簧，它們優(yōu)選地均勻分布在集塵器周邊的輪廓上。也可以考慮布置四個(gè)彈簧。由于這種擴(kuò)展結(jié)構(gòu)，還允許護(hù)罩在接觸障礙物后受到?jīng)_擊時(shí)水平移動(dòng)，與此同時(shí)觸發(fā)一個(gè)指示沖擊方向的傳感器或開關(guān)。此外，業(yè)已證明特別有利的是，采用按照本發(fā)明的彈簧結(jié)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)所述護(hù)罩與施加在該護(hù)罩上的力的作用高度無關(guān)地水平移動(dòng)。至于所述傳感器，在這里可采用波段開關(guān)、微型開關(guān)、舌簧觸點(diǎn)或霍耳傳感器。由此實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確無誤的障礙識(shí)別。分析檢測(cè)到的沖擊方向，據(jù)此校正此自主式集塵器的行駛方向。由于按照本發(fā)明的這種擴(kuò)展設(shè)計(jì)，可以具有高靈敏度地識(shí)別障礙。
此外，本發(fā)明的地板集塵器為了尤其在儲(chǔ)塵方面改善所述類型集塵器的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，建議設(shè)置一個(gè)繞一水平軸線旋轉(zhuǎn)的刷子，該刷子將收集到的灰塵投擲到一個(gè)固定在集塵器上的儲(chǔ)塵容器內(nèi)。由于這種擴(kuò)展設(shè)計(jì)，所述集塵器首先設(shè)計(jì)為清掃機(jī)。但也可以設(shè)想另一種支持清掃的抽風(fēng)機(jī)的裝置。所述刷子可通過一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)以及以其刷毛端部向下從集塵器下側(cè)面伸出，由此達(dá)到在待保養(yǎng)的地板上清掃的目的。
此外，本發(fā)明的地板集塵器為了取得更好的清潔效果，建議在一個(gè)通向所述儲(chǔ)塵容器的灰塵輸送通道中設(shè)置一灰塵流量監(jiān)控器。由于這種擴(kuò)展設(shè)計(jì)，可以檢測(cè)被刷子從地板掃起并通過直接的力/沖量作用加速的臟物量。測(cè)得的值可例如導(dǎo)致改變可自動(dòng)移動(dòng)的集塵器的行為對(duì)策。
另外，本發(fā)明的地板集塵器設(shè)有一凹坑和/或障礙識(shí)別器件。為了在這里提供一種所述類型的經(jīng)改進(jìn)的地板集塵器，建議采用一紅外光柵識(shí)別凹坑和/或障礙。
最后，本發(fā)明的地板集塵器具有一個(gè)使該地板集塵器連同護(hù)罩一起與地板間隔一定距離的走行機(jī)構(gòu)，其中，所述護(hù)罩在其承受的負(fù)載達(dá)到一預(yù)定負(fù)載時(shí)就落在了地板上。為了進(jìn)一步改進(jìn)所述類型的地板集塵器，使得在結(jié)構(gòu)高度較小的情況下仍能使護(hù)罩在達(dá)到預(yù)定負(fù)載時(shí)落在地板上，建議所述走行機(jī)構(gòu)相對(duì)于所述護(hù)罩這樣彈性地懸掛，使得超過一閾值時(shí)所述彈簧朝減小護(hù)罩與地板距離的方向動(dòng)作。在這里，所述護(hù)罩優(yōu)選不能相對(duì)于所述集塵器底盤沿垂直方向移動(dòng)，或者只能相對(duì)于離地凈高微量地移動(dòng)。在超過彈簧閾值時(shí)通過所述走行機(jī)構(gòu)向內(nèi)移入到所述底盤內(nèi)使所述護(hù)罩下沉到地板上。
上述這些按照本發(fā)明的技術(shù)解決方案不僅作為獨(dú)立的方案是重要的，而且除此之外也可以互相組合。下面提及的另一些按照本發(fā)明的用于改進(jìn)地板集塵器的建議本身以及它們相互之間可進(jìn)行的組合和除此之外還可以與前面說明的每一項(xiàng)或多項(xiàng)發(fā)明的組合都是很重要。
例如進(jìn)一步建議，在達(dá)到所述閾值時(shí)，由于彈簧立即屈服變形使護(hù)罩支承在地板上。為此可使用具有相應(yīng)的彈簧特性的彈簧，這種彈簧特性設(shè)計(jì)為，當(dāng)超過預(yù)定的閾值時(shí)使走行機(jī)構(gòu)突然縮入，由此導(dǎo)致護(hù)罩?jǐn)R置在地板上。作為替代方式，所述彈簧也可以是一種板簧，它從成型的(彎成拱形的)金屬薄板或薄鋼板上剪裁制成并且具有一球形拱曲的橫截面，由此構(gòu)成一種喀嚦彈簧(knackfeder)，在遭受極限負(fù)載時(shí)，亦即在超過閾值時(shí)，它突然動(dòng)作。基于這種通過球形拱曲給定的彈簧特性，獲得一種突然塌落的效果。為了在集塵器的一個(gè)盡可能大的負(fù)載狀態(tài)范圍內(nèi)保護(hù)驅(qū)動(dòng)所述刷子的電動(dòng)機(jī)連同傳力裝置，防止其過載或甚至被破壞，以及為了保持電動(dòng)機(jī)的功率恒定，建議該刷子高度可變地安置在一搖架上。根據(jù)這種擴(kuò)展設(shè)計(jì)，達(dá)到在摩擦力增大時(shí)自動(dòng)卸載。這樣的話，當(dāng)刷子上的阻力增大時(shí)，該刷子逆重力方向卸載。在刷子上的阻力減小時(shí)相應(yīng)地減小這種卸載。有關(guān)在摩擦力提高時(shí)這種按照本發(fā)明的自動(dòng)卸載方案可參閱DE 2946731，特此將其內(nèi)容全面吸收在本發(fā)明的公開內(nèi)容中，為此目的，此專利申請(qǐng)的特征也吸收在本申請(qǐng)的權(quán)利要求中。按有利的方式規(guī)定，在一種具有兩個(gè)趨于按垂直軸線來定向的旋轉(zhuǎn)清掃刷的地板集塵器中，這兩個(gè)清掃刷同樣高度可變地安置在所述搖架上，由此在這些角落清掃刷的區(qū)域內(nèi)也采用了自動(dòng)卸載的設(shè)計(jì)方案。因此優(yōu)選，所述清掃刷和所述刷子都固定在一共同的搖架上，其中，驅(qū)動(dòng)所述刷子的電動(dòng)機(jī)的軸線還水平地布設(shè)并與所述搖架的旋轉(zhuǎn)軸線重合。在這里優(yōu)選所述電動(dòng)機(jī)沿集塵器移動(dòng)方向位于所述刷子的后面。
此外規(guī)定，所述清掃刷的刷毛部分從集塵器的通過護(hù)罩限定的外輪廓伸出。這樣的話，所述清掃刷在一個(gè)不同于圓形的護(hù)罩輪廓形狀中可在沿行駛方向設(shè)置在前面的角部區(qū)域內(nèi)。但在這方面還可以設(shè)想一種圓形的護(hù)罩輪廓結(jié)構(gòu)。在這里重要的是，至少所述刷體處于集塵器輪廓的內(nèi)部以及只是刷毛或刷毛部分從該輪廓伸出。在優(yōu)選設(shè)置不僅側(cè)向而且向前從集塵器的輪廓伸出的軟刷毛時(shí)，對(duì)于自主式集塵器的靈活性和機(jī)動(dòng)性都沒有不良的影響。從集塵器輪廓伸出的刷毛部分收集在集塵器輪廓外部的臟物，并將臟物朝可繞所述水平軸線旋轉(zhuǎn)的刷子的方向輸送到中央，該刷子最后優(yōu)選將地板灰塵投擲到一固定在集塵器上的儲(chǔ)塵容器內(nèi)。在這方面業(yè)已證實(shí)特別有利的是，所述刷子和清掃刷共同借助一臺(tái)電動(dòng)機(jī)被驅(qū)動(dòng)。為了傳遞扭矩可設(shè)置一傳動(dòng)裝置。然而優(yōu)選地采用這樣一種設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，其中，所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)所述刷子以及所述清掃刷借助于通過該刷子傳動(dòng)的傳動(dòng)皮帶被驅(qū)動(dòng)。因此，清掃刷和刷子可達(dá)到同步化。此外規(guī)定，所述清掃刷以一個(gè)與刷子不同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。在這方面優(yōu)選所述刷子與清掃刷的傳動(dòng)比是3比1至15比1，此外所述清掃刷的從動(dòng)這樣設(shè)計(jì)，使它們繞其旋轉(zhuǎn)軸線逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，因此相對(duì)于集塵器的沿行駛方向的前棱邊而言，所述清掃刷從外向內(nèi)朝中心方向清掃。為了進(jìn)一步改善在角落或邊緣處、例如沿踢腳板或類似地方的清掃效果，規(guī)定一個(gè)清掃刷的旋轉(zhuǎn)軸線朝移動(dòng)方向傾斜。
為了使所述刷子適用于不均勻的地面鋪層或從一個(gè)地板鋪層過渡到另一個(gè)地板鋪層，建議將該刷子安裝在一個(gè)可繞一水平軸線運(yùn)動(dòng)的底部部件內(nèi)。因此可達(dá)到調(diào)整所述刷子連同其所屬的底部部件的高度。從而達(dá)到使該刷子的高度始終最佳地適應(yīng)于各種情況。此外建議，所述底部部件具有一個(gè)相對(duì)于該底部部件向下伸出的裝卸坡臺(tái)，它垃圾鏟狀將被刷子掃落的臟物顆粒和塵粒導(dǎo)送到所述儲(chǔ)塵容器內(nèi)。在這里業(yè)已證實(shí)特別有利的是，所述裝卸坡臺(tái)朝向所述刷子的方向從所述底部部件伸出。此外可通過使所述裝卸坡臺(tái)相對(duì)于所述底部部件運(yùn)動(dòng)來達(dá)到最佳的適應(yīng)性并因而獲得更好的凈化效果，從而可使該裝卸坡臺(tái)根據(jù)具體情況或多或少地從所述底部部件移出或收回。業(yè)已證實(shí)特別有利的一種設(shè)計(jì)是，其中所述裝卸坡臺(tái)此外附加地或選擇式地相對(duì)于所述刷子運(yùn)動(dòng)。也可以規(guī)定，所述裝卸坡臺(tái)沿移動(dòng)方向看設(shè)在所述刷子后面，所以逆移動(dòng)方向向后掃落的灰塵顆粒通過所述裝卸坡臺(tái)進(jìn)入到所述儲(chǔ)塵容器內(nèi)。已提及的可沿投擲方向避讓的裝卸坡臺(tái)結(jié)構(gòu)可這樣達(dá)到，即，該裝卸坡臺(tái)由多部件構(gòu)成，它伸縮式或疊層式地沿投擲方向被推移到一起，或逆投擲方向例如被彈性支持地拉出。在這方面還可建議，所述裝卸坡臺(tái)可繞一旋轉(zhuǎn)軸線偏轉(zhuǎn)，業(yè)已證明裝卸坡臺(tái)的旋轉(zhuǎn)軸線與刷子軸線重合是特別有利的。因此裝卸坡臺(tái)在其前部區(qū)域內(nèi)在一規(guī)定的軌道上導(dǎo)引，由此避免了與刷子沖突。在這方面還優(yōu)選，所述裝卸坡臺(tái)可克服彈性力地避讓。在這里，所述裝卸坡臺(tái)的彈性可集成設(shè)計(jì)在裝卸坡臺(tái)面內(nèi)，以及一項(xiàng)優(yōu)選的擴(kuò)展設(shè)計(jì)建議，該裝卸坡臺(tái)無論如何在其可彈性變形的部段內(nèi)由一個(gè)薄膜式的薄的帶狀元件構(gòu)成。該帶狀元件可以是一薄膜式的薄金屬元件。然而優(yōu)選，此帶狀元件是一個(gè)有彈性的塑料薄膜。此可彈性變形的帶狀元件如同一個(gè)預(yù)緊的彎曲彈簧將與待保養(yǎng)的地板接觸的垃圾鏟自由棱邊向前朝刷子的方向加壓。所述帶狀元件在前邊緣區(qū)域內(nèi)優(yōu)選側(cè)面固定在滑座上，該滑座又可繞所述刷子軸線旋轉(zhuǎn)地支承。裝卸坡臺(tái)的自由棱邊優(yōu)選是一耐磨的金屬或塑料棱邊。當(dāng)所述帶狀元件用塑料薄膜制成時(shí)，它的厚度為0.5至1.5mm。若集塵器工作時(shí)在地毯或硬質(zhì)地板上行駛時(shí)，則塑料薄片由于預(yù)緊力始終以較小的壓力將裝卸坡臺(tái)的垃圾鏟棱邊壓在地板上。對(duì)于厚的地毯裝卸坡臺(tái)更深地潛入(eintauchen)，因此滑座更多地向后旋轉(zhuǎn)。在這種情況下壓緊力最大。對(duì)于硬質(zhì)地板，裝卸坡臺(tái)較少潛入，因此滑座相應(yīng)地向后旋轉(zhuǎn)得較少。在這種情況下壓緊力較小。所述裝卸坡臺(tái)設(shè)計(jì)為，它潛入的深度可達(dá)4mm，不會(huì)在里面被拖曳住。按本發(fā)明對(duì)象的一項(xiàng)擴(kuò)展設(shè)計(jì)規(guī)定，所述灰塵流量監(jiān)控器由一紅外光柵組成。該紅外光柵安裝在導(dǎo)向儲(chǔ)塵容器的灰塵輸送通道內(nèi)，并在一個(gè)預(yù)定的從0.5至2秒的時(shí)窗內(nèi)計(jì)算經(jīng)過光柵的塵粒量。測(cè)量結(jié)果可導(dǎo)致改變此可自動(dòng)移動(dòng)的地板集塵器的行動(dòng)對(duì)策。因此規(guī)定，對(duì)檢測(cè)到一個(gè)大的灰塵流量的分析結(jié)果是要重復(fù)駛過提供此大灰塵流量的行駛路段。大的灰塵流量與在此時(shí)刻駛過的地板區(qū)域大的污染度有關(guān)。通過這種測(cè)量分析，促使集塵器再次駛過此先前已清掃過的區(qū)域。此外，為了例如在刷子卡住或過載時(shí)保護(hù)刷子的電動(dòng)機(jī)，規(guī)定，考慮利用驅(qū)動(dòng)刷子的電動(dòng)機(jī)電流來評(píng)估分析，以及根據(jù)電動(dòng)機(jī)電流來改變地板集塵器的行駛程序。以簡(jiǎn)單的方式可通過監(jiān)測(cè)電壓測(cè)得電動(dòng)機(jī)電流的超出。電動(dòng)機(jī)的過載運(yùn)行可通過兩種狀態(tài)觸發(fā)。其一是刷子被完全卡住，其二是刷子遭受巨大的機(jī)械負(fù)荷。該完全卡住也可以通過當(dāng)電動(dòng)機(jī)電流提高到一個(gè)大的值時(shí)經(jīng)一預(yù)定的短時(shí)間后將刷子關(guān)閉來排除。當(dāng)刷子遭受到巨大的機(jī)械負(fù)荷時(shí)，若此時(shí)電流在一預(yù)定時(shí)間超過一高的極限值該刷子便被關(guān)閉。這兩種辦法都能防止電動(dòng)機(jī)過載。因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)的合閘電流明顯超過極限值，所以在電動(dòng)機(jī)合閘時(shí)停止監(jiān)測(cè)。當(dāng)在刷子上纏繞了例如穗子或電纜時(shí)，則通過電動(dòng)機(jī)電流得知這種情況，地板集塵器據(jù)此恰當(dāng)?shù)貙?duì)這種情況作出反應(yīng)，以便清除這種阻塞。這一情況例如是這樣來解決的當(dāng)電動(dòng)機(jī)電流增大到不允許的程度時(shí)，所述地板集塵器回駛。在這里也優(yōu)選所述刷子沿與通常的工作方向相反的旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由此可重新解除被纏繞上的穗子或電纜。如果這樣做不成功以及刷子帶著被纏繞上的電纜或穗子重新接通時(shí)，則這種情況通過所設(shè)的電子裝置會(huì)很快地被識(shí)別，以便于據(jù)此使作用在刷子上的力保持盡可能小，以防止進(jìn)一步卡緊。為此要附加地監(jiān)測(cè)電動(dòng)機(jī)的合閘電流。由于此原因，監(jiān)測(cè)分為兩個(gè)部分，即合閘監(jiān)測(cè)和運(yùn)行監(jiān)測(cè)。在刷子阻塞或未阻塞這兩種情況下，所述合閘電流在達(dá)到一規(guī)定的時(shí)刻前是相同的。因此首先必須確定此時(shí)刻。但單個(gè)測(cè)量值由于電流波動(dòng)不適合作為判定的基礎(chǔ)，因此優(yōu)選地求得在一規(guī)定的時(shí)段內(nèi)的總和，這一時(shí)段應(yīng)保持得盡可能短。這結(jié)果是對(duì)起動(dòng)電流的監(jiān)測(cè)。為此規(guī)定，首先接通所述刷子，此后例如等待45毫秒。然后用例如2毫秒以預(yù)定的掃描頻率形成電流總和，以及將此結(jié)果與極限值比較。形成電流總和以及所述比較持續(xù)約6毫秒。因此整個(gè)監(jiān)測(cè)過程持續(xù)約31毫秒。因?yàn)橐粋€(gè)接通刷子的繼電器具有一約10毫秒的接通延時(shí)和一約5毫秒的斷開延時(shí)，所以在此過程中接通所述刷子約需20毫秒。其中10毫秒用于監(jiān)測(cè)期間以及5毫秒是由于繼電器的斷開延時(shí)。在這方面還建議，從檢測(cè)到電動(dòng)機(jī)電流的閾值開始啟動(dòng)一時(shí)窗，在該時(shí)窗內(nèi)考慮將電動(dòng)機(jī)電流的進(jìn)一步增大用作所述地板集塵器回駛的觸發(fā)事件。
此外，本發(fā)明涉及一可自動(dòng)移動(dòng)的地板集塵器與一基站的組合，該集塵器包括一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、一儲(chǔ)塵容器和一護(hù)罩，所述基站與集塵器按發(fā)射器/接收器原理耦合。為了以有利的方式改善所述類型的組合，建議，所述基站具有一個(gè)可單獨(dú)使用的吸塵器，以及，所述集塵器設(shè)計(jì)為清掃機(jī)。因此，此基站除了作為自主工作的地板集塵器停放場(chǎng)和充電站的一般功能外，還具有卸空站的功能，對(duì)此借助在基站所設(shè)的吸塵器抽空設(shè)計(jì)為清掃機(jī)的集塵器的儲(chǔ)塵容器。在這里可以設(shè)想一種方案，其中，所述基站的吸塵器處于準(zhǔn)備運(yùn)行狀態(tài)，以及僅僅執(zhí)行清掃任務(wù)的集塵器在與基站對(duì)接時(shí)觸發(fā)一用于所述吸塵器的投入運(yùn)行的觸點(diǎn)。業(yè)已證實(shí)特別有利的是，所述吸塵器是普通的家用吸塵器，它在必要時(shí)通過相應(yīng)設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)接器與基站連接，所以此吸塵器也可按一般的方式用于地板或高地(berboden)的凈化。所述地板集塵器也可以另外或與之組合地具有一在沒有基站的情況下用于直接抽出灰塵的接口。為了保證自主工作的集塵器可靠地到達(dá)基站，所述基站用于作為陸標(biāo)。在這方面已知一些方案，其中一陸標(biāo)發(fā)射一個(gè)可由所述自主式集塵器接收并加以分析的信號(hào)。在這方面，已知一些利用紅外線、激光或可見光工作的光學(xué)陸標(biāo)以及一些超聲波陸標(biāo)。但這兩種方案的缺點(diǎn)在于，所述陸標(biāo)的信號(hào)被障礙物，如墻壁、物體等屏蔽。因此只有存在與所述自主式集塵器直接的直線接觸時(shí)，才能可靠地起動(dòng)所述基站。按照本發(fā)明采用一種借助于一發(fā)射器發(fā)出電磁波的陸標(biāo)。所述電磁波借助于一振蕩回路產(chǎn)生，以及通過一天線發(fā)射的電磁波穿透大多數(shù)障礙物，并因而最大程度地避免被屏蔽。因?yàn)閼?yīng)用于自主式集塵器定向的電磁場(chǎng)力線具有非線性的走向，所以該自主式集塵器必須將其行為方式依據(jù)電磁場(chǎng)的形狀來調(diào)整。借助于一種由高效能的陸標(biāo)和合理而簡(jiǎn)單的行為方式的構(gòu)成組合，即使在障礙物阻擋直通路徑時(shí)，該自主式集塵器也能找到基站。為此，該自主式集塵器具有一或兩個(gè)接收天線，借助于它們可以得知磁場(chǎng)力線的指向。所述自主式集塵器在朝具有發(fā)射器的基站回駛時(shí)根據(jù)場(chǎng)力線定向，此時(shí)，集塵器或遵循場(chǎng)力線沿最強(qiáng)信號(hào)的方向移動(dòng)或垂直于場(chǎng)力線行駛，或采用一種混合的對(duì)策。若自主式集塵器碰撞到一障礙物上，就采取一傳感器支持的、可繞過障礙物行駛的行為對(duì)策。接著繼續(xù)去往基站的行程。
此外，在所述一可自動(dòng)移動(dòng)的地板集塵器與一基站的組合中，為了以有利的方式改善所述類型的組合，建議，將所述基站設(shè)計(jì)為具有一個(gè)用于所述地板集塵器的對(duì)接離合器的室內(nèi)空氣凈化器。由DE 4414871A1已知一種這類可與一個(gè)可單獨(dú)使用的吸塵器連接的室內(nèi)空氣凈化器。特此將此專利申請(qǐng)的內(nèi)容全面吸收在本申請(qǐng)的公開內(nèi)容中，也為此目的，此專利申請(qǐng)的特征也吸收在本申請(qǐng)的權(quán)利要求內(nèi)?，F(xiàn)在基站按本發(fā)明以這樣的方式與地板集塵器的對(duì)接離合器組合，即，將如此構(gòu)成的基站用作地板集塵器的停放場(chǎng)以及除此之外還用作地板集塵器的卸空站。由于按本發(fā)明的這種設(shè)計(jì)，所述基站至少在地板集塵器處于工作狀態(tài)時(shí)可作為室內(nèi)空氣凈化器工作。還可設(shè)想，在地板集塵器的充電過程中該基站也保持凈化室內(nèi)空氣的行為。此外，還可設(shè)想一種組合，其中所述基站具有一觸點(diǎn)，該觸點(diǎn)通過地板集塵器在其處于通過單獨(dú)的吸塵器抽出儲(chǔ)存的臟物的停放位置上來操縱，以及在觸點(diǎn)未被操縱時(shí)啟動(dòng)所述室內(nèi)空氣凈化功能。在這方面還可以規(guī)定，該基站例如作為一充電站還具有一個(gè)或多個(gè)用于其他器件的對(duì)接離合器。由于這種設(shè)計(jì)，該基站還可以作為例如用于手持蓄電池吸塵器的充電站。
本發(fā)明還涉及一種用于運(yùn)行所述可自動(dòng)移動(dòng)的地板集塵器方法。為了在這里提供一種所述類型的、改善清潔效果的方法，建議分析對(duì)應(yīng)于各行駛路段的灰塵量，以及根據(jù)一預(yù)定的閾值再一次駛過與對(duì)應(yīng)于大灰塵量的行駛路段。在這里借助于一個(gè)優(yōu)選設(shè)計(jì)為一紅外光柵形式的灰塵流量監(jiān)控器計(jì)算通過的灰塵顆粒數(shù)量，該監(jiān)控器設(shè)在通向所述儲(chǔ)塵容器的灰塵輸送通道中。若所述光柵被阻斷，亦即紅外光束被遮蔽，則沒有光束到達(dá)所述接收器以及產(chǎn)生一個(gè)信號(hào)。這些單個(gè)信號(hào)在微處理器內(nèi)經(jīng)一預(yù)定的例如0.5至2秒，優(yōu)選為1秒鐘的時(shí)間計(jì)數(shù)。所測(cè)得的事件數(shù)量與儲(chǔ)存的極限值比較，在超過時(shí)調(diào)節(jié)可自動(dòng)移動(dòng)的地板集塵器的相應(yīng)的排污行為，例如優(yōu)選地通過多次駛過所述表面或也可駛過一個(gè)扇面(Facher)或類似圖形的表面，以達(dá)到令人滿意地清潔特別臟的區(qū)域。目的是加大對(duì)識(shí)別為特別臟的表面的凈化力度。一旦通過連續(xù)測(cè)量不再檢測(cè)到大的灰塵值，則停止調(diào)整的排污行為或調(diào)整的行駛程序。
最后，在本發(fā)明中，為了使可自動(dòng)移動(dòng)的地板集塵器回駛，所述地板集塵器具有一些碰撞和/或距離傳感器，以及所述回駛行為以一個(gè)預(yù)先編好程序的過程為基礎(chǔ)，此外，借助一個(gè)由基站建立的電磁場(chǎng)進(jìn)行定向?？勺詣?dòng)移動(dòng)的地板集塵器的這種行駛行為不同于通常的為駛過一熟知表面的行為對(duì)策。對(duì)于通常的行為對(duì)策優(yōu)選一偽隨機(jī)行為。在這里對(duì)于在前面區(qū)域內(nèi)優(yōu)選為三個(gè)碰撞和/或距離傳感器中的每一個(gè)借助模擬計(jì)算最佳的旋轉(zhuǎn)角。該旋轉(zhuǎn)角由一個(gè)例如60°的固定分量和一個(gè)例如圍繞此固定的角度值的+/-10°的角度區(qū)值組成，由后者計(jì)算出工作中的隨機(jī)角。反之，在回駛行為中優(yōu)選首先通過地板集塵器大體360°的旋轉(zhuǎn)來分析通過該地板集塵器的電磁場(chǎng)，接著根據(jù)所測(cè)得的最小值定向和根據(jù)兩個(gè)最小值之一調(diào)整方向地行駛一預(yù)定路段，之后重復(fù)上述步驟。為此例如在地板集塵器上橫向地和在基站上縱向地設(shè)有天線，但也可以設(shè)想其他的裝置。所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可以是連續(xù)地或逐步式地進(jìn)行。在通過360°旋轉(zhuǎn)測(cè)定最大值和最小值后，儲(chǔ)存最大值。然后通過量程轉(zhuǎn)換和根據(jù)兩個(gè)最小值之一的定向進(jìn)行判斷。在行駛一個(gè)例如20至60cm的路段后，通過360°的旋轉(zhuǎn)重新進(jìn)行測(cè)量并進(jìn)行另一些最大值的檢測(cè)。因此還規(guī)定，在通過一360°旋轉(zhuǎn)重復(fù)測(cè)量的情況下測(cè)得一個(gè)比在先前的測(cè)量程序中測(cè)得的最大場(chǎng)強(qiáng)更大的最大場(chǎng)強(qiáng)時(shí)，實(shí)施沿逆最小值方向的旋轉(zhuǎn)。因此若首先測(cè)得的最大值大于第二個(gè)最大值，則表明選擇了錯(cuò)誤的方向，作為反應(yīng)，其結(jié)果是逆事先選擇的方向旋轉(zhuǎn)。若反之首先測(cè)得的最大值小于第二個(gè)最大值，則表明集塵器在沿正確的方向運(yùn)動(dòng)。行駛繼續(xù)進(jìn)行。一次碰撞或光學(xué)的障礙識(shí)別導(dǎo)致障礙行為模式。在這方面建議，在集塵器碰到一障礙物的情況下，首先進(jìn)行回駛，然后沿一規(guī)定的旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)選擇的角度或一個(gè)隨機(jī)的角度，再次向前行駛和重復(fù)上述步驟，直至不再出現(xiàn)與障礙物接觸。因此在經(jīng)過一個(gè)短的回撤后稍微地旋轉(zhuǎn)離開障礙物，與此同時(shí)儲(chǔ)存和累加所述旋轉(zhuǎn)角。此外還計(jì)算沖擊事件的次數(shù)。之后，集塵器向前行駛經(jīng)過一預(yù)定的、例如20至60cm的路段，或必要時(shí)一直行駛到與另一個(gè)障礙物接觸。還規(guī)定，根據(jù)一與障礙物接觸的預(yù)定次數(shù)，在回駛后進(jìn)行旋轉(zhuǎn)一個(gè)隨機(jī)的角度。如果算得的與障礙物接觸(碰撞)次數(shù)超過一極限值，或當(dāng)總的旋轉(zhuǎn)角超過一極限值時(shí)，自主工作的集塵器通過旋轉(zhuǎn)一個(gè)隨機(jī)的角度脫離接觸障礙物時(shí)經(jīng)調(diào)整的行為。在這方面還建議，根據(jù)一與障礙物接觸的預(yù)定次數(shù)在回駛后根據(jù)電磁場(chǎng)進(jìn)行重新定向。此外規(guī)定，在成功繞過一障礙物行駛后，實(shí)施反方向旋轉(zhuǎn)一個(gè)為繞過該障礙物所需的角度量。相應(yīng)地沿與總旋轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的反方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，然后將用于角度和碰撞事件的計(jì)數(shù)器置零。在這之后根據(jù)電磁場(chǎng)進(jìn)行精調(diào)并繼續(xù)行駛。所述行駛路段的長度與量程相適應(yīng)。因此規(guī)定，隨著越來越接近基站，將進(jìn)行的行駛路程也縮短了。在集塵器越接近基站，信號(hào)就越強(qiáng)，這一情況在更短的行駛距離內(nèi)互相轉(zhuǎn)換。此外，業(yè)已證明有利的是，無論如何涉及一較小的方向變化也可在行駛期間進(jìn)行根據(jù)場(chǎng)強(qiáng)的定向。因此也可以在向前行駛的同時(shí)轉(zhuǎn)變行駛方向。進(jìn)行重復(fù)定向直至地板集塵器直接處于基站前。之后可實(shí)施180°的旋轉(zhuǎn)，據(jù)此最后借助于向后行駛實(shí)行與基站對(duì)接。在這里操縱一終端開關(guān)或一用于充電插頭的觸點(diǎn)以用于對(duì)集塵器充電，以及必要時(shí)將其卸空。還可設(shè)想使集塵器1向前，亦即沿通常的移動(dòng)方向，行駛到基站上。
所述障礙物識(shí)別可借助觸點(diǎn)、紅外開關(guān)傳感器、超聲波傳感器等進(jìn)行。這些傳感器優(yōu)選沿移動(dòng)方向設(shè)在所述集塵器的前部區(qū)域內(nèi)，在這里可按照右前和左前進(jìn)行區(qū)分，由此影響運(yùn)動(dòng)管理系統(tǒng)。也可以在集塵器的尾部區(qū)域內(nèi)布置一些傳感器。原則上在發(fā)生碰撞時(shí)需要首先回駛和旋轉(zhuǎn)集塵器，以及之后令集塵器沿一新的方向行駛。在回駛和旋轉(zhuǎn)的過程中，優(yōu)選地將由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的刷子斷開。此外，該自主式集塵器具有一沿行駛方向可設(shè)在集塵器的后部區(qū)域內(nèi)的支撐輪。然而也可以設(shè)想一種方案，所述支撐輪設(shè)在前部區(qū)域內(nèi)，必要時(shí)設(shè)置在所述清掃刷之間。在這種設(shè)計(jì)中，防止了一種不確定的四點(diǎn)支承，亦即避免了驅(qū)動(dòng)輪與地板失去接觸的危險(xiǎn)。由此也可以實(shí)現(xiàn)在在一輕微的坡度上的向上行駛。
下面借助附圖進(jìn)一步闡述本發(fā)明，這些附圖僅表示出了多種實(shí)施方式。其中

圖1表示一具有清掃刷的涉及第一種實(shí)施方式的地板集塵器的透視圖；圖2表示對(duì)應(yīng)于圖1的立體底視圖；圖3表示所述集塵器的局部斷開后的立體示意圖；圖4表示一清掃刷的示意側(cè)視詳圖；圖5表示一清掃刷的示意俯視詳圖；圖6表示第二種實(shí)施方式的集塵器的俯視圖；圖7表示第三種實(shí)施方式的集塵器的局部斷開的立體示意圖；圖8表示對(duì)應(yīng)于圖7的俯視圖；圖9表示集塵器護(hù)罩的一彈簧減振區(qū)域的局部剖開表示的詳圖；圖10表示與圖9對(duì)應(yīng)的視圖，但護(hù)罩此時(shí)承受垂直負(fù)載；圖11表示與圖9對(duì)應(yīng)的另一個(gè)視圖，但護(hù)罩此時(shí)承受側(cè)向負(fù)載；圖12表示另一種實(shí)施方式的集塵器的立體示意圖；圖13表示與圖12對(duì)應(yīng)的視圖，但其中護(hù)罩已取下；圖14表示按照?qǐng)D12所示實(shí)施方式的集塵器的立體底視圖；圖15表示集塵器的縱剖圖；圖16表示一用于集塵器的充電和卸空的基站的示意圖；以及圖17表示一用于說明通過從基站發(fā)出的電磁波自動(dòng)尋找基站的原理示意圖；圖18表示按另一種實(shí)施方式的集塵器與圖14對(duì)應(yīng)的立體底視圖；圖19表示涉及另一種實(shí)施方式的集塵器的縱剖示意面；
圖20表示圖19中的區(qū)域XX的局部放大圖；圖21表示另一種實(shí)施方式的走行機(jī)構(gòu)區(qū)域的示意剖視圖；圖22表示一與圖21對(duì)應(yīng)的視圖，但此時(shí)所述走行機(jī)構(gòu)已從正常工作位置移出；圖23表示按照?qǐng)D21中的線XXIII-XXIII的放大剖面圖；圖24表示集塵器在向基站回駛時(shí)的行為對(duì)策的示意圖；圖25表示一與圖24對(duì)應(yīng)的視圖，但涉及在障礙識(shí)別時(shí)的回駛行為。
首先在圖1至3中示出和描述了具有一底盤2和一覆蓋該底盤2的護(hù)罩3的可自動(dòng)移動(dòng)的地板集塵器1。
尤其由圖1和2可見，所述集塵器1有一種不同于圓形的輪廓形狀。此輪廓形狀由一個(gè)半圓形的圓形部段4和一個(gè)與該圓形部段相連的矩形的形狀部段5組成，其中，所述矩形部段5沿集塵器1的移動(dòng)方向r構(gòu)成在前面。
所述矩形部段5在所述輪廓形狀內(nèi)尤其在角部區(qū)域6處修圓。沿移動(dòng)方向r看過去，連接角部區(qū)域6的端面7的輪廓也成形為凸面的形狀。此外，所述角部區(qū)域6與圓形部段4之間的側(cè)面過渡區(qū)段也呈凹面地修圓，所以在這里輪廓形成一個(gè)輕微的腰狀回縮。
上述輪廓結(jié)構(gòu)不僅涉及所述集塵器底部8的造型，而且涉及在底盤側(cè)面鑲嵌在所述底盤2上的并包圍所述底部8的護(hù)罩3的外輪廓形狀。
自主工作的集塵器1設(shè)計(jì)為清掃機(jī)，為此設(shè)一個(gè)可繞一水平軸線X旋轉(zhuǎn)的刷子9，在圖示的實(shí)施例中該刷子設(shè)在所述矩形部段5的區(qū)域內(nèi)。所述刷子9的驅(qū)動(dòng)通過一電動(dòng)機(jī)10實(shí)現(xiàn)，該電動(dòng)機(jī)由裝在后部圓形部段4內(nèi)的蓄電池組11供電。
在刷子9的區(qū)域內(nèi)，所述集塵器底部8設(shè)有一窗形的缺口12，刷子9的刷毛13通過該缺口12從集塵器底部8的下側(cè)伸出用于清理所述要保養(yǎng)的地板。所述刷子9具有蛇曲狀布置的刷毛排，其中這些刷毛排布設(shè)成，相對(duì)于水平軸線x而言清掃是從外向里進(jìn)行的，以及沿移動(dòng)方向r觀察是從前向后進(jìn)行的。
借助刷子9收集的地板灰塵被投擲到一個(gè)在后部圓形部段4區(qū)域內(nèi)在集塵器上固定地設(shè)置在所述底盤2上的儲(chǔ)塵容器14內(nèi)。為了卸空此容器14，在集塵器下側(cè)底部8的區(qū)域內(nèi)設(shè)一可打開的活門15。
此外，所述集塵器1具有兩個(gè)部分地穿過所述集塵器底部8的行駛輪16，其中每個(gè)行駛輪16通過一單獨(dú)的電動(dòng)機(jī)17驅(qū)動(dòng)，由此，使所述集塵器1除了一般的直線行駛外，還可以使其旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)彎。
所述行駛輪16被布設(shè)成，使它們靠近集塵器底部8的棱邊定位在從所述矩形部段5到圓形部段4的過渡區(qū)域內(nèi)。
此外，在前面的對(duì)應(yīng)于所述端面邊棱7的區(qū)域的中央設(shè)一導(dǎo)輪18，由此實(shí)現(xiàn)所述集塵器1在地板41上的三點(diǎn)支承。
為了識(shí)別障礙物，在所述端面7的區(qū)域內(nèi)設(shè)置一些傳感器19。在這里優(yōu)選這樣來布置三個(gè)傳感器19，使得一個(gè)中間傳感器19用于識(shí)別正面沖擊，以及其余兩個(gè)在角部區(qū)域6內(nèi)的傳感器19用于識(shí)別從側(cè)前方作用在該集塵器1上的沖擊。在這方面可以采用機(jī)械作用的接觸開關(guān)，但也可以采用紅外開關(guān)傳感器或超聲波傳感器。優(yōu)選地考慮使用微型開關(guān)。
碰撞到障礙物上導(dǎo)致鑲在底盤上的護(hù)罩3輕微移動(dòng)，該移動(dòng)可由所述對(duì)應(yīng)配設(shè)的傳感器19檢測(cè)到。儲(chǔ)存在圖中僅示意表示的邏輯單元20內(nèi)的運(yùn)動(dòng)管理系統(tǒng)，在識(shí)別一個(gè)障礙物時(shí)促使集塵器1回駛以及將集塵器1旋轉(zhuǎn)到一新的方向上。在這里，所述回駛只經(jīng)過一短的路程，所以不需要向后、亦即與通常移動(dòng)方向r相反的控制。集塵器1的旋轉(zhuǎn)通過不同地控制所述行駛輪16來實(shí)現(xiàn)。在這里業(yè)已證實(shí)特別有利的是，在回駛和旋轉(zhuǎn)時(shí)，為了節(jié)能所述用于刷子9的電動(dòng)機(jī)10被關(guān)閉。
為了識(shí)別臺(tái)階或類似物，所述集塵器1還設(shè)有一些超聲波傳感器21，在圖示的實(shí)施例中它們?cè)O(shè)在集塵器底部8窗形缺口12的側(cè)面，向下指向地板41的方向設(shè)置。在這里重要的是，所述超聲波傳感器21沿移動(dòng)方向r位于集塵器1的重心前。借助這些超聲波傳感器21在行駛過程中掃描所述地板41。有關(guān)超聲波傳感器21的布置和工作狀況可參閱未在先公開的文件登記號(hào)為10113105.4的德國專利申請(qǐng)。此專利申請(qǐng)的內(nèi)容特此全部被囊括在本發(fā)明的公開內(nèi)容中，為此目的，此申請(qǐng)的特征也被收錄在本發(fā)明的權(quán)利要求中。
為了也能清潔角落或沿踢腳板等清掃，設(shè)有兩個(gè)分別為一個(gè)角部區(qū)域6配設(shè)的清掃刷22。這兩個(gè)清掃刷分別由一個(gè)可驅(qū)動(dòng)的具有基本上圓形輪廓的刷體23和三個(gè)沿圓周等距分布地裝在該刷體23上的刷毛束24組成。
在這里清掃刷22的布局選擇為，使刷體23處于所述集塵器1的輪廓之的內(nèi)部，而刷毛束24則相反從通過護(hù)罩3規(guī)定的邊界輪廓伸出，并由此沿踢腳板或在角部區(qū)域內(nèi)清掃式地輸送地板灰塵。由此也能清掃到在集塵器輪廓以外的垃圾，以及由于所選擇的逆時(shí)針方向的旋轉(zhuǎn)方向(見圖2中箭頭d)，所以沿朝向所述繞水平軸線x旋轉(zhuǎn)的刷子9的方向?qū)⒗斔偷郊瘔m器1的中央。因?yàn)樵谶@里軟的刷毛從集塵器的輪廓伸出，所以不會(huì)對(duì)集塵器1的靈活性和機(jī)動(dòng)性造成不利的影響。
供給水平刷子9的清掃刷22定位在一垂直軸線y上。為了能達(dá)到更好的清潔效果，每一個(gè)清掃刷22的旋轉(zhuǎn)軸線z相對(duì)于垂直軸線y朝移動(dòng)方向r傾斜，例如傾斜一個(gè)5°至15°的角度(見圖4)。
基于所述刷毛束24相對(duì)于集塵器外輪廓所選擇的這種超長度設(shè)計(jì)，通過刷毛束24的彎曲和伸展，可達(dá)到與角落和棱邊相適應(yīng)(見圖4和5)。
所述清掃刷22的驅(qū)動(dòng)間接地借助于所述電動(dòng)機(jī)10實(shí)現(xiàn)。如已提及的那樣，該電動(dòng)機(jī)10驅(qū)動(dòng)所述繞水平軸線x旋轉(zhuǎn)的刷子9。通過該刷子借助傳動(dòng)皮帶25來驅(qū)動(dòng)所述清掃刷22，在這里所述刷子9與清掃刷22的傳動(dòng)比例如選擇3比1至15比1。
如圖6示意表示的那樣，前面描述的具有一個(gè)繞水平軸線x旋轉(zhuǎn)的刷子9和兩個(gè)定位在垂直軸線y上的旋轉(zhuǎn)清掃刷22的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，也可以應(yīng)用于一種總體上為圓形輪廓的集塵器1中。
如已提及的，通過碰撞和由此引起的傳感器檢測(cè)來識(shí)別障礙物。為此希望所述護(hù)罩3輕微地位移(傾斜)。為了使該護(hù)罩3恢復(fù)到其原始的靜止位置并能保持在那里，該護(hù)罩3彈性地固定在所述底盤2上。按前面說明的第一種實(shí)施方式，該護(hù)罩3的這種彈簧減振裝置可設(shè)在上部區(qū)域的中央(中央彈簧42)。按照本發(fā)明的另一種方案在圖7至11所示的另一種實(shí)施方式中描述。可以看出，其中所述護(hù)罩3通過三個(gè)偏心布置的彈簧26支承在所述底盤2上，在此這三個(gè)彈簧26沿周邊等距分布。
所述護(hù)罩3在內(nèi)壁上具有為每個(gè)彈簧26配設(shè)的安裝一個(gè)彈簧端部的支承座27。所述垂直延伸的彈簧26以其另一端支承在集塵器底部8的上側(cè)面上。
所述護(hù)罩3因此借助這些彈簧26支承在集塵器底部8上，其中該護(hù)罩3的垂直向上的止擋邊界是通過該護(hù)罩3的一個(gè)支托所述集塵器底部8的徑向托臂28構(gòu)成(見圖9)。
所述支承座27在高度上這樣布置，即當(dāng)該護(hù)罩3被垂直加載時(shí)它克服彈力下沉(箭頭c)并以其環(huán)形邊支承在地板41上，這時(shí)，所述支承座27的下側(cè)面仍保持與集塵器底部8的上側(cè)面有間距。因此作用在護(hù)罩3上的垂直力不會(huì)傳入所述底盤2內(nèi)，確切地說通過該護(hù)罩3傳給地板41(見圖10)。
所述護(hù)罩3在與障礙物碰撞時(shí)的側(cè)向偏移(箭頭c′)也可以通過所選擇的彈簧26的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。為防止瞬變振蕩以及因而多次發(fā)出傳感器信號(hào)，可在所述護(hù)罩3與集塵器底部8的環(huán)形邊之間設(shè)一減振器29。
圖12至15所示的集塵器1的實(shí)施方式具有一圓形的輪廓。為保證適應(yīng)于例如在從硬質(zhì)地板到地毯的過渡中不同的地面條件，設(shè)一個(gè)帶有可繞水平軸線x旋轉(zhuǎn)的刷子9的底部部件30的軸支座，它可繞水平指向的軸線v回轉(zhuǎn)地安置在所述底盤2上。集塵器底部8有一個(gè)與底部部件30的輪廓形狀相適配的缺口31。
由于這種設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，始終可達(dá)到重要區(qū)域、亦即刷子區(qū)域最佳的高度調(diào)整。一個(gè)一端與底盤2錨固以及另一端通過所述電動(dòng)機(jī)10的一個(gè)支架與所述可運(yùn)動(dòng)的底部部件30連接的復(fù)位彈簧40，用于將該底部部件30定位在一基本位置上。
此外，由圖15中的剖視圖可以看出設(shè)有一裝卸坡臺(tái)32，它垃圾鏟狀地沿移動(dòng)方向r設(shè)置在刷子9后面，以及用于將掃進(jìn)的地板灰塵有目的地投擲到儲(chǔ)塵容器14內(nèi)。此裝卸坡臺(tái)32朝向刷子9的方向從底部部件30伸出，以及在工作時(shí)以其自由的端部棱邊在要保養(yǎng)的地板上滑動(dòng)。
裝卸坡臺(tái)所述32在高度上不僅可相對(duì)于底部部件30而且也可相對(duì)于刷于9運(yùn)動(dòng)(箭頭a)，由此達(dá)到獨(dú)立地調(diào)整該裝卸坡臺(tái)32的高度，此外，該裝卸坡臺(tái)32是向前封閉了所述儲(chǔ)塵容器14。
由圖14所示的底視圖還可以看出，在此實(shí)施方式中在后部區(qū)域內(nèi)設(shè)有一支撐輪18。
除此之外，所述高度可移動(dòng)的底部部件30和裝卸坡臺(tái)32也可與設(shè)在角部區(qū)域6內(nèi)的清掃刷22結(jié)合使用。
此自主工作的集塵器1按發(fā)射器/接收器原理與一基站33耦合，該基站既用作集塵器1的停放場(chǎng)和充電站，也用作卸空站。為此，該基站33具有一個(gè)可單獨(dú)使用的吸塵器34(見圖16)。在這里它涉及一種普通的家用吸塵器，該吸塵器通過一轉(zhuǎn)接器35與所述基站33連接。尋找到基站33的集塵器1在停放位置上觸發(fā)一個(gè)觸點(diǎn)，隨后，例如保持處于備用操作狀態(tài)的吸塵器34就將儲(chǔ)存在儲(chǔ)塵容器14內(nèi)的灰塵吸出。與此同時(shí)對(duì)例如形式上設(shè)計(jì)為蓄電池組11的載能體充電。在這方面還可以設(shè)想采用燃料電池。
為了自動(dòng)尋找基站33，所述集塵器1具有一個(gè)或兩個(gè)接收天線36，借助它們測(cè)定通過一個(gè)設(shè)在該基站33內(nèi)的發(fā)射器產(chǎn)生的電磁場(chǎng)的場(chǎng)力線的指向。借助一振蕩回路產(chǎn)生的并通過一發(fā)射天線37發(fā)射的電波38能穿透大多數(shù)障礙物，并因而在最大程度上防止遮蔽。
圖17示意性地表示出了工作原理。所述集塵器1在向基站33回駛時(shí)依據(jù)場(chǎng)力線定向，此時(shí)或遵循場(chǎng)力線并在這里沿最強(qiáng)信號(hào)的方向行駛，或垂直于場(chǎng)力線行駛(箭頭b)。此外，也可以使用一種混合的、尋找基站33的對(duì)策。若集塵器1遭遇一障礙物，則采取一傳感器支持的行動(dòng)對(duì)策，這種對(duì)策可以實(shí)現(xiàn)繞過障礙物行駛，隨后繼續(xù)去往基站33的行程。
如圖18所示，在所述集塵器1的圓形輪廓中，可在沿移動(dòng)方向觀察的前部區(qū)域內(nèi)設(shè)置所述支撐輪18，而為該集塵器1的后部配設(shè)所述行駛輪16。其中所述刷子9大體在集塵器底部8的中央橫向于移動(dòng)方向地延伸。
在此設(shè)計(jì)中沉坑的識(shí)別例如通過紅外傳感器50實(shí)現(xiàn)，其中，選擇將紅外傳感器在沿移動(dòng)方向設(shè)置在所述刷子9的前面。用于障礙識(shí)別的傳感器19在圖示的實(shí)施例中同樣是紅外傳感器。
借此識(shí)別的障礙物通過一分析器件使集塵器1制動(dòng)，由此減小碰撞時(shí)的沖擊力或除此之外避免碰撞。通過一微處理器可將所述分析結(jié)果用于在識(shí)別有障礙時(shí)選擇集塵器1具有一個(gè)低速度，以及在不存在障礙時(shí)選擇集塵器1具有一個(gè)高速度。
圖19表示另一種實(shí)施方式的集塵器1的示意剖視圖，在此實(shí)施方式中集塵器1具有一個(gè)按圖16所示實(shí)施方式的支撐輪-行駛輪配置結(jié)構(gòu)。所述刷子9高度可變地安裝在一搖架51上，該搖架51可在底盤2內(nèi)繞一旋轉(zhuǎn)軸線w擺動(dòng)。該擺動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸線w與所述驅(qū)動(dòng)刷子9的電動(dòng)機(jī)10的水平設(shè)置的軸線u重合，在這里，所述電動(dòng)機(jī)10沿移動(dòng)方向r設(shè)在刷子9后面。
此外，在圖示的此實(shí)施例中，在所述搖架51上還裝有一個(gè)在這里僅示意性示出的清掃刷22。
由于這種擴(kuò)展設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了在摩擦力增大時(shí)也能自動(dòng)卸載。若在刷子9處存在大的阻力，則克服重力使刷子9和也可能存在的清掃刷22抬起。因此在集塵器處于滿負(fù)載狀態(tài)時(shí)保護(hù)電動(dòng)機(jī)10和傳力裝置免受損壞。此外，所述電動(dòng)機(jī)10的功率要保持恒定。
如圖21和22示意表示的那樣，還存在這種可能性，即利用所述驅(qū)動(dòng)刷子9的電動(dòng)機(jī)的電流來進(jìn)行分析。借助一分析電子電路52根據(jù)所述電動(dòng)機(jī)電流來改變地板集塵器1的行駛程序，使得例如在電動(dòng)機(jī)電流升高到不允許的程度時(shí)令集塵器1回駛。這種不允許的電動(dòng)機(jī)大電流可能例如發(fā)生有穗子或電纜被扯入到刷子9中時(shí)。此外，所述分析電子電路52從檢測(cè)到電動(dòng)機(jī)電流的閾值開始起動(dòng)一個(gè)時(shí)窗，在該時(shí)窗內(nèi)利用所述電動(dòng)機(jī)電流的進(jìn)一步提高作為集塵器1回駛的觸發(fā)事件。
由圖19還可看出，在通向儲(chǔ)塵容器14的灰塵輸送通道53中設(shè)有一個(gè)紅外光柵形式的灰塵流量監(jiān)控器54，用于測(cè)定在一預(yù)先規(guī)定的時(shí)窗內(nèi)由刷子9朝向儲(chǔ)塵容器14的方向投出的灰塵量。通過所測(cè)定的灰塵流量必要時(shí)調(diào)整集塵器1的行駛對(duì)策。因此在檢測(cè)出大的灰塵流量時(shí)促使重復(fù)駛過所述提供大灰塵流量的行駛路段。
依據(jù)投擲方向定向的裝卸坡臺(tái)32可沿投擲方向避讓地設(shè)置，此時(shí)該裝卸坡臺(tái)可繞所述刷子軸線x回轉(zhuǎn)。該裝卸坡臺(tái)32可克服彈性力地避讓，為此該裝卸坡臺(tái)32設(shè)計(jì)為構(gòu)成一帶狀元件55的塑料薄膜。在前部區(qū)，亦即在配設(shè)刷子9的區(qū)域內(nèi)，所述帶狀元件55側(cè)面固定在滑座56上，該滑座可繞所述刷子軸線x旋轉(zhuǎn)地支承。因此，所述薄膜式帶狀元件55在所述裝卸坡臺(tái)32的前部區(qū)域內(nèi)在一規(guī)定的軌道上導(dǎo)引，由此避免與刷子9相撞。支靠在待清潔的地板上的前自由棱邊57設(shè)計(jì)為耐磨的金屬或塑料棱邊的形式。
裝卸坡臺(tái)32通過預(yù)緊力將棱邊57始終壓靠在待清潔的地板上。若裝卸坡臺(tái)32碰到一障礙物上，它就避讓開，為此它繞刷子軸線x向上轉(zhuǎn)動(dòng)，其中帶狀元件55通過端部固定在儲(chǔ)塵容器17的壁上受限制地發(fā)生彈性變形。所述帶狀元件在儲(chǔ)塵容器14區(qū)域內(nèi)的固定點(diǎn)用附圖標(biāo)記58表示。
裝卸坡臺(tái)32可適應(yīng)于不同的地板高度，其中裝卸坡臺(tái)32的彈力選擇設(shè)計(jì)為，使所述集塵器1不會(huì)卡住。
為了使作用在護(hù)罩3上的垂直力不傳入到底盤2內(nèi)，確切地說通過護(hù)罩3傳導(dǎo)到地板41，在按照?qǐng)D21和22的另一種實(shí)施方式中，包括所述行駛輪16和對(duì)應(yīng)配設(shè)的電動(dòng)機(jī)17的走行機(jī)構(gòu)59采用彈性懸掛結(jié)構(gòu)。為此，所述行駛輪16和電動(dòng)機(jī)17設(shè)置在一塊與集塵器底部8分開的走行機(jī)構(gòu)安裝板60上，該安裝板60在圖21所示的未承受載荷的基本位置上在集塵器底部8的一個(gè)與安裝板60輪廓相適配的窗形缺口61中在集塵器底部8的平面內(nèi)延伸。
承載所述走行機(jī)構(gòu)59的安裝板60相對(duì)于所述底盤2和護(hù)罩3彈性地懸掛。這種彈性懸掛通過一些將安裝板60連接到集塵器底部8上的彈性帶62來實(shí)現(xiàn)，如圖23所示，所述彈性帶的橫截面具有球形拱起。因此，彈性帶62構(gòu)成為喀嚦彈簧(Knackfedern)，其中每個(gè)彈性帶62優(yōu)選通過截取成形拱曲的薄金屬板或鋼板制成。
在此實(shí)施例中，護(hù)罩3至少沿垂直方向與底盤2剛性連接。當(dāng)護(hù)罩3所承受的垂直載荷超過閾值時(shí)，該載荷通過底盤2和集塵器底部8導(dǎo)致彈性帶62彎曲，其結(jié)果是減小護(hù)罩3與地板41之間的間距。通過這種喀嚦彈簧設(shè)計(jì)，在超過閾值時(shí)造成走行機(jī)構(gòu)59的突然失穩(wěn)，因此，護(hù)罩3為了導(dǎo)入垂直作用的力支承在地板41上(圖22)。
若護(hù)罩3所承受的垂直載荷低于垂直導(dǎo)入力的閾值，則走行機(jī)構(gòu)59基于彈性帶62的彈性預(yù)緊力處于圖21所示的原始位置，與此同時(shí)抬起護(hù)罩3和底盤2。
取代彈性帶62，也可以設(shè)置一些作用在安裝板60與集塵器底部8之間的壓簧，將它們的彈性設(shè)計(jì)為，使它們只是在超過閾值時(shí)才動(dòng)作。
用于在未知表面上行駛的行為對(duì)策涉及偽隨機(jī)行為的原理。這樣就要為優(yōu)選三個(gè)在前面區(qū)域內(nèi)的障礙物傳感器19的每一個(gè)計(jì)算出最佳旋轉(zhuǎn)角。此旋轉(zhuǎn)角由一個(gè)固定的轉(zhuǎn)角分量和一個(gè)圍繞此固定轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)角區(qū)值組成，工作中從該轉(zhuǎn)角范圍中計(jì)算出隨機(jī)角。向著基站33的回駛借助一電磁場(chǎng)實(shí)現(xiàn)，在此圖示的實(shí)施例中所述接收天線36橫向地設(shè)置在集塵器1上，而發(fā)射天線37縱向地設(shè)置在基站33上。
圖24示意性地表示出集塵器1的回駛行為。首先在點(diǎn)A處通過集塵器1的360°旋轉(zhuǎn)通過測(cè)量最大值和最小值進(jìn)行依據(jù)磁場(chǎng)的定向。儲(chǔ)存檢測(cè)到的最大值，據(jù)此通過量程變換進(jìn)行判定。接著集塵器1根據(jù)兩個(gè)最小值之一定向，以及向前行駛一預(yù)定距離例如40cm直至點(diǎn)A′，在點(diǎn)A′處通過360°的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行重新測(cè)量。
若在點(diǎn)A′處測(cè)得的最大值小于行駛前在點(diǎn)A處測(cè)得的最大值，則表示選取的是正確的方向，據(jù)此繼續(xù)行駛。但若在第一次行駛到點(diǎn)A′處測(cè)得的最大值大于在原點(diǎn)A處測(cè)得的最大值，則所選擇的是錯(cuò)誤的方向。作為對(duì)此的反應(yīng)集塵器1向著與先前所選擇的方向相反的方向旋轉(zhuǎn)。圖24中表示了這一情況。
集塵器1始終筆直地沿最小值的方向行駛，其中，行駛路徑的長度與量程相對(duì)應(yīng)。這意味著，集塵器1越靠近基站33以及因而信號(hào)越強(qiáng)，則兩個(gè)定向點(diǎn)B之間的行駛路程越短。
在每個(gè)行駛路段后，通過集塵器1向行駛方向的左側(cè)和右側(cè)旋轉(zhuǎn)，依據(jù)最小值對(duì)集塵器1的行駛方向進(jìn)行精確調(diào)整，這一過程必要時(shí)也可以在向前行駛的同時(shí)進(jìn)行。通過測(cè)定最小值確定下一步的行駛方向。在一測(cè)量值超過極限值，進(jìn)行量程變換。重復(fù)進(jìn)行這種精調(diào)過程(見圖24中的點(diǎn)B、B′和B″)，直至集塵器1直接處于基站33前，之后集塵器1進(jìn)行180°的旋動(dòng)，并且為了與基站33對(duì)接向后行駛，直至操作一終端開關(guān)或一個(gè)用于充電插頭的觸點(diǎn)。集塵器1在此時(shí)到達(dá)的停放位置上被充電和可能通過一吸塵器34被卸空。
此外，基站33也可設(shè)計(jì)為具有一個(gè)集塵器1對(duì)接離合器的室內(nèi)空氣凈化器。此外還存在這種可能性，即，基站33作為充電站具有另一些用于其他器件例如手持蓄電池吸塵器的對(duì)接離合器。
圖25表示在向基站33回駛過程中碰到障礙時(shí)集塵器1作適應(yīng)性調(diào)整的行為。一次碰撞或借助于傳感器19的光學(xué)障礙識(shí)別，導(dǎo)致所述障礙行為模式(見圖25中點(diǎn)C、C′和C″)。在集塵器1遭遇一障礙物63時(shí)，首先與原始移動(dòng)方向反向地回駛，之后回轉(zhuǎn)一個(gè)預(yù)選的小角度離開障礙物63，在這里所選擇的角度也可以是一個(gè)隨機(jī)角。接著重新向前行駛并重復(fù)上述步驟，直至不再接觸到障礙物。儲(chǔ)存并累加為繞過障礙物63已經(jīng)歷的轉(zhuǎn)角，并同時(shí)計(jì)算碰撞事件發(fā)生的次數(shù)。
在繞過障礙物63后，集塵器1按正常模式行駛一個(gè)預(yù)定的距離例如40cm，或一直行駛到重新接觸到障礙物。若算得的碰撞次數(shù)超過一極限值，或總的旋轉(zhuǎn)角度超過一極限值，則集塵器1在接觸障礙時(shí)通過旋轉(zhuǎn)一個(gè)隨機(jī)角從經(jīng)適應(yīng)性調(diào)整的行駛方向滑向一邊，并根據(jù)磁場(chǎng)開始重新定向。在圖25中表示了這一反應(yīng)。在一房間角落區(qū)域內(nèi)在點(diǎn)C和C′處碰撞的次數(shù)或總的旋轉(zhuǎn)角度超過一極限值，使得從點(diǎn)C′起擺脫在接觸障礙時(shí)經(jīng)調(diào)整的行為，以及在點(diǎn)A″處依據(jù)磁場(chǎng)進(jìn)行重新定向。
反之在點(diǎn)C″處集塵器1成功地繞過障礙物63，之后首先行駛一預(yù)定的路程直至到達(dá)點(diǎn)B′。在這里集塵器1反轉(zhuǎn)一個(gè)為繞過障礙物63所需的角度量，然后用于轉(zhuǎn)角和碰撞事件的計(jì)數(shù)器被置零。從點(diǎn)B′起，在圖示的實(shí)施例中向基站33的行駛無障礙地并因此相當(dāng)于圖24所示的實(shí)施方式地進(jìn)行。
所有公開的特征均為本發(fā)明的要點(diǎn)。在本申請(qǐng)的公開內(nèi)容中還全面吸收了相關(guān)的/所附上的優(yōu)先權(quán)文件(在先申請(qǐng)文本)所公開的內(nèi)容，為此目的，將這些文件中的技術(shù)特征也收錄到了本申請(qǐng)的權(quán)利要求中。
權(quán)利要求
1.一種可自動(dòng)移動(dòng)的地板集塵器(1)，其包括一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、一儲(chǔ)塵容器(14)和一護(hù)罩(3)，其特征在于所述集塵器(1)設(shè)計(jì)為具有一個(gè)可繞一水平軸線(x)旋轉(zhuǎn)的刷子(9)的清掃裝置，它配備有兩個(gè)趨于按一垂直軸線(y)定向的旋轉(zhuǎn)清掃刷(22)，其中，所述清掃刷(22)具有彼此反向的旋轉(zhuǎn)方向，以及它們沿朝向繞所述水平軸線(x)旋轉(zhuǎn)的刷子(9)的方向向所述集塵器的中央輸送灰塵。
2.按照權(quán)利要求1所述的地板集塵器，其特征在于所述刷子(9)高度可變地安裝在一搖架(51)上。
3.按照權(quán)利要求2所述的地板集塵器，其特征在于所述清掃刷(22)也高度可變地安裝在所述搖架(51)上。
4.按照權(quán)利要求2所述的地板集塵器，其特征在于驅(qū)動(dòng)所述刷子(9)的電動(dòng)機(jī)(10)的軸線(u)水平布置并與所述搖架(51)的旋轉(zhuǎn)軸線(w)重合。
5.按照權(quán)利要求1至3之一所述的地板集塵器，其特征在于采用一紅外光柵來識(shí)別凹坑和/或障礙物。
6.按照權(quán)利要求1至3之一所述的地板集塵器，其特征在于該地板集塵器包括一個(gè)使該地板集塵器(1)與所述護(hù)罩(3)一起與地板(41)間隔一定距離的走行機(jī)構(gòu)(59)，其中，所述護(hù)罩(3)在其所承受的載荷達(dá)到一預(yù)定載荷時(shí)支座在地板(41)上，以及所述走行機(jī)構(gòu)(59)相對(duì)于所述護(hù)罩(3)這樣彈性地懸掛，使得在超過一閾值時(shí)所述彈簧朝減小所述護(hù)罩(3)與地板(41)之間的間距的方向動(dòng)作。
7.按照權(quán)利要求6所述的地板集塵器，其特征在于在達(dá)到所述閾值時(shí)，所述護(hù)罩(3)由于彈簧的立即變形而支座在地板(41)上。
8.按照權(quán)利要求1至3之一所述的地板集塵器，其特征在于所述清掃刷(22)的刷毛部分從所述集塵器(1)的通過所述護(hù)罩(3)限定的外輪廓伸出。
9.按照權(quán)利要求1至3之一所述的地板集塵器，其特征在于所述刷子(9)將地板灰塵投擲到一固定在集塵器中的儲(chǔ)塵容器(14)內(nèi)。
10.按照權(quán)利要求1至3之一所述的地板集塵器，其特征在于所述刷子(9)和清掃刷(22)共同借助于一電動(dòng)機(jī)(10)被驅(qū)動(dòng)。
11.按照權(quán)利要求10所述的地板集塵器，其特征在于所述電動(dòng)機(jī)(10)驅(qū)動(dòng)所述刷子(9)，以及所述清掃刷(22)借助于通過該刷子(9)傳動(dòng)的傳動(dòng)皮帶(25)被驅(qū)動(dòng)。
12.按照權(quán)利要求1至3之一所述的地板集塵器，其特征在于所述清掃刷(22)以一個(gè)與所述刷子(9)不同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。
13.按照權(quán)利要求1至3之一所述的地板集塵器，其特征在于一個(gè)清掃刷(22)的旋轉(zhuǎn)軸線(z)朝移動(dòng)方向(r)傾斜。
14.按照權(quán)利要求1至3之一所述的地板集塵器，其特征在于所述刷子(9)安裝在一可繞一水平軸線(v)運(yùn)動(dòng)的底部部件(30)內(nèi)。
15.按照權(quán)利要求14所述的地板集塵器，其特征在于所述底部部件(30)具有一個(gè)相對(duì)于該底部部件(30)向下伸出的裝卸坡臺(tái)(32)。
16.按照權(quán)利要求15所述的地板集塵器，其特征在于所述裝卸坡臺(tái)(32)朝向所述刷子(9)的方向從所述底部部件(30)伸出而形成彎曲坡面。
17.按照權(quán)利要求15所述的地板集塵器，其特征在于所述裝卸坡臺(tái)(32)可相對(duì)于所述底部部件(30)運(yùn)動(dòng)。
18.按照權(quán)利要求15所述的地板集塵器，其特征在于所述裝卸坡臺(tái)(32)可相對(duì)于所述刷子(9)運(yùn)動(dòng)。
19.按照權(quán)利要求15所述的地板集塵器，其特征在于所述裝卸坡臺(tái)(32)沿移動(dòng)方向(r)設(shè)置在所述刷子(9)后面。
20.按照權(quán)利要求17至19之一所述的地板集塵器，其特征在于所述裝卸坡臺(tái)(32)可繞一旋轉(zhuǎn)軸線偏轉(zhuǎn)。
21.按照權(quán)利要求20所述的地板集塵器，其特征在于所述裝卸坡臺(tái)(32)的旋轉(zhuǎn)軸線與刷子軸線(x)重合。
22.按照權(quán)利要求17至19之一所述的地板集塵器，其特征在于所述裝卸坡臺(tái)(32)可克服彈簧彈性力地避讓。
23.按照權(quán)利要求22所述的地板集塵器，其特征在于所述裝卸坡臺(tái)(32)的彈簧集成地設(shè)置在裝卸坡臺(tái)面內(nèi)。
24.按照權(quán)利要求22所述的地板集塵器，其特征在于所述裝卸坡臺(tái)(32)至少在其可彈性變形的部段內(nèi)由一薄膜式的薄的帶狀元件(55)構(gòu)成。
25.按照權(quán)利要求24所述的地板集塵器，其特征在于所述帶狀元件(55)是一塑料薄膜。
26.按照權(quán)利要求1至3之一所述的地板集塵器，其特征在于對(duì)用于驅(qū)動(dòng)所述刷子(9)的電動(dòng)機(jī)(10)的電流進(jìn)行分析并根據(jù)該電動(dòng)機(jī)電流來改變所述地板集塵器(1)的行走習(xí)慣。
27.按照權(quán)利要求26所述的地板集塵器，其特征在于當(dāng)所述電動(dòng)機(jī)電流增大到不允許的程度時(shí)所述地板集塵器(1)回駛。
28.按照權(quán)利要求26所述的地板集塵器，其特征在于從檢測(cè)到電動(dòng)機(jī)電流達(dá)到一閾值起觸發(fā)一時(shí)窗，在該時(shí)窗內(nèi)將所述電動(dòng)機(jī)電流的進(jìn)一步增大用作使所述地板集塵器回駛的觸發(fā)事件。
29.按照上述任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的地板集塵器，其特征在于所述集塵器(1)具有一種與圓形不同的輪廓，該輪廓由一個(gè)圓形部段(4)和一個(gè)趨于為矩形的形狀部段(5)組成，并且該矩形部段(5)沿移動(dòng)方向(r)在前面，其中，所述集塵器(1)還有兩個(gè)趨于按垂直軸線(y)定向的可旋轉(zhuǎn)的清掃刷(22)；以及，這兩個(gè)清掃刷(22)對(duì)應(yīng)地配置在所述輪廓的矩形部段(5)的兩個(gè)前角部區(qū)域(6)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種可自動(dòng)移動(dòng)的地板集塵器(1)，其包括一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、一儲(chǔ)塵容器(14)和一護(hù)罩(3)，其特征在于所述集塵器(1)設(shè)計(jì)為具有一個(gè)可繞一水平軸線(x)旋轉(zhuǎn)的刷子(9)的清掃裝置，它配備有兩個(gè)趨于按一垂直軸線(y)定向的旋轉(zhuǎn)清掃刷(22)，其中，所述清掃刷(22)具有彼此反向的旋轉(zhuǎn)方向，以及它們沿朝向繞所述水平軸線(x)旋轉(zhuǎn)的刷子(9)的方向向所述集塵器的中央輸送灰塵。
文檔編號(hào)A47L9/10GK1923109SQ20061010067
公開日2007年3月7日 申請(qǐng)日期2002年9月13日 優(yōu)先權(quán)日2001年9月14日
發(fā)明者馬賽厄斯·科切爾, 喬爾格·薩默, 帕特里克·施利?？? 保羅-格哈德·米歇爾, 奧拉夫·費(fèi)希爾 申請(qǐng)人:沃維克股份有限公司