示，在輸出用于改變角度的操作指令時的時刻Tl，夾持鉗30從通道11伸出。
[0092]在圖4中示出了流程，首先，在步驟SlO中，確定夾持鉗30是否從通道11的遠(yuǎn)端部伸出。在這種情況下，由于夾持鉗30從通道11伸出(是)，因此過程轉(zhuǎn)到步驟S12。
[0093]在步驟S12中，內(nèi)窺鏡控制部72的運算單元驅(qū)動打開/關(guān)閉電機38以打開這一對夾持件37a，然后過程轉(zhuǎn)到步驟S14。在這一對夾持件37a之間抓在組織等的情況下，這被執(zhí)行以從夾持部37釋放組織。
[0094]在步驟S14中，如上所述，基于由角度檢測傳感器33檢測的角度等來計算夾持鉗30的形狀，然后，過程轉(zhuǎn)到步驟S16。
[0095]在步驟S16中，確定夾持鉗30的形狀是否為直線形狀。在這種情況下，由于夾持鉗30是直線形狀(是)，因此過程轉(zhuǎn)到步驟S20。
[0096]在步驟S20中，通過操作治療部往復(fù)電機20使夾持鉗30保持在直線形狀，使夾持鉗30移動到近端側(cè)。也就是說，使夾持鉗30移動到近端側(cè)，以便不驅(qū)動夾持鉗30的關(guān)節(jié)驅(qū)動電機34并且不改變由相鄰的管狀體31形成的角度。因此，如圖5中所示，夾持鉗30的遠(yuǎn)端部隨時間的流逝移動到近端側(cè)。當(dāng)使夾持鉗30移動到近端側(cè)時，執(zhí)行使這一對夾持件37a保持被關(guān)閉的運動。
[0097]此外，如圖5和圖6中所示，整個夾持鉗30容納在通道11內(nèi)部。換句話說，使夾持鉗30移動到與距離內(nèi)窺鏡插入部10的遠(yuǎn)端表面12a相比更靠近近端側(cè)。因此，用于使整個夾持鉗30容納在通道11中的夾持鉗30的縮回操作結(jié)束。
[0098]在整個夾持鉗30容納在通道11內(nèi)部時的時刻T2，過程轉(zhuǎn)到步驟S22。
[0099]在步驟S22中，根據(jù)用于改變角度的操作指令，如圖5和圖7所示，增加彎曲部13的彎曲角度以使內(nèi)窺鏡插入部10彎曲。通過將夾持鉗30移動到近端側(cè)，當(dāng)內(nèi)窺鏡插入部10的彎曲部13的角度改變時，夾持鉗30的旋轉(zhuǎn)范圍變窄。此外，由于整個夾持鉗30位于通道11內(nèi)部，因此，即使改變了內(nèi)窺鏡插入部10的彎曲部13的角度，夾持鉗30也不與大腸Pl的壁等接觸。
[0100]如由圖5中的虛線所指示的，彎曲部13在從時刻Tl經(jīng)過預(yù)定時間的T2時刻而不是在輸出操作指令時的Tl時刻開始彎曲。
[0101]在本實施方式中，僅在內(nèi)窺鏡插入部10的彎曲部13的角度改變之后，也就是說，僅在接收到用于使內(nèi)窺鏡插入部10的剛性遠(yuǎn)端部12在與軸線Cl正交(交叉)的方向上移動的操作指令之后，可以使內(nèi)窺鏡30移動到近端側(cè)。
[0102]另一方面，在使夾持鉗30在輸出用于改變角度的操作指令時的時刻Tl如由圖3中的位置Ql所指示地彎曲的情況下，在步驟S16中確定為否，然后過程轉(zhuǎn)到步驟S18。
[0103]在步驟S18中，驅(qū)動關(guān)節(jié)驅(qū)動電機34，以使夾持鉗30以直線形狀變形延伸到遠(yuǎn)端偵牝然后過程轉(zhuǎn)到步驟S20。步驟S20及此后的過程與上面描述的過程相同，因此在這里將不重復(fù)其描述。
[0104]在再次使夾持鉗30從通道11的遠(yuǎn)端部伸出的情況下，操作者O操作往復(fù)桿52a以驅(qū)動治療部往復(fù)電機20，由此使夾持鉗30移動到遠(yuǎn)端側(cè)。
[0105]在夾持鉗30從通道11的遠(yuǎn)端部伸出的狀態(tài)下使內(nèi)窺鏡插入部10稍微地移動的情況下，操作者O操作腳踏開關(guān)54以將內(nèi)窺鏡控制部72的控制模式切換到非縮回模式。
[0106]如果完成了針對目標(biāo)組織P2的治療，則操作者O指導(dǎo)護理者將內(nèi)窺鏡插入部10從大腸Pl取出。然后，操作者O執(zhí)行必需的治療并完成一系列技術(shù)。
[0107]根據(jù)本實施方式中的醫(yī)療用機械手I以及醫(yī)療用機械手I的控制方法，當(dāng)接收到用于使內(nèi)窺鏡插入部10彎曲的操作指令時，內(nèi)窺鏡控制部72使夾持鉗30移動到近端側(cè)。因此，當(dāng)內(nèi)窺鏡插入部10的遠(yuǎn)端側(cè)彎曲時，夾持鉗30的旋轉(zhuǎn)范圍變窄。因此，能夠抑制夾持鉗30與大腸Pl的壁等接觸。
[0108]根據(jù)本實施方式中的醫(yī)療用機械手I以及醫(yī)療用機械手I的控制方法，僅當(dāng)接收到用于使內(nèi)窺鏡插入部10的剛性遠(yuǎn)端部12朝與軸線Cl正交(交叉)的方向移動的操作指令時，內(nèi)窺鏡控制部72可以使夾持鑰' 30移動到近2而側(cè)。當(dāng)內(nèi)窺鏡插入部10在與軸線Cl正交的方向上移動時，夾持鉗30有可能與相對于內(nèi)窺鏡插入部10在內(nèi)窺鏡插入部10的徑向方向上的組織等接觸。因此，能夠有效地抑制內(nèi)窺鏡插入部10與大腸Pl的周圍組織等接觸。
[0109]在本實施方式的醫(yī)療用機械手I中，當(dāng)接收到用于改變彎曲部13的角度的操作指令時，內(nèi)窺鏡控制部72可以使整個夾持鉗30容納在通道11內(nèi)部。因此，能夠可靠地阻止夾持鉗30與大腸Pl的壁等接觸。
[0110]在本實施方式的醫(yī)療用機械手I中，在完成夾持鉗30的縮回操作之后，內(nèi)窺鏡控制部72可以使內(nèi)窺鏡插入部10彎曲。因此，能夠更可靠地阻止夾持鉗30與大腸Pl的壁等接觸。
[0111]在本實施方式的醫(yī)療用機械手I中，可以能夠通過內(nèi)窺鏡控制部72來在縮回模式和非縮回模式之間切換控制模式。在這種情況下，當(dāng)要使內(nèi)窺鏡插入部10稍微地移動時，將控制模式切換到非縮回模式，并且當(dāng)要使內(nèi)窺鏡插入部10大幅度地移動時，將控制模式切換到縮回模式。因此，能夠根據(jù)內(nèi)窺鏡插入部10的操作內(nèi)容或周圍情況來調(diào)整控制模式。
[0112]在本實施方式的醫(yī)療用機械手I中，當(dāng)接收到用于改變角度的操作指令并且檢測到夾持鉗30彎曲時，內(nèi)窺鏡控制部72可以在使夾持鉗30以直線形狀變形延伸到遠(yuǎn)端側(cè)之后，使夾持鉗30移動到近端側(cè)。因此，能夠使夾持鉗30容易地容納在通道11中，并且當(dāng)使整個夾持鉗30容納在通道11內(nèi)部時，能夠抑制夾持鉗30受損。
[0113]在這種情況下，僅在夾持鉗30從通道11伸出的情況下，執(zhí)行步驟S12至步驟S22。因此，能夠減少用于通過內(nèi)窺鏡控制部72的運算單元來控制所需的負(fù)擔(dān)，并且能夠通過內(nèi)窺鏡控制部72來有效地執(zhí)行控制。
[0114]在本實施方式的醫(yī)療用機械手I中，內(nèi)窺鏡控制部72可以在完成夾持鉗30的縮回操作之前并且在接收到用于使彎曲部13彎曲的操作指令之后，開始夾持鉗30的彎曲。更具體地，如圖8和圖9中所示，從通道11伸出的夾持鉗30在整個夾持鉗30容納在通道11內(nèi)部時的T3時刻之前的T4時刻開始內(nèi)窺鏡插入部10的彎曲。
[0115]根據(jù)通過內(nèi)窺鏡控制部72的這種控制，能夠縮短從接收到用來使彎曲部13彎曲的操作指令的時刻到實際上開始使夾持鉗30彎曲的時刻的間隔。因此，當(dāng)操作者O操作操作部50時，能夠減少即使當(dāng)操作者O操作操作部50時，內(nèi)窺鏡插入部10很少彎曲所導(dǎo)致的操作者O的不適。
[0116]在本實施方式的醫(yī)療用機械手I中，可以將內(nèi)窺鏡插入部10連接到多關(guān)節(jié)機器人的臂部?？梢酝ㄟ^總線71來將多關(guān)節(jié)機器人連接到內(nèi)窺鏡控制部72。例如，如果操作者O操作操作部50的操作臂52，則從操作部50輸出用于使內(nèi)窺鏡插入部10移動到遠(yuǎn)端側(cè)的操作指令。這里，內(nèi)窺鏡控制部72操作多關(guān)節(jié)機器人的臂部，以使內(nèi)窺鏡插入部10移動到遠(yuǎn)端側(cè)。另一方面，內(nèi)窺鏡控制部72使夾持鉗30移動到相對于通道11的近端側(cè)。
[0117]通過控制如上所述的內(nèi)窺鏡控制部72，也能夠抑制夾持鉗30與大腸Pl的壁等接觸。
[0118](第二實施方式)
[0119]接下來，將參照圖2、圖10至圖12描述本發(fā)明的第二實施方式，其中，將相同的參考標(biāo)號賦予與第一實施方式中相同的部件，并且在這里將不重復(fù)其描述。
[0120]如圖2中所示，本實施方式的醫(yī)療用機械手2包括代替第一實施方式中的醫(yī)療用機械手I的內(nèi)窺鏡控制部72的內(nèi)窺鏡控制部91。也就是說，醫(yī)療用機械手2僅在內(nèi)窺鏡插入部10和夾持鉗30的控制內(nèi)容方面與醫(yī)療用機械手I不同。
[0121]當(dāng)接收到用于改變角度的操作指令時，內(nèi)窺鏡控制部91計算沿著圖10中所示的夾持鉗30的縱向方向限定的夾持鉗30的布置基準(zhǔn)線L3的位置，并且存儲所計算的布置基準(zhǔn)線L3的位置。更具體地，內(nèi)窺鏡控制部91可以計算如上所述的夾持鉗30的形狀。當(dāng)接收到操作指令時，內(nèi)窺鏡控制部91指定夾持鉗30的中心軸線例如作為布置基準(zhǔn)線L3，并且例如將布置基準(zhǔn)線L3的、針對關(guān)于手術(shù)臺81限定的參考坐標(biāo)系統(tǒng)的位置存儲在內(nèi)窺鏡控制部91的存儲器中。
[0122]將在與使用第一實施方式的醫(yī)療用機械手I的技術(shù)不同的點上來描述使用具有這種構(gòu)造的本實施方式的醫(yī)療用機械手2的技術(shù)。圖11是例示了當(dāng)輸出用于改變彎曲部13的角度的操作指令時的過程的流程圖。在下文中，將描述在目標(biāo)組織P2的治療之后使夾持鉗30如圖10中所示地彎曲的情況。
[0123]在步驟S16中，確定夾持鉗30的形狀是否為直線形狀。由于夾持鉗30彎曲(否)，因此過程轉(zhuǎn)到步驟S30。
[0124]在步驟S30中，內(nèi)窺鏡控制部91計算如上所述的夾持鉗30的布置基準(zhǔn)線L3的位置，并且將所計算的布置基準(zhǔn)線L3的位置存儲在存儲器中。然后，過程轉(zhuǎn)到步驟S32。
[0125]在步驟S32中，內(nèi)窺鏡控制部91驅(qū)動每個關(guān)節(jié)驅(qū)動電機34以及治療部往復(fù)電機20，并且在保持將夾持鉗30布置在布置基準(zhǔn)線L3上的狀態(tài)(如圖12中所示)的同時，使夾持鉗30移動到近端側(cè)。作為在保持將夾持鉗30布置在布置基準(zhǔn)線L3上的狀態(tài)的同時移動夾持鉗30的方法，例如，可以使用諸如在美國專利N0.6468203中公開的曲線傳播方法這樣的已知方法。
[0126]簡略地描述這種方法，內(nèi)窺鏡插入部被構(gòu)造為使得其部分布置在軸線上。相鄰部分通過線性致動器可旋轉(zhuǎn)。當(dāng)內(nèi)窺鏡插入部從彎管縮回時，為了使內(nèi)窺鏡插入部的每次縮回對應(yīng)于一個部分，將相鄰部分之間的彎曲角度設(shè)置為在近端側(cè)與一個部分對應(yīng)的相鄰部分之間的彎曲角度。通過這樣地控制部之間的彎曲角度，內(nèi)窺鏡插入部看上去像被固定在空間中。
[0127]根據(jù)夾持鉗30的關(guān)節(jié)部32的數(shù)目以及管狀體31的長度等，當(dāng)使夾持鉗30移動到近端側(cè)時，認(rèn)為夾持鉗30可能沒有保持在被布置在布置基準(zhǔn)線L3上的狀態(tài)。即使在這種情況下，內(nèi)窺鏡控制部91控制夾持鉗30盡可能地被布置在布置基準(zhǔn)線L3上。
[0128]如果夾持鉗30移動到近端側(cè)以使整個夾持鉗30容納在通道11中，則過程轉(zhuǎn)到