一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導(dǎo)航機(jī)器手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種機(jī)器手，尤其涉及一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導(dǎo)航機(jī)器手。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前每年全世界都有成千上萬(wàn)的脊柱骨折、脊柱腫瘤、脊柱側(cè)彎、椎間盤(pán)突出、椎 管狹窄、脊柱滑脫患者進(jìn)行各種各樣的脊柱手術(shù)，如椎板切除減壓、經(jīng)椎弓根釘內(nèi)固定、椎 體成形術(shù)、髓核摘除等。由于脊髓、血管和臟器等重要組織位于椎管內(nèi)或椎骨周?chē)?，操作?誤如椎弓根釘置入穿透椎弓根骨皮質(zhì)、髓核鉗深入腹腔等可能導(dǎo)致癱瘓甚至死亡等災(zāi)難性 后果。因此，準(zhǔn)確定位、精準(zhǔn)操作在脊柱外科領(lǐng)域具有十分重要的意義。目前用于脊柱外 科定位的方法很多，以椎弓根釘置入為例，大致可以歸納為五種：1人工椎骨表面骨性標(biāo)志 定位輔以X線正側(cè)位透視、體感誘發(fā)電位和肌電圖等神經(jīng)電生理以及電阻抗等方法監(jiān)控 置入方向，目前臨床上普遍采用，精度較差。2計(jì)算機(jī)輔助導(dǎo)航它基于全球定位系統(tǒng)（GPS) 原理進(jìn)行引導(dǎo)，即將術(shù)前目標(biāo)椎骨CT、MRI圖像三維重建后獲取的數(shù)據(jù)存于"虛擬世界坐標(biāo) 系"，術(shù)中定位器實(shí)時(shí)地再將目標(biāo)椎骨和手術(shù)器械的空間位置建立在"現(xiàn)實(shí)世界坐標(biāo)系"，然 后通過(guò)這兩個(gè)坐標(biāo)系的匹配引導(dǎo)經(jīng)椎弓根置入。由于易受影像漂移、追蹤系統(tǒng)被干擾、不能 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)等多種因素的影響，文獻(xiàn)報(bào)道該方法多用于胸腰椎，且操作繁瑣費(fèi)時(shí)。3數(shù)字 化導(dǎo)向模板這種方法與計(jì)算機(jī)輔助導(dǎo)航原理類(lèi)似，只是術(shù)前需通過(guò)計(jì)算機(jī)控制依據(jù)椎骨 表面形狀加工預(yù)留導(dǎo)向孔模版，術(shù)中扣在椎骨表面引導(dǎo)椎弓根釘置入。很顯然，這種方法易 受椎骨表面情況的影響，需要較大范圍骨表面顯露，且表面凸凹變化越大，模板與骨表面的 吻合度就越高，導(dǎo)向精度也就越高。在不顯露或很小顯露椎骨表面的經(jīng)皮等微創(chuàng)手術(shù)中，該 方法難以應(yīng)用。4手術(shù)機(jī)器人如以色列的Spineassiant (脊柱助理）、韓國(guó)的基于光學(xué)跟 蹤的手術(shù)機(jī)器人一SPINEB0T、德國(guó)的基于術(shù)中C臂機(jī)2D圖像的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)、O臂引導(dǎo)的 機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)等。采用計(jì)算機(jī)輔助導(dǎo)航原理或需借助高端影像設(shè)備進(jìn)行引導(dǎo)，不僅術(shù)中 射線暴露多成本也很昂貴。（5)其他現(xiàn)有技術(shù)中一些其他的定位方法，如框架定位，由于有 創(chuàng)目前已趨于淘汰?；谔囟ǖ卓騼?nèi)CT、MRI掃描的立體定向手術(shù)系統(tǒng)，利用掃描罩注冊(cè)精 度較高，但只能在CT或MRI室進(jìn)行，應(yīng)用受到局限；采用體表馬克注冊(cè)，由于不能保證術(shù)中 及術(shù)前體位一致及皮膚的移動(dòng)而定位精度較低，只能用于操作精度要求不高的骨科手術(shù)。
[0003] 有鑒于此，亟待針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，另辟蹊徑設(shè)計(jì)一種基于微間隙定位的脊柱數(shù) 字化手術(shù)系統(tǒng)。同時(shí)，為了便于各個(gè)手術(shù)器件的導(dǎo)向與定位，需要一種自動(dòng)化導(dǎo)航機(jī)器手進(jìn) 行有效配合。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的就是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題，提供一種脊柱數(shù)字化手 術(shù)用導(dǎo)航機(jī)器手。
[0005] 本發(fā)明的目的通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)： 一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導(dǎo)航機(jī)器手，包括有機(jī)器手本體，其中：所述的機(jī)器手本體上方 設(shè)置有安裝組件，所述的機(jī)器手本體下方設(shè)置有導(dǎo)向組件，所述的導(dǎo)向組件上安裝有定位 組件。
[0006] 進(jìn)一步地，上述的一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導(dǎo)航機(jī)器手，其中：所述的安裝組件為連 接接口，所述的連接接口設(shè)置在機(jī)器手本體頂端，所述的連接接口內(nèi)設(shè)置有定位凹槽。
[0007] 更進(jìn)一步地，上述的一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導(dǎo)航機(jī)器手，其中：所述的導(dǎo)向組件為 導(dǎo)向管，所述的導(dǎo)向管內(nèi)設(shè)置有容納腔。
[0008] 更進(jìn)一步地，上述的一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導(dǎo)航機(jī)器手，其中：所述的導(dǎo)向管外設(shè) 有加強(qiáng)邊。
[0009] 再進(jìn)一步地，上述的一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導(dǎo)航機(jī)器手，其中：所述的定位組件為 固定器，所述的固定器套設(shè)在導(dǎo)向組件的頂端。
[0010] 本發(fā)明技術(shù)方案的優(yōu)點(diǎn)主要體現(xiàn)在：依托于導(dǎo)向組件的存在，保證手術(shù)使用過(guò)程 中的各個(gè)手術(shù)期限能夠在設(shè)定的位置順利通過(guò)，尤其是能夠讓容椎弓根釘、椎間融合組件 以設(shè)定方式通過(guò)。同時(shí)，通過(guò)連接接口的存在，可以與各種手術(shù)裝置進(jìn)行穩(wěn)定連接。再者， 本發(fā)明構(gòu)造簡(jiǎn)單，易于生產(chǎn)制造。
【附圖說(shuō)明】
[0011] 本發(fā)明的目的、優(yōu)點(diǎn)和特點(diǎn)，將通過(guò)下面優(yōu)選實(shí)施例的非限制性說(shuō)明進(jìn)行圖示和 解釋。
[0012] 圖1是本脊柱數(shù)字化豐太用導(dǎo)航機(jī)器豐的構(gòu)誥示意圖。
[0013]
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導(dǎo)航機(jī)器手，包括有機(jī)器手本體，其特征在于：所述的機(jī)器 手本體上方設(shè)置有安裝組件，所述的機(jī)器手本體下方設(shè)置有導(dǎo)向組件，所述的導(dǎo)向組件上 安裝有定位組件。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導(dǎo)航機(jī)器手，其特征在于：所述的安 裝組件為連接接口，所述的連接接口設(shè)置在機(jī)器手本體頂端，所述的連接接口內(nèi)設(shè)置有定 位凹槽。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導(dǎo)航機(jī)器手，其特征在于：所述的導(dǎo) 向組件為導(dǎo)向管，所述的導(dǎo)向管內(nèi)設(shè)置有容納腔。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導(dǎo)航機(jī)器手，其特征在于：所述的導(dǎo) 向管外設(shè)有加強(qiáng)邊。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導(dǎo)航機(jī)器手，其特征在于：所述的定 位組件為固定器，所述的固定器套設(shè)在導(dǎo)向組件的頂端。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導(dǎo)航機(jī)器手，包括有機(jī)器手本體，其特點(diǎn)是：機(jī)器手本體上方設(shè)置有安裝組件，在機(jī)器手本體下方設(shè)置有導(dǎo)向組件，且導(dǎo)向組件上安裝有定位組件。由此，依托于導(dǎo)向組件的存在，保證手術(shù)使用過(guò)程中的各個(gè)手術(shù)期限能夠在設(shè)定的位置順利通過(guò)，尤其是能夠讓容椎弓根釘、椎間融合組件以設(shè)定方式通過(guò)。同時(shí)，通過(guò)連接接口的存在，可以與各種手術(shù)裝置進(jìn)行穩(wěn)定連接。再者，本發(fā)明構(gòu)造簡(jiǎn)單，易于生產(chǎn)制造。
【IPC分類(lèi)】A61B19-00
【公開(kāi)號(hào)】CN104688340
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201310657164
【發(fā)明人】張春霖
【申請(qǐng)人】蘇州點(diǎn)合醫(yī)療科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年6月10日
【申請(qǐng)日】2013年12月9日